JP2015516137A

JP2015516137A - 共通アセンブリの電気モーターを制御するための方法およびシステム

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Publication number: JP2015516137A
Application number: JP2015510419A
Authority: JP
Inventors: ハリス，トロイ・ダブリュー・ザ・サード; カッラーラ，ジェイコブ
Original assignee: Deere and Co
Current assignee: Deere and Co
Priority date: 2012-05-01
Filing date: 2013-05-01
Publication date: 2015-06-04
Also published as: WO2013166123A1; BR112014017665A2; AU2013256402A1; US8907596B2; EP2845308B1; CN104365007A; EP2845308A4; US20130293167A1; EP2845308A1

Abstract

第１モーター・コントローラーは、第１時間間隔および第２時間間隔に、第１電気モーターの第１ローターの命令速度を生じさせる。第１速度モニターは、時間間隔に関しての第１ローターの観測速度を検出する。第１時間間隔および第２時間間隔に関しての、それぞれの命令速度と、対応する観測速度との間の関係に基づいて、第１レシオが決定される。第１データ・プロセッサーは、時間間隔の間に第１レシオが増加または変化した場合、第１モーターに対する持続性カウンターを増分する。持続性カウンターがストール限界カウントを超えた場合、第１モーター減速度が推定される。持続性カウンターがストール限界カウントを超えた場合、推定された第１モーター変化率に基づいて、第１モーター変化率（または第１ローター速度）に追従するように、第２モーターの目標ローター速度が調節される。

Description

本発明は、共通アセンブリの電気モーターを制御するための方法およびシステムに関する。

特定の従来技術では、モーア（mower；草刈り機，刈取り機）のモーア・デッキやカッターなどのような、共通アセンブリのブレードを駆動するために、複数の電気モーターが用いられ得る。それらのモーターへ様々な負荷が与えられると、重い負荷を与えられたモーターは、熱的ストレスや機械的ストレスにより、不適切に働くことや、寿命を短くすることかあり得る。従って、例えば、一方または双方のモーターの性能を向上させるためや、一方または双方のモーターの熱的または機械的なストレスを低減するために、共通アセンブリの電気モーターを制御するための方法およびシステムが必要である。

１つの実施形態に従うと、方法およびシステムは、共通アセンブリ（例えば、モーアのモーア・デッキやトラクター）の第１モーターおよび第２モーターを含む。第１モーター・コントローラーは、一連の時間間隔内の第１時間間隔および第２時間間隔に、第１電気モーターの第１ローターの命令速度（commanded speed）を生じさせる。第１速度モニターは、第１時間間隔および第２時間間隔に関して、第１ローターの観測速度（observed speed）を検出する。観測速度のそれぞれは、それぞれの命令速度に対応する。第１時間間隔および第２時間間隔に関しての、それぞれの命令速度と、対応する観測速度との間の関係に基づいて、第１レシオが決定される。第１データ・プロセッサーは、一連の時間間隔の間に第１レシオが増加または変化した場合（例えば、第１レシオの逆数が減少した場合）、第１モーターに対する持続性カウンターを増分する。持続性カウンターがストール限界カウントを超えた場合、第１モーター減速度が推定される。持続性カウンターがストール限界カウントを超えた場合、推定された第１モーター変化率に基づいて、第１モーター変化率（または観測された第１ローター速度）に追従するように、第２モーターの目標ローター速度が調節される。

図１は、モーアのモーア・デッキやカッターなどのような、共通アセンブリの電気モーターを制御するためのシステムのブロック図である。図２は、図１の電気モーターを制御するためのシステムと関連する１つの可能な共通アセンブリとして、モーアのモーア・デッキの底部側を示す。図３は、共通アセンブリの電気モーターを制御するための方法の第１の実施形態である。図４は、共通アセンブリの電気モーターを制御するための方法の第２の実施形態である。図５は、共通アセンブリの電気モーターを制御するための方法の第３の実施形態である。図６は、共通アセンブリの電気モーターを制御するための方法の第４の実施形態である。図７は、共通アセンブリの電気モーターを制御するための方法の第５の実施形態である。図８は、共通アセンブリの電気モーターを制御するための方法の第６の実施形態である。図９は、共通アセンブリの電気モーターを制御するための方法の実施形態である。

図１は、共通アセンブリの第１モーター１５および第２モーター２８を制御するためのシステム１１の１つの実施形態を示す。共通アセンブリは、一般に、草刈り、物体（material）（例えば、農業用の材料(agricultural material)、種子、植物、油料種子、穀物、繊維、紙、パルプ、木、材木、木材製品、金属、金属製品、合金、および合金製品）の切断、粉砕、平削り、きさげ仕上げ、研磨、研削、形削り、処理のための作業機や車両や機器などのような、機械の任意の機械的アセンブリを、含むことができる。第１モーター・コントローラー１４は、対応する第１モーター１５と結合され、第２モーター・コントローラー１６は、対応する第２モーター２８と結合される。示されているように、第１モーター・コントローラー１４と第２モーター・コントローラー１６とは、車両データ・バス１２と結合される。車両データ・バス１２は、破線で示されているオプションのトラクション・コントロール・ユニット１０と結合することができる。

第１モーター・コントローラー１４と第２モーター・コントローラー１６とは、車両データ・バス１２を介して互いに通信することができる。しかし、代替の実施形態では、モーター・コントローラー（１４、１６）は、電送線やワイヤレス・リンクを介して互いに通信することができる。オプションのトラクション・コントロール・ユニット１０は、システムや車両と関連しており地面と噛み合う１以上のホイール４４又は無限軌道（tracks）を駆動するトラクション駆動モーターや内燃機関−電気モーター・ハイブリッドなどのような推進ユニットを、制御または監視することができる。

第１モーター１５は、第１ブレード２４へ直接的または間接的に取り付けられる又は結合される第１シャフト２２を有する。例えば、第１シャフト２２は、第１ブレード２４が最大負荷スレッショルドを超える負荷に遭遇した場合（例えば、岩や、高くなった地表エリアや、切り株などのような固体物に当たったことによる）、第１ブレード２４に対してシャフトが回転することを可能にするクラッチまたはブッシングを介して、第１ブレード２４へ取り付け又は結合することができる。示されているように、第１マグネット２０が第１シャフト２２へ埋め込まれ又は固定され、第１エンコーダー１８またはセンサーが、第１マグネット２０の回転と関連する磁界の変化を測定または検出するように適用されて、回転の速さ、第１シャフト２２の回転速度、第１シャフト２２の加速度、または第１シャフト２２の減速度の推定値を提供するようにしている。

代替の実施形態では、第１マグネット２０と第１エンコーダー１８とは、別のタイプのセンサー、例えば、光センサーやパルス・エンコーダーやギヤ駆動センサーや接触センサーなどと置換することができる。

第２モーター２８は、第１ブレード３６へ直接的または間接的に取り付けられる又は結合される第２シャフト３４を有する。例えば、第２シャフト３４は、第２ブレード３６が最大負荷スレッショルドを超える負荷に遭遇した場合（例えば、岩や、高くなった地表エリアや、切り株などのような固体物に当たったことによる）、第２ブレード３６に対してシャフトが回転することを可能にするクラッチまたはブッシングを介して、第２ブレード３６へ取り付け又は結合することができる。示されているように、第２マグネット３２が第２シャフト３４へ埋め込まれ又は固定され、第２エンコーダー３０またはセンサーが、第２マグネット３２の回転と関連する磁界の変化を測定または検出するように適用されて、第２シャフト３４の回転の速さ又は回転速度、第２シャフト３４の加速度、または第２シャフト３４の減速度の推定値を提供するようにしている。

