JP2016013583A - 搬送装置 - Google Patents

Abstract

【課題】低コスト及び省スペース性を確保する。
【解決手段】搬送装置１は、水平方向に移動可能なヘッド２３と、このヘッド２３に取り付けられ、レンズＸＡ１を吸着保持するノズル２８と、ヘッド２３に対してノズル２８を着脱するノズル着脱機構２７と、を備えている。ヘッド２３は、ノズル２８が嵌め込まれるテーパ状の穴２３ａを備えている。ノズル着脱機構２７は、ノズル２８を挟み込む複数のアーム２７ａを備えている。ノズル２８は、ヘッド２３の穴２３ａに嵌め込まれるテーパ状の接合部２８ａと、アーム２７ａが引っ掛かるフランジ２８ｂと、を備えている。
【選択図】図４

Description

本発明は、レンズ等の部品をノズルで吸着し搬送する搬送装置に関する。

複数枚のレンズからなるレンズユニットを製造する場合、レンズをスリーブ内に一枚ずつ実装する。この場合、レンズをスリーブ内に搬送するために、ノズルを備えた搬送装置が用いられる（例えば、特許文献１参照）。

搬送装置が備えるノズルには、レンズの大きさや形状の違いに応じて異なるものが採用される。このため、製造するレンズユニットの種類を変更する場合には、ノズルを変更する必要がある。すなわち、レンズユニットの種類に応じて、異なる搬送装置を用いる必要がある。

特開２０１０−２７４３９５号公報

しかしながら、レンズユニットの種類に応じて複数の搬送装置を設ける場合、コストやスペース等の面で問題がある。このような問題は、搬送装置がレンズを搬送するものである場合に限らず、電子部品等、その他の部品を搬送するものである場合に共通して存在し得る。

本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、低コスト及び省スペース性を確保した搬送装置を提供することを目的とする。

（１）本発明は、水平方向に移動可能なヘッドと、前記ヘッドに取り付けられ、物品を吸着保持するノズルと、前記ヘッドに対して前記ノズルを着脱するノズル着脱機構と、を備えていることを特徴とする、搬送装置である。

本発明によれば、ノズルを変更する必要がある場合、ノズル自体を交換するだけで十分であり、搬送装置全体を交換する必要がない。すなわち、複数の搬送装置を設ける必要がない。このため、低コスト及び省スペース性を確保できる。

（２）本発明はまた、前記ヘッドは、前記ノズルが嵌め込まれるテーパ状の穴を備え、前記ノズル着脱機構は、前記ノズルを嵌め込む複数のアームを備え、前記ノズルは、前記穴に嵌め込まれるテーパ状の接合部と、前記アームが引っ掛かるフランジと、を備えていることを特徴とする、上記（１）に記載の搬送装置である。

上記発明によれば、ノズルの交換を容易に行える。

（３）本発明はまた、前記ノズルは、前記物品に気体を噴き付けて該物品との間に負圧を生じさせるベルヌーイチャックであることを特徴とする、上記（１）又は（２）に記載の搬送装置である。

（４）本発明はまた、回転可能に支持されるターレットを備え、前記ヘッドは、前記ターレットの周方向に複数設けられていることを特徴とする、上記（１）〜（３）のいずれかに記載の搬送装置である。

（５）本発明はまた、前記複数のヘッドの各々に取り付けられる複数のノズルの複数の組合せが待機するノズル待機位置から、前記ノズルを交換するノズル交換位置に、選択された前記組合せの複数のノズルを供給するノズル供給機構を備えていることを特徴とする、上記（４）に記載の搬送装置である。

（６）本発明はまた、前記組合せは、同一種類の複数の前記ノズルから構成されていることを特徴とする、上記（５）に記載の搬送装置である。

上記発明によれば、同一種類の複数のノズルを備え同一種類の物品を次々と搬送することで複数の対象物を並列的に処理する搬送装置について、ノズルを交換することができる。

（７）本発明はまた、前記組合せは、複数種類の前記ノズルから構成されていることを特徴とする、上記（５）に記載の搬送装置である。

上記発明によれば、複数種類のノズルを備え複数種類の物品を次々と搬送することで特定の対象物を処理してから次の対象物を処理する搬送装置について、ノズルを交換することができる。

