JP2008206290A - 並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置及び並列に接続された複数のブラシレスモータの始動方法並びに並列に接続された複数のブラシレスモータのロータ停止位置検出方法 - Google Patents

Abstract

【課題】並列接続した複数のブラシレスもターを簡単な方法で短時間に始動させ、かつ始動時に大きいトルクが得られるようにする。
【解決手段】並列接続した複数のブラシレスモータを始動するときは、時間ｔ１からｔ２の間でロータの停止位置を検出したら、ロータの停止位置に応じた始動励磁パターンを初期通電時間Ｔｓ１だけ入力する。その後、通電を停止すると、フリーラン中のロータの回転位置に応じて励磁切り替えタイミング信号に複数の信号ＳＬ１，ＳＬ２，ＳＬ３，ＳＬ４が順次発生する。これら信号ＳＬ１〜ＳＬ４の中から、２つ目以降の信号ＳＬ２〜ＳＬ４を使ってロータ位置を検出し、通常の通電切り替え制御に移行する。
【選択図】図９

Description

本発明は、並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置、始動方法、ロータ停止位置検出方法に関する。

ロータが永久磁石を有するタイプのブラシレスモータは、ロータの回転位置を検出する位置センサを設けずに位置センサレスで駆動制御を行うことがある。この場合には、開放区間（非通電相）のモータ端子に現れる誘起電圧と等価中性点電位をコンパレータに入力して得られるパルス信号のエッジ間隔からロータの回転位置を検出している。ところが、ブラシレスモータの始動時など、回転数がゼロである場合や回転数が極めて小さい場合には、誘起電圧が発生しないか極めて小さいので、回転位置の検出に十分な信号が得られなかった。

ロータの停止位置を検出する従来の方法としては、３相のコイルに印加される電圧を検出し、電圧の立ち上がり時間の差からコイルのインダクタンスを検出して、永久磁石の磁極と対向しているコイルを判断することがあげられる（特許文献１参照）。なお、コイルによる磁束の方向と鉄心の磁束の方向とが一致していないときには、電流を流したときに鉄心の残留磁化によって電流を流す前後でインピーダンスが変化する。そこで、特許文献１に開示されている駆動装置では、同じ相に連続して二回以上電流を流し、二回目以降の電圧の立ち上がり時間が最小となるコイルを検出している。

他のロータ停止位置の検出方法としては、ロータが動かない程度の短いパルス電流を１つのコイルから他の２つのコイルに同時に流して３相通電を行い、電流をオフしたときに２つのコイルに発生する方形波パルス電圧のパルス幅を検出することでロータ停止位置を判定するものがある（例えば、特許文献２参照）。２つのコイルに同時に発生する２つの方形波パルス電圧のパルス幅は、ロータの停止位置の違いによって微妙に変化するので、両者を比較することでロータ停止位置が特定される。

また、ブラシレスモータを始動させる従来の方法としては、ロータ位置を検出せずに、強制的に通電切り替えを行うオープンループ強制通電を実施し、ロータ位置が検出できるようになったら、前記したパルス信号に基づいて通電切り替えを制御するようにしたものがある（例えば、特許文献３参照）。
この他にも、特定位置にロータを位置決めする第一の通電パターンを通電してロータ位置を特定位置に吸い付けてロック状態とし、そこから６０°進んだ第二の通電パターンを微小時間通電した後、第二の通電パターンからさらに６０°進んだ第三の通電パターンを通電することでブラシレスモータを始動する方法がある（例えば、特許文献４参照）。

ここで、外部負荷によってブラシレスモータが逆回転している場合の始動方法としては、例えば、特許文献５に開示されているものがある。最初に、３相通電でロータの回転数を低下させた後、３相通電中に通電のＯＮ／ＯＦＦを繰り返し、相電流がゼロになる位置と位相差を調べる。電流の位相差から回転方向を判定し、逆回転状態にあると判定された場合には、各相のゼロ点の発生周期から逆転周波数を求める。逆転周波数の交流電流を供給して引き込みを行った後、その周波数を逆転方向から徐々に正転方向の周波数に変化させて、ロータの回転数を所望の回転数まで引き上げて起動する。

このようなブラシレスモータの制御装置は、ブラシレスモータの数に応じて複数用意されることが一般的である。ところが、２台のブラシレスモータを同期運転させる場合には、特許文献６に開示されているように１つの制御装置でセンサレス駆動させることも可能である。この制御装置は、インバータ回路に２つの直流ブラシレスモータを並列に接続し、非通電相のコイルに生じる誘起電圧の合成電圧の変化に基づいて通電制御が行われる。制御装置には、電圧検出回路に接続されるコンデンサが設けられており、電源投入時のレベル上昇が緩慢になるようにしている。コンデンサの容量に応じて電圧の上昇速度を遅くすることができるので、ブラシレスモータの始動時に２台のブラシレスモータの回転数が同じになるまでコイルに供給される直流電力を制限できる。これによって、起動時の不良が抑制される。
特開２００４−４０９４３号公報 特開２００２−３３５６９１号公報 実開平６−２５２２４号公報 特開２００１−２１１６８４号公報 特開２００１−１２８４８５号公報 特開平１１−２３５０７８号公報

しかしながら、特許文献６に開示されているような制御装置では、２台のブラシレスモータを高トルクで始動させることができなかった。さらに、初期状況によっては、コンデンサの容量に応じた電圧変化では、２台のブラシレスモータの回転数を同じにすることができないことがあった。
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、簡単な方法で２つのブラシレスモータを高トルクで、高速かつ安定して始動させるようにすることを主な目的とする。

上記の課題を解決する本発明の請求項１に係る発明は、並列に接続された複数のブラシレスモータを同期して駆動させる駆動装置であって、前記複数のブラシレスモータの始動時にロータの停止位置に合わせた励磁パターンを初期通電時間だけ前記複数のブラシレスモータのそれぞれに通電した後、通電を停止して前記複数のブラシレスモータのそれぞれの前記ロータをフリーランさせる通電パターン決定手段と、並列に接続された前記複数のブラシレスモータのフリーラン中にそれぞれの前記ブラシレスモータに発生する誘起電圧を合成した信号からロータ位置を検出して励磁タイミングを決定する励磁切り替えタイミング演算手段と、を有することを特徴とする並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置とした。
この並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置では、始動したときにロータの回転位置を正しく検出できるように、一旦加速した後にフリーラン状態にし、フリーラン中に発生する誘起電圧からロータ位置を検出する。このときの誘起電圧は、パルス幅変調信号などの影響を受けない状態なので、ロータ位置が正しく検出される。ロータ位置を検出した後は通常の通電切り替えを実施する。

請求項２に係る発明は、請求項１に記載の並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置において、初期通電時間は、前記ロータが回転を開始してから１回目の通電切り替えタイミングまでの時間以下の長さであることを特徴とする。
このブラシレスモータの駆動装置では、ロータがステータに吸い付いて逆トルクが発生しない範囲内で加速が行われるので、ロータ位置の検出に十分な回転速度でフリーランさせることができる。

請求項３に係る発明は、請求項１又は請求項２に記載の並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置において、前記励磁切り替えタイミング演算手段は、フリーラン中に２回目以降に発生する前記誘起電圧を合成した信号の時間間隔から励磁タイミングを演算することを特徴とする。
この並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置は、フリーランさせたときに１回目に発生する信号は、コイルに溜まっていたエネルギによる方形波パルス電圧である可能があるので、この信号を使用せずに、２回目以降の信号を使用することで検出精度を向上させる。

請求項４に係る発明は、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置において、前記複数のブラシレスモータを同期して駆動可能な励磁パターンを複数選択し、各々の励磁パターンを前記ロータが回転しない時間範囲で順番に通電させる励磁電圧出力手段と、励磁パターンを切り替えたときに前記複数のブラシレスモータの各々のコイルに発生する方形波パルス電圧を合成した信号のパルス幅を検出する方形波パルス電圧幅検出手段と、複数の励磁パターンにおける前記方形波パルス電圧を合成した信号のパルス幅から最小値又は最大値を求め、最小値又は最大値となる励磁パターンから前記ロータの停止位置を判定するロータ位置推定手段と、を有し、前記ロータ位置推定手段で判定した前記ロータの停止位置から所定の電気角だけ遅角又は進角させた通電パターンを始動励磁パターンとして出力するように構成したことを特徴とする。
この並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置は、励磁パターンを切り替えたときに各ブラシレスモータに方形波パルス電圧が発生する。この方形波パルス電圧を全てのブラシレスモータについて合成した信号のパルス幅を複数種類の励磁パターンのそれぞれについて調べ、その最大値又は最小値でロータの停止位置を特定する。ロータの停止位置に合わせた始動用の励磁パターンが予め定められているので、その励磁パターンでブラシレスモータを始動する。

請求項５に係る発明は、請求項４に記載の並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置において、前記励磁電圧出力手段は、コイルをＮ極磁化する励磁パターンと、同じコイルをＳ極磁化する励磁パターンの間に、そのコイルを無通電とする励磁パターンを実施することを特徴とする。
この並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置は、ある相のコイルをＮ極磁化した後、そのコイルがＳ極磁化される前に無通電状態になることで、コイルの残留磁化が解消される。Ｓ極磁化からＮ極磁化に変化するときも、その間に無通電状態になるので、コイルの残留磁化が解消される。

請求項６に係る発明は、請求項４又は請求項５に記載の並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置において、ロータ位置推定手段が方形波パルス電圧を合成した信号のパルス幅の最小値から前記ロータの停止位置を判定したときに、正転時には１２０°位相を遅らせた励磁パターンを出力し、逆転時には１２０°位相を進ませた励磁パターンを出力することを特徴とする。
この並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置は、ロータ停止位置に対して位相差が１２０°の励磁パターンを選択すると、ロータの回転を開始するのに十分なトルクが得られ、かつ回転直後にトルクが増加するような回転特性が得られる。このため、ロータを安定して起動し、大きな加速度を得ることができる。

請求項７に係る発明は、請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置において、前記複数のブラシレスモータのそれぞれのコイルに発生した方形波パルス電圧を合成した信号を分圧して方形波パルス電圧幅検出手段に入力する分圧回路を有することを特徴とする。
この並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置は、方形波パルス電圧を合成した信号が高い場合に分圧回路で所望する電圧レベルにすることで信号処理が可能になる。

請求項８に係る発明は、請求項４から請求項７のいずれか一項に記載の並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置において、前記ロータが同期して逆回転しているときに、低デューティの電圧を印加し、前記ロータにブレーキをかけてから前記励磁電圧出力手段を稼動させることを特徴とする。
この並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置は、複数のロータが同期して逆回転していつときにそれぞれのロータにブレーキをかけて、停止状態又は、ほぼ停止した状態にしてからロータの停止位置を検出する。検出された停止位置に基づいて始動処理を実施する。

請求項９に係る発明は、請求項４から請求項８のいずれか一項に記載の並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置において、前記複数のブラシレスモータのそれぞれの前記ロータの回転が同期していないときに、低デューティの電圧を印加し、前記ロータにブレーキをかけてから前記励磁電圧出力手段を稼動させることを特徴とする。
この並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置は、複数のロータが非同期に回転しているときにそれぞれのロータにブレーキをかけて、停止状態又は、ほぼ停止した状態にしてからロータの停止位置を検出する。検出された停止位置に基づいて始動処理を実施する。

請求項１０に係る発明は、請求項８又は請求項９に記載の並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置において、前記複数のブラシレスモータの各相のモータ端子の電圧を検出する手段にモータ電圧の検出信号に含まれるノイズを除去するフィルタを設け、前記励磁切り替えタイミング演算手段に前記ブラシレスモータの回転速度によって変化する前記フィルタの遅れ位相を補正するフィルタ遅れ位相補正手段を設けたことを特徴とする。
この並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置は、フィルタによる位相遅れを考慮して励磁パターンの切り替えタイミングを補正し、適切なタイミングで相切り替えが行えるようにする。