代替の実施形態では、第２マグネット３２と第２エンコーダー３０とは、別のタイプのセンサー、例えば、光センサーやギヤ駆動センサーや接触センサーなどと置換することができる。

１つの実施形態では、第１モーター・コントローラー１４は、第１データ・プロセッサー５５と、データ・バス５７と結合されるデータ・ストレージ・デバイス５９とを含む。第１データ・プロセッサー５５は、マイクロプロセッサー、マイクロコントローラー、プログラマブル・ロジック・アレイ、論理回路、算術論理ユニット、特定用途向け集積回路、デジタル信号プロセッサー、または他のデータ・プロセッサーを含むことができる。データ・ストレージ・デバイス５９は、電子メモリ、不揮発性電子メモリ、ランダム・アクセス・メモリ、電子的消去可能プログラマブル・メモリ、磁気ストレージ・デバイス、光ストレージ・デバイス、磁気ディスク・ドライブ、光ディスク・ドライブ、または他のデータ・ストレージ・デバイスを含む。図１に示すように、データ・ストレージ・デバイス５９は、第１速度モニター６１、第１電流モニター６３、第１持続性カウンター６５、および第１速度制御モジュール６７のためのソフトウェア命令またはソフトウェア・モジュールを格納する又は含む。

代替の実施形態では、データ・ストレージ・デバイス５９の１以上のソフトウェア・モジュールは、データ・バス５７と結合される等価の電子モジュールと置換することができる。

１つの実施形態では、第２モーター・コントローラー１６は、第２データ・プロセッサー１５５と、データ・バス５７と結合されるデータ・ストレージ・デバイス５９とを含む。第２データ・プロセッサー１５５は、マイクロプロセッサー、マイクロコントローラー、プログラマブル・ロジック・アレイ、論理回路、算術論理ユニット、特定用途向け集積回路、デジタル信号プロセッサー、または他のデータ・プロセッサーを含むことができる。データ・ストレージ・デバイス５９は、電子メモリ、不揮発性電子メモリ、ランダム・アクセス・メモリ、電子的消去可能プログラマブル・メモリ、磁気ストレージ・デバイス、光ストレージ・デバイス、磁気ディスク・ドライブ、光ディスク・ドライブ、または他のデータ・ストレージ・デバイスを含む。図１に示すように、データ・ストレージ・デバイス５９は、第２速度モニター１６１、第２電流モニター１６３、第２持続性カウンター１６５、および第２速度制御モジュール１６７のためのソフトウェア命令またはソフトウェア・モジュールを格納する又は含む。

代替の実施形態では、データ・ストレージ・デバイスの１以上のソフトウェア・モジュールは、第２モーター・コントローラー１６のデータ・バス５１と結合される等価の電子モジュールと置換することができる。

図１において、システム１１は、第１時間間隔および第２時間間隔に対して、第１電気モーターの第１ローターの命令速度を生じさせるための第１モーター・コントローラー１４を含む。命令速度は、車両データ・バス１２と結合されたユーザー・インターフェース５１からの入力を介して、オペレーターにより生じさせることができる。ユーザー・インターフェース５１は、システム１１またはモーター・コントローラー（１４、１６）に対して、命令速度、要求速度（requested speed）、命令されたトルク、または他の制御入力を入力するための、キーパッド、フット・ペダル、スロットル・セッティング、１以上のスイッチ、ユーザー制御可能な可変抵抗器、ユーザー制御可能な可変キャパシター、コンソール、ディスプレイ、ダイアル、キーボード、またはタッチスクリーン・ディスプレイと関連するコントローラーを、含むことができる。第１時間間隔および第２時間間隔は、一連の時間間隔内に存在する。第１速度モニター６１は、第１時間間隔および第２時間間隔について、第１ローターの観測速度を検出するように適用される。観測速度のそれぞれは、それぞれの命令速度に対応する。

通常運転状態の間、第１モーター１５および第２モーター２８のそれぞれは、命令速度で又は命令速度内で、および目標トルク範囲で動作する。しかし、その第１シャフト２２の負荷（例えば、増加した負荷）や他の要因（例えば、熱的ストレス）に応じて、第１モーター１５（単体で）はストール状態へ入り得るが、このストール状態は、第１コントローラー１４により又はユーザー・インターフェース５１を介して要求された命令速度を、第１モーター１５の実際の又は観測されたモーター速度（例えば、第１エンコーダーまたはセンサー１８により提供される）と比較して、維持できないときに生じ始める。同様に、第２モーター１５（単体で又は第１モーター１５と共に）はストール状態へ入り得るが、このストール状態は、第２コントローラー１６により又はユーザー・インターフェース５１を介して要求された命令速度を、第２モーター２８の実際の又は観測されたモーター速度（例えば、第２エンコーダーまたはセンサー３０により提供される）と比較して、維持できないときに生じ始める。１つの構成では、第１エンコーダー１８は、第１モーター１５の観測速度の推定のために、第１速度モニター６１が用いるモーター整流（motor commutation）の間のパルス出力を提供し、第２エンコーダー３０は、第２モーター２８の観測速度の推定のために、第２速度モニター１６１が用いるモーター整流の間のパルス出力を提供する。

特定のモーター（１５、２８）に関しての実際の又は観測されたモーター速度対命令されたモーター速度の変化率が、複数の時間間隔（例えば、設定した時間期間）にわたって持続的に増加するとき、その特定のモーター（１５、２８）は、ストール状態へ入り得るか、またはストール状態へ入る危険性があるか又は入り易くなっている。変化率の増加するそれぞれの時間間隔（例えば、オペレーティング・システムのタスク・サイクル）に対して、内部ソフトウェア・カウンターである持続性カウンター（６５、１６５）が増分される。各モーター（１５、１８）は、対応しており持続性カウントを持つ持続性カウンター（６５、１６５）を有する。持続性カウンター（６５、１６５）の持続性カウントが持続性カウント・スレッショルド（例えば、ストール限界カウント）を超えると、１以上のコントローラー（１４、１６）が、ストール状態に反応してそれを妨げ、通常運転状態を維持する。例えば、第１モーター・コントローラー１４の第１持続性カウンター６５が持続性カウント・スレッショルドを超えた場合、第１モーター・コントローラー１４は、車両データ・バス１２（または通信線、伝送線、またはワイヤレス・リンク）を介して第２モーター・コントローラー１６と通信して、第２モーター２８の速さ又は速度を、第１モーター１５の観測速度と比例させて、またはこの文書で開示されるように、調節する。

１つの例示の構成では、第１持続性カウンター６５は、第１時間間隔および第２時間間隔に関して、それぞれの命令速度と対応する観測速度との間の差を決定する。例えば、第１持続性カウンター６５は、一連の時間間隔の間に差が増加した場合に、第１モーター１５に対しての持続性カウントを増分する。第１速度制御モジュール６７は、持続性カウンターがストール限界カウントを超えた場合、第１モーター１５の第１ローター速度における第１モーター変化率（例えば、第１モーター減速度）を推定する。第２モーター・コントローラー１６は、持続性カウンターがストール限界カウントを超えた場合に、推定した第１モーター変化率（例えば、第１モーター減速度）に基づいて又はそれに追従して、目標ローター速度が第１ローター速度と比例する又は等しくなるように追従するように、第２モーター２８の目標ローター速度を調節する。