（８）本発明はまた、前記ヘッドを水平方向に直動させるロボットを備えていることを特徴とする、上記（１）〜（３）のいずれかに記載の搬送装置である。

（９）本発明はまた、複数の前記物品を配置する複数のトレイと、前記複数のトレイを収容するマガジンと、前記マガジンに収容された前記トレイを、該トレイ上の前記物品を前記ノズルに吸着保持させる物品保持位置に移送する移送ロボットと、を備えていることを特徴とする、上記（１）〜（８）のいずれかに記載の搬送装置である。

本発明の上記（１）〜（９）に記載の搬送装置によれば、低コスト及び省スペース性を確保できるという優れた効果を奏し得る。

本発明の第１実施形態に係る搬送装置の平面図である。 搬送装置の正面図である。 レンズ供給装置の側面図である。 ノズル及びノズル着脱機構の正面図であり、（Ａ）はノズルを取り付けた状態を示し、（Ｂ）はノズルを取り外した状態を示す。 ノズル着脱機構の底面図であり、（Ａ）は閉じた状態を示し、（Ｂ）は開いた状態を示す。 本発明の第２実施形態に係る搬送装置の平面図である。

以下、図面を参照して、本発明の実施形態に係る搬送装置１，２について、詳細に説明する。

［第１実施形態］まず、図１〜図５を用いて、第１実施形態に係る搬送装置１の構成について説明する。図１は、搬送装置１の平面図である。図２は、搬送装置１の正面図である。図３は、レンズ供給機構１０の側面図である。図４は、ノズル２８及びノズル着脱機構２７の正面図である。図４（Ａ）は、ノズル２８を取り付けた状態を示す。図４（Ｂ）は、ノズル２８を取り外した状態を示す。図５は、ノズル着脱機構２７の底面図である。図５（Ａ）は、閉じた状態を示す。図５（Ｂ）は開いた状態を示す。なお、各図において、一部の構成を適宜省略して、図面を簡略化する。そして、各図において、部材の大きさ、形状、厚みなどを適宜誇張して表現する。

図１及び図２に示される搬送装置１は、ターレット式の装置であり、複数枚のレンズＸＡ１からなるレンズユニットを製造するラインに設置される。搬送装置１は、トレイステージ１３上のトレイＹＡ１で待機するレンズＸＡ１をノズル２８で吸着し、当該レンズＸＡ１を、スリーブ供給機構３０上のトレイＹＡ２で待機するスリーブＺＡ１内に搬送する。この搬送装置１は、製造するレンズユニットの種類に応じて、ノズル２８を交換できる。

具体的に、搬送装置１は、レンズ供給機構１０と、レンズ移載機構２０と、スリーブ供給機構３０と、ノズル供給機構４０と、制御ユニット（図示省略）と、などを備えている。

これら搬送装置１の各部は、制御ユニットによって統括的に制御される。制御ユニットは、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭなどから構成され、各種制御を実行する。ＣＰＵは、いわゆる中央演算処理装置であり、各種プログラムが実行されて各種機能を実現する。ＲＡＭは、ＣＰＵの作業領域として使用される。ＲＯＭは、ＣＰＵで実行されるプログラムを記憶する。

図１〜図３に示されるレンズ供給機構１０は、トレイＹＡ１に配置された複数のレンズＸＡ１を、当該トレイＹＡ１と共に、マガジン１１からトレイステージ１３に供給する。

具体的に、レンズ供給機構１０は、マガジン１１と、移送ロボット１２と、トレイステージ１３と、などを備えている。

マガジン１１は、上下方向に並ぶ複数の棚１１ａを有する。このマガジン１１は、複数のトレイＹＡ１を、各棚１１ａに一つずつ収容する。そして、マガジン１１は、図示を省略する昇降機構によって、各棚１１ａがトレイステージ１３と同一の高さになるように昇降可能となっている。なお、図３は、最上段の棚１１ａがトレイステージ１３と同一の高さになっている状態を示している。

