JP2015215029A - 駆動力制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】送りねじ機構の噛み合い方向が切り替わることによる駆動力の急激な変化を抑制することができる駆動力制御装置を提供する。【解決手段】一対のプーリにベルトが巻き掛けられたベルト式無段変速機と、送りねじ機構と、一方のプーリにおける第1可動シーブがベルトから受ける軸線方向の荷重に対抗した弾性力をその第1可動シーブに作用させる弾性部材とを備えた駆動力制御装置において、第1可動シーブがベルトから受ける荷重と、その第1可動シーブが弾性部材から受ける弾性力との大小関係が反転することが推定された際に(ステップS6またはステップS12)、ベルト式無段変速機から出力されるトルクが変化することを抑制するための、モータ位相制御または駆動力源出力制御が実行されるように構成されている(ステップS9)。【選択図】図1
Description
この発明は、送りねじ機構を介してアクチュエータから出力された動力が伝達されることにより変速比が変化させられるベルト式無段変速機を備えた駆動力制御装置に関するものである。
特許文献1には、一対のプーリと、それらプーリに巻き掛けられたベルトとを有するベルト式無段変速機を備えた動力伝達装置が記載されている。このベルト式無段変速機には、ハウジングなどの固定部に連結された雄ねじ部と、その雄ねじ部に螺合するとともにモータにより回転させられる雌ねじ部とを備えた送りねじ機構が連結されている。すなわち、雌ねじ部が回転して軸線方向に移動することにより、ベルト式無段変速機の変速比が変化させられるように構成されている。具体的には、ベルト式無段変速機の入力軸に連結されたプライマリープーリに送りねじ機構が連結されており、雌ねじ部が軸線方向に移動することにより、プライマリープーリの溝幅が変化させられるように、すなわちベルトの巻き掛け半径が変化させられるように構成されている。
このように構成されたベルト式無段変速機は、ベルトとプーリとの摩擦力によりトルクを伝達するように構成されているので、ベルトとプーリとの接触面に滑りが生じないように所定の挟圧力を作用させている。したがって、プーリには、ベルトを挟み付ける挟圧力の反力が作用する。そのため、ベルトからプーリが荷重を受け、その荷重が、送りねじ機構に伝達される。そのように送りねじ機構に作用する荷重を低減させるために、特許文献1に記載されたベルト式無段変速機は、プライマリープーリの溝幅が狭まる方向に弾性力を付与する圧縮コイルスプリングが設けられている。すなわち、送りねじ機構には、上記反力から圧縮コイルスプリングの弾性力を相殺した荷重が作用するように構成されている。
なお、動力伝達経路内に設けられたギヤには少なからずバックラッシュがあり、そのギヤに作用するトルクの向きが反転した際にバックラッシュが詰められることによりショックが生じる可能性がある。そのため、特許文献2には、上述したショックが生じることを抑制するために、牽引走行など駆動輪からエンジンにトルクが伝達されて走行している被駆動状態から、エンジンの出力トルクを駆動輪に伝達して走行している駆動状態に移行する際に、エンジンの出力トルクを抑制するように構成された制御装置が記載されている。
特許文献1に記載されたベルト式無段変速機のような構成では、プーリがベルトから受ける荷重とバネ力との差に応じて、雄ねじ部と雌ねじ部との噛み合い方向が決まる。そのため、プーリがベルトから受ける荷重とバネ力との大小関係が反転すると、噛み合い面が反転するので、バックラッシュが生じる方向が切り替わる。したがって、バックラッシュ量に応じて変速比が急激に変化する可能性がある。そのように変速比が変化すると、その変速比の変化に応じて駆動力が変化するので、ショックが生じる可能性がある。
この発明は上記の技術的課題に着目してなされたものであり、送りねじ機構の噛み合い方向が切り替わることによる駆動力の急激な変化を抑制することができる駆動力制御装置を提供することを目的とするものである。