上記の例示の構成では、第２モーター・コントローラー１６は、第２モーター２８の目標ローター速度を、第１モーター・コントローラー１４の第１持続性カウンター６５の状態に基づいて調節するが、代替の構成（例えば、共通アセンブリとの矛盾のないもの）では、第１モーター・コントローラー１４は、第１モーター１５の目標ローター速度を、第２持続性カウンター１６５がストール限界カウントを超えることに応じて、調節することができる。更に、図１に示すように、モーター・コントローラー（１４、１６）は、１以上の持続性カウンター（６５、１６５）がスレッショルドの持続性カウントまたはストール限界を超えることに応じて、ストール状態を避けるために、第１モーター１５、第２モーター２８、または双方の目標ローター速度の調節をサポートする。

例示の構成に戻ると、個別に又は集合的に適用でき得る様々な例に従って、第２モーター２８の目標ローター速度を調節することができる。第１の例では、第２モーター・コントローラー１６は、第２モーター２８の目標ローター速度および対応するモーター入力電流（例えば、１以上の巻線き又は相へのもの）を、対応するモーター入力電流限界（ｙ）（例えば、１以上の巻線又は相へ適用可能）を条件とする固定ローター速度（ｘ）へと低下させるための、第２速度制御モジュール１６７を更に含み、目標ローター速度は、観測された第１モーター速度と比例する又はそれと等しく、モーター入力電流は、電流限界よりも低い又はそれと等しい。

第２の例では、第２モーター・コントローラー１６は、第２モーター２８の目標ローター速度および対応するモーター入力電流（例えば、１以上の巻線又は相へのもの）を、対応するモーター入力電流限界（ｙ）（例えば、１以上の巻線又は相へ適用可能）を条件とする、時間期間に対しての固定ローター速度（ｘ）へと低下させるための、第２速度制御モジュール１６７を更に含み、以下のうちの１以上のものが満足させられる。（１）目標ローター速度が、観測された第１モーター速度と比例する又はそれと等しい。（２）モーター入力電流は、電流限界よりも低い又はそれと等しい。（３）ｘおよびｙは、第２モーター２８の通常運転範囲に対しての一次方程式または二次方程式との矛盾が無く、目標ローター速度は、観測された第１モーター速度と比例する又はそれと等しい。

第２の例のため、およびこの文書で開示する実施形態に対してより一般的に適用可能とするために、通常運転とは、目標ローター速度が、モーター（１５、２８）での所与の負荷に整合する又は所与の負荷に対して要求される対応するトルク範囲（またはモーターの１以上の相の電流範囲）に対しての、適切な動作速度範囲内にあることを、意味する。一次方程式または二次方程式は、特定のモーター（１５、２８）の特徴または性能の曲線を表し得、また、モーター（１５、２８）の通常運転範囲の上界または下界を表し得る。１つの実施形態では、コントローラー（１４、１６）は、オペレーターからのユーザー・インターフェース５１を介したユーザー入力または命令速度と矛盾しない、通常運転範囲内の動作点を選択する。データ・ストレージ・デバイス５９は、以下のアイテムのうちの１以上のものを格納することができる。（１）目標ローター速度および対応する入力電流（例えば、モーター巻線の１以上の相に対しての、所与の目標ローター速度のための最大入力電流）に関しての、または目標ローター速度対トルクに関しての、特定のモーターの性能の曲線を表す一次方程式または二次方程式。（２）モーターの通常運転範囲の上界または下界。（３）モーター入力またはモーター巻線への過剰な電流または電気的エネルギーの印加を避けるための、特定のモーターの何らかの性能曲線または通常運転範囲。（４）特定のモーターに関しての目標ローター速度（ｘ）対電流限界（ｙ）または動作電流範囲のルックアップ・テーブルまたはリレーショナル・データベース。（５）対応するモーターに関してのストール限界カウントまたはスレッショルドの持続性カウント。

第３の例では、第２モーター２８のコントローラー１６は、第１時間間隔と第２時間間隔の間の経過した時間を第１モーター減速度に乗算したものに、第２モーター２８の以前の第２ローター速度を加算したものと比例させて、第２モーター２８の目標ローター速度を低減させるための、第２速度制御モジュール１６７を更に含む。

第４の例では、第２モーター２８の目標ローター速度は下記の式に従って低減される。

ω＝ω_０＋αｔ

ここで、αは、第１モーター１５の減速度と等しい一定の負の角加速度であり、ωは、第２モーター２８の目標角速度であり、ω_０は、以前の第２ローター速度であり、ｔは、第１時間間隔と第２時間間隔の間の経過した時間である。

第５の例では、第２モーター２８の目標ローター速度は、下記の式に従って、時間可変角加速度を扱うように時間積分としてモデル化される。

ω（ｔ）＝ω_０＋∫_０ ^Ｔα（ｔ）ｄｔ

ここで、ω（ｔ）は、時間期間Ｔ内の時間での第２モーター２８の目標角速度であり、ω_０は、ｔ＝０での初期第２ローター速度であり、α（ｔ）は、時間の関数であり、且つ対応する時間での第１モーター１５の減速度の絶対値と等しい、負の角加速度または減速度である。

１つの実施形態では、第１モーター１５および第２モーター２８のそれぞれは、ブラシレス直流（ＢＬＤＣ）モーターを含み、これは、小さいパッケージで高トルクとすることを容易にする。ＢＬＤＣモーターは、例えば、多相交流モーター部分を駆動する一体型インバーター（integral inverter）を含むことができる。しかし、添付の特許請求の範囲の範囲内にある他の実施形態では、第１モーター１５および第２モーター２８は、任意の直流モーター、交流モーター、多相交流モーター、電子的整流（electronically commuted）モーター、スイッチト・リラクタンス・モーター、誘導モーター、同期モーター、永久磁石モーター、または他のタイプの電気モーターを含むことができる。

図２は、共通アセンブリが、２つの切断用ブレード（２４、３６）を有するモーアのモーア・デッキ４０を含む例を示す。図１および図２における同じ参照番号は、同じエレメントを示す。例示を目的として、図２は、モーア・デッキ４０の底部側を示し、ブレード（２４、３６）が露出されている。

図２において、第１モーター１５および第２モーター２８は、１以上の留め具によりモーア・デッキ４０へ取り付けられている。例えば、第１モーター１５および第２モーター２８は、モーア・デッキ４０の対応する穴と対をなす留め具または取り付けブラケットにより、モーア・デッキ４０の上側に取り付けることができる。図２の第１モーター１５および第２モーター２８は、図１の第１モーター・コントローラー１４および第２モーター・コントローラー１６と結合される。

第１モーター１５は、第１ブレード２４を回転させることができる。第２モーター２８は、第２ブレード３６を回転させることができる。図２に示すように、第１ブレード２４は、モーア・デッキ４０の排出シュート４２の近くに位置し、第２ブレード３６は、排出シュート４２から更に離れて位置する。第１ブレード２４および第２ブレード３６の双方は、同じ回転方向４６で回転する。図２において、ブレードは、曲線の矢印により時計回り方向のものとして示しているが、代替の構成では、ブレードは反時計回りの方向に回転させることもできる。モーア・デッキ４０は、モーア・デッキ４０の周辺部に取り付ける１以上のホイール４４で支持することができる。