移送ロボット１２は、マガジン１１に収容されたトレイＹＡ１を保持し、当該トレイＹＡ１をトレイステージ１３に移送（供給）する。すなわち、移送ロボット１２は、マガジン１１に収容されたトレイＹＡ１を、当該トレイＹＡ１上のレンズＸＡ１をノズル２８に吸着保持させるレンズ保持位置（物品保持位置）Ｐ１に移送する。また、移送ロボット１２は、トレイステージ１３において空になったトレイＹＡ１を保持し、当該トレイＹＡ１をマガジン１１に移送（回収）する。

トレイステージ１３は、トレイＹＡ１が置かれるものであり、置かれたトレイＹＡ１の上のレンズＸＡ１をノズル２８に吸着保持させるレンズ保持位置に設けられている。このトレイステージ１３は、トレイＹＡ１を水平方向であるＸ−Ｙ方向に移動させる。具体的に、トレイステージ１３は、レール１４，１５と、スライダー１６と、などを備えている。

レール１４は、水平方向であるＸ方向に延びるように設けられ、レール１５をＸ方向にスライド移動させる。レール１５は、水平方向でありＸ方向と直交するＹ方向に延びるように、かつ、レール１４上をＸ方向に移動可能に設けられている。このレール１５は、スライダー１６をＹ方向にスライド移動させる。

スライダー１６は、レール１５上をＹ方向に移動可能に設けられている。このスライダー１６は、トレイＹＡ１が置かれる台である。そして、スライダー１６は、レール１５に沿って移動することで、置かれたトレイＹＡ１をＹ方向に移動させる。また、スライダー１６は、レール１５がレール１４に沿って移動することで、レール１５と共にレール１４に沿って移動し、置かれたトレイＹＡ１をＸ方向に移動させる。

このようなトレイステージ１３は、後述するレンズ確認カメラ２４で撮影された結果に基づいて動作して、レンズＸＡ１をＸ−Ｙ方向に移動させ、当該レンズＸＡ１のノズル２８との位置調整を行う。

図１及び図２に戻って説明する。レンズ移載機構２０は、いわゆるターレットであり、水平方向に移動可能な複数（本実施形態では、８つ）のヘッド２３を備えている。具体的に、レンズ移載機構２０は、基台２１と、回転テーブル（ターレット）２２と、複数のヘッド２３と、レンズ確認カメラ２４，２５と、スリーブ確認カメラ２６と、昇降機構（図示省略）と、ポンプユニット（図示省略）と、ノズル着脱機構２７（図４（Ａ）及び図４（Ｂ）参照）と、などを備えている。

基台２１には、回転テーブル２２が回転可能に取り付けられている。この基台２１の内部には、制御ユニット（図示省略）などが設けられている。回転テーブル２２は、鉛直軸を回転軸として基台２１に対して回転可能に支持されている。この回転テーブル２２は、略円盤状の部材であり、外周に複数のヘッド２３を等間隔（本実施形態では、略４５度間隔）に備えている。回転テーブル２２は、回転することで、全てのヘッド２３を周回させる。回転テーブル２２の動力源は、中空ＤＤモータであり、ステータ（図示省略）及びその外周を回転する筒状のロータ（図示省略）から構成されている。ステータの中心部には軸方向に貫通孔が形成されている。回転テーブル２２は、この貫通孔内に中空軸を挿入した状態でロータに固定されている。

複数のヘッド２３は、回転テーブル２２の周方向に等間隔（略４５度間隔）となるように、かつ、昇降機構（図示省略）によって昇降可能となるように設けられている。

図４（Ａ）及び図４（Ｂ）に示されるように、各ヘッド２３は、ノズル２８が嵌め込まれるテーパ状の穴２３ａを備えている。これら各ヘッド２３の穴２３ａには、ノズル着脱機構２７によって、ノズル２８が着脱可能に嵌め込まれる。すなわち、各ヘッド２３には、ノズル着脱機構２７によって、ノズル２８が着脱可能に取り付けられる。すなわち、各ヘッド２３には、ノズル着脱機構２７によって、ノズル２８が交換可能に取り付けられる。