請求項１１に係る発明は、請求項１０に記載の並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置において、前記フィルタは、前記ブラシレスモータをパルス幅変調制御するときに発生するノイズを除去する１次ＣＲフィルタであることを特徴とする。
この並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置でフィルタは、パルス幅変調制御における高周波数成分のノイズを除去する特性を有するので、ブラシレスモータの回転速度が大きいときに位相遅れが生じ易い。フィルタ遅れ位相補正手段は、このような位相遅れを補正する。

請求項１２に係る発明は、請求項１１に記載の並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置において、前記励磁切り替えタイミング演算手段は、前記フィルタ以外の回路による遅れ位相を補正する回路遅れ位相補正手段をさらに有することを特徴とする。
この並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置は、回転速度に依らずに発生する装置に固有の遅れ位相を補正する機能を有する。

請求項１３に係る発明は、並列に接続された複数のブラシレスモータを同期して始動させる始動方法であって、ロータの停止位置に合わせた励磁パターンを初期通電時間だけ前記複数のブラシレスモータに通電した後、通電を停止して前記複数のブラシレスモータのそれぞれの前記ロータをフリーランさせるステップと、並列に接続された前記複数のブラシレスモータのフリーラン中にそれぞれの前記ブラシレスモータに発生する誘起電圧を合成した信号からロータ位置を検出するステップと、検出したロータ位置に基づいて励磁パターンの切り替えを行うステップと、を有することを特徴とする並列に接続された複数のブラシレスモータの始動方法とした。
この並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動方法では、複数のロータが回転を始めたら通電を停止してフリーラン状態にする。このときに発生する誘起電圧から回転中のロータの位置を検出する。これ以降は、検出したロータの位置に基づいて通常の通電切り替えを実施してブラシレスモータの駆動制御を行う。

請求項１４に係る発明は、請求項１３に記載の並列に接続された複数のブラシレスモータの始動方法において、初期通電時間は、前記ロータが回転を開始してから１回目の通電切り替えタイミングまでの時間以下の長さであり、ロータ位置を検出するステップは、ロータを回転させたときに前記複数のブラシレスモータのそれぞれに発生する誘起電圧を合成した信号が４回目発生するまでの間に行われることを特徴とする。
この並列に接続された複数のブラシレスモータの始動方法では、始動時に１回目の通電切り替えタイミングに相当する時間まで加速を行ってからフリーランさせ、４回目の通電切り替えタイミングに相当する時間までにロータの位置を検知する。

請求項１５に係る発明は、並列に接続された複数のブラシレスモータを同期して駆動可能な励磁パターンを複数選択し、前記複数のブラシレスモータのコイルをＮ極磁化する励磁パターンと同じコイルをＳ極磁化する励磁パターンとの間に、そのコイルを無通電とする励磁パターンが通電されるように通電順番を選択し、各々の励磁パターンをロータが回転しない時間範囲で順番に通電させ、励磁パターンを切り替えたときに前記複数のブラシレスモータのそれぞれに発生する方形波パルス電圧を合成した信号のパルス幅の最小値から前記ロータの停止位置を判定することを特徴とする並列に接続された複数のブラシレスモータのロータ停止位置検出方法とした。
この並列に接続された複数のブラシレスモータのロータ停止位置検出方法では、ある相のコイルをＮ極磁化した後、そのコイルがＳ極磁化される前に無通電状態になることで、コイルの残留磁化が解消される。Ｓ極磁化からＮ極磁化に変化するときも、その間に無通電状態になるので、コイルの残留磁化が解消され、ロータ停止位置の検出精度が向上する。

請求項１６に係る発明は、並列に接続された複数のブラシレスモータを同期して始動させるにあたり、前記複数のブラシレスモータを駆動可能な励磁パターンを複数選択し、各々の励磁パターンをロータが回転しない時間範囲で順番に通電させ、励磁パターンを切り替えたときに前記複数のブラシレスモータのそれぞれに発生する方形波パルス電圧を合成した信号のパルス幅を調べ、その最小値からロータ停止位置を判定し、正転時にはロータ停止位置から１２０°位相を遅らせた励磁パターンを出力し、逆転時にはロータ停止位置から１２０°位相を進ませた励磁パターンを出力することを特徴とする並列に接続された複数のブラシレスモータの始動方法とした。
この並列に接続された複数のブラシレスモータの始動方法では、ロータ停止位置に対して位相差が１２０°の励磁パターンを選択することで、ロータが回転を開始するのに十分なトルクが得られ、かつ回転直後にトルクを増加させることができる。このため、ブラシレスモータを確実に始動できる。

請求項１７に係る発明は、並列に接続された複数のブラシレスモータを同期して始動させる始動方法であって、前記複数のブラシレスモータのそれぞれのコイルに発生するインダクタンスを合成した信号を取得してロータの停止位置を検出するステップと、前記ロータの停止位置から１２０°位相を遅らせた励磁パターンを一定時間出力した後、全相の通電を停止するステップと、全相の通電を停止した状態で誘起電圧によるロータ位置検出が可能な場合に、検出されたロータ位置に基づいて通電制御をするステップと、全相の通電を停止した状態で誘起電圧によるロータ位置検出が不能な場合に、前記複数のブラシレスモータのそれぞれの前記ロータの回転を停止させるような励磁パターンを通電するステップと、を有し、前記ロータの回転を停止させるような励磁パターンを所定時間通電した後に、前記コイルのインダクタンスを利用して前記ロータの停止位置を検出するステップを実施することを特徴とする並列に接続された複数のブラシレスモータの始動方法とした。
この並列に接続された複数のブラシレスモータの始動方法では、ブラシレスモータを正転させるように始動制御を行ったときに、ロータ位置が検出できれば、そのまま通常の回転制御に移行する。これに対して、ロータ位置が検出できない場合は、逆回転状態又は非同期運転状態であると判定し、ロータにブレーキをかけてから、再度始動時の制御を実施する。

本発明によれば、始動時にフリーラン状態を作り出すことでモータ端子に発生する誘起電圧をパルス幅変調信号などの影響を受けない状態で検出することできる。これによって、外乱の影響を受けることなく、ロータ位置を正しく検出することが可能になる。また、フリーランさせている間にロータ位置を検出するので、短時間でロータ位置を検出して通常運転に移行することが可能になる。
始動時に複数のブラシレスモータが同期して正方向に回転していないと判定された場合に、それぞれのロータを停止させるような通電制御を行ってから、再度始動処理を実施すると、逆回転状態や非同期運転状態からも速やかに正転方向に始動させることができる。このようにすると、逆転方向を判定する複雑な処理が不要になる。
並列接続された複数のブラシレスモータをセンサレスで同期駆動させる場合に、始動時の回転状態によらずに、確実に起動することが可能になって、信頼性の高いシステムが得られる。

発明を実施するための最良の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、各実施の形態で同じ構成要素には同一の符号を付してある。また、実施の形態の間で重複する説明は省略する。

（第１の実施の形態）
図１に示すように、ブラシレスモータシステムは、２台のブラシレスモータ１Ａ，１Ｂと、ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂの回転駆動を制御する駆動装置２とを有する。
ブラシレスモータ１Ａは、永久磁石を有するロータとステータを有し、ステータには３相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）のコイルＵ_１，Ｖ_１，Ｗ_１が周方向に順番に巻装されている。同様に、ブラシレスモータ１Ｂは、永久磁石を有するロータとステータを有し、ステータには３相（Ｕ、Ｖ、Ｗ）のコイルＵ_２，Ｖ_２，Ｗ_２が周方向に順番に巻装されている。これら２台のブラシレスモータ１Ａ，１Ｂは、駆動装置２に対して並列に接続されている。以下、並列に接続された２台のブラシレスモータ１Ａ，１Ｂを複数台並列モータ１と総称することがある。なお、このブラシレスモータシステムは、ロータ位置を検出するセンサを有しないセンサレスタイプのシステムである。

駆動装置２は、マイコンなどから構成される制御装置１１と、複数台並列モータ１の３相Ｕ，Ｖ，Ｗのモータ端子の電圧を検出する誘起電圧Ｉ／Ｆ（インターフェイス）回路１２と、通電切り換え用のスイッチング素子を備えるインバータ１３と、複数台並列モータ１の３相Ｕ，Ｖ，Ｗのモータ端子に印加された電圧のレベルを変換するレベル変換回路である分圧回路１４とを有し、制御装置１１とインバータ１３の間に、プリドライバ３７Ａ，３７Ｂと、過電流検出回路３８と、過電流保護手段３９とが設けられている。複数台並列モータ１は、２台のブラシレスモータ１Ａ，１Ｂが並列接続されているので、モータ端子の電圧は、各ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂのモータ端子に発生する電圧に等しい。

図２に示すように、誘起電圧Ｉ／Ｆ回路１２は、３相Ｕ，Ｖ，Ｗのそれぞれのモータ端子の電圧（アナログ信号）が入力され、コンパレータ１７Ａ〜１７Ｃに入力可能な電圧に分圧する分圧回路（抵抗Ｒ１１及び抵抗Ｒ１２）とパルス幅変調信号のノイズを除去する１次のＣＲフィルタ（抵抗Ｒ１１及びキャバシタＣ１１）からなるローパスフィルタ回路１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃと、等価中性点電位を検出する回路１６と、等価中性点電位と無通電相（開放区間）に現れる誘起電圧のアナログ信号からパルス信号を作成するコンパレータ１７Ａ，１７Ｂ，１７Ｃと、コンパレータ１７Ａ〜１７Ｃの出力からチャタリング成分をカットするローパスフィルタ（１次のＣＲフィルタ）１８Ａ，１８Ｂ，１８Ｃとを有する。

ここで、等価中性点電位を検出する回路１６は、例えば、Ｕ相については、Ｖ相とＷ相のモータ端子電圧から等価中性点電位を検出するような、２相間比較方式を採用している。このようにすると、等価中性点電位として略フラットな電圧が得られる。なお、Ｕ、Ｖ、Ｗの３相全ての信号を用いて等価中性点電位を求める３相比較方式を採用しても良い。この場合は、等価中性点の電位は、電源電圧の１／２を中心にした略三角波になる。
コンパレータ１７Ａ〜１７Ｃは、誘起電圧のアナログ信号が等価中性点電位より高いときはローレベルの信号を出力し、誘起電圧のアナログ信号が等価中性点電位より低いときはハイレベルの信号を出力するパルス信号を発生させる。各コンパレータ１７Ａ〜１７Ｃでは電気角１２０°の分解能のパルス信号が作成される。これら信号は、それぞれがローパスフィルタ回路１８Ａ〜１８Ｃを経て合成信号生成回路１９に入力される。

図３に示すように、インバータ１３は、６個のスイッチング素子４０ＵＨ，４０ＵＬ，４０ＶＨ，４０ＶＬ，４０ＷＨ，４０ＷＬを電源２０の正負両端子間に２個ずつブリッジ接続して構成される回路であって、電源２０から供給された直流電圧を制御装置１１から入力されるパルス幅変調信号（駆動信号）に基づく交流電圧に変換し、複数台並列モータ１の各相Ｕ，Ｖ，Ｗに印加する。各スイッチング素子４０ＵＨ〜４０ＷＬは、ＦＥＴ（Field effect transistor）が２つずつ並列に接続されている。２つのＦＥＴを並列接続したのは、複数台並列モータ１が２台のブラシレスモータ１Ａ，１Ｂを並列接続された構成になっているため、ブラシレスモータが１台の場合に比べて電流値が２倍になるからである。

インバータ１３とグランドレベルの間には、２つのシャント抵抗１３Ａ，１３Ｂが並列に設けられている。各シャント抵抗１３Ａ，１３Ｂは、同じ抵抗値を有し、これらシャント抵抗１３Ａ，１３Ｂを用いてインバータ１３に流れる電流、つまりブラシレスモータ１Ａ，１Ｂに入力される電流が過電流検出回路３８を用いて検出できる。２つのシャント抵抗１３Ａ，１３Ｂを並列接続する代わりに、１つの抵抗で代用することもできるが、２つの抵抗を並列接続することで、１台のブラシレスモータ用のインバータ回路のシャント抵抗と同じ抵抗を使用できる。