上記の目的を達成するために、請求項1の発明は、回転軸に一体化された固定シーブと、前記回転軸と一体に回転するとともに前記回転軸の軸線方向に沿って前記固定シーブに接近および離隔することができる可動シーブとをそれぞれ有する一対のプーリと、前記一対のプーリに巻き掛けられたベルトとを備え、駆動力源から伝達された動力を変速して出力するベルト式無段変速機と、固定部材に形成された第1ねじ部に螺合する第2ねじ部が形成され、かつモータからトルクが伝達されて回転することにより、前記一対のプーリのうちの一方のプーリにおける第1可動シーブと一体となって軸線方向に移動する円筒部材と、前記第1可動シーブが前記ベルトから受ける軸線方向の荷重に対抗した弾性力を該第1可動シーブに作用させる弾性部材とを備えた駆動力制御装置において、前記第1可動シーブが前記ベルトから受ける荷重と、該第1可動シーブが前記弾性部材から受ける弾性力との大小関係が反転することが推定された際に、前記モータの回転位相を制御して前記ベルト式無段変速機の変速比が変化することを抑制するモータ位相制御と、前記駆動力源から出力されるトルクを制御して前記ベルト式無段変速機から出力されるトルクが変化することを抑制する駆動力源出力制御との少なくともいずれか一方の制御が実行されるように構成されていることを特徴とするものである。
この発明によれば、ベルト式無段変速機における一方のプーリにおける第1可動シーブが、円筒部材と一体となって軸線方向に移動するように構成されており、その円筒部材に形成された第2ねじ部と、固定部材に形成された第1ねじ部とが螺合し、円筒部材が回転することによりその円筒部材が軸線方向に移動するように構成されている。また、その第1可動シーブには、ベルトから受ける軸線方向の荷重に対抗して弾性部材から弾性力が作用するように構成されている。そして、第1可動シーブがベルトから受ける荷重と、弾性部材から受ける弾性力との大小関係が反転することが推定された際に、円筒部材に動力を伝達するモータの回転位相を制御してベルト式無段変速機の変速比が変化することを抑制するモータ位相制御と、駆動力源から出力されるトルクを制御してベルト式無段変速機から出力されるトルクが変化することを抑制する駆動力源出力制御との少なくともいずれか一方の制御が実行されるように構成されている。そのため、第1可動シーブに作用する荷重の大小関係が反転することにより第1ねじ部と第2ねじ部との噛み合い方向が反転したとしても、ベルト式無段変速機から出力されるトルクが変化することを抑制することができるので、ショックが生じることを抑制することができる。
この発明におけるベルト式無段変速機と、円筒部材と、弾性部材とを備えた駆動力制御装置の一例を図6に示す断面図を参照して説明する。図6に示す駆動力制御装置は、車両の駆動力源であるエンジン1から出力されたトルクを変化させてドライブシャフト2に伝達するように構成されている。具体的には、図示しないトルクコンバータや前後進切替機構などの伝達機構を介してエンジン1から伝達されたトルクを、ベルト式無段変速機3により変化させ、そのベルト式無段変速機3から出力されたトルクが、図示しないデファレンシャルギヤなどのギヤトレーン部を介してドライブシャフト2に伝達されるように構成されている。
ここで、図6に示すベルト式無段変速機3の構成について説明する。図6に示すベルト式無段変速機3は、エンジン1からトルクが伝達される入力軸4と、その入力軸4に連結されたプリマリープーリ5と、入力軸4と平行に配置された出力軸6と、その出力軸6に連結されたセカンダリープーリ7と、各プーリ5,7に巻き掛けられた無端状のベルト8とにより構成されている。
上記プライマリープーリ5は、入力軸4に一体化された円錐状の第1固定シーブ9と、入力軸4と一体に回転するとともに、入力軸4の軸線方向に移動するように入力軸4にスプラインなどにより連結された円錐状の第1可動シーブ10とを備えており、第1可動シーブ10が第1固定シーブ9に接近または離隔することにより、各シーブ9,10により形成された断面V字状の溝の幅を変化させるように構成されている。具体的には、第1可動シーブ10の背面に、後述する変速制御機構11が付設されている。
一方、セカンダリープーリ7は、出力軸6に一体化された円錐状の第2固定シーブ12と、出力軸6と一体に回転するとともに、出力軸6の軸線方向に移動するように出力軸6にスプラインなどにより連結された円錐状の第2可動シーブ13とを備えており、第2可動シーブ13を第2固定シーブ12側に押圧してベルト8を挟み付ける挟圧力を付与するように、第2可動シーブ13の背面には、推力発生機構14が付設されている。図6に示す推力発生機構14は、トルクカム機構15と弾性部材16とにより構成されている。このトルクカム機構15は、第2可動シーブ13に伝達されたトルクに応じて、その第2可動シーブ13を第2固定シーブ12側に押圧するように構成されている。具体的には、第2可動シーブ13の背面から軸線方向に突出したボス部17が形成されており、そのボス部17の端面に円周方向に湾曲したカム面が形成されている。また、そのカム面に対向した他のカム面を有する円筒状の出力部材18が、出力軸6と相対回転可能に設けられている。したがって、第2可動シーブ13にトルクが伝達されて各カム面が接触することにより、第2可動シーブ13から出力部材18にトルクを伝達するとともに、その伝達するトルクに応じた推力が、第2可動シーブ13に作用する。そして、図6に示す例では、ボス部17の外側に円筒状の弾性部材16が設けられ、常時、第2可動シーブ13を第2固定シーブ12側に押圧するように構成されている。なお、出力部材18には、出力ギヤ19が一体に回転するように連結されており、その出力ギヤ19を介してドライブシャフト2にトルクが伝達される。