図１および図２をまとめて参照すると、第１電流モニター６３が、第１モーター１５の第１電流を検出するために適用され、第１モーター１５は、切断する物体から第１モーア・ブレードおよび第２モーア・ブレードの双方により引き起こされる、変化する負荷を受ける。第１モーター１５の電流センサーは、第１電流モニター６３により処理するための電流データまたは電流サンプリングを提供することができ、そのような電流サンプルは、第１モーター１５の１以上の相または巻線と関係し得る。第１データ・プロセッサー５５は、第１電流が最大許容可能電流より大きいかどうかを判定する。第２モーター２８の第２データ・プロセッサーは、第１電流が最大許容可能電流よりも大きい場合に、第２モーター２８の第２電流と、第２モーター２８の命令速度対観測速度とを決定するように、適用される。第２モーター２８の電流センサーは、第２電流モニター１６３により処理するための電流データまたは電流サンプルを提供することができ、そのような電流サンプルは、第２モーター２８の１以上の相または巻線と関係し得る。

図２において構成されているように、モーア・デッキ４０の動作中、第１モーター１５の第１ブレード２４は、切断された植物を排出シュート４２へ排出するために、第１ブレード２４と第２ブレード３６との双方から切断された植物（例えば、牧草や雑草）の負荷を受けるので、第１モーター１５は、第２モーター２８よりも大きい負荷を受け得る。従って、第１モーター１５は、望まれないストール状態となり易くなる（例えば、持続性カウントのスレッショルドを超えることによる）が、これは、モーター・コントローラー（１４、１６）により第１モーター１５および第２モーター２８の双方を共に制御することにより、低減または防止することができる。例えば、第１持続性カウンター６５が、第１モーター１５がストール状態へ近づいていることを示す場合に、第１モーター１５でのストール状態となる可能性を緩和するため、および植物の物体（例えば、牧草や雑草）からの負荷（第１ブレード２４により伝えられる）を低減するために、第２モーター２８の第２モーター速度を、第１モーター速度と比例して低減させること、またはこの文書で開示されるようにすることができる。

図３は、モーターを制御するための方法の第１実施形態のフロー・チャートである。図３の方法はステップ３００で始まる。

ステップ３００において、第１モーター・コントローラー１４または第１データ・プロセッサー５５は、第１モーター１５の第１動作状態を検査する。第１動作状態は、命令速度対観測速度（第１モーター１５のもの）のインジケーター、および第１電流（第１モーター１５のもの）を含み得る。例えば、第１モーター・コントローラー１４の第１速度モニター６１は、命令速度対観測速度を測定することができ、第１電流モニター６３は、１つの時間間隔の間での第１モーター１５の第１電流を推定することができる。第１動作状態は、第１モーター１５が通常運転範囲内で動作しているか否かを、示すことができる。

ステップ３０２において、第１モーター・コントローラー１４または第１データ・プロセッサー５５が、第１モーター電流または第１電流が最大許容可能電流よりも大きいかどうかを判定するか、または、第１モーター・コントローラー１４、第１速度制御モジュール６７、または第１速度モニター６１が、第１モーターの観測速度が命令速度よりも小さいかどうかを判定する。第１モーター電流が最大許容可能電流よりも大きい場合、または第１モーターの観測速度が命令速度よりも小さい場合、方法はステップ３０６へと続く。しかし、第１モーター電流が最大許容可能電流よりも大きくない場合、または第１モーターの観測速度が命令速度よりも小さくない場合、方法はブロック３０４へと続き、システム１１またはデータ・プロセッサー（５５、１５５）は１つの時間間隔を待つ。

ステップ３０６において、第２モーター・コントローラー１６または第２データ・プロセッサー１５５は、第２モーター２８の第２動作状態を検査する。第２動作状態は、命令速度対観測速度のインジケーター、および第２電流を含み得る。例えば、第２モーター・コントローラー１６の第２速度モニター１６１は、命令速度対観測速度を測定することができ、第２電流モニター１６３は、１つの時間間隔の間での第２モーター２８の第２電流を検出することができる。第２動作状態は、第２モーター２８が通常運転範囲内で動作しているか否かを、示すことができる。第２データ・プロセッサー１５５は、第１モーターの観測速度または第２の観測されたモーター速度が命令速度よりも小さい時間間隔のカウントに基づいて持続性レシオを推定ように、適用される。例えば、第１持続性カウンター６５、第２持続性カウンター１６５、または双方が、複数の時間間隔にわたっての推定された持続性に基づいて、更新される。

ブロック３０８において、第１データ・プロセッサー５５、第２データ・プロセッサー１５５、または双方は、持続性カウンター（６５、１６５）の持続性カウントがストール限界カウントより大きいかどうかを判定する。持続性カウンターの持続性カウントが、ストール限界カウントまたは持続性カウント・スレッショルドよりも大きい場合、方法はステップ３１２へと続く。しかし、持続性カウンターの持続性カウントが、ストール限界カウント（または持続性カウント・スレッショルド）よりも大きくない場合、方法はステップ３０４へと続く。

ブロック３１２において、第１データ・プロセッサー５５、第２データ・プロセッサー１５５、または双方は、ストール・フラグをセットし、第１モーター１５における減速度を計算する。第１モーター・コントローラー１４は、計算した減速度との矛盾の無い、第１モーター１５の第１モーター速度変化を推定し、第１モーター速度、速度変化、または減速度を、車両データ・バス１２または他のものを介して第２モーター・コントローラー１６へ送る。

ブロック３１６において、第２モード・コントローラー１６において、第２モーター・コントローラー１６は、第１モーター１５の変化率に経過時間を乗算したものと比例するように（例えば、等しいように）、第２モーター調節速度（adjusted speed）を推定する。代替の構成では、第２モーター・コントローラー１６は、第１モーター減速度（例えば、それに対してスケール化またはインデックス化する）、第１モーター速度（例えば、それに対して比例、スケール化またはインデックス化する）、または双方に追従するように、第２モーター調節速度を推定する。

ブロック３１８において、第２モーター・コントローラー１６または第２速度制御モジュール１６７は、第２モーター２８の第２モーター調節速度を設定する。

ブロック３２０において、第２モーター・コントローラー１６は、第２モーター２８の目標速度を維持するため又はそれへ到達するための速度制御プロセスを実行し、これは、以下の３つの条件の何れかを満たす場合に実行される。（１）ブロック３１４において、カウンター（例えば、第１持続性カウンター６５）の持続性カウントが、ストール限界カウントまたは持続性カウント・スレッショルドよりも小さい場合、（２）第１モーター１５の電流が、最大の許容可能な第１モーター電流よりも小さい又はそれと等しい場合、且つ第１モーター１５の速度が、命令速度とほぼ等しい場合（例えば、ブロック３１０において）、および（３）ブロック３１６の実行の後。第２モーター・コントローラー１６から第２モーター２８へ送られる第２モーター調節速度は、台形のブロック３１８で表されている。ユーザーは、ユーザー・インターフェース５１を介して第２モーターの目標速度を確立することができ、確立された目標速度は、第１モーター１５の減速度や第１モーター速度により制限されることも制限されないこともあり得る。

図４は、本開示に従った、モーターを制御するための方法の第１の実施形態のフロー・チャートである。図４の方法はステップ４００で始まる。

ステップＳ４００において、第１モーター・コントローラー１４は、一連の時間間隔内の第１時間間隔および第２時間間隔に対して、第１電気モーター１５の第１ローターの複数の命令速度を生じさせる。