図１に示すように、分圧回路１４は、複数台並列モータ１の３相Ｕ，Ｖ，Ｗのモータ端子に発生する端子電圧（例えば、１２Ｖや３６Ｖなど）を２つの抵抗で分圧し、制御装置１１で使用可能な電圧レベル（例えば、３Ｖや５Ｖなど）にする回路である。

制御装置１１は、誘起電圧Ｉ／Ｆ回路１２に接続される分離手段２１と、励磁切り替えタイミング演算手段２２と、回転方向判定手段２３と、回転方向検出ロジック選択手段２４と、ブレーキ停止手段２５と、通電パターン決定手段２６と、励磁電圧出力手段２７と、ＰＷＭデューティ決定手段２８と、を有する。また、制御装置１１は、分圧回路１４に接続され、始動時に使用される方形波パルス電圧幅検出手段２９と、方形波パルス電圧幅比較手段３０と、ロータ位置推定手段３１とを有する。さらに、過電流検出回路３８に接続される過電流保護手段３２を有する。

分離手段２１は、誘起電圧Ｉ／Ｆ回路１２から入力されるパルス信号のエッジを誘起電圧のエッジと方形波パルス電圧のエッジとに分離する処理を行う。励磁切り替えタイミング演算手段２２は、誘起電圧エッジに応じた励磁位相を算出するために３つの電気角１２０°の分解能のパルス信号から１つの電気角６０°の分解能のパルス信号を生成し、励磁切り替えタイミングを演算する。励磁切り替えタイミング演算手段２２には、励磁切り替えタイミングを補正する遅れ位相補正部２２Ａが設けられている。
回転方向判定手段２３は、励磁切り替えタイミングから回転方向を判定し、回転方向検出ロジック選択手段２４と、ブレーキ停止手段２５に所定の指令を出力する。回転方向検出ロジック選択手段２４は、ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂの回転方向によって分離手段２１が使用するロジックを選択可能な場合に使用される。ブレーキ停止手段２５は、ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂを停止させるような通電パターンを通電する際に使用される。

通電パターン決定手段２６は、定常時励磁手段３３と、停止位置検出手段３４と、フリーラン制御手段３５と、始動時励磁手段３６とを有する。定常時励磁手段３３は、ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂが同期して回転しているときに励磁切り替えタイミング演算手段２２が演算した励磁切り替えタイミングでロータ位置に応じた励磁パターンを決定する。停止位置検出手段３４は、外部からの始動指令を受けて励磁電圧出力手段２７にロータ停止位置を検出するためのパルス幅変調信号を発生させる。始動時励磁手段３６は、ロータ位置推定手段３１で最小と決定された方形波パルス電圧幅に相当するロータ停止位置に応じた励磁パターンを決定する。フリーラン制御手段３５は、始動励磁パターンを所定の初期通電時間Ｔｓ１だけ通電させた後、ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂをフリーランさせてロータ位置を検出する処理を実施する。これらの処理の詳細については、後述する。

励磁電圧出力手段２７は、ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂのコイルに励磁電流を印加する信号を各プリドライバ３７Ａ，３６Ｂに出力する。Ｈｉ側プリドライバ３７Ａは、ＰＷＭデューティ決定手段２８が決定したデューティ比で高電位側のスイッチング素子のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるドライバである。Ｌｏ側プリドライバ３７Ｂは、低電位側のスイッチング素子のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるドライバである。Ｈｉ側プリドライバ３７Ａには、インバータ１３に過電流が流れたときに、過電流保護手段３９から信号が入力されると、各スイッチング素子をＯＦＦにする機能を有する。また、過電流が検出されたときには、過電流保護手段３２に信号が入力され、ソフトウェア上のリセットがかけられる。

方形波パルス電圧幅検出手段２９は、分圧回路１４から入力される信号から方形波パルス電圧幅を検出する処理を行う。方形波パルス電圧幅検出手段２９は、メモリなどの記憶手段２９Ａを有し、検出した方形波パルス電圧幅のデータをそのときの励磁パターンと関連付けて記憶することができる。方形波パルス電圧幅比較手段３０は、方形波パルス電圧幅検出手段２９の記憶手段２９Ａに記憶された複数の方形波パルス電圧幅のデータを比較し、最小となるものを決定する。ロータ位置推定手段３１は、方形波パルス電圧幅の比較結果に基づいて停止時や低速時のロータ位置を推定する。

図３に示すように、過電流検出回路は、抵抗及びコンデンサからなるローパスフィルタを有し、ノイズを除去した後の電圧値がコンパレータに入力されるようになっている。コンパレータには、予め設定された基準電圧が入力されるようになっている。インバータ回路１３に過電流が流れると、コンパレータに入力される電圧値が基準電圧より高くなって、コンパレータはローレベルの信号を出力する。この信号は、制御装置１１の割り込みポートから過電流保護手段３２に入力され、ソフトウェア上のリセットを実行させる。また、コンパレータの出力端子の電圧がローレベルに落ちることでハードウェア上の過電流保護手段３９として設けられているダイオードに電流が流れ、ＰＷＭデューティ決定手段２８からの出力信号がＨｉ側プリドライバ３７Ａに入力されないようになる。

次に、この駆動装置２の動作を説明する。
複数台並列モータ１を始動するときは、各ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂが停止している場合と、各ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂが外部負荷によって回転させられている場合とがある。さらに、各ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂが回転させられている場合には、ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂが正回転している場合と、逆回転している場合とがある。例えば、複数台並列モータ１をラジエータファンの回転機構に使用した場合、ラジエータからエンジンルームに向かう方向に風が吹いている場合には、通電しなくてもラジエータファンの回転に従って各ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂが正回転させられる。これに対して、各ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂが逆回転している場合とは、エンジン側からラジエータの方向に風が吹いているときや、ラジエータファンに対して逆方向に負圧が生じたときが考えられる。

駆動装置２をラジエータファンに使用することを想定した場合、ラジエータファンは正転方向に回転し易い構造になっており、逆転方向に回転するためには大きな風力が必要になる。しかしながら、車両の構造から逆方向に大きい風力が発生する可能性は少なく、ラジエータファンが逆回転する場合でも、その回転速度は小さいと考えられる。したがって、この駆動装置２では、各ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂが外部負荷で逆回転しても、その回転数及びトルクは小さいものとして始動時の制御を行う。

図４に始動時の複数台並列モータ１の各ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂの回転速度による始動方法の区分けを模式的に示す。各ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂの回転が同期している場合と、非同期である場合とに分け、さらに同期している場合には、回転速度に応じて３通りの場合分けを行う。
駆動装置２は、横軸に示すブラシレスモータ１Ａ，１Ｂの回転が同期しており、かつそれぞれの回転速度がゼロを含む領域Ｒ１であれば、インダクタンス検出による始動開始処理を実行する。
２台のブラシレスモータ１Ａ，１Ｂの回転が同期しており、かつそれぞれの回転速度が正回転方向で領域Ｒ１より大きい領域Ｒ２にあれば、誘起電圧検出によるロータ位置検出を行い、回転制御をする。逆回転方向に回転速度が領域Ｒ１より大きい領域Ｒ３にある場合には、逆回転状態判別処理と、ロータの停止処理により領域Ｒ１へと移行させ、インダクタンス検出による始動開始処理を実行する。領域Ｒ１と領域Ｒ２は、回転速度がＮ１（ｒｐｍ）付近で重なっている。回転速度Ｎ１は、誘起電圧検出によるロータ位置検出が不能となる低速回転速度に相当する。これは、回転速度がゼロ又は低速であれば、インダクタンス検出により電気角６０°の分解能でロータ位置を検出し、正転方向に最大トルクを発生させることが可能な位相で通電を実施することができるのに対し、回転速度が上昇するにしたがって、インダクタンス検出によるロータ位置の検出結果は、電気角６０°から位相がずれて検出精度が悪くなるため、起動トルクが停止状態と比較して減少するからである。

２台のブラシレスモータ１Ａ，１Ｂの回転が同期しており、かつそれぞれの回転速度が逆回転方向で領域Ｒ１より大きい領域Ｒ３にあれば、後述するように各ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂにブレーキをかけ、領域Ｒ１に移行させた後にロータ位置の検出を行う。領域Ｒ１と領域Ｒ３は、回転速度が−Ｎ１（ｒｐｍ）付近で重なっている。
そして、２台のブラシレスモータ１Ａ，１Ｂの回転が非同期であれば、回転速度に依存せずに、全ての領域Ｒ４において、各ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂにブレーキをかけて同期化処理を行う。
なお、領域Ｒ１と領域Ｒ２は、重ならずに回転速度Ｎ１を境界として区分けしても良い。領域Ｒ１と領域Ｒ３は、重ならずに回転速度−Ｎ１を境界として区分けしても良い。

駆動装置２は、最初にブラシレスモータ１Ａ，１Ｂの回転速度が領域Ｒ１にあると想定して処理を実行し、領域Ｒ２に相当する処理を経て定常駆動に移行する。領域Ｒ２に相当する処理を実施したときに、ロータ位置検出ができない場合には、ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂの回転状態が領域Ｒ３又は領域Ｒ４にあるとみなし、領域Ｒ３又は領域Ｒ４に相当する処理からやり直す。領域Ｒ３の場合の処理と、領域Ｒ４の場合の処理は、同じ処理を利用できるので、領域Ｒ３と領域Ｒ４を区別する処理は実施しない。このような始動方法の具体例を図５のフローチャートを参照して説明する。

始動開始指令が停止位置検出手段３４に入力されたら、過電流検出を行う（ステップＳ１０１）。過電流は、インバータ１３のシャント抵抗１３Ａ，１３Ｂを流れる電流値でモニタする。シャント抵抗１３Ａ，１３Ｂを流れる電流が、所定の値を越えたら、過電流、つまり過負荷状態と判定し（ステップＳ１０１でＹｅｓ）、全相をＯＦＦにして停止処理を実施して（ステップＳ１０２）、処理を終了する。過電流が検出されなかった場合には（ステップＳ１０１でＮｏ）、複数台並列モータ１の合成インダクタンスを検出してロータ位置の検出処理を実施する（ステップＳ１０３）。同一規格の２台並列モータでは、同特性のコイルが２個並列に接続されているので、コイルの合成インダクタンスと合成抵抗は１／２となる。この状態で、コイルに電力を蓄積し、その電力がフライホイール電流によって消費される時間を、方形波パルス電圧幅で検出している。それぞれのモータのコイルに対するロータ位置が同じ（同期状態）ならば、方形波パルス電圧幅からロータ位置を特定することができる。
過電流のチェックは、並列処理される別のプログラムで常時監視しており、ステップＳ１０３以降の処理を実施している最中に過電流が検出されたら、その時点で処理が停止される。