ノズル２８は、吸着保持するレンズＸＡ１の種類に応じた大きさ、先端形状を有しており、吸着保持するレンズＸＡ１の種類に応じて選択され、ヘッド２３に取り付けられる。各ノズル２８は、ヘッド２３の穴２３ａに嵌め込まれるテーパ状の接合部２８ａと、ノズル着脱機構２７のアーム２７ａが引っ掛かるフランジ２８ｂと、などを備えている。そして、ノズル２８は、フランジ２８ｂにノズル着脱機構２７のアーム２７ａが引っ掛けられることで、接合部２８ａがヘッド２３の穴２３ａに嵌め込まれ、ヘッド２３に取り付けられる。これにより、ノズル２８は、レンズ移載機構２０の一部を構成する。

そして、ノズル２８は、ポンプユニット（図示省略）によって動作する。すなわち、ノズル２８は、ガス（外気）を吸引することで負圧を発生させ、当該負圧によって、トレイＹＡ１で待機するレンズＸＡ１を吸着保持し、その後、スリーブＺＡ１内において、ガス（例えば、圧縮空気）を吐出してレンズＸＡ１の吸着保持を解除する。このように、ノズル２８は、ヘッド２３に取り付けられ、レンズＸＡ１を吸着保持するものである。そして、ノズル２８は、鉛直軸を回転軸として回転可能となっている。

このようなノズル２８は、後述するレンズ確認カメラ２５で撮影された結果に基づいて動作して、レンズＸＡ１を、鉛直軸を回転軸として回転させ、当該レンズＸＡ１の水平面内の姿勢の調整を行う。

図１及び図２に戻って説明する。レンズ確認カメラ２４は、トレイステージ１３に置かれたトレイＹＡ１の上方に設けられ、ノズル２８で吸着保持することとなるレンズＸＡ１を撮影し、当該レンズＸＡ１の位置を確認する。レンズ確認カメラ２４で撮影された結果は、レンズＸＡ１とノズル２８との位置調整にフィードバックされる。

レンズ確認カメラ２５は、トレイステージ１３とスリーブ供給機構３０との間であって、かつ、回転テーブル２２の下方に設けられ、ノズル２８で吸着保持されたレンズＸＡ１を撮影し、当該レンズＸＡ１の水平面内の姿勢を確認する。レンズ確認カメラ２５で撮影された結果は、レンズＸＡ１のスリーブＺＡ１内への搬送が完了するまでに、当該レンズＸＡ１の水平面内の姿勢の調整にフィードバックされる。

スリーブ確認カメラ２６は、スリーブ供給機構３０のスライダー３３に置かれたトレイＹＡ２の上方に設けられ、レンズＸＡ１の搬送先となるスリーブＺＡ１を撮影し、当該スリーブＺＡ１の位置を確認する。スリーブ確認カメラ２６で撮影された結果は、レンズＸＡ１とスリーブＺＡ１との位置調整にフィードバックされる。

ポンプユニット（図示省略）は、ノズル２８に繋がれている。このポンプユニットは、負圧を発生させることでノズル２８にガスを吸引させる。また、ポンプユニットは、正圧を発生させることでノズル２８からガスを吐出させる。

図４（Ａ）、図４（Ｂ）、図５（Ａ）及び図５（Ｂ）に示されるノズル着脱機構２７は、ヘッド２３に対してノズル２８を着脱する。具体的に、ノズル着脱機構２７は、ノズル２８を挟み込む複数（本実施形態では、一対）のアーム２７ａと、これら複数のアーム２７ａを開閉させる開閉機構２７ｂと、この開閉機構２７ｂを動作させるシリンダー等の動力源（図示省略）と、などを備えている。

