JP2015503900A - 並列に接続された２台の永久磁石同期電動機を制御するように実施される制御方法 - Google Patents

Abstract

本発明は、電力変換器で実施され、電力変換器の出力と並列に接続された２台の永久磁石同期電動機（Ｍｏｔ１、Ｍｏｔ２）の回転子（Ｒ１、Ｒ２）の角度（θ１、θ２）を決定することを可能とする制御方法に関する。この制御方法は、電力変換器の出力で２台の電動機に高周波電圧信号を印加すること、得られる電流振動を測定すること、およびそこから２つの回転子（Ｒ１、Ｒ２）の角度（θ１、θ２）を推定することにある。それらの角度が決定されると、電力変換器は、２台の永久磁石同期電動機を同一の制御信号で並列に制御することが可能となるように、２つの回転子（Ｒ１、Ｒ２）の位置合せ段階を行わせることができる。

Description

本発明は、電力変換器に並列に接続された２台の永久磁石同期電動機を制御するように、前記電力変換器で実施される制御方法に関する。

本発明はまた、本方法を実施することを可能とする電力変換器に関する。

速度駆動型の電力変換器は、既知の方式で上流が電力網に接続され、電動機を制御することを可能とする。速度駆動装置は、
− 入力に、一般にダイオード・ブリッジで構成され、電力網によって供給されたＡＣ電圧を整流化する目的の整流器モジュールと、
− 整流器モジュールによって整流化された電圧が印加されるＤＣ供給バスであって、バス電圧を一定値に維持するバス・キャパシタが設けられた、ＤＣ供給バスと、
− 出力において、ＤＣバス電圧を、電動機に印加されるべき可変電圧に変換する目的のインバータ・モジュールと
を備える。

ある用途では、速度駆動装置の出力は、別個の２台の電動機に接続されることがある。したがって、並列に接続された２台の電動機を制御するために、同一の速度駆動装置が使用される。電動機が永久磁石同期型のものである場合、同一の速度駆動装置による２台の電動機の並列制御は、２台の同期電動機の回転子を位置合せしてからでないと実施され得ない。この位置合せを実施するために、速度駆動装置を、一時に単一の同期電動機に接続することが知られている。速度駆動装置はまず、第１の同期電動機に接続され、この第１の電動機の回転子を所定の軸と位置合せするように、この第１の電動機に電圧を印加する。次いで、第１の同期電動機は速度駆動装置から切断され、第２の同期電動機がこの速度駆動装置に接続される。第２の同期電動機の回転子を、第１の同期電動機と同じ軸と位置合せするように、第２の同期電動機に所定の電源電圧を印加するように、速度駆動装置が制御される。

この位置合せ法では、各電動機の接続および切断に精確な制御シーケンスを実施する必要があるので、この位置合せ法は、実施するのに過大な労力を要する。

本発明の目的は、速度駆動装置で実施され、各同期電動機を独立して速度駆動装置に接続することを回避することを可能とする制御方法を提供することである。

この目的は、２台の永久磁石同期電動機に並列に接続された出力を備える電力変換器であって、その出力に電源電圧を印加するように制御され、各永久磁石同期電動機が、固定子および回転子を備える、電力変換器で実施される制御方法において、
− 永久磁石同期電動機に、トルクを発生させずに、固定基準系の少なくとも１つの軸に沿って高周波電圧信号を印加し、電力変換器の出力において電流振動を生じさせるステップと、
− 電力変換器の出力において得られる電流振動を測定するステップと、
− 測定された電流振動に基づいて、第１の永久磁石同期電動機の回転子の角度、および第２の永久磁石同期電動機の回転子の角度を決定する決定ステップと
を含むことを特徴とする、方法によって達成される。

一つの特徴によれば、第１の永久磁石同期電動機の回転子の角度を決定するステップは、第１の永久磁石同期電動機のパラメータを考慮に入れながら実施される。

別の特徴によれば、第２の永久磁石同期電動機の回転子の角度を決定するステップは、第２の永久磁石同期電動機のパラメータを考慮に入れながら実施される。

別の特徴によれば、第１の永久磁石同期電動機の回転子の角度、および第２の永久磁石同期電動機の回転子の角度は、以下の関係、すなわち

に基づいて決定され、式中、

であり、
− ｇ_ｍｏｔ１、ｈ_ｍｏｔ１、ｋ_ｍｏｔ１、ｍ_ｍｏｔ１は、第１の永久磁石同期電動機のパラメータに依存する定数であり、
− ｇ_ｍｏｔ２、ｈ_ｍｏｔ２、ｋ_ｍｏｔ２、ｍ_ｍｏｔ２は、第２の永久磁石同期電動機のパラメータに依存する定数であり、