つぎに、上述したベルト式無段変速機3における変速比を変更するための構成について説明する。図6に示す例では、上述したようにプライマリープーリ5における第1可動シーブ10の背面に変速制御機構11が付設されている。この変速制御機構11は、モータ20の回転数または回転角(以下、モータの回転位相と記す。)に応じて第1可動シーブ10の軸線方向の位置を変化させるものである。図6に示す変速制御機構11は、第1可動シーブ10と一体となって軸線方向に移動するとともに、第1可動シーブ10と相対回転することができるように、ラジアル軸受21を介して円筒部材22が設けられている。具体的には、第1可動シーブ10の背面から軸線方向に突出したボス部23が形成され、そのボス部23の外周面にラジアル軸受21のインナーレースが嵌合させられ、かつ円筒部材22における第1可動シーブ10側の端部の内周面にラジアル軸受21のアウターレースが嵌合させられている。したがって、第1可動シーブ10と円筒部材22とは相対回転するとともに、第1可動シーブ10と円筒部材22とラジアル軸受21とが一体となって軸線方向に移動する。
また、図示しないハウジングなどに連結された円筒状の固定部材24が、入力軸4の一方側の端部に相対回転可能に嵌合させられ、その固定部材24に雄ねじ部25が形成されている。さらに、上述した円筒部材22における他方側の端部には、上記雄ねじ部25に螺合する雌ねじ部26が形成されており、円筒部材22が回転することにより、その円筒部材22が軸線方向に移動するように構成されている。すなわち、雄ねじ部25と雌ねじ部26とが送りねじ機構を構成している。なお、固定部材24は、ラジアル軸受27を介して入力軸4に連結されている。
上述したように円筒部材22は、回転させられることにより軸線方向に移動するものであり、その円筒部材22を回転させるためのモータ20が連結されている。具体的には、円筒部材22の外周面には、外歯歯車28が一体に形成されており、その外歯歯車28にモータ20からトルクが伝達されるように構成されている。より具体的には、モータ20の出力軸29には第1出力ギヤ30が連結されており、その第1出力ギヤ30に噛み合いかつ第1出力ギヤ30よりも大径の第1ドリブンギヤ31が、出力軸29と平行に配置された第1中間軸32に連結されている。また、第1中間軸32には、第2出力ギヤ33が連結され、その第2出力ギヤ33に噛み合いかつ第2出力ギヤ33よりも大径の第2ドリブンギヤ34が、第1中間軸32と平行に配置された第2中間軸35に連結されている。さらに、その第2中間軸35には、第3出力ギヤ36が連結され、その第3出力ギヤ36に噛み合いかつ第3出力ギヤ36よりも大径の第3ドリブンギヤ37が、第2中間軸35と平行に配置された第3中間軸38に連結されている。そして、その第3中間軸38には、軸線方向に所定の長さを有し、かつ上記外歯歯車28に噛み合う第4出力ギヤ39が連結されている。したがって、図6に示す例では、モータ20から出力された動力が減速されて円筒部材22に伝達される。このようにモータ20から出力された動力を減速させて円筒部材22に伝達するように構成することにより、モータ20の回転数と円筒部材22の回転数との比が大きくなる。そのため、円筒部材22の回転角などを微調整することができる。なお、このモータ20は、回転位相を制御することができるものであって、そのモータ20の回転位相を検出するためのレゾルバ40が設けられている。
上述したように変速制御機構11を構成することにより、モータ20の回転位相に応じて円筒部材22が軸線方向に移動する。また、円筒部材22は、上述したように第1可動シーブ10と一体に軸線方向に移動するので、円筒部材22が軸線方向に移動することによりベルト8の巻き掛け半径が変化する。したがって、図6に示す変速制御機構11は、モータ20の回転位相を制御することにより、ベルト式無段変速機3の変速比を制御することができるように構成されている。