複数のアーム２７ａは、揺動可能に設けられ、揺動することで開閉する。これら複数のアーム２７ａは、初期状態において閉じており（図４（Ａ）及び図５（Ａ）参照）、開閉機構２７ｂによる外力が加えられて揺動することで開く（図４（Ｂ）及び図５（Ｂ）参照）一方で、開閉機構２７ｂによる外力が除去されて揺動することで再び閉じる（図４（Ａ）及び図５（Ａ）参照）。そして、複数のアーム２７ａは、閉じてノズル２８を挟み込むことで、先端がフランジ２８ｂに引っ掛かる。複数のアーム２７ａの先端がフランジ２８ｂに引っ掛かることで、ノズル２８の接合部２８ａがヘッド２３の穴２３ａに嵌め込まれる。

開閉機構２７ｂは、ヘッド２３を上下に貫通する孔２３ｂの内部を上下に往復動するシャフト２７１と、このシャフト２７１の先端に固定されノズル２８の周囲を上下に往復動するリング２７２と、このリング２７２によって下方に押され複数のアーム２７ａを揺動させるリンク２７３と、などを備えている。

このような開閉機構２７ｂは、動力源（図示省略）の動作によってシャフト２７１が下降することでリング２７２が下降する。リング２７２が下降することでリンク２７３が下方に押され複数のアーム２７ａを揺動させ、当該複数のアーム２７ａが開く（図４（Ａ）及び図５（Ａ）→図４（Ｂ）及び図５（Ｂ）参照）。

一方、開閉機構２７ｂは、動力源（図示省略）の動作によってシャフト２７１が上昇することでリング２７２が上昇する。リング２７２が上昇することで復元力により複数のアーム２７ａが揺動し、当該複数のアーム２７ａが閉じる（図４（Ｂ）及び図５（Ｂ）→図４（Ａ）及び図５（Ａ）参照）。

図１及び図２に戻って説明する。スリーブ供給機構３０は、スリーブＺＡ１が配置されたトレイＹＡ２が置かれるものであり、レンズ移載機構２０によるレンズＸＡ１の搬送先となるスリーブ待機位置Ｐ２に設けられている。このスリーブ供給機構３０は、トレイＹＡ２を水平方向であるＸ−Ｙ方向に移動させる。具体的に、スリーブ供給機構３０は、レール３１，３２と、スライダー３３と、などを備えている。

レール３１は、水平方向であるＸ方向に延びるように設けられ、レール３２をＸ方向にスライド移動させる。レール３２は、水平方向でありＸ方向と直交するＹ方向に延びるように、かつ、レール３１上をＸ方向に移動可能に設けられている。このレール３２は、スライダー３３をＹ方向にスライド移動させる。

スライダー３３は、レール３２上をＹ方向に移動可能に設けられている。このスライダー３３は、トレイＹＡ２が置かれる台である。そして、スライダー３３は、レール３２に沿って移動することで、置かれたトレイＹＡ２をＹ方向に移動させる。また、スライダー３３は、レール３２がレール３１に沿って移動することで、レール３２と共にレール３１に沿って移動し、置かれたトレイＹＡ２をＸ方向に移動させる。

このようなスリーブ供給機構３０は、後述するスリーブ確認カメラ２６で撮影された結果に基づいて動作して、スリーブＺＡ１をＸ−Ｙ方向に移動させ、当該スリーブＺＡ１のノズル２８との位置調整を行う。

ノズル供給機構４０は、複数のヘッド２３の各々に取り付けられる複数（本実施形態では、８つ）のノズル２８の複数（本実施形態では、８つ）の組合せＷＡ１〜ＷＡ８が待機するノズル待機位置Ｐ３から、ノズル２８を交換するノズル交換位置Ｐ４に、ＷＡ１〜ＷＡ８の中から選択された組合せ（図示は、ＷＡ５）の複数のノズル２８を供給する。なお、ノズル待機位置Ｐ３には、各組合せＷＡ１〜ＷＡ８のトレイＹＡ３が、Ｙ方向に等間隔となるように配置されている。