制御装置１１は、２台のブラシレスモータ１Ａ，１Ｂが同期していると仮定し、合成インダクタンス検出によって得られるデータからロータ停止位置を検出する。そして、始動時励磁手段３６がそのロータ位置に対して最大のトルクを発生可能な位相の始動励磁パターンを決定し、励磁電圧出力手段２７が始動励磁パターンを出力させる（ステップＳ１０４）。初期通電カウンタを起動させ、予め設定した一定の初期通電時間Ｔｓ１が経過するまで、前記した位相に通電する（ステップＳ１０５）。初期通電時間Ｔｓ１が経過したら（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、フリーラン制御手段３５が全相の通電をＯＦＦにしてフリーランさせる（ステップＳ１０６）。慣性で各ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂのそれぞれのロータがフリーランしている間に発生する誘起電圧から、正転専用ロジックを用いてロータの位置検出を実施する（ステップＳ１０７）。このときのロータ位置は、２台のブラシレスモータ１Ａ，１Ｂが同期していると仮定したときの位置になる。ロータ位置を予め定めた回数だけ検出できたら（ステップＳ１０８でＹｅｓ）、定常時励磁手段３３を用いた誘起電圧によるセンサレス駆動（定常駆動モード）に移行する（ステップＳ１０９）。
ロータ位置を予め定めた回数検出できないときは（ステップＳ１０８でＮｏ）、誘起電圧のエッジ間隔を計測する回数が予め設定された回数経過するまで待つ（ステップＳ１１０）。回数が所定回数経過したら（ステップＳ１１０でＹｅｓ）、回転方向判定手段２３はブラシレスモータ１Ａ，１Ｂが同期して逆転しているか又は非同期であると判定する。この場合、ブレーキ停止手段２５によるブレーキ処理として、低デューティで２相通電ロック処理を行う（ステップＳ１１１）。ブレーキ処理は、予め定められた一定時間実施し、この時間が経過したら（ステップＳ１１２）、ステップＳ１０１に戻る。

ここで、ステップＳ１０３からステップＳ１０５は、初期の回転速度が領域Ｒ１の範囲内にあり、ここから領域Ｒ２に加速させるときの処理である。
ステップＳ１０３の詳細について説明する。ここでは、コイルが作る磁束の方向と、マグネットの磁束の方向が同方向のときにマグネットのコアの透磁率が大きくなってインダクタンスが小さくなることに着目して停止位置を決定している。

停止状態にある２台のブラシレスモータ１Ａ，１Ｂを始動するときは、外部から制御装置１１の停止位置検出手段３４に始動指令を入力する。停止位置検出手段３４は、予め定められた６つの停止位置判定用の励磁パターンをロータが回転しない程度の時間だけ継続されるように励磁電圧出力手段２７に指令を出す。なお、ロータが回転しない程度の時間は、ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂのイナーシャなどによって異なるが、例えば、数μ秒から数ｍ秒の間であり、制御装置１１が有するカウンタでカウントされる。励磁電圧出力手段２７は、励磁パターンに応じたパルス幅変調信号をインバータ１３に出力し、パルス幅変調信号に対応してスイッチング素子４０ＵＨ〜４０ＷＬがＯＮ、ＯＦＦされて３相のいずれか２相に通電される。

ここで、停止位置検出手段３４が指令する停止位置判定用の励磁パターンを図６に示す。これら励磁パターン＃１〜＃６は、ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂを駆動可能なパターンになっており、ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂそれぞれのコイルとロータの相対的な位置が同一（同期）である場合を示している。逆に、ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂそれぞれのコイルとロータの相対的な位置が同一でない（非同期）場合は、以下のような合成インダクタンス検出方法が成立しないので、同期化処理が必要となる。
励磁パターン＃１は、Ｕ相のコイルＵ_１，Ｕ_２（以下、単にＵ相という）からＶ相のコイルＶ_１，Ｖ_２（以下、Ｖ相という）に電流を流す。Ｕ相がＮ極磁化され、Ｖ相がＳ極磁化される。Ｕ、Ｖ、Ｗ相の配置及びロータ４１の停止位置が図示する配置であった場合には、矢印に示すようにＵ相からロータ４１の永久磁石４２のＳ極、Ｎ極を順番に通り、Ｖ相に向かう磁束が形成される。
励磁パターン＃２は、Ｕ相からＷ相のコイルＷ_１，Ｗ_２（以下、単にＷ相という）に電流を流す。Ｕ相がＮ極磁化され、Ｗ相がＳ極磁化される。矢印に示すようにＵ相からロータ４１の永久磁石のＳ極、Ｎ極を順番に通り、Ｗ相に向かう磁束が形成される。
励磁パターン＃３は、Ｖ相からＷ相に電流を流す。Ｖ相がＮ極磁化され、Ｗ相がＳ極磁化される。矢印に示すようにＶ相からロータ４１の永久磁石のＳ極、Ｎ極を順番に通り、Ｗ相に向かう磁束が形成される。
励磁パターン＃４は、Ｖ相からＵ相に電流を流す。Ｖ相がＮ極磁化され、Ｕ相がＳ極磁化される。矢印に示すようにＶ相からロータ４１の永久磁石のＳ極、Ｎ極を順番に通り、Ｕ相に向かう磁束が形成される。
励磁パターン＃５は、Ｗ相からＵ相に電流を流す。Ｗ相がＮ極磁化され、Ｕ相がＳ極磁化される。矢印に示すようにＷ相からロータ４１の永久磁石のＳ極、Ｎ極を順番に通り、Ｕ相に向かう磁束が形成される。
励磁パターン＃６は、Ｗ相からＶ相に電流を流す。Ｗ相がＮ極磁化され、Ｖ相がＳ極磁化される。矢印に示すようにＷ相からロータ４１の永久磁石のＳ極、Ｎ極を順番に通り、Ｖ相に向かう磁束が形成される。

図７に示すように、この実施の形態でロータ４１の停止位置検査は、ステップ０〜１１を１セットとする通電制御を行う。各ステップは、制御装置１１内のカウンタの値が予め決められた所定値に達するごとにインクリメントされる。ステップをインクリメントするときにはカウンタをその都度リセットする。
ステップ０は、励磁パターン＃１を選択してパルス幅変調信号のデューティを１００％にして通電する。残りのＷ相は、開放される。ステップ１では、デューティを０％にしていずれの相にも通電しない。ステップ０が終了してステップ１に移行するとき、インバータ１３のスイッチング素子４０ＵＨ〜４０ＷＬがオフになった瞬間にコイルに蓄えられていた電気エネルギがスイッチング素子４０ＵＨ〜４０ＷＬの還流ダイオードを介して電流として流れる。このときのＶ相のモータ端子に方形波パルス電圧が発生する。この端子電圧を方形波パルス電圧として、分圧回路１４に取り込んで分圧し、方形波パルス電圧幅検出手段２９に入力する。方形波パルス電圧幅検出手段２９は、パルスの立ち下がりエッジを検出したときのカウント値を調べる。カウント値は、ステップの切り替えタイミングからの経過時間に相当するので、このカウント値を励磁パターン＃１（ＵＶ通電）に対する方形波パルス電圧幅として記憶手段２９Ａに記憶する。

ステップ１では方形波パルス電圧幅検出手段２９などの処理を実行すると共に、カウンタがカウントアップされる。そして、カウント値がステップ０と同じ所定値になったら、カウンタをリセットしてステップ１からステップ２に進む。ステップ２では励磁パターン＃２が用いられ、パルス幅変調信号のデューティを１００％にする。残ったＶ相は、開放にする。ステップ３でデューティを０％にしていずれの相にも通電せずに、Ｗ相に発生する方形波パルス電圧のエッジが立ち下がったときのカウント値を調べ、励磁パターン＃２（ＵＷ通電）に対する方形波パルス電圧幅として記憶手段２９Ａに記憶する。
ステップ４では励磁パターン＃３で通電してＵ相を開放する。ステップ５でいずれの相にも通電せずに、Ｗ相に発生する方形波パルス電圧のパルス幅を調べて励磁パターン＃３（ＶＷ通電）に対する方形波パルス電圧幅として記憶手段２９Ａに記憶する。
ステップ６では励磁パターン＃４で通電してＷ相を開放する。ステップ７でいずれの相にも通電せずに、Ｕ相に発生する方形波パルス電圧のパルス幅を調べて励磁パターン＃４（ＶＵ通電）に対する方形波パルス電圧幅として記憶手段２９Ａに記憶する。
ステップ８では励磁パターン＃５で通電してＶ相を開放する。ステップ９でいずれの相にも通電せずに、Ｕ相に発生する方形波パルス電圧のパルス幅を調べて励磁パターン＃５（ＷＵ通電）に対する方形波パルス電圧幅として記憶手段２９Ａに記憶する。
ステップ１０では励磁パターン＃６で通電してＵ相を開放する。ステップ１１でいずれの相にも通電せずに、Ｖ相に発生する方形波パルス電圧のパルス幅を調べて励磁パターン＃６（ＷＶ通電）に対する方形波パルス電圧幅として記憶手段２９Ａに記憶する。

そして、ステップ１１に続くステップ１２のタイミングで、ロータ位置推定手段３１が方形波パルス電圧幅検出手段２９の記憶手段２９Ａに記憶されている各励磁パターン＃１〜＃６のそれぞれの方形波パルス電圧幅の中から、最小値となる励磁パターンを調べ、その励磁パターンでインダクタンスが最小になるロータ位置をロータ４１の停止位置とする。図６の例では、励磁パターン＃６が最も磁束が流れ易いので、この励磁パターン＃６の方形波パルス電圧のパルス幅が最も小さくなる。そして、このときのロータ４１の位置が停止位置となる。
ロータ位置推定手段３１の処理の詳細を具体的に説明すると、予め方形波パルス電圧幅のカウント値が１０００以下であることがわかっている場合には、最小値を格納するメモリに初期値として１０００より大きい値を格納しておき、励磁パターン＃１の方形波パルス電圧幅のカウント値と比較する。カウント値が小さい場合には、最小値のメモリに格納されるデータを初期値から励磁パターン＃１のカウント値に置き換える。最小値のメモリのデータと、全ての方形波パルス電圧幅のカウント値を順番に比較し、小さい方のカウント値を最小値のメモリに格納していく。最終的に格納されているカウント値が最小値となり、そのときの励磁パターンが、方形波パルス電圧幅が最小となる励磁パターンになる。

ステップＳ１０４の詳細について説明する。始動時励磁手段３６は、方形波パルス電圧幅が最小になる励磁パターンから回転方向に１２０°遅角させた励磁パターンを始動時の励磁パターンとして選択する。このことについて、図８に具体例をあげて説明する。図８は、横軸を位相（電気角）とし、縦軸をトルクにしている。ラインＬ１は、コギングトルクを示し、ラインＬ２〜Ｌ４はそれぞれ通電パターン＃６、＃１、＃２における位相とトルクの関係を示す。例えば、Ｗ相からＶ相に通電する励磁パターン＃６で方形波パルス電圧幅が最小であった場合、励磁パターン＃６を始動励磁パターンにすると、電気角０°でのトルクがゼロなのでブラシレスモータ１Ａ，１Ｂを回転させることができない。電気角０°において正のトルクが大きいのは、１つ進んだ励磁パターン＃１（６０°位相遅れ通電）と、２つ進んだ励磁パターン＃２（１２０°位相遅れ通電）である。しかしながら、ラインＬ３に示す励磁パターン＃１で始動させると、その後トルクが減少するのでロータ４１を回転させる力は小さい。これに対して、ラインＬ４に示す励磁パターン＃２で始動すると、その後トルクが増大するので大きい力でロータ４１を回転させることができる。

ここまでの各処理について、図９を参照してさらに詳細に説明する。図９は、横軸に時間経過をとっており、縦方向に各種の情報が並んで配置されており、複数台並列モータ１が同期して始動させられる場合を示している。なお、最も上側に示されているホールセンサ合成信号は、ホールセンサが取り付けられていた場合にホールセンサの出力として想定される信号である。
時間ｔ１で始動信号が入力されたら、時間ｔ２までの間にロータ停止位置検出処理（ステップＳ１０３）が行われる。この間の回転速度はゼロである。