ステップＳ４０２において、第１速度制御モジュール６７は、第１時間間隔および第２時間間隔に対しての、第１ローターまたは第１シャフト２２の複数の観測速度を検出する。観測速度のそれぞれは、それぞれの命令速度に対応する。

ステップＳ４０４において、第１データ・プロセッサー５５または第１モーター・コントローラー１４は、第１時間間隔および第２時間間隔に関しての、それぞれの命令速度と、対応する観測速度との間の関係に基づいて、第１レシオを決定する。例えば、第１データ・プロセッサー５５または第１モーター・コントローラー１４は、第１時間間隔および第２時間間隔に関して、それぞれの命令速度に対する共通の分母と、対応する観測速度の間での分子の差とを決定する。第１レシオは、第１モーター１５の分子の差と共通の分母とにより形成される。

代替の実施形態では、第１レシオの逆数をとることにより、第１レシオの逆数が形成される。

ステップＳ４０６において、第１データ・プロセッサー５５または第１モーター・コントローラー１４は、一連の時間間隔の間に第１レシオが増加または変化した場合に、第１モーター１５に関しての第１持続性カウンター６５を増分する。代替的に、第１データ・プロセッサー５５または第１モーター・コントローラー１４は、一連の時間間隔の間に第１レシオの逆数が減少した場合に、第１持続性カウンター６５のカウントを増分する。

ステップＳ４０８において、第１データ・プロセッサー５５、第１速度モニター６１、または第１速度制御モジュール６７は、第１持続性カウンター６５のカウントがストール限界カウントを超えた場合に、第１モーター１５の第１モーター減速度または第１ローター速度または第１シャフト２２における第１モーター変化率を推定する。第１モーター１５に対しての第１持続性カウンター６５がストール限界カウントまたは持続性カウント・スレッショルドを超えるということは、第１モーター１５がストール・モードに近づいている又はストール・モードにあるということを示す。更に、ステップＳ４０８において、第１モーター１５のコントローラー１４は、第１モーター減速度または第１モーター変化率を、車両データ・バス１２または他のものを介して、第２モーター２８のコントローラー１６へ通信することができる。

ステップＳ４１０において、第２モーター・コントローラー１６、第２データ・プロセッサー１５５、または第２速度制御モジュール１６７は、第１持続性カウンター６５のカウント値がストール限界カウントまたは持続性カウント・スレッショルドを超えた場合に、推定された第１モーター変化率に基づいて、第１モーター変化率または第１ローター速度に追従するように、第２モーター２８の目標ローター速度を調節する。第２モーター・コントローラー１６、第２データ・プロセッサー１５５、または第２速度制御モジュール１６７は、第２モーター２８の目標ローター速度を、様々な例に従って調節することができ、それらは個別的または集合的に適用することができる。

第１の例では、第２モーター・コントローラー１６は、第２モーター２８の目標ローター速度および対応するモーター入力電流（例えば、１以上の巻線き又は相へのもの）を、対応するモーター入力電流限界（ｙ）（例えば、１以上の巻線又は相へ適用可能）を条件とする固定ローター速度（ｘ）へと低下させるための、第２速度制御モジュール１６７を更に含み、目標ローター速度は、観測された第１モーター速度と比例する又はそれと等しく、モーター入力電流は、電流限界よりも低い又はそれと等しい。

通常運転とは、目標ローター速度が、モーター（１５、２８）での所与の負荷に整合する又は所与の負荷に対して要求される対応するトルク範囲（またはモーターの１以上の相の電流範囲）に対しての、適切な動作速度範囲内にあることを、意味する。一次方程式または二次方程式は、特定のモーター（１５、２８）の特徴または性能の曲線を表し得、また、モーター（１５、２８）の通常運転範囲の上界または下界を表し得る。データ・ストレージ・デバイス（５９）は、以下のアイテムのうちの１以上のものを格納することができる。（１）目標ローター速度および対応する入力電流（例えば、モーター巻線の１以上の相に対しての、所与の目標ローター速度のための最大入力電流）に関して、または目標ローター速度対トルクに関しての、特定のモーターの性能の曲線を表す一次方程式または二次方程式。（２）モーターの通常運転範囲の上界または下界。（３）モーター入力またはモーター巻線への過剰な電流または電気的エネルギーの印加を避けるための、特定のモーターの何らかの性能曲線または通常運転範囲。（４）特定のモーターに関しての目標ローター速度（ｘ）対電流限界（ｙ）または動作電流範囲のルックアップ・テーブル、リレーショナル・データベース、またはデータ構造。（５）対応するモーターに関してのストール限界カウントまたはスレッショルドの持続性カウント。

ω＝ω_０＋αｔ

ω（ｔ）＝ω_０＋∫_０ ^Ｔα（ｔ）ｄｔ

図５の方法は、図５の方法がステップＳ４１２を更に含むことを除き、図４の方法と似ている。図４と図５との同じ参照番号は、同じステップまたはプロシージャーを示す。

ステップＳ４１２は、ステップＳ４１０と同時に又はステップＳ４１０の後に実行することができる。しかし、ステップＳ４１２は、ステップＳ４１０において持続性カウンター（例えば、第１持続性カウンター６５）の値のカウントがストール限界カウントを超えた場合にのみ、実行される。そうではない場合、図５の方法はステップＳ４１０で終了する。

ステップＳ４１２において、第２データ・プロセッサー１５５、第２モーター・コントローラー１６、または第２速度制御モジュール１６７は、第１時間間隔と第２時間間隔の間の経過した時間を第１モーター減速度に乗算したものに、第２モーター２８の以前の第２ローター速度を加算したものと比例させて、第２モーター２８の目標ローター速度を低減させる。

図６の方法は、図６の方法がステップＳ４１４を更に含むことを除き、図４の方法と似ている。図４と図６との同じ参照番号は、同じステップまたはプロシージャーを示す。

ステップＳ４１４は、ステップＳ４１４と同時に又はステップＳ４１４の後に実行することができる。しかし、ステップＳ４１４は、ステップＳ４１０において持続性カウンター（例えば、第１持続性カウンター６５）のカウント値がストール限界カウントまたは持続性カウント・スレッショルドを超えた場合にのみ、実行される。

ステップＳ４１４において、第２データ・プロセッサー１５５、第２モーター・コントローラー１６、または第２速度制御モジュール１６７は、第２モーター２８の目標ローター速度を下記の式に従って低減する。

ω＝ω_０＋αｔ

図７の方法は、図７の方法がステップＳ４１０をＳ４１６と置き換えていることを除き、図４の方法と似ている。図４と図７との同じ参照番号は、同じステップまたはプロシージャーを示す。

ステップＳ４１６において、第２データ・プロセッサー１５５、第２モーター２８のコントローラー１６、または第２速度制御モジュール１６７は、下記の式に従って第２モーター２８の目標ローター速度を低減させ、ここでは、第２モーター２８の目標ローター速度は、時間可変角加速度を扱うように時間積分としてモデル化される。

ω（ｔ）＝ω_０＋∫_０ ^Ｔα（ｔ）ｄｔ

図８の方法は、図８の方法がステップＳ４０４をＳ４２０と置き換えていることを除き、図４の方法と似ている。図４と図７との同じ参照番号は、同じステップまたはプロシージャーを示す。