具体的に、ノズル供給機構４０は、レール４１と、アーム４２と、移送ロボット（図示省略）と、待機ステージ４３と、交換ステージ４４と、などを備えている。

レール４１は、各組合せＷＡ１〜ＷＡ８のトレイＹＡ３に沿うように、かつ、水平方向であるＹ方向に延びるように設けられ、アーム４２をＹ方向にスライド移動させる。アーム４２は、レール４１上をＹ方向に移動可能に、かつ、鉛直軸を回転軸として回転可能に設けられている。このアーム４２には、トレイＹＡ３が載せられる。そして、アーム４２は、ノズル２８を交換するために、移送ロボット（図示省略）から引き継いだトレイＹＡ３をノズル交換位置Ｐ４に供給する。また、アーム４２は、ノズル２８を交換した後に、ノズル交換位置Ｐ４のトレイＹＡ３を移送ロボットに送り出す。

移送ロボット（図示省略）は、ノズル２８を交換するために、ノズル待機位置Ｐ３に位置する各組合せＷＡ１〜ＷＡ８のトレイＹＡ３のいずれかを保持し、当該トレイＹＡ３をアーム４２に移送する。また、移送ロボットは、ノズル２８を交換した後に、アーム４２に載せられたトレイＹＡ３を保持し、当該トレイＹＡ３をノズル待機位置Ｐ３の所定の位置に移送する。

待機ステージ４３は、水平方向であるＹ方向に延びるように、かつ、レール４１に沿うように、ノズル待機位置Ｐ３に設けられている。この待機ステージ４３には、各組合せＷＡ１〜ＷＡ８のトレイＹＡ３が等間隔に配置される。交換ステージ４４は、ノズル交換位置Ｐ４に設けられている。この交換ステージ４４には、トレイＹＡ３が置かれる。

次に、図４（Ａ）、図４（Ｂ）、図５（Ａ）及び図５（Ｂ）を用いて、ノズル交換位置Ｐ４の交換ステージ４４におけるノズル２８の交換手順について説明する。

ヘッド２３に取り付けられたノズル２８を交換する場合、まず、シリンダー等の動力源（図示省略）によってシャフト２７１を下降させる。これにより、リング２７２がシャフト２７１と共に下降する。そして、リング２７２によってリンク２７３が下方に押され、複数のアーム２７ａが揺動して開く（図４（Ａ）及び図５（Ａ）→図４（Ｂ）及び図５（Ｂ）参照）。複数のアーム２７ａが開くと共に上昇することで、ノズル２８は、自重によってヘッド２３から取り外され、所定のトレイＹＡ３に収容される。各ヘッド２３について、同様にノズル２８が取り外される。

その後、ノズル供給機構４０によって、別のノズル２８が収容されたトレイＹＡ３が交換ステージ４４に準備される（図１及び図２参照）。

続いて、対象となるヘッド２３が下降して、ノズル２８の接合部２８ａをヘッド２３の孔２３ａ内に位置させる。そして、シリンダー等の動力源（図示省略）によってシャフト２７１を上昇させる。これにより、リング２７２がシャフト２７１と共に上昇する。そして、リング２７２によるリンク２７３の下方への押しが解除され、複数のアーム２７ａが揺動して閉じる（図４（Ｂ）及び図５（Ｂ）→図４（Ａ）及び図５（Ａ）参照）。これにより、複数のアーム２７ａの先端がノズル２８のフランジ２８ｂに引っ掛かり、ノズル２８の接合部２８ａがヘッド２３の孔２３ａに嵌め込まれる。結果、ノズル２８がヘッド２３に取り付けられる。各ヘッド２３について、同様にノズル２８が取り付けられる。

以上説明した搬送装置１によれば、水平方向に移動可能なヘッド２３と、このヘッド２３に取り付けられ、レンズＸＡ１を吸着保持するノズル２８と、ヘッド２３に対してノズル２８を着脱するノズル着脱機構２７と、を備えているので、ノズル２８を変更する必要がある場合、ノズル２８自体を交換するだけで十分であり、搬送装置１全体を交換する必要がない。すなわち、複数の搬送装置１を設ける必要がない。このため、低コスト及び省スペース性を確保できる。

