JP2015537187A - 位置検出センサおよびマニピュレータ - Google Patents
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Abstract
Description
以下、本発明の第1実施形態に係る位置検出センサ、およびマニピュレータを備えるマニピュレータシステムを、図1から図16を参照しながら説明する。
本発明の第2実施形態について図19を参照しながら説明する。本実施形態において前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
本発明の第3実施形態について図20から図24を参照しながら説明する。本実施形態において前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
本発明の第4実施形態について図25を参照しながら説明する。本実施形態において前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
本発明の第5実施形態について図26を参照しながら説明する。本実施形態において前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
L1+2L3=L2 ・・・(2)
本発明の第6実施形態について図28から図32を参照しながら説明する。本実施形態において、前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
本発明の第7実施形態について図33から図35を参照しながら説明する。本実施形態において前記実施形態と同一の部位には同一の符号を付してその説明は省略し、異なる点についてのみ説明する。
34A、101A、121A、136A、141A、184A、290A 位置検出センサ
35A 操作ワイヤ(線状部材)
36A 導電リング(導電部)
37A 絶縁リング(絶縁部)
38A、144A、193A、291A 支持部材
49A、102A、214A 第一の接触部材(接触部材)
54A、103A、219A 第二の接触部材(接触部材)
Claims (13)
- 線状部材と、
前記線状部材の外周面に設けられるとともに、前記線状部材の軸線方向に並べて配置された導電部および絶縁部と、
前記導電部および前記絶縁部に対して前記軸線方向に相対的に進退可能に設けられた絶縁性の支持部材と、
前記支持部材に取付けられ、前記導電部および前記絶縁部の外面に向かう付勢力により、前記導電部および前記絶縁部の前記外面に自身の先端が接触するように構成された導電性の接触部材と、
を備える位置検出センサ。 - 請求項1に記載の位置検出センサであって、
前記導電部および前記絶縁部が、前記線状部材の全周にわたり設けられている
位置検出センサ。 - 請求項1または2に記載の位置検出センサであって、
前記付勢力を発生するように構成された第一の付勢部材と、
前記付勢力を発生するように構成された第二の付勢部材と、
前記第一の付勢部材および前記第二の付勢部材を保持するように構成された保持部材と、
前記保持部材に対して前記第一の付勢部材および前記第二の付勢部材を固定するように構成された固定部と、
をさらに備え、
前記第一の付勢部材および前記第二の付勢部材は、前記保持部材とともに前記支持部材に取り付けられ、
前記接触部材は、前記第一の付勢部材に取り付けられた第一の接触部材と、前記第二の付勢部材に取り付けられた第二の接触部材とを備え、
前記導電部および前記絶縁部は、複数設けられ、
前記複数の導電部および前記複数の絶縁部の各々は、前記軸線方向に交互に配置され、
前記保持部材は、前記軸線方向において、前記第二の接触部材が前記複数の導電部または前記複数の絶縁部に接触する位置と、前記第一の接触部材が前記複数の導電部または前記複数の絶縁部に接触する位置とが所定の距離となるように、前記第一の付勢部材および前記第二の付勢部材を保持している
位置検出センサ。 - 請求項3に記載の位置検出センサであって、
前記保持部材には、前記軸線方向に延びて前記第一の付勢部材を挿通可能とする第一の保持孔が形成され、
前記第一の保持孔は、前記第一の保持孔内で前記第一の付勢部材が自身の長手方向周りに回動することを防止するように構成された回動防止部を備える
位置検出センサ。 - 請求項3または4に記載の位置検出センサであって、