一方、ベルト式無段変速機3は、プーリ5,7とベルト8との摩擦力によりトルクを伝達するものであるので、上述したようにセカンダリープーリ7には、推力発生機構14が設けられている。そのため、セカンダリープーリ7によりベルト8を挟み付ける挟圧力を発生させると、ベルト8には張力が生じる。したがって、プライマリープーリ5における各シーブ9,10にベルト8から荷重が作用する。また、上記のように各シーブ9,10は、円錐状に形成されているので、ベルト8から各シーブ9,10に荷重が作用すると、第1可動シーブ10が第1固定シーブ9から離隔するように軸線方向の荷重が作用する。そのように第1可動シーブ10が第1固定シーブ9から離隔する荷重を受けると、上記雄ねじ部25と雌ねじ部26との歯面に作用する荷重が大きくなるので、円筒部材22を回転させる際の摺動摩擦抵抗が大きくなり、または雄ねじ部25や雌ねじ部26の耐久性が低下する可能性がある。
そのため、図6に示す例では、第1可動シーブ10がベルト8から受ける軸線方向の荷重に対抗した弾性力を、その第1可動シーブ10に作用させるように弾性部材41が設けられている。具体的には、ボス部23の端部またはラジアル軸受21におけるインナーレースを押圧するようにコイルスプリング41が設けられている。したがって、ベルト8から第1可動シーブ10が受ける荷重を相殺させるようにコイルスプリング41の弾性力が作用するので、雄ねじ部25や雌ねじ部26に過剰の荷重が作用することを抑制することができる。なお、このコイルスプリング41は、上記のようにベルト8から第1可動シーブ10が受ける荷重を相殺させるものであるので、その弾性力は、第1可動シーブ10がベルト8から受ける荷重の平均値とほぼ同一に形成されることが好ましい。
上述したように第1可動シーブ10に弾性力を作用させるように構成した場合には、変速比や伝達トルクに応じて第1可動シーブ10がベルト8から受ける荷重が変化するとともに、変速比に応じて弾性部材41の弾性力が変化する。そのため、第1可動シーブ10がベルト8から受ける荷重と弾性力との大小関係が、変速比や伝達トルクに応じて反転する場合がある。一方、雄ねじ部25と雌ねじ部26とは、不可避的なガタ(バックラッシュ)があるので、上記のように第1可動シーブ10に作用する荷重の大小関係が反転すると、雄ねじ部25と雌ねじ部26との噛み合い方向が変化する。すなわち、雌ねじ部26が、軸線方向にバックラッシュ分移動する。そのため、円筒部材22が軸線方向に移動することにより第1可動シーブ10が軸線方向に移動するので、変速比が変化する可能性があり、そのように変速比が変化すると、ベルト式無段変速機3から出力されるトルクが変化してしまう可能性がある。
この発明に係る駆動力制御装置は、上記のように雄ねじ部25と雌ねじ部26との噛み合い方向が変化することにより、ベルト式無段変速機3から出力されるトルクが変化することを抑制するように構成されている。図1は、その制御の一例を説明するためのフローチャートである。なお、図1に示す制御フローは、所定時間毎に繰り返し実行される。図1に示す例では、まず、車速Vと、入力軸4に伝達されるトルク(以下、入力トルクTinと記す。)と、入力軸4の回転数Ninと、出力軸6の回転数Nout と、図示しないアクセルペダルの開度(以下、アクセル開度θと記す。)とを導出する(ステップS1)。上記各パラメータは、従来知られている方法と同様に導出することができ、具体的には、車速センサにより車速Vを検出し、それぞれの回転軸4,6に設けられたセンサにより入力軸4および出力軸6の回転数Nin、Nout を検出し、エンジン1のスロットル開度などに応じて入力トルクTinを算出し、アクセルペダルに設けられたセンサによりアクセル開度θを検出することができる。
そのステップS1で導出されたパラメータに基づいて、目標入力トルクTin target' と、目標変速比γtarget' と、目標変速比に変化させるためのモータ20の目標回転位相φtarget' と、現在の変速比γとを算出する(ステップS2)。具体的には、従来知られているトルクデマンド制御などの変速制御と同様に、アクセル開度θと車速Vとから要求パワーを算出し、その要求パワーと予め定められた最適燃費線とから、目標入力トルクTin target' と目標エンジン回転数とを算出する。そして、目標エンジン回転数と車速Vとから目標変速比γtarget' を算出する。上述したように図6に示す例では、モータ20の回転位相φに応じて変速比が変化する。すなわち、モータ20の回転位相φの変化量と、変速比γの変化量とは比例する。したがって、目標変速比γtarget' に基づいてモータ20の目標回転位相φtarget' を算出することができる。また、現在の変速比γは、ステップS1で導出された入力軸4の回転数Ninと出力軸6の回転数Nout との比から算出することができる。