ステップＳ４２０において、第１プロセッサー５５、第２プロセッサー１５５、または双方は、第１時間間隔および第２時間間隔に関して、第１モーター１５の第１電流が、最大許容可能電流よりも大きい場合、第２モーター２８の第２電流が、最大許容可能電流よりも大きい場合、および第１モーター１５の観測速度が命令速度よりも低い場合、それぞれの命令速度に対する共通の分母と、対応する観測速度の間での分子の差とを決定する。ステップＳ４２０において、第１レシオが、第１モーター１５の分子の差と共通の分母とにより形成される。例えば、第１モーター・コントローラー１４または第１データ・プロセッサー５５は、第１モーター１５の分子の差と共通の分母とにより第１レシオを形成する。代替的には、第１モーター・コントローラー１４または第１データ・プロセッサー５５は、第１レシオの逆数をとることにより、または別な方法で第１レシオを計算することにより、第１レシオの逆数を形成する。

ステップＳ４２０は、個別に又は集合的に適用でき得る様々な技術に従って実行することができる。第１の技術では、第１速度モニター６１が、第１モーター１５の第１ローターまたは第１シャフト２２の観測されるローター速度を決定し、第２速度モニター１６１が、第２モーター２８または第２シャフト３４の観測速度を決定する。第１プロセッサー５５、第２プロセッサー１５５、または双方は、それぞれの命令速度に対する共通の分母と、対応する観測速度の間での分子の差とを決定する。第１電流モニター６３は、第１モーター１５の第１電流を決定することができ、第１電流センサーは、１以上の入力相、少なくとも１つのモーター巻線、または第１モーター１５への１以上の入力と関連する（例えば、誘導結合される）。第２電流モニター１６３は、第２モーター２８の第２電流を決定することができ、第１電流センサーは、１以上の入力相、少なくとも１つのモーター巻線、または第１モーター１５への１以上の入力と関連し（例えば、誘導結合され）、第２電流センサーは、１以上の入力相、少なくとも１つのモーター巻線、または第２モーター２８への１以上の入力と関連する（例えば、誘導結合する）。第１データ・プロセッサー５５は、第１モーター１５の第１電流が最大許容可能電流よりも大きいか否かを判定する。第２データ・プロセッサーは、第２モーター２８の第２電流が最大許容可能電流よりも大きいか否かを判定する。第２モーター・コントローラー１６または第２速度モニター１６１は、評価される１つの時間間隔または複数の時間間隔の間に、下記の条件、即ち、時間間隔のグループ（例えば、第１時間間隔および第２時間間隔）に関して、（１）第１モーター１５の第１電流が、最大許容可能電流よりも大きい場合、および（２）第１の観測されたローター速度が、命令されたローター速度よりも低い場合という条件のうちの１以上のものが存在する場合に、第２モーター２８の観測速度対第２モーター２８の命令速度を決定する。

ステップＳ４２０を行うための第２の技術では、第２モーター・コントローラー１６の第２データ・プロセッサー１５５を適用して、第１時間間隔および第２時間間隔に関して、第１モーター１５の第１電流が、最大許容可能電流よりも大きい場合、第２モーター２８の第２電流が、最大許容可能電流よりも大きい場合、および第１モーター１５の観測速度が命令速度よりも低い場合、それぞれの命令速度に対する共通の分母と、対応する観測速度の間での分子の差とを決定する。１つの実施形態では、第１電流モニター６３を適用して、第１モーター１５の第１電流を決定する（例えば、第１モーターの入力端子と関連する電流センサーから）。第１モーター１５および第２モーター２８が、物体（例えば、植物）を切断するために共通アセンブリ内にコンポーネントを含む場合において、例えば、放出シュート４２から間隔を離されており第２ブレード３６を駆動する第２モーター２８よりも、第１ブレード２４を駆動する第１モーター１５が、モーア・デッキ４０の放出シュート４２に近接または接近しているというような、共通アセンブリの構成または設計によっては、第１モーター１５は変化する負荷を受け得る。第１モーター１５が変化する負荷を受ける場合、電流モニター６３を適用して、第１電流が最大許容可能電流よりも大きいかどうかを判定する。第１電流が最大許容可能電流よりも大きい場合に、第２電流モニター１６３を適用して、第２モーター２８の第２電流と、第１モーター１５と第２モーター２８とのうちの少なくとも一方の観測速度対命令速度とを、決定する。

図９の方法は、図９の方法がステップＳ４２２、Ｓ４２４、Ｓ４２６、Ｓ４２８、Ｓ４３０、およびＳ４３２を更に含むことを除き、図４の方法と似ている。図４と図９との同じ参照番号は、同じステップまたはプロシージャーを示す。

ステップＳ４２２において、第２モーター・コントローラー１６または第２データ・プロセッサー１５５は、一連の時間間隔内の第３時間間隔および第４時間間隔に対して、第２モーター２８の第２ローターの複数の命令速度を生じさせる。

ステップＳ４２４において、第２速度モニター１６１または第２モーター・コントローラー１６は、第３時間間隔および第４時間間隔に対しての第２ローターの複数の観測速度を検出する。観測速度のそれぞれは、それぞれの命令速度に対応する。

ステップＳ４２６において、第２モーター・コントローラー１６または第２データ・プロセッサー１５５は、第３時間間隔および第４時間間隔に関して、それぞれの命令速度に対する共通の分母と、対応する観測速度の間での第２の分子の差とを決定する。第２レシオが、第２モーター２８の第２の分子の差と共通の分母とにより形成される。

ステップＳ４２８において、第２モーター・コントローラー１６または第２データ・プロセッサー１５５は、一連の時間間隔の間に第２レシオが増加（または変化）した場合に、第２モーター２８に関しての第２の持続性カウンター１６５を増分する。代替的には、第２データ・プロセッサー１５５またはコントローラーは、一連の時間間隔の間に、第２レシオの逆数が減少した場合に、第２の持続性カウンター１６５を増分する。

ステップＳ４３０において、第２モーター・コントローラー１６または第２データ・プロセッサー１５５は、第２の持続性カウンター１６５のカウントがストール限界カウントまたは持続性カウント・スレッショルドを超えた場合に、第２モーター２８の減速度または第２モーター２８の第２ローター速度における第２モーター変化率を推定する。第２の持続性カウンター１６５（第２モーター２８に対する）のカウントがストール限界値を超えた場合、その過剰なカウントは、第２モーター２８がストール・モードに近づいていること又はストール・モードにあることを示す。更に、第２モーター・コントローラー１６は、第２モーター減速度または第２モーター変化率を、第１モーター・コントローラー１４へ通信する（例えば、車両データ・バス１２を介して）。

ステップＳ４３２において、第１モーター・コントローラー１４は、推定された第２モーター変化率に基づいて、第２モーター２８の観測されたローター速度に追従する又はそれと一致するように、第１モーター１５の目標ローター速度を調節（例えば、減速）する。

本方法および本システムは、一方のモーターが他方のモーターとは異なる負荷を受けるデュアル・モーター・アセンブリのモーターでの熱的および機械的なストレスを低減することに適する。例えば、本システムおよび本方法は、リカバリー期間の間に、負荷の高い方のモーターの回転速度に追従するように、負荷の低い方のモーターの回転速度を低下させて、負荷の高い方のモーターの負荷を低減する。所与の時点において、特定のモーターへ流れ込む電流と、モーター・コントローラー命令速度対実際の又は観測された速度とを監視することにより、本方法および本システムは、対応するブレードまたはシャフトと接続された特定のモーターが経験している状態を監視する。特定のモーターがストール状態へ近づいた時点又はストールし始めた時点で、１以上のモーター・コントローラーが、モーターを迅速に制御または調節して、ストール状態を解消または防止する。