前記複数の導電部の各々の前記軸線方向の長さと前記複数の絶縁部の各々の前記軸線方向の長さとは互いに等しく、
前記軸線方向における前記複数の導電部の長さをL、自然数をNとしたときに、前記所定の距離は、L(N−1/2)の式により求められる値に等しい
位置検出センサ。 - 請求項1または2に記載の位置検出センサであって、
前記導電部および前記絶縁部と前記線状部材との間に設けられ、前記導電部に電気的に接続された導電性の管状部材をさらに備え、
前記導電部は、複数設けられ、
前記絶縁部は、前記軸線方向に隣り合う前記複数の導電部の間に配置され、
前記複数の導電部の各々の前記軸線方向の長さと前記絶縁部の前記軸線方向の長さとは、互いにおおむね等しく設定されている
位置検出センサ。 - 請求項6に記載の位置検出センサであって、
前記線状部材の外周面を覆う絶縁性の被覆材をさらに備え、
前記接触部材は、第一の接触部材と第二の接触部材とを備え、
前記第二の接触部材が前記複数の導電部または前記絶縁部に接触する位置は、前記第一の接触部材が前記複数の導電部または前記絶縁部に接触する位置よりも、前記軸線方向において前記複数の導電部の前記軸線方向の長さの半分だけずれている
位置検出センサ。 - 請求項6に記載の位置検出センサであって、
前記接触部材は、第一の接触部材と第二の接触部材とを備え、
前記線状部材は、導電性を有し、
前記線状部材と前記管状部材とは、電気的に接続され、
前記第二の接触部材が前記複数の導電部または前記絶縁部に接触する位置は、前記第一の接触部材が前記複数の導電部または前記絶縁部に接触する位置よりも、前記軸線方向において前記複数の導電部の前記軸線方向の長さの半分だけずれている
位置検出センサ。 - 請求項6に記載の位置検出センサであって、
前記接触部材は、球状に形成された第一の接触部材と、球状に形成された第二の接触部材とを備え、
前記第二の接触部材が前記複数の導電部または前記絶縁部に接触する位置は、前記第一の接触部材が前記複数の導電部または前記絶縁部に接触する位置よりも、前記軸線方向において前記複数の導電部の前記軸線方向の長さの半分だけずれている
位置検出センサ。 - 請求項6に記載の位置検出センサであって、
前記線状部材の軸線に向けて開口する凹部を有し、導電性の材料で形成された受け部材をさらに備え、
前記受け部材は、前記凹部内に前記接触部材を回転可能に支持するように構成されている
位置検出センサ。 - 請求項2に記載の位置検出センサであって、
前記軸線方向の長さが前記導電部の長さ以上に設定され、前記導電部および前記絶縁部と前記軸線方向に並べて配置された第二の導電部をさらに備え、
前記接触部材は、第一の接触部材と、第二の接触部材と、第三の接触部材と、第四の接触部材とを備え、
前記第二の接触部材が前記導電部、前記絶縁部、または第二の導電部に接触する位置は、前記第一の接触部材が前記導電部、前記絶縁部、または第二の導電部に接触する位置よりも、前記導電部の前記軸線方向の長さの半分だけ基端側にずれていて、
前記第三の接触部材が前記導電部、前記絶縁部、または第二の導電部に接触する位置は、前記第二の接触部材が前記導電部、前記絶縁部、または第二の導電部に接触する位置よりも、前記導電部の前記軸線方向の長さの半分だけ基端側にずれていて、
前記第四の接触部材が前記導電部、前記絶縁部、または第二の導電部に接触する位置は、前記第三の接触部材が前記導電部、前記絶縁部、または第二の導電部に接触する位置よりも、前記導電部の前記軸線方向の長さの半分だけ基端側にずれている
位置検出センサ。 - 請求項1に記載の位置検出センサであって、
前記線状部材の軸線に平行な保持面を外面に有し、前記線状部材の外周面に設けられた保持部材をさらに備え、
前記導電部および前記絶縁部は、前記保持面に配置され、
前記支持部材は、前記導電部および前記絶縁部に対して前記軸線方向に進退可能、かつ、前記導電部および前記絶縁部に対して前記線状部材の周方向への回動を規制するように構成されている
位置検出センサ。 - 請求項1から12のいずれか一項に記載の位置検出センサと、
前記支持部材に対して揺動可能に支持された揺動部材と、
を備え、
前記線状部材の先端部は、前記揺動部材に取り付けられている
マニピュレータ。
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