ついで、現在設定している変速比γの状態での第1可動シーブ10がベルト8から受ける荷重Wp(n)と、弾性部材41から受ける弾性力Fs(n)とを算出する(ステップS3)。具体的には、ステップS1で導出した入力トルクTinと、ステップS2で算出される現在の変速比γとから、セカンダリープーリ7に伝達されるトルクを求め、その値に基づいてトルクカム機構15により生じる推力を算出する。さらに、セカンダリープーリ7における第2可動シーブ13を押圧する弾性部材16の弾性力は、第2可動シーブ13の位置に比例するので、現在の変速比γから弾性力を求める。上記トルクカム機構15により生じる推力と弾性力とからベルト8の挟圧力が定まるので、プライマリープーリ5における第1可動シーブ10がベルト8から受ける荷重Wp(n)は、上記挟圧力に基づいて算出することができる。なお、上記のようにセカンダリープーリ7により発生させる推力を算出してから、プライマリープーリ5における第1可動シーブ10がベルト8から受ける荷重Wp(n)を算出せずに、変速比γと伝達トルクとに基づいたマップを予め用意して、第1可動シーブ10がベルト8から受ける荷重を導出してもよい。また、プライマリープーリ5を押圧する弾性部材41の弾性力も、第1可動シーブ10の位置に比例して変化するので、現在の変速比γから弾性力Fs(n)を求めることができる。
そして、ステップS3で算出された荷重Wp(n)と弾性力Fs(n)とのそれぞれの変化率dWp/dt、dFs/dtを求める(ステップS4)。具体的には、前回実行された制御フローにおけるステップS3で求められた荷重Wp(n-1)および弾性力Fs(n-1)と、今回実行された制御フローにおけるステップS3で求められた荷重Wp(n)および弾性力Fs(n)との差に基づいて、荷重と弾性力との変化率dWp/dt、dFs/dtを求める。なお、ノイズなどの外乱などを除去するためになまし制御を行って、荷重と弾性力との変化率dWp/dt、dFs/dtを求めてもよい。
上記ステップS4で算出された荷重と弾性力の変化率dWp/dt、dFs/dtとから、次回実行される制御フローにおけるステップS3で算出されることが想定される荷重Wp(n+1)と弾性力Fs(n+1)とを算出する(ステップS5)。このステップS5は、ステップS3により算出された荷重Wp(n)と弾性力Fs(n)とに、ステップS4で算出された変化率dWp/dt、dFs/dtを積算して算出することができる。
ついで、ステップS3で算出された荷重Wp(n)が、ステップS3で算出された弾性力Fs(n)よりも大きく、かつステップS5で算出された荷重Wp(n+1)が、ステップS5で算出された弾性力Fs(n+1)よりも小さいか否かを判断する(ステップS6)。このステップS6は、雄ねじ部25と雌ねじ部26との噛み合い方向が反転するか否かを判断するためのものであり、ステップS6で肯定的に判断される場合には、図6における円筒部材41が相対的に左側に寄った状態から右側に寄った状態に変化し始める。
ステップS6で肯定的に判断された場合には、雄ねじ部25と雌ねじ部26との噛み合い方向が変化することに起因してベルト式無段変速機3から出力されるトルクが変化することを抑制するために、モータ20の回転位相φを制御する。具体的には、雄ねじ部25と雌ねじ部26との噛み合い方向が変化する際に、円筒部材41が移動する軸線方向の向きに対向して雄ねじ部25が相対的に雌ねじ部26に接近するようにモータ20を回転させる。すなわち、雄ねじ部25と雌ねじ部26との噛み合い方向が変化することに起因して変速比γが急激に変化することを抑制するようにモータ20の回転位相φを制御する。また、上記のように噛み合い方向が変化して変速比γが変化したとしても、変速比γの変化に応じてベルト式無段変速機3から出力トルクTout が変化する割合に応じて、ベルト式無段変速機3に入力されるトルクTinを変化させることにより、実際にベルト式無段変速機3から出力されるトルクTout が急激に変化することを抑制することができる。したがって、上記のようにモータ20の回転位相φを制御する他に、エンジン1の出力トルクを制御することもできる。なお、以下の説明では、ベルト式無段変速機3から出力されるトルクTout が変化することを抑制するために、モータ20の回転位相φを制御することをモータ位相制御と記し、エンジン1の出力トルクを制御することをエンジン出力制御と記す。