時間ｔ２でロータ停止位置を決定したら、シャント抵抗１３Ａ，１３Ｂの電流波形に示すように、始動時励磁手段３６が初期通電時間Ｔｓ１の間だけ始動励磁パターンを継続して通電させる（ステップＳ１０４）。この間、ロータ４１の回転速度が徐々に増大する。
ここで、初期通電時間Ｔｓ１は、通電をＯＦＦにした後で誘起電圧のエッジが複数回、例えば、４回以上発生するまでの間、ロータ４１を回転速度Ｎ１以上でフリーランさせることができるだけロータ４１を加速できる時間である。この観点からは、初期通電時間Ｔｓ１が長いことが望ましい。しかしながら、初期通電時間Ｔｓ１が長すぎて通常運転時における励磁パターンの切り替え位置を越えて同じ励磁パターンを継続すると、逆トルクが発生してしまってロータ４１を減速させてしまう。したがって、初期通電時間Ｔｓ１は、逆トルクが発生しない範囲内で、できるだけ長い時間とすることが好ましい。初期通電時間Ｔｓ１の決定方法の一例としては、設計段階や製造段階でブラシレスモータ１Ａ，１Ｂをホールセンサ付きで始動させ、最初にホールセンサの信号が切り替わるまでの時間を測定し、これと略同じ時間又はこれより短い時間を初期通電時間Ｔｓ１として制御装置１１に記憶させることがあげられる。

時間ｔ３で初期通電時間Ｔｓ１が経過したら、フリーラン制御手段３５が全相への通電をＯＦＦにする（ステップＳ１０６に相当）。シャント抵抗１３Ａ，１３Ｂで計測される電流値がゼロになり、ロータ４１がフリーランする。以降は、時間の経過と共に回転速度がゆるやかに減少する。時間ｔ３では、各位置信号にパルスが現れている。このため、３相合成信号の立ち上がりエッジに対応して、励磁切り替えタイミング信号に１つ目の信号ＳＬ１が発生している。このときパルス信号は、ステータのコイルに蓄積されたエネルギがフライホイールパルスとして放出されときに、３相全てのモータ端子電圧に方形波パルス電圧が発生することに起因して発生している。通常駆動の場合はこれらの方形波パルス電圧は分離手段２１により無視できるが、時間ｔ３では全相をＯＦＦするロジックなので、通常駆動時には在り得ない例外状態となるため、方形波パルス電圧を無視できずに誤検出となる。このため、始動後の１回目の信号ＳＬ１はロータ位置の検出には使用しない。

さらに、２つのロータ４１が同期してフリーランすることで、ロータ４１の回転位置に応じて複数台並列モータ１の所定の相のモータ端子に誘起電圧を合成した信号が発生する。この場合には、Ｗ相位置信号、Ｕ相位置信号、Ｖ相位置信号の順番に立ち上がりエッジ、又は立ち下がりエッジが発生している。その結果、励磁切り換えタイミング信号は、Ｗ相のエッジに起因する２回目の信号ＳＬ２と、Ｕ相のエッジに起因する３回目の信号ＳＬ３と、Ｖ相のエッジに起因する４回目の信号ＳＬ４とが発生する。なお、全相をＯＦＦにすることで、インバータ１３からブラシレスモータ１Ａ，１Ｂに入力されるパルス幅変調信号などの不要な信号成分がない状態で誘起電圧と等価中性点電位の交点を計測できるようになるので、ロータ位置を正確に検出できる。

この間、励磁切り替えタイミング演算手段２２は、２回目の信号ＳＬ２と３回目の信号ＳＬ３の時間間隔を計測して電気角６０°を算出する。さらに、３回目の信号ＳＬ３と４回目の信号ＳＬ４の時間間隔を計測して電気角６０°を算出する。これら時間間隔に基づいて、４回目の信号ＳＬ４から例えば電気角３０°進角させるなどして、励磁切り替えタイミングを算出する。そして、以降は、モータ端子電圧と等価中性点電位の比較結果から生成される３相合成信号に基づいて励磁切り替えタイミングを決定し、通電パターンの切り替え制御を行うことで、２台のブラシレスモータ１Ａ，１Ｂの同期運転が行われる。ホールセンサを有する場合の電気角１２０°矩形波駆動と同等性能の駆動が可能になって、回転速度が制御される。

なお、イナーシャが大きいブラシレスモータでは、５回目以降の信号を取得し、同様にして時間間隔から励磁通電タイミングを算出しても良い。始動時の安定性や、正確性をさらに向上できる。
また、イナーシャが大きいブラシレスモータでは、２〜３回目の信号ＳＬ２，ＳＬ３の時間間隔と、３〜４回目の信号ＳＬ３，ＳＬ４の時間間隔が略等しい。このため、２〜３回目の信号ＳＬ２，ＳＬ３の時間間隔のみでセンサレス駆動に移行しても良い。このようにすると、さらに短い時間で定常的な運転を開始することができる。また、１回目の信号ＳＬ１と２回目の信号ＳＬ２の時間間隔だけを取得してセンサレス駆動に移行しても良い。イナーシャが小さいブラシレスモータに有効である。この場合は、初期通電時間ＳＬ１は予め設定された値を用いており、ＳＬ２のタイミングを検出した時点でＳＬ１とＳＬ２の時間間隔を演算し、それをロータ位置信号として使用することができるので、２回目の信号ＳＬ２まででセンサレス駆動に移行できるようになる。
また、イナーシャが小さいブラシレスモータでは、減速が大きくなって２〜３回目の信号ＳＬ２，ＳＬ３の時間間隔より、３〜４回目の信号ＳＬ３，ＳＬ４の時間間隔の方が大きくなる。この場合には、時間間隔の変化から加速度を算出し、この加速度を用いて次の時間間隔を推定することで励磁通電タイミングを算出しても良い。

さらに、この始動方法では、モータ始動時に電流を抑制しながら起動する方法（以下、ソフトスタートという）を実施している。例えば、図１０に示すように、始動時は、パルス幅変調信号（ＰＷＭ）のデューティを５０％にして電流を抑制し、その後回転速度を上昇させ、初期通電時間Ｔｓ１が経過したら、一旦デューティを０％にして、フリーランさせる。フリーランが終了したら、再びデューティを５０％にし、そこからデューティを徐々に増加させ、最終的にデューティが１００％に達しときに回転速度が目標値（例えば、最大回転数）に達するようにする。これによって、始動時に過電流が流れることを防止することができ、ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂが搭載されているシステム全体の安定性を高めることができる。

ステップＳ１０９の誘起電圧によるセンサレス駆動（定常駆動モード）の詳細について説明する。
定常駆動モードでは、モータ端子の誘起電圧（つまり、各ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂの誘起電圧を合成した信号）を検出してロータ位置を検出するが、誘起電圧波形には方形波状のスイッチングパルス（方形波パルス電圧）が重畳するので、このようなノイズを除去する必要がある。この実施の形態では、各相のロータ位置信号に相当するエッジを検出したときに、他相のレベル検出を行って、ロータ位置信号と方形波パルス電圧とを区別している。この際に使用される正転専用ロジックは、表１に示す誘起電圧信号検出ロジックと、表２に示す方形波パルス電圧終了エッジ判定ロジックとからなる。なお、正転専用ロジックは、図１に示す回転方向判定手段２３がブラシレスモータ１Ａ，１Ｂが同期して正回転していると判定する場合に、回転方向検出ロジック選択手段２４の指令によって分離手段２１が参照する。

定常駆動モードで通電制御しているときの信号波形を図１１に示す。図１１は、横軸に電気角をとり、縦軸は上側から各相Ｕ，Ｖ，Ｗへの通電状態と、各相Ｕ，Ｖ，Ｗの実際の誘起電圧波形Ｕｖ、Ｖｖ、Ｗｖ（アナログ信号）と、相Ｕ，Ｖ，Ｗごとの誘起電圧信号Ｕｄ，Ｖｄ，Ｗｄ（デジタル信号）とが図示されている。最上段の相Ｕ，Ｖ，Ｗへの通電状態は、上段で「＋」が付加されている相Ｕ，Ｖ，Ｗが高電位側で、下段で「−」が付加されている相Ｕ，Ｖ，Ｗが低電位側であることを示している。つまり、電気角０°から６０°までの間の「Ｗ＋」「Ｖ−」は、Ｗ相からＶ相に通電することを示す（図６における通電パターン＃６と同等）。また、例えば、誘起電圧波形Ｕｖにおいて、電気角０°で立ち上がるパルスや、電気角１８０°で立ち下がるパルスが方形波パルス電圧Ｐｓであり、これら方形波パルス電圧Ｐｓがこの実施の形態において除去対象となる信号である。

また、図１２はマスク信号の生成過程及び位置検出信号の生成過程を模式的に示す図である。なお、図１２は、横軸に電気角をとり、縦軸は上側から各相Ｕ，Ｖ，Ｗの誘起電圧信号Ｕｄ，Ｖｄ，Ｗｄ（図１１と同じ信号）と、前記誘起電圧信号Ｕｄ、Ｖｄ、Ｗｄそれぞれに重畳されている方形波パルス電圧信号Ｐｓを分離するためのマスク信号Ｕｍ、Ｖｍ、Ｗｍと、前記マスク信号によってＵｄ、Ｖｄ、Ｗｄから分離された方形波パル電圧信号Ｕｐｓ、Ｖｐｓ、Ｗｐｓと、各相Ｕ，Ｖ，Ｗの位置検出信号Ｕｓ、Ｖｓ、Ｗｓと、電気角３０°位相シフトした後の位置検出信号Ｕｓｓ、Ｖｓｓ、Ｗｓｓとが順番に図示されている。

図１１に示す各相Ｕ，Ｖ，Ｗの誘起電圧波形Ｕｖ、Ｖｖ、Ｗｖは、誘起電圧Ｉ／Ｆ回路１２（図１参照）に入力され、ローパスフィルタ回路１５Ａ〜１５Ｃの分圧回路によりコンパレータ１７Ａ〜１７Ｃに入力可能な電圧Ｕｖ２、Ｖｖ２、Ｗｖ２に分圧される。その後、ローパスフィルタ回路１８Ａ〜１８ＣによりＰＷＭノイズを除去した後の誘起電圧信号Ｕｖ３、Ｖｖ３、Ｗｖ３を生成し、これらの電圧値から等価中性点電圧が得られる。この等価中性点電圧と誘起電圧波形Ｕｖ３とをコンパレータに入力すると、誘起電圧信号Ｕｄが得られる。同様にして、アナログ信号の誘起電圧波形Ｖｖ３，Ｗｖ３からデジタル信号の誘起電圧信号Ｖｄ，Ｗｄが得られる。これら、誘起電圧信号Ｕｄ，Ｖｄ，Ｗｄは、制御装置１１の分離手段２１に入力され、以下の処理によって通電切り替えタイミングが生成される。

分離手段２１は、誘起電圧信号Ｕｄ，Ｖｄ，Ｗｄのパルス信号から、方形波パルス電圧Ｐｓのエッジとロータ４１の回転により生じる誘起電圧のエッジとを分離し、回転子位置検出部２３がロータ４１の回転により生じる誘起電圧の情報からなる位置検出信号Ｕｓ，Ｖｓ，Ｗｓを作成し、励磁切り替えタイミング演算手段２２に受け渡す。励磁切り替えタイミング演算手段２２では、図１２に示す位置検出信号Ｕｓ，Ｖｓ，Ｗｓのエッジ（誘起電圧エッジ）の間隔Ｔｅをカウントする。具体的には、位置検出信号Ｕｓ，Ｖｓ，Ｗｓのすべてのエッジをトリガーとしてカウンタによる計測を開始し、次にいずれかの位置検出信号Ｕｓ，Ｖｓ，Ｗｓのエッジが検出されたらカウント値をクリアすると同時に次のカウントを開始する。ここで、ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂが同期して回転しているときには、誘起電圧エッジの間隔Ｔｅは、電気角６０°ごとに発生するので、誘起電圧の発生間隔を示すカウント値からロータ４１の回転速度や加速度を演算し、これに応じて次に通電を切り替えるタイミングを補正し、その分だけ位置検出信号Ｕｓ，Ｖｓ，Ｗｓの位相をシフトして位相検出信号Ｕｓｓ，Ｖｓｓ，Ｗｓｓを生成する。そして、励磁電圧出力手段２７が、これら位相検出信号Ｕｓｓ，Ｖｓｓ，Ｗｓｓに従ってインバータ１３を制御し、各固定子巻線Ｕ，Ｖ，Ｗへの通電を切り替えてブラシレスモータ１Ａ，１Ｂのそれぞれのロータ４１を回転させる。