そして、ヘッド２３は、ノズル２８が嵌め込まれるテーパ状の穴２３ａを備え、ノズル着脱機構２７は、ノズル２８を嵌め込む複数のアーム２７ａを備え、ノズル２８は、穴２３ａに嵌め込まれるテーパ状の接合部２８ａと、アーム２７ａが引っ掛かるフランジ２８ｂと、を備えているので、ノズル２８の交換を容易に行える。

また、複数の組合せＷＡ１〜ＷＡ８が、それぞれ、同一種類のノズル２８から構成されている場合、すなわち、組合せＷＡ１が同一種類の複数のノズル２８から構成され、・・・組合せＷＡ８が同一種類の複数のノズル２８から構成されている場合、同一種類の複数のノズル２８を備え同一種類のレンズＸＡ１を次々と搬送することで複数のレンズユニットを並列的に処理する搬送装置について、ノズル２８を交換することができる。

あるいは、複数の組合せＷＡ１〜ＷＡ８が、それぞれ、複数種類のノズル２８から構成されている場合、すなわち、組合せＷＡ１が複数種類のノズル２８から構成され、・・・組合せＷＡ８が複数種類のノズル２８から構成されている場合、複数種類のノズル２８を備え複数種類のレンズＸＡ１を次々と搬送することで特定のレンズユニットを処理してから次のレンズユニットを処理する搬送装置について、ノズル２８を交換することができる。

［第２実施形態］次に、図６を用いて、第２実施形態に係る搬送装置２の構成について説明する。図６は、搬送装置２の平面図である。なお、ここでは、搬送装置２の特徴部分のみを説明し、上記第１実施形態に係る搬送装置１と同様の構成、作用及び効果についての説明は適宜省略する。

図６に示される搬送装置２は、ロボット式の装置である。具体的に、搬送装置２は、レンズ供給機構５０と、レンズ移載機構６０と、スリーブ供給機構７０と、ノズル供給機構（図示省略）と、制御ユニット（図示省略）と、などを備えている。

レンズ供給機構５０は、マガジン１１と、移送ロボット（図示省略）と、トレイステージ５３と、などを備えている。トレイステージ５３は、トレイＹＡ１を水平方向であるＸ方向に移動させる。具体的に、トレイステージ５３は、レール５４と、スライダー５６と、などを備えている。

レール５４は、水平方向であるＸ方向に延びるように設けられ、スライダー５６をＸ方向にスライド移動させる。スライダー５６は、レール５４上をＸ方向に移動可能に設けられている。このようなトレイステージ５３は、レンズ確認カメラ２４で撮影された結果に基づいて動作して、レンズＸＡ１をＸ方向に移動させ、当該レンズＸＡ１のノズル（図示省略）との位置調整を行う。

レンズ移載機構６０は、ロボットであり、水平方向に直動可能なヘッド６３を備えている。具体的に、レンズ移載機構６０は、基台（図示省略）と、レール６２と、ヘッド６３と、レンズ確認カメラ２４と、スリーブ確認カメラ２６と、昇降機構（図示省略）と、ポンプユニット（図示省略）と、ノズル着脱機構（図示省略）と、などを備えている。

基台には、水平方向であるＹ方向に延びるようにレール６２が取り付けられている。レール６２は、ヘッド６３をＹ方向にスライド移動させる。ヘッド６３は、レール６２上をＹ方向に移動可能に、かつ、昇降機構（図示省略）によって昇降可能となるように設けられている。

スリーブ供給機構７０は、トレイＹＡ２を水平方向であるＸ方向に移動させる。具体的に、スリーブ供給機構７０は、レール７１と、スライダー７３と、などを備えている。

レール７１は、水平方向であるＸ方向に延びるように設けられ、スライダー７３をＸ方向にスライド移動させる。スライダー７３は、レール７１上をＸ方向に移動可能に設けられている。このようなスリーブ供給機構７０は、スリーブ確認カメラ２６で撮影された結果に基づいて動作して、スリーブＺＡ１をＸ方向に移動させ、当該スリーブＺＡ１のノズル（図示省略）との位置調整を行う。