上記のモータ位相制御またはエンジン出力制御を実行する際に、変更されるモータ20の回転位相φの変化量Δφまたはエンジン1の出力トルクTの変化量ΔTを算出する(ステップS7)。このステップS7で算出される回転位相φまたは出力トルクTのそれぞれの変化量Δφ、ΔTは、雄ネジ部25と雌ネジ部26とのガタ量に基づいて算出することができ、そのガタ量は、設計上定められている値であってもよく、個体毎のガタ量のばらつきを考慮して、学習制御により学習されたガタ量に基づいたものであってもよい。
ついで、モータ位相制御またはエンジン出力制御を実行する時間t1を算出する(ステップS8)。このステップS8は、上記のモータ位相制御やエンジン出力制御を実行しない場合に、雄ねじ部25と雌ねじ部26との噛み合い方向が切り替わるまでにかかる時間と同一にする。雄ねじ部25と雌ねじ部26とのガタの詰まる方向が切り替わるまでにかかる時間は、第1可動シーブ10を軸線方向に押圧する荷重、すなわち、第1可動シーブ10がベルト8から受ける荷重Wp(n)と弾性力Fs(n)との差に基づいて算出することができる。なお、第1可動シーブ10がベルト8から受ける荷重Wp(n)は、上述したようにセカンダリープーリ7がベルト8を挟み付ける挟圧力に基づいて算出することができ、第1可動シーブ10が弾性部材41から受ける弾性力Fs(n)は、変速比γに基づいて算出することができる。したがって、第1可動シーブ10を軸線方向に押圧する荷重と、第1可動シーブ10と一体に軸線方向に移動する部材の合計の質量とから加速度を求めることができ、その加速度を積分することにより、雄ねじ部25と雌ねじ部26とのガタ分、第1可動シーブ10と一体に移動する部材の移動時間を算出することができる。なお、その際には、第1可動シーブ10と一体に軸線方向に移動する部材の慣性質量や慣性モーメントあるいは摩擦力などを考慮することが好ましい。また、変速時であれば、その変速速度に応じて第1可動シーブ10が軸線方向に移動している速度を算出することができ、その速度が初速となる。さらに、ベルト式無段変速機3は、各プーリ5,7に挟み込まれるベルト8が、徐々に大きい径または小さい径で巻き付くことにより、変速が行われる。そのため、変速速度は、入力軸4の回転数Ninに応じて増減する。具体的には、入力軸4の回転数Ninにほぼ比例して変速速度が増加する。なお、上述したようにモータ位相制御やエンジン出力制御を実行する時間を算出してもよいが、第1可動シーブ10に作用する荷重や変速速度などに基づいたマップを予め用意し、そのマップに応じて時間t1を導出してもよい。
ステップS8でモータ位相制御やエンジン出力制御を実行する時間を算出した後に、その時間t1とステップS7で算出されたガタ量とに応じて、一回のルーチン毎におけるモータ20の回転位相φの変化量Δφやエンジン1の出力トルクTの変化量ΔTを算出し、その算出された変化量Δφ、ΔTをモータ位相制御やエンジン出力制御が実行されていない場合におけるモータ20の回転位相φやエンジン1の出力トルクTの目標値φtarget'、Tin target'に加算する(ステップS9)。上述したように変速比γが変化することや伝達トルクが変化することにより雄ねじ部25と雌ねじ部26との噛み合い方向が変化するので、通常、モータ位相制御やエンジン出力制御は、変速時やエンジン1の出力トルクTを変化させている際に実行される。そのため、ステップS9では、モータ位相制御やエンジン出力制御が行われていない場合におけるモータ20の回転位相φやエンジン1の出力トルクTの目標値を補正するものである。このステップS9におけるいわゆる補正量は、ステップS7で算出された変化量Δφ、ΔTを、ステップS8で算出された時間t1で除算することにより求めることができる。また、上述したように第1可動シーブ10には、常時、荷重が作用しているので、第1可動シーブ10の移動速度は、時間に比例して変化する。そのため、ステップS7で算出された時間t1の経過にほぼ比例して、モータ位相制御におけるモータ20の回転位相φの変化量Δφや、エンジン出力制御におけるエンジン1の出力トルクTの変化量ΔTを増大させてもよい。