モーア・デッキへ適用する場合、本方法および本システムは、密集した植物や高い草を刈る性能を全く低下させずに、ベルト駆動のプーリー（モーアのブレードへ取り付けられるそれらのシャフトを持つ）を、モーアのブレードと動作可能に接続される電気モーター（それらのシャフトを持つ）と置換することに、適する。

好適な実施形態について説明したが、特許請求の範囲で定めた本発明の範囲から離れずに様々な変更を行えることは、明らかである。

Claims

共通アセンブリの第１モーターおよび第２モーターを制御する方法であって、
一連の時間間隔内の第１時間間隔および第２時間間隔に関して、第１電気モーターの第１ローターの複数の命令速度を生じさせるステップと、
前記第１時間間隔および前記第２時間間隔に関しての前記第１ローターの複数の観測速度を検出するステップであって、前記観測速度のそれぞれは、それぞれの命令速度に対応する、ステップと、
前記第１時間間隔および前記第２時間間隔に関しての、それぞれの命令速度と対応する観測速度との間の関係に基づいて第１レシオを決定するステップと、
前記一連の時間間隔の間に、前記第１レシオが低下または変化した場合に、前記第１モーターに関しての持続性カウンターを増分させるステップと、
前記持続性カウンターがストール限界カウントを超えた場合に、前記第１モーターの第１ローター速度における第１モーター減速度または第１モーター変化率を推定するステップと、
前記持続性カウンターがストール限界カウントを超えた場合に、推定された前記第１モーター変化率に基づいて、前記第１モーター変化率または前記第１ローター速度に追従するように、第２モーターの目標ローター速度を調節するステップと
を含む方法。
請求項１に記載の方法であって、前記第１モーターに関しての前記持続性カウンターを増分させる前記ステップは、前記一連の時間間隔の間に、前記第１レシオの逆数が増加した場合に、前記第１モーターに関しての前記持続性カウンターを増分させるステップを更に含む、方法。
請求項１に記載の方法であって、調節する前記ステップは、
前記目標ローター速度を、対応する電流限界を条件とするそれぞれのモーター入力電流での固定ローター速度へと低減するステップであって、前記目標ローター速度は、観測された前記第１モーター速度と比例する又はそれと等しく、前記モーター入力電流は、前記電流限界よりも低い又はそれと等しい、ステップ
を更に含む、方法。
請求項１に記載の方法であって、調節する前記ステップは、
前記第１時間間隔と前記第２時間間隔の間の経過時間を前記第１モーター減速度に乗算したものに、前記第２モーターの以前の第２ローター速度を加算したものと比例するように、前記第２モーターの前記目標ローター速度と電流とを低減するステップ
を更に含む、方法。
請求項１に記載の方法であって、調節する前記ステップは、
前記第２モーターの前記目標ローター速度を、
ω＝ω_０＋αｔ
に従って低減するステップであって、αは、前記第１モーター減速度の一定の負の角加速度または減速度であり、ωは、前記第２モーターの目標角速度であり、ω_０は、以前の第２ローター速度であり、ｔは、前記第１時間間隔と前記第２時間間隔の間の経過時間である、ステップ
を更に含む、方法。
請求項１に記載の方法であって、前記第２モーターの前記目標ローター速度は、
ω（ｔ）＝ω_０＋∫_０ ^Ｔα（ｔ）ｄｔ
に従って、時間可変角加速度を扱うように時間積分としてモデル化され、ω（ｔ）は、時間期間Ｔ内の時間に関しての前記第２モーターの目標角速度であり、ω_０は、Ｔ＝０での初期第２ローター速度であり、α（ｔ）は、時間の関数であり、対応する時間で前記第１モーターの減速度と等しい、負の角加速度または減速度である、方法。
請求項１に記載の方法であって、それぞれの命令速度と対応する観測速度との間の関係に基づいて第１レシオを決定する前記ステップは、
前記第１時間間隔および前記第２時間間隔に関して、それぞれの前記命令速度に対する共通の分母と、対応する前記観測速度の間での分子の差とを決定するステップであって、第１レシオが、前記第１モーターに関しての前記分子の差と前記共通の分母とにより形成される、ステップ
を更に含む、方法。
請求項７に記載の方法であって、前記第１時間間隔および前記第２時間間隔に関して、前記第１モーターの第１電流が、最大許容可能電流よりも大きく、前記第２モーターの第２電流が、最大許容可能電流よりも大きく、前記第１モーターの観測速度が命令速度よりも低い場合に、それぞれの前記命令速度に対する前記共通の分母と、対応する前記観測速度の間での前記分子の差とを決定する、方法。
請求項７に記載の方法であって、
一連の時間間隔内の第３時間間隔および第４時間間隔に関して、第２電気モーターの第２ローターの複数の命令速度を生じさせるステップと、
前記第３時間間隔および前記第４時間間隔に関しての前記第２ローターの複数の観測速度を検出するステップであって、前記観測速度のそれぞれは、それぞれの命令速度に対応する、ステップと、
前記第３時間間隔および前記第４時間間隔に関して、それぞれの前記命令速度に対する共通の分母と、対応する前記観測速度の間での第２の分子の差とを決定するステップであって、第２レシオが、前記第１モーターの前記第２の分子の差と前記共通の分母とにより形成される、ステップと、
前記一連の時間間隔の間に前記第２レシオが増加または変化した場合に、前記第２モーターに関しての第２持続性カウンターを増分するステップと、
前記第２レシオがストール限界カウントを超えた場合に、前記第２モーターの第２ローター速度における第２モーター減速度または第２モーター変化率を推定するステップと、
推定された前記第２モーター変化率に基づいて、前記第２モーターの観測されたローター速度に追従する又はそれと一致するように、第１モーターの目標ローター速度を調節または減速するステップと
を更に含む方法。
請求項１に記載の方法であって、
変化する負荷を受ける前記第１モーターの第１電流を検出するステップであって、前記第１モーターおよび前記第２モーターは、物体を切断するために、共通アセンブリ内にコンポーネントを含む、ステップと、
前記第１電流が最大許容可能電流よりも大きいかどうかを判定するステップと、
前記第１電流が前記最大許容可能電流よりも大きい場合に、第２モーターの第２電流と、前記第１モーターと前記第２モーターとの少なくとも一方の観測速度対命令速度とを検出するステップと
を更に含む方法。
請求項１に記載の方法であって、
変化する負荷を受ける前記第１モーターの第１電流を検出するステップであって、前記第１モーターおよび前記第２モーターは、物体を切断するために、共通アセンブリ内にコンポーネントを含む、ステップと、
前記第１電流が最大許容可能電流よりも大きいかどうかを判定するステップと、
前記第１モーターの前記第１ローターの観測されるローター速度を検出するステップと、
時間間隔のあるグループに関して、前記第１電流が、前記最大許容可能電流よりも大きく、観測される前記第１ローター速度が、命令されたローター速度よりも低い場合に、第２モーターの第２電流と、前記第２モーターの観測速度対前記第２モーターの命令速度とを検出するステップと
を更に含む方法。
請求項１に記載の方法であって、前記第１モーターに関しての前記持続性カウンターがストール限界値を超えるとことは、前記第１モーターがストール・モードへ近づいていること又はストール・モードにあることを示す、方法。
共通アセンブリの第１モーターおよび第２モーターを制御するシステムであって、
第１モーターと、
第２モーターと、