は、得られる一次電流振動を表し、

は、得られる二次電流振動を表し、
− αは、固定基準系における注入軸によって形成される角度を表し、
− Ωは、印加される高周波電圧信号の周波数を表し、

は、高周波電圧信号の注入振幅を表し、

である。

別の特徴によれば、本方法は、電力変換器に格納された所定の方策に従って、回転子を位置合せするステップを含む。

別の特徴によれば、位置合せステップは、第１の永久磁石同期電動機の慣性、および第２の永久磁石同期電動機の慣性を考慮に入れながら実施される。

本発明はまた、２台の永久磁石同期電動機に並列に接続される目的の出力を備える電力変換器であって、その出力に電源電圧を印加するように制御され、各永久磁石同期電動機が、固定子および回転子を備える、電力変換器において、
− 永久磁石同期電動機に、トルクを発生させずに、固定基準系の少なくとも１つの軸に沿って高周波電圧信号を印加し、電力変換器の出力において電流振動を生じさせる手段と、
− 電力変換器の出力において得られる電流振動を測定する手段と、
− 測定された電流振動に基づいて、第１の永久磁石同期電動機の回転子の角度、および第２の永久磁石同期電動機の回転子の角度を決定するように作動される決定手段と
を備えることを特徴とする、電力変換器に関する。

一つの特徴によれば、決定手段は、第１の永久磁石同期電動機のパラメータを考慮に入れながら、第１の永久磁石同期電動機の回転子の角度を決定するように作動される。

別の特徴によれば、決定手段は、第２の永久磁石同期電動機のパラメータを考慮に入れながら、第２の永久磁石同期電動機の回転子の角度を決定するように作動される。

別の特徴によれば、第１の永久磁石同期電動機の回転子の角度、および第２の永久磁石同期電動機の回転子の角度は、以下の関係、すなわち

に基づいて決定され、式中、

であり、
− ｇ_ｍｏｔ１、ｈ_ｍｏｔ１、ｋ_ｍｏｔ１、ｍ_ｍｏｔ１は、第１の永久磁石同期電動機のパラメータに依存する定数であり、
− ｇ_ｍｏｔ２、ｈ_ｍｏｔ２、ｋ_ｍｏｔ２、ｍ_ｍｏｔ２は、第２の永久磁石同期電動機のパラメータに依存する定数であり、

は、得られる一次電流振動を表し、

は、得られる二次電流振動を表し、
− αは、固定基準系における注入軸によって形成される角度を表し、
− Ωは、印加される高周波電圧信号の周波数を表し、

は、高周波電圧信号の注入振幅を表し、

である。

別の特徴によれば、この変換器は、電力変換器に格納された所定の方策に従って、回転子を位置合せする手段を備える。

別の特徴によれば、位置合せ手段は、第１の永久磁石同期電動機の慣性、および第２の永久磁石同期電動機の慣性を考慮に入れながら位置合せ方策を決定する手段を備える。

速度駆動型の電力変換器と、前記電力変換器に並列に接続された２台の同期電動機とを示す図であり、他の特徴および利点が、この図１を参照しながら示される詳細な説明において明白となろう。

本発明は、ＤＣ電圧源によって供給される少なくとも１台のインバータ・モジュールを備え、２台の永久磁石同期電動機Ｍｏｔ１、Ｍｏｔ２（ＰＭＳＭ、すなわち永久磁石同期電動機（Ｐｅｒｍａｎｅｎｔ Ｍａｇｎｅｔ Ｓｙｎｃｈｒｏｎｏｕｓ Ｍｏｔｏｒ）の略であり、以下ではそれぞれ同期電動機として称される）に並列に接続された出力を備える電力変換器に適用される。

本発明は、より具体的には、速度駆動型の電力変換器に適用される。速度駆動型の電力変換器は、既知の方式で、上流が電力網Ｒに接続され、下流が少なくとも１台の電動機に接続されている。