ついで、ステップS8で算出された時間t1から、一回のルーチンに要する時間(1)を減算した値を、ステップS8で求められた時間に置き換え(ステップS10)、その値t1が「0」でないか否かを判断する(ステップS11)。すなわち、モータ20の位相制御やエンジン出力制御が終了したか否かを判断する。したがって、未だステップS8で算出された時間が経過しておらず、ステップS11で肯定的に判断された場合は、ステップS9に戻る。すなわち、ステップS9でモータ20の回転位相φの変化量Δφやエンジン1の出力トルクTの変化量ΔTを算出する際に用いられる、一回のルーチンに要する時間(1)は、ステップS9からステップS11を繰り返すのに要する時間である。そして、ステップS8で算出された時間t1が経過しており、ステップS11で否定的に判断された場合には、図1に示す制御フローを一旦終了する。
一方、ステップS3で算出された荷重Wp(n)が、ステップS3で算出された弾性力Fs(n)よりも小さく、またはステップS5で算出された荷重Wp(n+1)が、ステップS5で算出された弾性力Fs(n+1)よりも大きいことにより、ステップS6で否定的に判断された場合には、ついで、ステップS3で算出された荷重Wp(n)が、ステップS3で算出された弾性力Fs(n)よりも小さく、かつステップS5で算出された荷重Wp(n+1)が、ステップS5で算出された弾性力Fs(n+1)よりも大きいか否かを判断する(ステップS12)。このステップS12は、雄ねじ部25と雌ねじ部26との噛み合い方向が反転するか否かを判断するためのものであり、ステップS12で肯定的に判断される場合には、図6における円筒部材41が相対的に右側に寄った状態から左側に寄った状態に変化し始める。したがって、ステップS12で肯定的に判断された場合には、ステップS6で肯定的に判断された場合と同様に、ステップS7に移行してモータ位相制御やエンジン出力制御を実行する。
それとは反対にステップS12で否定的に判断される場合には、雄ねじ部25と雌ねじ部26とのガタの詰まる方向が変化することがないので、そのまま図1に示す制御フローを一旦終了する。
図2ないし図5には、モータ位相制御やエンジン出力制御を実行していない場合およびそれらの制御を実行した場合における、モータ20の回転位相φ、エンジン1の出力トルクTin、第1可動シーブ10の位置、変速比γ、ベルト式無段変速機3の出力トルクTout のそれぞれの変化を示している。また、各図では、ta時点で雄ねじ部25と雌ねじ部26との噛み合い方向が変化し始め、tb時点で雄ねじ部25と雌ねじ部26との噛み合い方向が完全に切り替わる。図2には、エンジン1の出力トルクTinを一定にした状態で変速した際に、雄ねじ部25と雌ねじ部26との噛み合い方向が変化することを抑制するようにモータ位相制御を行った例を示している。図2(a)には、モータ位相制御を実行していない場合におけるモータ20の回転位相φ、エンジン1の出力トルクTin、第1可動シーブ10の位置、変速比γ、ベルト式無段変速機3の出力トルクTout のそれぞれの変化を示している。上述したようにta時点で雄ねじ部25と雌ねじ部26との噛み合い方向が変化し始め、tb時点でその噛み合い方向が完全に切り替わるので、図2(a)に示す例では、ta時点からtb時点までの間の第1可動シーブ10の位置の変化率が、ta時点以前またはtb時点以後よりも大きくなる。そのように第1可動シーブ10の位置の変化率が、ta時点からtb時点までの間で大きくなることにより変速比γの変化率も同様にta時点からtb時点までの間で大きくなる。上述したようにエンジン1の出力トルクTinは一定なので、変速比γの変化率が増大することに起因してベルト式無段変速機3の出力トルクTout の変化率が大きくなる。
一方、モータ位相制御を実行した場合には、ta時点からtb時点までの間で、モータ20の回転位相φの変化率が一時的に小さくなるように制御される。これは、ta時点で、図1におけるステップS6またはステップS13で肯定的に判断されて、モータ位相制御が実行されるためである。そして、ta時点からtb時点までの時間が、図1におけるステップS8で算出される時間t1に相当する。図2(b)に示すようにモータ20の回転位相を制御することにより、第1可動シーブ10の位置の変化率が、図2(a)に示すように変化することを抑制することができる。そのため、変速比γの変化率が、図2(a)に示すように変化することを抑制することができ、ベルト式無段変速機3から出力されるトルクTout の変化率が大きくなることを抑制することができる。その結果、ショックが生じることを抑制することができる。