本発明は、上記各実施形態に限られるものではなく、その趣旨及び技術思想を逸脱しない範囲で種々の変形が可能である。また、各実施形態及び各変形例の構成は、可能な範囲で他の実施形態及び他の変形例に適用できる。

すなわち、上記各実施形態において、各構成の位置、大きさ、長さ、形状、材質、向き、数量、温度などは適宜変更できる。

あるいは、上記各実施形態では、ノズルがレンズＸＡ１を吸着する場合を例に説明したが、本発明はこれに限定されず、電子部品など、その他の部品を吸着するものであってもよい。

あるいは、上記各実施形態において、ノズルは、ガスを吸引することで負圧を発生させる場合を例に説明したが、本発明のノズルはこれに限定されず、レンズＸＡ１に気体を噴き付けて当該レンズＸＡ１との間に負圧を生じさせるベルヌーイチャックであってもよい。

本発明に係る搬送装置１，２は、レンズ、電子部品など、その他の部品の製造又は物流の分野において利用できる。

１，２ 搬送装置
１１ マガジン
１２ 移送ロボット
２２ 回転テーブル（ターレット）
２３ ヘッド
２３ａ 穴
２７ ノズル着脱機構
２７ａ アーム
２８ ノズル
２８ａ 接合部
２８ｂ フランジ
６０ レンズ移載機構（ロボット）
ＸＡ１ レンズ（物品）
ＹＡ１ トレイ
Ｐ１ レンズ保持位置（物品保持位置）
Ｐ３ ノズル待機位置
Ｐ４ ノズル交換位置

Claims (9)

1. 水平方向に移動可能なヘッドと、
   前記ヘッドに取り付けられ、物品を吸着保持するノズルと、
   前記ヘッドに対して前記ノズルを着脱するノズル着脱機構と、を備えていることを特徴とする、
   搬送装置。
2. 前記ヘッドは、前記ノズルが嵌め込まれるテーパ状の穴を備え、
   前記ノズル着脱機構は、前記ノズルを挟み込む複数のアームを備え、
   前記ノズルは、前記穴に嵌め込まれるテーパ状の接合部と、前記アームが引っ掛かるフランジと、を備えていることを特徴とする、
   請求項１に記載の搬送装置。
3. 前記ノズルは、前記物品に気体を噴き付けて該物品との間に負圧を生じさせるベルヌーイチャックであることを特徴とする、
   請求項１又は２に記載の搬送装置。
4. 回転可能に支持されるターレットを備え、
   前記ヘッドは、前記ターレットの周方向に複数設けられていることを特徴とする、
   請求項１〜３のいずれかに記載の搬送装置。
5. 前記複数のヘッドの各々に取り付けられる複数のノズルの複数の組合せが待機するノズル待機位置から、前記ノズルを交換するノズル交換位置に、選択された前記組合せの複数のノズルを供給するノズル供給機構を備えていることを特徴とする、
   請求項４に記載の搬送装置。
6. 前記組合せは、同一種類の複数の前記ノズルから構成されていることを特徴とする、
   請求項５に記載の搬送装置。
7. 前記組合せは、複数種類の前記ノズルから構成されていることを特徴とする、
   請求項５に記載の搬送装置。
8. 前記ヘッドを水平方向に直動させるロボットを備えていることを特徴とする、
   請求項１〜３のいずれかに記載の搬送装置。
9. 複数の前記物品を配置する複数のトレイと、
   前記複数のトレイを収容するマガジンと、
   前記マガジンに収容された前記トレイを、該トレイ上の前記物品を前記ノズルに吸着保持させる物品保持位置に移送する移送ロボットと、を備えていることを特徴とする、
   請求項１〜８のいずれかに記載の搬送装置。

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