速度駆動装置は、
− 入力に、一般にダイオード・ブリッジで構成され、電力網Ｒによって供給されたＡＣ電圧を整流化する目的の整流器モジュールＲＥＣと、
− 整流器モジュールによって整流化された電圧が印加されるＤＣ供給バス１０であって、バス電圧を一定値に維持することを可能とするバス・キャパシタＣｂｕｓが設けられた、ＤＣ供給バス１０と、
− 出力において、ＤＣバス電圧を、電動機に印加されるべき可変電圧に変換する目的のインバータ・モジュールＩＮＶと
を備える。

インバータ・モジュールＩＮＶは、制御手段によって実行される所定の制御則を用いて制御される。この制御則は、固定子の速度設定点の関数として、電動機に印加されるべき電圧を計算することにある。

本発明による制御方法は、速度駆動装置の出力に並列に接続された２台の同期電動機Ｍｏｔ１、Ｍｏｔ２を制御するように、速度駆動装置で実施される。

本発明によれば、２台の同期電動機Ｍｏｔ１、Ｍｏｔ２を並列に制御し、それら２台の同期電動機に同一の制御電圧を送るには、２台の電動機の２つの回転子Ｒ１とＲ２とをまず位置合せする必要がある。本発明の制御方法が使用されると、この位置合せを実施することが可能となる。しかし、２つの回転子Ｒ１とＲ２とを位置合せするには、それらの回転子それぞれの位置を知る必要がある。したがって、本発明の制御方法は、事前学習段階中に、第１の同期電動機Ｍｏｔ１の回転子Ｒ１の角度θ_１、および第２の同期電動機Ｍｏｔ２の回転子Ｒ２の角度θ_２を決定することを可能とする。本発明の制御方法は、２台の同期電動機Ｍｏｔ１、Ｍｏｔ２に電圧信号を並列に送ることによって実施される。

以下の実証は、速度駆動装置の出力が２台の同期電動機に接続されたまま、２つの回転子Ｒ１、Ｒ２の角度θ_１、θ_２を決定することが可能であることを示す。

ハミルトン手法では、永久磁石同期電動機の数学的モデルは、磁気飽和現象を含めて、例えば以下の式に従う。

式中、
Ψ_ｓは、固定子漏れ磁束の複素表示Ψ_ｓｄ＋ｊ・Ψ_ｓｑであり、
Ψ_ｓｄは、ｄ軸の固定子漏れ磁束であり、
Ψ_ｓｑは、ｑ軸の固定子漏れ磁束であり、
Ｌ_ｄは、ｄ軸のインダクタンスであり、
Ｌ_ｑは、ｑ軸のインダクタンスであり、
ｓは、磁気飽和係数である。

単一の同期電動機が速度駆動装置に接続されているものとすると、その回転子の角度θは、高周波電圧信号を注入することによって決定することが可能である。この電圧注入は、トルクを発生させずに実施され、すなわち回転子の変位を引き起こさない。高周波注入によって、電流測定が可能となり、それによって同期電動機の回転子の位置の画像が得られる。

固定子に関連付けられた固定基準系（ａ，ｂ）における高周波電圧の注入は、以下のように表される。

ここで、

は複素振幅であり、高周波部分を表し、ｆは、（周期１／Ω、および振幅１の）平均ゼロの周期関数であり、Ｆはその中心となる原始関数（ｃｅｎｔｅｒｅｄ ｐｒｉｍｉｔｉｖｅ）である。

関数ｆは、例えば、矩形波信号、または正弦波信号の形をとることができる。

ここで提案される解決策では、電圧Ｕ_ｓａｂは、この高周波信号だけで構成される。一般性を失わずに、異なる信号によって形成された電圧Ｕ_ｓａｂも考えられ得、それらの周波数は十分、例えば５倍離れている。一応用例のケースとして、この電圧は一定信号（励起周波数＝０Ｈｚ）、および上述の高周波信号で構成されることが考えられ得る。

上記で規定された電動機モデルに戻ると、高周波電圧信号の注入の結果生じる固定子電流の振動の式が得られる。

固定子電流の一次振動

は、以下の式に従う。

固定子電流の二次振動

は、以下の式に従う。

式中、

であり、
θは、同期電動機の回転子の角度を表し、
Ωは、注入された高周波信号の周波数を表し、

は、電圧

の共役複素数を表す。

したがって、これらの２つの式、および電動機のパラメータに基づき、固定子電流の一次振動および二次振動の測定後、速度駆動装置は、そこに接続された単一の同期電動機の回転子の角度θを決定することが可能となる。