ここで、励磁電圧出力手段２７にはマスク信号生成手段２７Ａを備えており、マスク信号生成手段２７Ａは、励磁電圧出力手段２７がインバータに通電パターンを出力する直前に分離手段２１にマスク信号を出力する。
例えば、図１２の例では、Ｕ相の位置検出信号Ｕｓｓのエッジの発生タイミングの直前に、Ｗ相のマスク信号ＷｍをＨ（High）レベルに設定する。同様に、Ｖ相の位置検出信号Ｖｓｓのエッジエッジの発生タイミングの直前に、Ｕ相のマスク信号ＵｍをＨ（High）レベルに設定する。Ｗ相の位置検出信号Ｗｓｓのエッジの発生タイミングの直前に、Ｖ相のマスク信号ＶｍをＨ（High）レベルに設定する。これら各マスク信号Ｕｍ，Ｖｍ，Ｗｍの信号レベルは所定の電気角の間維持された後にＬ（Low）レベルに変更される。

なお、マスク信号Ｕｍ，Ｖｍ，Ｗｍのパルス幅を決定する電気角は、常にＴｅの計測値から予めメモリされている角度を算出する。具体的には、通常負荷で回転させたときの方形波パルス電圧Ｐｓのパルス幅よりも大きく、かつマスク信号のパルスで誘起電圧波形Ｕｖ，Ｖｖ，Ｗｖと等価中性点電圧との交点がマスクされないような値、０°＜θ＜３０°が用いられる。

以降は、誘起電圧Ｉ／Ｆ回路１２から入力される誘起電圧信号Ｕｄ，Ｖｄ，Ｗｄに対して、マスク信号Ｕｍ，Ｖｍ，Ｗｍで方形波パルス電圧Ｐｓのパルスを除去して位置検出信号Ｕｓ，Ｖｓ，Ｗｓを作成し、複数台並列モータ１の通電制御を行う。

ここで、方形波パルス電圧Ｐｓのパルス幅は、負荷の大きさや、回転速度によって変化する。これに対して、マスク信号Ｕｍ，Ｖｍ，Ｗｍは、一定のパルス幅なので、マスク信号Ｕｍ，Ｖｍ，Ｗｍで方形波パルス電圧Ｐｓのパルスを完全にマスクできる場合と、マスクしきれない場合とが生じる。

まず、方形波パルス電圧Ｐｓのパルス幅がマスク幅以下の場合には、図１３に示すように、方形波パルス電圧Ｐｓの開始エッジ及び終了エッジの両方をマスクすることができる。この場合には、分離手段２１は、表１に示すような誘起電圧信号検出ロジックに従って、誘起電圧信号Ｕｄ，Ｖｄ，Ｗｄから位置検出信号Ｕｓ，Ｖｓ，Ｗｓを作成する。

なお、図１３において、電気角θ１から始まる方形波パルス電圧Ｐｓの立ち上がりエッジ及び立ち下がりエッジは、マスク信号ＵｍがＨレベルであるので無視される。電気角θ２における立ち上がりエッジは、表１の立ち上がりエッジの誘起電圧信号Ｕｄについての条件を満たすので、Ｕ相の誘起電圧の立ち上がりエッジとみなされる。同様に、電気角θ３から始まる方形波パルス電圧Ｐｓの立ち下がりエッジ及び立ち上がりエッジは、マスク信号ＵｍがＨレベルであるので無視される。電気角θ４における誘起電圧信号Ｕｄの立ち下がりエッジは、表１の立ち下がりエッジの誘起電圧信号Ｕｄについての条件を満たすので、固定子巻線Ｕの誘起電圧の立ち下がりエッジとみなされる。同様にして他の誘起電圧信号Ｖｄ，Ｗｄについても、表１の誘起電圧信号検出ロジックに従って誘起電圧の立ち上がりエッジと立ち下がりエッジとを判定し、位置検出信号Ｕｓ，Ｖｓ，Ｗｓを作成する。

これに対して、図１４に示すように、方形波パルス電圧Ｐｓのパルス幅がマスク幅を越える場合には、方形波パルス電圧Ｐｓの開始エッジはマスクできるが、方形波パルス電圧Ｐｓの終了エッジはマスクすることができない。このような場合に、分離手段２１は、は、表１に示すような誘起電圧信号検出ロジックに加えて、表２に示すような方形波パルス電圧終了エッジ判定ロジックを参照して誘起電圧エッジを分離し、位置検出信号Ｕｓ，Ｖｓ，Ｗｓを作成する。

図１４において、電気角θ１から始まる方形波パルス電圧Ｐｓの立ち上がりエッジは、マスクされるが、同じ方形波パルス電圧Ｐｓの立ち下がりエッジは、マスクできないので、表１及び表２に示す立ち下がりエッジの条件を満たすか否かを調べる。この場合には、表２の立ち下がりエッジの誘起電圧信号Ｕｄについての条件を満たすので、方形波パルス電圧Ｐｓのエッジであるとみなし、この信号を除去した上で位置検出信号Ｕｓを作成する。電気角θ２のエッジは、前記のように表１の条件を満たすので、誘起電圧エッジとする。同様に、電気角θ３から始まる方形波パルス電圧Ｐｓの立ち下がりエッジは、マスク信号Ｕｍによって除去され、同じ方形波パルス電圧Ｐｓの立ち上がりエッジは、表２の立ち上がりエッジの誘起電圧信号Ｕｄについての条件を満たすので除去する。このようにして、マスク信号Ｕｍで除去しきれない方形波パルス電圧Ｐｓのパルスがあった場合には、他の誘起電圧信号Ｖｄ，Ｗｄの電圧レベルの高低を調べて表１及び表２の条件に当てはめることで除去の要否を判定し、方形波パルス電圧Ｐｓによる信号を除去して位置検出信号Ｕｓを作成する。さらに、同様にして、位置検出信号Ｖｓ，Ｗｓを作成する。

ここで、位相検出信号Ｕｓｓ，Ｖｓｓ，Ｗｓｓを生成する際に、通電を切り替えるタイミングを補正する処理について説明する。補正は、励磁切り替えタイミング演算手段２２に設けられた遅れ位相補正部２２Ａで実施する。補正の対象となる遅れ位相を図１５に示す。図１５は、Ｕ相における励磁タイミングと遅れ位相θ１、θ２を模式的に示している。遅れ位相θ１は、誘起電圧Ｉ／Ｆ回路１２のローパスフィルタ回路１５Ａ〜１５Ｃに起因し、回転速度によって変化する。遅れ位相θ２は、コンパレータ１７Ａ〜１７Ｃから後段の誘起電圧Ｉ／Ｆ回路１２、すなわちコンパレータ１７Ａ〜１７Ｃとローパスフィルタ１８Ａ〜１８Ｃによる遅れ成分θ２ａと、制御装置１１のマイコンの処理遅れ時間θ２ｂの和（θ２＝θ２ａ+θ２ｂ）であり、駆動装置２に固有の値である。したがって、遅れ位相補正部２２Ａは、遅れ位相θ１を補正するフィルタ遅れ位相補正手段、及び遅れ位相θ２を補正する回路遅れ位相補正手段として機能する。

まず、フィルタ遅れ位相補正手段としての遅れ位相補正部２２Ａの処理について説明する。
図１６に示す範囲Ｒ５がブラシレスモータ１Ａ，１Ｂの回転速度の制御範囲である場合、ローパスフィルタ回路１５Ａ〜１５Ｃは、範囲Ｒ５より高い周波数領域にカットオフ周波数ｆｃが設定される。図１６は、横軸を周波数の対数表示とし、縦軸を位相にしたボード線図である。カットオフ周波数ｆｃのローパスフィルタ回路１５Ａ〜１５Ｃを通った誘起電圧信号には遅れ位相θ１が生じる。遅れ位相θ１は、高周波数になる程、大きくなる。

ローパスフィルタ回路１５Ａ〜１５Ｃの伝達関数Ｇ（ｓ）は、τ（＝Ｃ×Ｒ）を用いると次式で表せる。
Ｇ（ｓ）＝１／（τｓ＋１） （１）
式（１）から、遅れ位相θ１〔ｒａｄ〕は、
θ１＝−ａｒｃｔａｎ（ωτ） （２）

ここで、角加速度ωは、回転速度に相当するモータ端子電圧の基本周波数ｆの関数として表すことができるので、
θ１＝−ａｒｃｔａｎ（２πτ×ｆ） （３）
となる。単位を〔°〕に変換し、遅れにとると、
θ１＝ａｒｃｔａｎ（２πτ×ｆ）×３６０／２π （４）
となる。電気角６０°回転するのに要する時間をＴａとすると、１／ｆ＝６Ｔａなので、
θ１＝ａｒｃｔａｎ（２πτ／６Ｔａ）×３６０／２π （５）
式（５）からフィルタ１５Ａ〜１５Ｃによる遅れ位相θ１を算出できる。遅れ位相θ１は、式（５）からその都度計算しても良いが、この実施の形態では遅れ位相補正部２２Ａにマップ登録しておき、時間Ｔａで検索して遅れ位相θ１を求める。

次に、回路遅れ位相補正手段としての遅れ位相補正部２２Ａの処理について説明する。
遅れ位相θ２は、のフィルタ１５Ａ〜１５Ｃ以外のその他の回路及びソフトウェア処理によって発生する。この遅れ位相θ２は、コンパレータ１７Ａ〜１７Ｃ、ローパスフィルタ回路１８Ａ〜１８Ｃ、マイコンなどに起因して発生する。このときの遅れ時間Ｔ２は、回転速度に依らず一定値である。したがって、電気角６０°回転するのに要する時間Ｔａに対する遅れ時間Ｔ２の割合から遅れ位相θ２を算出できる。
θ２＝（Ｔ２／Ｔａ）×６０〔°〕 （６）

式（６）からは、遅れ時間Ｔ２が一定なので、回転速度が上昇して時間Ｔａが短くなると、Ｔ２／Ｔａの値が大きくなって、遅れ位相θ２が大きくなることがわかる。なお、式（６）もマップ化しておくと、計算をスムーズに行える。

以上から、励磁を切り替えるタイミングＥｗは、
Ｅｗ＝３０−（θ１＋θ２） （７）
になる。マップを使用してタイミングＥｗを補正することで、タイミングＥｗを速やかに演算できる。さらに、補正したタイミングＥｗを使用することで、回転速度に依らずに励磁を精度良く切り替えられる。

次に、始動時に回転速度が既に領域Ｒ２にあるときについて説明する。
図１７に示すように、始動前の状態が前記したフリーラン状態と同じになる。図５のフローチャートに従ってステップＳ１０３からステップＳ１０６の処理を実施してもフリーランしている回転状態への影響は少なく、フリーラン状態を維持できる。したがって、ステップＳ１０８からステップＳ１０９に進んで、定常駆動モードに移行する。

始動時に回転速度が図４に示す領域Ｒ３又は領域Ｒ４にあるときについて説明する。
図５のステップＳ１０１からステップＳ１０７を実施しても、逆方向に同期して回転している２つのロータ４１の誘起電圧を合成した信号波形や、非同期で回転している２つのロータ４１の誘起電圧を合成した信号波形では、正転専用ロジックでロータ位置信号を抽出することはできない。したがって、ロータ位置信号が例えば１〜９秒程度の所定の時間の間、検出できないときは（ステップＳ１１０に相等）、回転方向判定手段２３が逆転状態又は非同期状態にあると判定する。
この場合、図１に示す制御装置１１は、ブレーキ停止手段２５が２相ロック通電を一定の時間、過電流とならない程度の低いデューティでブラシレスモータ１Ａ，１Ｂに印加する。ラジエータファンにはブレーキとして働き、ラジエータファンの回転速度が小さくなって、停止状態に近くなる。２つのブラシレスモータ１Ａ，１Ｂが非同期に回転している場合には、各ロータ４１が停止状態に近くなることで結果的に同期させることができる。