一連の時間間隔内の第１時間間隔および第２時間間隔に関して、前記第１電気モーターの第１ローターの複数の命令速度を生じさせるための第１モーター・コントローラーと、
前記第１時間間隔および前記第２時間間隔に関しての前記第１ローターの複数の観測速度を検出するための第１速度モニターであって、前記観測速度のそれぞれは、それぞれの命令速度に対応する、第１速度モニターと、
前記第１時間間隔および前記第２時間間隔に関しての、それぞれの前記命令速度と対応する前記観測速度との間の差を決定するための第１持続性カウンターであって、前記一連の時間間隔の間に前記差が増えた場合には前記第１モーターに関しての前記持続性カウンターを増分させる、第１持続性カウンターと、
前記持続性カウンターがストール限界カウントを超えた場合に、前記第１モーターの第１ローター速度における第１モーター変化率を推定する第１速度制御モジュールと、
前記持続性カウンターがストール限界カウントを超えた場合に、推定された前記第１モーター変化率に基づいて又はそれに追従するように、前記第２モーターの目標ローター速度を調節するための第２モーター・コントローラーと
を含むシステム。
請求項１３に記載のシステムであって、前記第２モーター・コントローラーは、前記目標ローター速度を、対応する電流限界を条件とするそれぞれのモーター入力電流での固定ローター速度へと低減するための第２速度制御モジュールを更に含み、前記目標ローター速度は、観測された前記第１モーター速度と比例する又はそれと等しく、前記モーター入力電流は、前記電流限界よりも低い又はそれと等しい、システム。
請求項１３に記載のシステムであって、前記第２モーター・コントローラーは、前記第１時間間隔と前記第２時間間隔の間の経過時間を前記第１モーター減速度に乗算したものに、前記第２モーターの以前の第２ローター速度を加算したものと比例するように、前記第２モーターの前記目標ローター速度を低減させるための第２速度制御モジュールを更に含む、システム。
請求項１３に記載のシステムであって、前記第２モーターの前記目標ローター速度は、
ω＝ω_０＋αｔ
に従って低減され、αは、前記第１モーター減速度と等しい一定の負の角加速度であり、ωは、前記第２モーターの目標角速度であり、ω_０は、以前の第２ローター速度であり、ｔは、前記第１時間間隔と前記第２時間間隔の間の経過時間である、システム。
請求項１３に記載のシステムであって、前記第２モーターの前記目標ローター速度は、
ω（ｔ）＝ω_０＋∫_０ ^Ｔα（ｔ）ｄｔ
に従って、時間可変角加速度を扱うように時間積分としてモデル化され、ω（ｔ）は、時間期間Ｔ内の時間に関しての前記第２モーターの目標角速度であり、ω_０は、Ｔ＝０での初期第２ローター速度であり、α（ｔ）は、時間の関数であり、対応する時間での前記第１モーターの減速度の絶対値と等しい、負の角加速度または減速度である、システム。
請求項１３に記載のシステムであって、
モーア・デッキに取り付けられ、第１モーア・ブレードおよび第２モーア・ブレードをそれぞれ回転させるための前記第１モーターおよび前記第２モーターであって、前記第１モーア・ブレードは前記モーア・デッキの放出シュートの近くに位置する、第１モーターおよび第２モーターと、
前記第１モーターの第１電流を検出するための第１電流モニターであって、前記第１モーターは、切断する物体から前記第１モーア・ブレードおよび前記第２モーア・ブレードの双方により引き起こされる変化する負荷を受けるものである、第１電流モニターと、
前記第１電流が最大許容可能電流よりも大きいかどうかを判定するための第１データ・プロセッサーと、
前記第１電流が前記最大許容可能電流よりも大きい場合に、第２モーターの第２電流と、前記第２モーターの命令速度対観測速度とをサンプリングするための、前記第２モーター・コントローラーの第２データ・プロセッサーと
を更に含むシステム。
請求項１８に記載のシステムであって、
前記第２モーター・コントローラーの前記第２データ・プロセッサーは、前記第１時間間隔および前記第２時間間隔に関して、前記第１モーターの第１電流が、最大許容可能電流よりも大きく、前記第２モーターの第２電流が、最大許容可能電流よりも大きく、前記第１モーターの観測速度が命令速度よりも低い場合に、それぞれの前記命令速度に対する共通の分母と、対応する前記観測速度の間での分子の差とを決定するように構成される、システム。
請求項１３に記載のシステムであって、
前記第１モーターの第１電流を検出するための第１電流モニターであって、前記第１モーターは、変化する負荷を受け、前記第１モーターおよび前記第２モーターは、物体を切断するために、共通アセンブリ内にコンポーネントを含み、前記第１電流モニターは、前記第１電流が最大許容可能電流よりも大きいかどうかを判定するように構成される、第１電流モニターと、
前記第１電流が前記最大許容可能電流よりも大きい場合に、第２モーターの第２電流と、前記第１モーターと前記第２モーターとの少なくとも一方の観測速度対命令速度とを検出するための第２電流モニターと
を更に含むシステム。
請求項１３に記載のシステムであって、
前記第１モーターの第１電流を検出するための第１電流モニターであって、前記第１モーターは、変化する負荷を受け、前記第１モーターおよび前記第２モーターは、物体を切断するために、共通アセンブリ内にコンポーネントを含み、前記第１電流モニターは、前記第１電流が最大許容可能電流よりも大きいかどうかを判定するように構成される、第１電流モニターと、
前記第１モーターの前記第１ローターの観測されるローター速度を決定するための第１速度モニターと、
時間間隔のあるグループに関して、前記第１電流が、前記最大許容可能電流よりも大きく、観測される前記第１ローター速度が、命令されたローター速度よりも低い場合に、第２モーターの第２電流と、前記第２モーターの観測速度対前記第２モーターの命令速度とを検出するための第２電流モニターと
を更に含むシステム。
請求項１３に記載のシステムであって、
一連の時間間隔内の第３時間間隔および第４時間間隔に関して、第２電気モーターの第２ローターの複数の命令速度を生じさせるための第２モーター・コントローラーと、
前記第３時間間隔および前記第４時間間隔に関しての前記第２ローターの複数の観測速度を検出するための第２速度モニターであって、前記観測速度のそれぞれは、それぞれの命令速度に対応する、第２速度モニターと、
前記第３時間間隔および前記第４時間間隔に関して、それぞれの前記命令速度に対する共通の分母と、対応する前記観測速度の間での第２の分子の差とを決定するための第２データ・プロセッサーであって、第２レシオが、前記第１モーターの前記第２の分子の差と前記共通の分母とにより形成される、第２データ・プロセッサーと、
前記一連の時間間隔の間に前記第２レシオが増加した場合に、前記第２モーターに関しての第２持続性カウンターを増分する第２持続性カウンターと、
前記第２レシオがストール限界カウントを超えた場合に、前記第１モーターの第１ローター速度における第１モーター減速度または第１モーター変化率を推定するように構成される第２モーター・コントローラーであって、推定された前記第１モーター変化率に基づいて、前記第１モーター変化率に対抗する又は反するように、第２モーターの目標ローター速度を調節する第２モーター・コントローラーと
を更に含むシステム。
請求項１３に記載のシステムであって、前記第１モーターに関しての前記第１持続性カウンターがストール限界値を超えることは、前記第１モーターがストール・モードへ近づいていること又はストール・モードにあることを示す、システム。