固定子に関連付けられた固定基準系（ａ，ｂ）のａ軸に沿った電圧信号の注入をより具体的に考慮すると、以下の式が得られる。

これによって、

となる。

速度駆動装置で実施される処理を簡単にするために、互いに２π／３ずつずらされた３つの軸に沿って、３つの連続した高周波電圧信号を注入することもやはり可能である。

その場合、以下の式が得られる。

ここで、

は３つの電圧信号を連続して注入した後に得られる固定子電流の一次振動の結果に対応し、

は３つの電圧信号を連続して注入した後に得られる固定子電流の二次振動の結果に対応する。

速度駆動装置に接続された単一の同期電動機の回転子の角度θを決定するための注入方法、および上記で得られた式（４）および（５）は、２台の同期電動機が速度駆動装置に並列に接続されている場合に、２つの回転子の角度θ_１、θ_２を決定するのに応用され得る。

高周波電圧信号が、速度駆動装置によって、トルクを発生させずに、単一の同期電動機が速度駆動に接続されているかのように、２台の同期電動機に注入される。それに応答して得られた電流振動が、２台の同期電動機から生じ、したがって各同期電動機の回転子の位置が考慮に入れられる。したがって、本発明は、測定された電流信号から、第１の同期電動機Ｍｏｔ１の回転子Ｒ１の位置、および第２の同期電動機Ｍｏｔ２の回転子Ｒ２の位置を導き出すことができることにある。

２台の同期電動機Ｍｏｔ１、Ｍｏｔ２が同一の速度駆動装置の出力に接続されると、測定される一次電流振動

は、第１の同期電動機Ｍｏｔ１の一次固定子電流振動

と、第２の同期電動機Ｍｏｔ２の一次固定子電流振動

との合計に対応し、測定される二次電流振動

は、第１の電動機の二次固定子電流振動

と、第２の同期電動機Ｍｏｔ２の二次固定子電流振動

との合計に対応する。上記は、以下の関係によって表される。

式中、

は、第１の同期電動機Ｍｏｔ１の一次固定子電流振動に対応し、

は、第２の同期電動機Ｍｏｔ２の一次固定子電流振動に対応し、

は、第１の同期電動機Ｍｏｔ１の二次固定子電流振動に対応し、

は、第２の同期電動機Ｍｏｔ２の二次固定子電流振動に対応する。

以下の表記が使用されるものとする。

ここで

は高周波電圧信号の注入（実）振幅であり、αは注入位相である（信号注入が、固定子に関連付けられた固定基準系（ａ，ｂ）のａ軸に沿って実施される場合、α＝０になる）。注入される電圧の振幅に制限はない。注入される電圧は、２台の同期電動機の磁束の位置（したがって回転子の位置）を識別するために使用されることになる認識可能な電流信号を発生させなければならない。

単一の同期電動機が速度駆動装置に接続される場合、固定子電流の一次振動および二次振動を表す上記の一般式（２）および（３）に戻ると、以下の関係（７）が得られる。

式中、

である。

関係（７）に基づき、添字１（および２をそれぞれ）用いて電動機１（および電動機２それぞれ）のパラメータを示すと、上記で記された関係（６）は、各電動機について以下のように書き換えられ得る。

電動機１の場合、

ここで

である。

電動機２の場合、

ここで

である。

最後に、式（６）に基づくと、以下の関係（１０）および（１１）が得られ、これらの式によって、速度駆動装置に接続された第１の同期電動機Ｍｏｔ１の回転子Ｒ１の角度θ_１、および速度駆動装置に接続された第２の同期電動機Ｍｏｔ２の回転子Ｒ２の角度θ_２を決定することが可能となる。

ここで

である。

したがって、第１の同期電動機Ｍｏｔ１のパラメータ、第２の同期電動機Ｍｏｔ２のパラメータ、および結果として得られる一次および二次の固定子電流振動の測定値に基づいて、第１の同期電動機Ｍｏｔ１の回転子Ｒ１の角度θ_１、および第２の同期電動機Ｍｏｔ２の回転子Ｒ２の角度θ_２を決定することが可能となり、一次および二次の固定子電流振動は、固定子に関連付けられた固定基準系（ａ，ｂ）の所定の軸に沿って高周波電圧信号を注入したことから生じたものである。