図１８に同期して逆回転しているときの回転速度の変化を示す。２相ロック通電を継続する時間は、予め設定されたブレーキ通電時間で、例えば、１〜９秒程度である。これによって、各ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂの回転速度は、−Ｎ１からゼロに近付く。前記したように、ラジエータファンは、逆回転している場合に回転数及びトルクは小さいからである。
また、図１９に非同期の場合の回転速度の変化を示す。始動前ロータ状態検出（図５のステップＳ１１０）までは、それぞれのブラシレスモータ１Ａ，１Ｂの回転は不定である。ブレーキ通電による同期化処理が行われると、徐々に回転速度がゼロに近付く。これによって、ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂが同期させられるので、図５のステップＳ１０３以降の処理を実施することで、ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂが同期状態で定格回転速度まで駆動される。

ブレーキ通電時間が経過したら、インダクタンス検出を用いた始動処理を実施する。ラジエータファンは、フリクションが大きいシステムなので機械的な時定数は大きく、逆回転中に強制的に停止させた場合、風力によって再び逆方向に回転し始めるまでには時間がかかるため、回転速度が領域Ｒ１に留まっているからである。以降は、前記したステップＳ１０３からステップＳ１０８を実施し、定常駆動モードに移行する。

この実施の形態によれば、２相通電を行うことで、インダクタンスの大小を方形波パルス電圧幅から調べることが可能になる。パルス幅は、従来のように電圧の立ち上がり時間を測定する場合に比べて測定し易く、特別な回路を付加する必要がない。装置構成を簡略化でき、製造コストの低減が図れる。
コイルが作る磁束とマグネットが作る磁束が同じ方向の場合、つまりコイルとマグネットの間で磁束が流れ易いようなロータ位置ではインダクタンスが小さくなることに着目したので、従来の方法に比べて精度良く、かつ安定してロータ停止位置を検出することができる。
方形波パルス電圧を発生させる励磁パターンの順番、つまりロータ停止位置の検索順番において、Ｎ極磁化からＳ極磁化に変化させる場合には、その間に無通電となるような励磁パターンを実行するような切り替え順番にしたので、コイルを巻装する鉄心の残留磁化の影響を受け難くなってインダクタンスの検出精度を向上させることができる。

なお、ロータ位置推定手段３１は、方形波パルス電圧幅の最小値を調べる代わりに最大値を調べても良い。この場合、方形波パルス電圧幅検出手段２９は、最も大きいパルス幅をそのときの励磁パターンと関連付けて記憶手段２９Ａに記憶する。始動時励磁手段３６は、パルス幅の最大値を与える励磁パターンから回転方向に６０°遅れた通電パターンを始動時励磁手段３６で選択してブラシレスモータ１Ａ，１Ｂを始動させる。例えば、図６に示す例では、励磁パターン＃３が最も磁束が流れ難く方形波パルス電圧幅が大きくなるので、１つ前の励磁パターン＃２が始動励磁パターンに決定される。

また、方形波パルス電圧幅を複数回ずつ測定しても良い。例えば、２回ずつ測定する場合の処理を図２０を参照して説明する。この場合の停止位置検査では、０〜２３の２４個のステップを１セットとして通電制御を行い、２５番目のステップ２４で停止位置を推定する。ステップ０及びステップ１で励磁パターン＃１を通電した後に開放し、Ｗ相に発生する方形波パルス電圧のパルス幅をカウントする。ステップ２及びステップ３ではそれぞれステップ０およびステップ１と同じ処理を繰り返す。ステップ４及びステップ５と、ステップ６及びステップ７は励磁パターン＃２について同様の処理を行う。以降、ステップ２３まで、各励磁パターン＃３〜＃６について同じ方形波パルス電圧幅のカウントを２回ずつ順番に行う。

方形波パルス電圧幅検出手段２９は、記憶手段２９Ａに２回ずつ測定した方形波パルス電圧幅（カウント値）の全て、又は２回目に測定した方形波パルス電圧幅（カウント値）のみをそのときの励磁パターンと関連付けて記憶する。ステップ２４の停止位置推定処理は、２回目に測定した方形波パルス電圧幅の大小を前記と同様に比較する。最小となる方形波パルス電圧幅の励磁パターンが始動励磁パターンに決定される。
このようにすると、ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂがコイル鉄心の残留磁化の影響を受け易い構成である場合に、残留磁化の影響をさらに低減させ、インダクタンスの検出精度を向上させることができる。

ここで、停止位置推定処理は、同じ励磁パターンに対して複数回測定した方形波パルス電圧幅（カウント値）の平均値を算出し、平均値同士で大小を前記と同様に比較しても良い。平均化処理を行うことで、インダクタンスの検出精度をさらに向上させることができる。方形波パルス電圧幅を複数回取得する場合でも、最小値の代わりに最大値を調べることでロータ停止位置及び始動励磁パターンを決定しても良い。

また、この実施の形態では、ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂの始動時にフリーラン状態を作り出すようにしたので、全相が開放状態になって回転し始めたロータ４１の位置検出をノイズが無い状態で行うことが可能になる。このため、ロータ位置を速やかに、かつ正確に検出することができる。
フリーランさせるまでの通電時間（Ｔｓ１）は、逆トルクが発生しない範囲内にしたので、フリーラン中にロータ４１が大きく減速することがなく、ロータ位置を正しく検出することができる。
フリーラン時に発生する１回目の信号ＳＬ１を使用せずに、２回目以降の信号ＳＬ２〜ＳＬ４を使用すると、１回目に方形波パルス電圧に起因する信号が発生した場合でも正しい検知が可能になる。

ここで、このようなブラシレスモータ１Ａ，１Ｂは、例えば、ファンモータや、燃料ポンプのモータなど、イナーシャが大きいモータ、コギングトルクが無いスロットレスモータ、摩擦やコギングトルク等による損失が少ない低損失モータがあげられる。スロットレスモータでは、スロットのコアがないことからインダクタンス検出によるロータ停止位置の検出ができない。しかしながら、イナーシャが極めて小さいことから、ロータの停止位置を検出する際の通電で所定の回転位置に容易に吸い付けることができるので、そのような方法で停止位置を決めて、そこから電気角１２０°位相が遅れた通電パターンを始動励磁パターンに選択すれば良い。このように、ロータ停止位置の検出方法や、始動励磁パターンの決定方法は、インダクタンスに基づく方法に限定されずに種々の方法を使用することができる。

また、この実施の形態によれば、ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂを始動させるときに、ロータ４１が逆回転している場合や非同期に回転している場合でも、ブレーキ処理を行うことでコイルのインダクタンスを用いたロータ位置の検出が可能になる。ここからブラシレスモータ１Ａ，１Ｂを始動させて、１２０°通電による定常運転に速やかに移行することが可能になる。ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂの無通電時に風などの影響でロータ４１が同期して正回転・逆回転している状態や、停止している状態、非同期で回転している状態など、始動時の回転状態によらずに確実に起動することが可能になって、ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂを確実に起動できる。例えば、自動車などのエンジン冷却システムのラジエータファンの駆動用にブラシレスモータ１Ａ，１Ｂを用いた場合には、システムの信頼性を高めることができる。

（第２の実施の形態）
この実施の形態は、正転専用ロジックに加えて逆転専用ロジックを使用することを特徴とする。装置構成は、第１の実施の形態と同様である。
図２１に始動時の動作のフローチャートを示す。ステップＳ１０１からステップＳ１０８まで、すなわち、始動開始時のブラシレスモータ１Ａ，１Ｂの回転速度が図４の領域Ｒ１又は領域Ｒ２にあるときの処理は、第１の実施の形態と同じである。始動時の回転速度が領域Ｒ３又は領域Ｒ４であるときは、ステップＳ１０８からステップＳ１１０Ａに進む。

ステップＳ１１０Ａでは、誘起電圧を検出して逆転専用ロジックを使用してロータ位置検出を行う。逆転専用ロジックは、回転方向判定手段２３が逆転と判定するときに回転方向検出ロジック選択手段２４によって選択されるもので、表２に示す誘起電圧信号検出ロジックと、表１に示す方形波パルス電圧終了エッジ判定ロジックとからなり、分離手段２１に登録されている。このような逆転専用ロジックを用い、各相のロータ位置信号に相当するエッジを検出したときに、他相のレベル検出を行って、ロータ位置信号とスイッチングパルスとを区別し、ロータ位置を検出する。ここでの処理は、使用するロジックが異なる以外は、第１の実施の形態における定常駆動モードと同様である。

ロータ位置検出処理を実施し、実際にロータ位置検出信号が得られたら（ステップＳ１１０ＢでＹｅｓ）、ステップＳ１１１Ａ及びステップＳ１１２Ａを実施する。逆回転であることが確認できれば良いので、ロータ位置検出信号は、１回以上発生していれば良い。ステップＳ１１１Ａ，Ｓ１１２Ａの処理は、第１の実施の形態のステップＳ１１１，Ｓ１１２と同じである。
これに対して、ロータ位置検出信号が得られなかった場合は（ステップＳ１１０ＢでＮｏ）、誘起電圧エッジの間隔を計測するカウンタの所定の回数オーバーフローするまで待機してから（ステップＳ１１０ＣでＹｅｓ）、ステップＳ１１１Ｂ及びステップＳ１１２Ｂに進む。ステップＳ１１１Ｂ，Ｓ１１２Ｂの処理は、第１の実施の形態のステップＳ１１１，Ｓ１１２と同じである。

この実施の形態では、逆転専用ロジックを使用することで逆回転状態にあることを確実に検出できる。その他の効果は、第１の実施の形態と同様である。

（第３の実施の形態）
この実施の形態は、最初にブレーキ処理を実施することを特徴とする。
図２２に示すように、過電流検出処理（ステップＳ１０１）を行った後、低デューティでの２相通電ロック処理を実施する（ステップＳ１０２Ａ）。ブレーキ時間は、一定時間とする（ステップＳ１０２Ｂ）。これらの処理は、第１の実施の形態におけるステップＳ１１１，Ｓ１１２に相当する処理である。始動時にブラシレスモータ１Ａ，１Ｂの回転速度がいずれの領域Ｒ１〜Ｒ４にある場合でも、ブレーキ処理によって強制的に領域Ｒ１に制御されるようになる。以降の処理は、第１の実施の形態と同じある。

また、図２３に示すように、逆転専用ロジックを使用する場合（ステップＳ１１０Ａに相当）についても、最初にステップＳ１０２Ａ，Ｓ１０２Ｂでブレーキ処理を行うことで、ブラシレスモータ１Ａ，１Ｂの回転速度がいずれの領域Ｒ１〜Ｒ４にある場合でも、ブレーキ処理によって強制的に領域Ｒ１に制御されるようになる。逆転専用ロジックを使用した後は、誘起電圧エッジの間隔を計測する回数が所定の回数経過するまで待機し（ステップＳ１１０ＢでＹｅｓ）、ロータ位置を予め定めた回数だけ検出できた場合には（ステップＳ１２１でＹｅｓ）、ステップＳ１０１に戻る。このような場合としては、領域Ｒ３にあるときがあげられる。ロータ位置を予め定めた回数だけ検出できない場合（ステップＳ１２１でＮｏ）、誘起電圧エッジの間隔を計測する回数が所定の回数経過するまで待機してから（ステップＳ１２２でＹｅｓ）、ステップＳ１０１に戻る。このような場合としては、領域Ｒ４にあるときがあげられる。