式（１０）、（１１）は、様々な手法で解かれ得る。一手法は、例えば、複数の解を得るために、一次関係（Ｆ／Ωにおける一次ｇ振動）をまず解き、二次関係（Ｆ^２／Ω^２における二次ｎ振動関係）に基づいて、既に判明している解の中から独自の解を選択することにある。

２つの回転子Ｒ１、Ｒ２の角度θ_１、θ_２が決定されると、速度駆動装置は、２つの回転子Ｒ１とＲ２とを位置合せするステップを実施することができる。当然ながら、２つの回転子の位置合せを実施するために、様々な方策が実施され得る。これらの方策は、例えば速度駆動装置に格納され、ユーザの選択で適用される。位置合せは、例えば、２台の同期電動機のうちの一方の回転子を、他方の同期電動機の回転子と位置合せするように変位させることによって実施され得る。使用される方策はまた、２つの回転子を中間の中央位置に、または各同期電動機の慣性、または関与する電力を考慮に入れることによって重み付けられた位置に変位させることにある。

２つの回転子Ｒ１とＲ２との位置合せ後、速度駆動装置は、単一の制御則を用い、同一の制御信号を２台の同期電動機に送ることによって２台の同期電動機Ｍｏｔ１、Ｍｏｔ２を制御することができる。

Claims (12)

1. ２台の永久磁石同期電動機（Ｍｏｔ１、Ｍｏｔ２）に並列に接続された出力を備える電力変換器であって、前記出力に電源電圧を印加するように制御され、各永久磁石同期電動機が、固定子および回転子（Ｒ１、Ｒ２）を備える、電力変換器で実施される制御方法において、
   − 前記永久磁石同期電動機（Ｍｏｔ１、Ｍｏｔ２）に、トルクを発生させずに、固定基準系（ａ，ｂ）の少なくとも１つの軸に沿って高周波電圧信号を印加し、前記電力変換器の前記出力において電流振動を生じさせるステップと、
   − 前記電力変換器の前記出力において得られる前記電流振動を測定するステップと、
   − 測定された前記電流振動に基づいて、前記第１の永久磁石同期電動機（Ｍｏｔ１）の前記回転子（Ｒ１）の角度（θ_１）、および前記第２の永久磁石同期電動機（Ｍｏｔ２）の前記回転子（Ｒ２）の角度（θ_２）を決定する決定ステップと
   を含むことを特徴とする、方法。
2. 前記第１の永久磁石同期電動機（Ｍｏｔ１）の前記回転子（Ｒ１）の前記角度（θ_１）を決定する前記ステップが、前記第１の永久磁石同期電動機（Ｍｏｔ１）のパラメータを考慮に入れながら実施されることを特徴とする、請求項１に記載の方法。
3. 前記第２の永久磁石同期電動機（Ｍｏｔ２）の前記回転子（Ｒ２）の前記角度（θ_２）を決定する前記ステップが、前記第２の永久磁石同期電動機（Ｍｏｔ２）のパラメータを考慮に入れながら実施されることを特徴とする、請求項１または２に記載の方法。
4. 前記第１の永久磁石同期電動機（Ｍｏｔ１）の前記回転子（Ｒ１）の前記角度（θ_１）、および前記第２の永久磁石同期電動機（Ｍｏｔ２）の前記回転子（Ｒ２）の前記角度（θ_２）が、以下の関係、すなわち
   

   

   に基づいて決定され、式中、
   

   

   であり、
   − ｇ_ｍｏｔ１、ｈ_ｍｏｔ１、ｋ_ｍｏｔ１、ｍ_ｍｏｔ１は、前記第１の永久磁石同期電動機の前記パラメータに依存する定数であり、
   − ｇ_ｍｏｔ２、ｈ_ｍｏｔ２、ｋ_ｍｏｔ２、ｍ_ｍｏｔ２は、前記第２の永久磁石同期電動機の前記パラメータに依存する定数であり、
   

   

   は、得られる一次電流振動を表し、
   

   