なお、本発明は、前記の実施の形態に限定されずに広く応用することができる。
例えば、電源電圧が変動する場合など、モータ端子の電圧が変動する場合には、分圧回路１４の代わりにレベル変換回路を使用することが望ましい。レベル変換回路は、トランジスタやＦＥＴ、コンパレータなどを使用し、電源電圧に応じて端子電圧を下げられるように構成される。
始動時の通電制御は、シャント抵抗１３Ａ，１３Ｂから電流値をモニタし、所定値以上にならないように制御すれば良く、デューティ５０％に限定されない。
初期通電時間Ｔｓ１は、電圧・電流方程式、位置・トルク方程式に所定の物理定数を代入して求めたり、シミュレーションで決定しても良い。

初期通電時間Ｔｓ１だけではロータ位置検出に十分な回転速度まで加速できない場合には、数回のオープンループによる強制通電を実施して十分に加速した後にフリーラン状態に移行させても良い。例えば、図２４に示すように、ホールセンサを用いて１回目の通電切り替えのタイミング（初期通電時間Ｔｓ１）を決定すると共に、２回目の通電切り替えのタイミング（通電時間Ｔｓ２）と、３回目の通電切り替えのタイミング（通電時間Ｔｓ３）も測定し、これら通電時間Ｔｓ１〜Ｔｓ３をプログラムとして制御装置１１に記憶させる。始動時には、始動励磁パターンを初期通電時間Ｔｓ１だけ継続した後に、始動励磁パターンの次の励磁パターンを時間Ｔｓ２だけ継続し、さらに次の励磁パターンを時間Ｔｓ３だけ継続した後に全相の通電をＯＦＦにしてフリーランさせる。
なお、図８において、始動時にブラシレスモータ１Ａ，１Ｂを逆転させるときには、１２０°進んだ励磁パターンを始動時の励磁パターンとして選択する。
複数台並列モータ１は、３つ以上のブラシレスモータを並列接続した構成でも良い。この場合、ブラシレスモータの数に応じてインバータ回路１３のＦＥＴを並列接続する数を増やしても良い。

本発明の実施の形態に係るブラシレスモータの駆動装置の概略構成を示すブロック図である。 誘起電力Ｉ／Ｆ回路の具体的な回路構成を例示する図である。 インバータ回路と、過電流検出回路の構成をさらに詳細に示す図である。 始動時の回転速度によって処理が切り替わることを模式的に説明する図である。 始動時の処理の概要を説明するフローチャートである。 始動時の励磁パターンとその励磁パターンで通電したときの磁束の流れを模式的に説明する図である。 各励磁パターンに対する方形波パルス電圧幅を測定する手順及びタイミングを説明するグラフである。 ロータ位置と始動励磁パターンの関係を説明するためのグラフである。 始動時の処理を具体的に説明するためのタイミングチャートである。 ソフトスタートする場合のデューティ制御と回転速度を示す図である。 固定子巻線の誘起電圧波形の信号処理を説明する図であって、アナログ信号からデジタル信号を作成する手順を示すタイミングチャートである。 固定子巻線の誘起電圧波形の信号処理を説明する図であって、マスク信号の作成手順と、マスク処理後の位置検出信号の作成手順を示すタイミングチャートである。 誘起電圧エッジの判定処理を説明するタイミングチャートであって、方形波パルス電圧のパルス幅がマスク信号のパルス幅以下の場合を示す図である。 誘起電圧エッジの判定処理を説明するタイミングチャートであって、方形波パルス電圧のパルス幅がマスク信号のパルス幅を越える場合を示す図である。 Ｕ相の励磁タイミングを示す図である。 周波数に対するモータ端子電圧波形の遅れ位相を示す図である。 図４の領域Ｒ２から始動するときのタイミングチャートである。 図４の領域Ｒ３から始動するときのタイミングチャートである。 図４の領域Ｒ４から始動するときのタイミングチャートである。 ２回ずつ方形波パルス電圧幅を測定する場合の手順及びタイミングを説明する図である。 始動時の処理の概要を説明するフローチャートである。 始動時の処理の概要を説明するフローチャートである。 始動時の処理の概要を説明するフローチャートである。 初期通電時間を決定する方法と、３回の通電切り替えまでをオープンループ制御する場合の通電時間を決定する方法を具体的に示す図である。

符号の説明

１ 複数台並列モータ
１Ａ，１Ｂ ブラシレスモータ
２ 駆動装置
１１ 制御装置
１４ 分圧回路
１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ フィルタ
２２ 励磁切り替えタイミング演算手段
２２Ａ 遅れ位相補正部（フィルタ遅れ位相補正手段、回路遅れ位相補正手段）
２６ 通電パターン決定手段
２７ 励磁電圧出力手段
２９ 方形波パルス電圧幅検出手段
３１ ロータ位置推定手段
４１ ロータ
ＳＬ２，ＳＬ３，ＳＬ４ 信号
Ｔｓ１ 初期通電時間

Claims (17)

1. 並列に接続された複数のブラシレスモータを同期して駆動させる駆動装置であって、
   前記複数のブラシレスモータの始動時にロータの停止位置に合わせた励磁パターンを初期通電時間だけ前記複数のブラシレスモータのそれぞれに通電した後、通電を停止して前記複数のブラシレスモータのそれぞれの前記ロータをフリーランさせる通電パターン決定手段と、
   並列に接続された前記複数のブラシレスモータのフリーラン中にそれぞれの前記ブラシレスモータに発生する誘起電圧を合成した信号からロータ位置を検出して励磁タイミングを決定する励磁切り替えタイミング演算手段と、
   を有することを特徴とする並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置。
2. 初期通電時間は、前記ロータが回転を開始してから１回目の通電切り替えタイミングまでの時間以下の長さであることを特徴とする請求項１に記載の並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置。
3. 前記励磁切り替えタイミング演算手段は、フリーラン中に２回目以降に発生する前記誘起電圧を合成した信号の時間間隔から励磁タイミングを演算することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置。
4. 前記複数のブラシレスモータを同期して駆動可能な励磁パターンを複数選択し、各々の励磁パターンを前記ロータが回転しない時間範囲で順番に通電させる励磁電圧出力手段と、
   励磁パターンを切り替えたときに前記複数のブラシレスモータの各々のコイルに発生する方形波パルス電圧を合成した信号のパルス幅を検出する方形波パルス電圧幅検出手段と、
   複数の励磁パターンにおける前記方形波パルス電圧を合成した信号のパルス幅から最小値又は最大値を求め、最小値又は最大値となる励磁パターンから前記ロータの停止位置を判定するロータ位置推定手段と、
   を有し、前記ロータ位置推定手段で判定した前記ロータの停止位置から所定の電気角だけ遅角又は進角させた通電パターンを始動励磁パターンとして出力するように構成したことを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置。
5. 前記励磁電圧出力手段は、コイルをＮ極磁化する励磁パターンと、同じコイルをＳ極磁化する励磁パターンの間に、そのコイルを無通電とする励磁パターンを実施することを特徴とする請求項４に記載の並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置。
6. ロータ位置推定手段が方形波パルス電圧を合成した信号のパルス幅の最小値から前記ロータの停止位置を判定したときに、正転時には１２０°位相を遅らせた励磁パターンを出力し、逆転時には１２０°位相を進ませた励磁パターンを出力することを特徴とする請求項４又は請求項５に記載の並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置。
7. 前記複数のブラシレスモータのそれぞれのコイルに発生した方形波パルス電圧を合成した信号を分圧して方形波パルス電圧幅検出手段に入力する分圧回路を有することを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置。
8. 前記ロータが同期して逆回転しているときに、低デューティの電圧を印加し、前記ロータにブレーキをかけてから前記励磁電圧出力手段を稼動させることを特徴とする請求項４から請求項７のいずれか一項に記載の並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置。
9. 前記複数のブラシレスモータのそれぞれの前記ロータの回転が同期していないときに、低デューティの電圧を印加し、前記ロータにブレーキをかけてから前記励磁電圧出力手段を稼動させることを特徴とする請求項４から請求項８のいずれか一項に記載の並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置。
10. 前記複数のブラシレスモータの各相のモータ端子の電圧を検出する手段にモータ電圧の検出信号に含まれるノイズを除去するフィルタを設け、前記励磁切り替えタイミング演算手段に前記ブラシレスモータの回転速度によって変化する前記フィルタの遅れ位相を補正するフィルタ遅れ位相補正手段を設けたことを特徴とする請求項９に記載の並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置。
11. 前記フィルタは、前記ブラシレスモータをパルス幅変調制御するときに発生するノイズを除去する１次ＣＲフィルタであることを特徴とする請求項１０に記載の並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置。
12. 前記励磁切り替えタイミング演算手段は、前記フィルタ以外の回路による遅れ位相を補正する回路遅れ位相補正手段をさらに有することを特徴とする請求項１１に記載の並列に接続された複数のブラシレスモータの駆動装置。
13. 並列に接続された複数のブラシレスモータを同期して始動させる始動方法であって、
    ロータの停止位置に合わせた励磁パターンを初期通電時間だけ前記複数のブラシレスモータに通電した後、通電を停止して前記複数のブラシレスモータのそれぞれの前記ロータをフリーランさせるステップと、
    並列に接続された前記複数のブラシレスモータのフリーラン中にそれぞれの前記ブラシレスモータに発生する誘起電圧を合成した信号からロータ位置を検出するステップと、
    検出したロータ位置に基づいて励磁パターンの切り替えを行うステップと、
    を有することを特徴とする並列に接続された複数のブラシレスモータの始動方法。
14. 初期通電時間は、前記ロータが回転を開始してから１回目の通電切り替えタイミングまでの時間以下の長さであり、ロータ位置を検出するステップは、ロータを回転させたときに前記複数のブラシレスモータのそれぞれに発生する誘起電圧を合成した信号が少なくとも３回目発生するまでの間に行われることを特徴とする請求項１３に記載の並列に接続された複数のブラシレスモータの始動方法。
15. 並列に接続された複数のブラシレスモータを同期して駆動可能な励磁パターンを複数選択し、前記複数のブラシレスモータのコイルをＮ極磁化する励磁パターンと同じコイルをＳ極磁化する励磁パターンとの間に、そのコイルを無通電とする励磁パターンが通電されるように通電順番を選択し、各々の励磁パターンをロータが回転しない時間範囲で順番に通電させ、励磁パターンを切り替えたときに前記複数のブラシレスモータのそれぞれに発生する方形波パルス電圧を合成した信号のパルス幅の最小値から前記ロータの停止位置を判定することを特徴とする並列に接続された複数のブラシレスモータのロータ停止位置検出方法。
16. 並列に接続された複数のブラシレスモータを同期して始動させるにあたり、前記複数のブラシレスモータを駆動可能な励磁パターンを複数選択し、各々の励磁パターンをロータが回転しない時間範囲で順番に通電させ、励磁パターンを切り替えたときに前記複数のブラシレスモータのそれぞれに発生する方形波パルス電圧を合成した信号のパルス幅を調べ、その最小値からロータ停止位置を判定し、正転時にはロータ停止位置から１２０°位相を遅らせた励磁パターンを出力し、逆転時にはロータ停止位置から１２０°位相を進ませた励磁パターンを出力することを特徴とする並列に接続された複数のブラシレスモータの始動方法。
17. 並列に接続された複数のブラシレスモータを同期して始動させる始動方法であって、
    前記複数のブラシレスモータのそれぞれのコイルに発生するインダクタンスを合成した信号を取得してロータの停止位置を検出するステップと、
    前記ロータの停止位置から１２０°位相を遅らせた励磁パターンを一定時間出力した後、全相の通電を停止するステップと、
    全相の通電を停止した状態で誘起電圧によるロータ位置検出が可能な場合に、検出されたロータ位置に基づいて通電制御をするステップと、
    全相の通電を停止した状態で誘起電圧によるロータ位置検出が不能な場合に、前記複数のブラシレスモータのそれぞれの前記ロータの回転を停止させるような励磁パターンを通電するステップと、
    を有し、前記ロータの回転を停止させるような励磁パターンを所定時間通電した後に、前記コイルのインダクタンスを利用して前記ロータの停止位置を検出するステップを実施することを特徴とする並列に接続された複数のブラシレスモータの始動方法。

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