   は、得られる二次電流振動を表し、
   − αは、前記固定基準系における注入軸によって形成される角度を表し、
   − Ωは、印加される前記高周波電圧信号の周波数を表し、
   

   

   は、前記高周波電圧信号の注入振幅を表し、
   

   

   であることを特徴とする、請求項１乃至３のいずれか一項に記載の方法。
5. 前記電力変換器に格納された所定の方策に従って、前記回転子（Ｒ１、Ｒ２）を位置合せするステップを含むことを特徴とする、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の方法。
6. 前記位置合せステップが、前記第１の永久磁石同期電動機（Ｍｏｔ１）の慣性、および前記第２の永久磁石同期電動機（Ｍｏｔ２）の慣性を考慮に入れながら実施されることを特徴とする、請求項５に記載の方法。
7. ２台の永久磁石同期電動機（Ｍｏｔ１、Ｍｏｔ２）に並列に接続される目的の出力を備える電力変換器であって、前記出力に電源電圧を印加するように制御され、各永久磁石同期電動機が、固定子および回転子（Ｒ１、Ｒ２）を備える、電力変換器において、
   − 前記永久磁石同期電動機（Ｍｏｔ１、Ｍｏｔ２）に、トルクを発生させずに、固定基準系（ａ，ｂ）の少なくとも１つの軸に沿って高周波電圧信号を印加し、前記電力変換器の前記出力において電流振動を生じさせる手段と、
   − 前記電力変換器の前記出力において得られる前記電流振動を測定する手段と、
   − 測定された前記電流振動に基づいて、前記第１の永久磁石同期電動機（Ｍｏｔ１）の前記回転子（Ｒ１）の角度（θ_１）、および前記第２の永久磁石同期電動機（Ｍｏｔ２）の前記回転子（Ｒ２）の角度（θ_２）を決定するように作動される決定手段と
   を備えることを特徴とする、電力変換器。
8. 前記決定手段が、前記第１の永久磁石同期電動機（Ｍｏｔ１）のパラメータを考慮に入れながら、前記第１の永久磁石同期電動機（Ｍｏｔ１）の前記回転子（Ｒ１）の前記角度（θ_１）を決定するように作動されることを特徴とする、請求項７に記載の電力変換器。
9. 前記決定手段が、前記第２の永久磁石同期電動機（Ｍｏｔ１）のパラメータを考慮に入れながら、前記第２の永久磁石同期電動機（Ｍｏｔ１）の前記回転子（Ｒ１）の前記角度（θ_１）を決定するように作動されることを特徴とする、請求項７または８に記載の電力変換器。
10. 前記第１の永久磁石同期電動機（Ｍｏｔ１）の前記回転子（Ｒ１）の前記角度（θ_１）、および前記第２の永久磁石同期電動機（Ｍｏｔ２）の前記回転子（Ｒ２）の前記角度（θ_２）が、以下の関係、すなわち
    

    

    に基づいて決定され、式中、
    

    

    であり、
    − ｇ_ｍｏｔ１、ｈ_ｍｏｔ１、ｋ_ｍｏｔ１、ｍ_ｍｏｔ１は、前記第１の永久磁石同期電動機の前記パラメータに依存する定数であり、
    − ｇ_ｍｏｔ２、ｈ_ｍｏｔ２、ｋ_ｍｏｔ２、ｍ_ｍｏｔ２は、前記第２の永久磁石同期電動機の前記パラメータに依存する定数であり、
    

    

    は、得られる一次電流振動を表し、
    

    

    は、得られる二次電流振動を表し、
    − αは、前記固定基準系における注入軸によって形成される角度を表し、
    − Ωは、印加される前記高周波電圧信号の周波数を表し、
    

    

    は、前記高周波電圧信号の注入振幅を表し、
    

    

    であることを特徴とする、請求項７乃至９のいずれか一項に記載の電力変換器。
11. 前記電力変換器に格納された所定の方策に従って、前記回転子を位置合せする手段を備えることを特徴とする、請求項７乃至１０のいずれか一項に記載の電力変換器。
12. 前記位置合せ手段が、前記第１の永久磁石同期電動機の慣性、および前記第２の永久磁石同期電動機の慣性を考慮に入れながら位置合せ方策を決定する手段を備えることを特徴とする、請求項１１に記載の電力変換器。

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