図3には、ベルト式無段変速機3から出力されるトルクTout の変化率が変化することを抑制するためにエンジン出力制御を実行した例を示している。なお、図3(a)は、図2(a)と同一である。図3(b)に示す例では、モータ位相制御を行っていないので、モータ20の回転位相φは、一定の変化率で増大している。その結果、第1可動シーブ10の位置および変速比γの変化率は、ta時点からtb時点までの間で大きくなる。一方、ta時点からtb時点までの間にエンジン出力制御が実行されてエンジン1の出力トルクTinを徐々に低下させている。そのため、雄ねじ部25と雌ねじ部26との噛み合い方向が切り替わることに起因して変速比γの変化率が増大したとしても、ベルト式無段変速機3に入力されるトルクが低下させられていることにより、ベルト式無段変速機3から出力されるトルクTout の変化率が増大することを抑制することができる。
図2および図3は、変速制御中に雄ねじ部25と雌ねじ部26との噛み合い方向が変化する例を示しているが、上述したようにベルト式無段変速機3が伝達するトルクが変化した場合にも、雄ねじ部25と雌ねじ部26との噛み合い方向が変化する。その例を図4および図5に示している。図4には、変速比γを一定にした状態で、エンジン1の出力トルクTinを増大させている例を示している。図4(a)には、モータ位相制御を実行していない場合におけるモータ20の回転位相φ、エンジン1の出力トルクTin、第1可動シーブ10の位置、変速比γ、ベルト式無段変速機3の出力トルクTout のそれぞれの変化を示している。上記のように変速比γを一定に保つために、図4(a)では、モータ20の回転位相φが一定に保たれている。すなわち、モータ20が回転させられていない。一方、雄ねじ部25と雌ねじ部26との噛み合い方向がta時点で切り替わり始めると、それに起因してモータ20を回転させていないとしても、第1可動シーブ10がガタ分移動するので、変速比γが変化する。その結果、変速比γの変化分、ベルト式無段変速機3から出力されるトルクTout の変化量が変化するので、ショックが生じる可能性がある。
一方、図4(b)に示すようにta時点で、モータ位相制御を実行してモータ20の回転位相φを増大させることにより、雄ねじ部25と雌ねじ部26との噛み合い方向が変化することに起因して第1可動シーブ10が軸線方向に移動することを抑制することができ、変速比γが変化することを抑制することができる。その結果、ベルト式無段変速機3から出力されるトルクTout の変化率が急激に変化することを抑制することができるので、ショックが生じることを抑制することができる。
図5には、ベルト式無段変速機3から出力されるトルクTout の変化率が変化することを抑制するためにエンジン出力制御を実行した例を示している。なお、図5(a)は、図4(a)と同一である。図5(b)に示す例では、モータ位相制御を行っていないので、モータ20の回転位相φは、一定に保たれている。すなわち、モータ20が回転させられていない。その結果、第1可動シーブ10の位置および変速比γは、ta時点からtb時点までの間で小さくなるように変化している。一方、ta時点からtb時点までの間にエンジン出力制御が実行されてエンジン1の出力トルクTinの変化率を一時的に増大させている。そのため、雄ねじ部25と雌ねじ部26との噛み合い方向が切り替わることに起因して変速比γが低下したとしても、ベルト式無段変速機3に入力されるトルクを増大させられていることにより、ベルト式無段変速機3から出力されるトルクTout の変化率が低下することを抑制することができる。その結果、ショックが生じることを抑制することができる。
なお、上述した例では、モータ位相制御とエンジン出力制御との一方の制御を行うことにより、ベルト式無段変速機3から出力されるトルクTout が変化することを抑制するように構成されているが、各制御を同時に実行するように構成されていてもよい。
1…エンジン、 2…駆動輪、 3…ベルト式無段変速機、 4…入力軸、 5…プライマリープーリ、 6…出力軸、 7…セカンダリープーリ、 8…ベルト、 9,12…固定シーブ、 10,13…可動シーブ、 16,41…弾性部材、 18…出力部材、 19…出力ギヤ、 20…モータ、 22…円筒部材、 24…固定部材、 25…雄ネジ部、 26…雌ネジ部。
Claims (1)
- 回転軸に一体化された固定シーブと、前記回転軸と一体に回転するとともに前記回転軸の軸線方向に沿って前記固定シーブに接近および離隔することができる可動シーブとをそれぞれ有する一対のプーリと、前記一対のプーリに巻き掛けられたベルトとを備え、駆動力源から伝達された動力を変速して出力するベルト式無段変速機と、固定部材に形成された第1ねじ部に螺合する第2ねじ部が形成され、かつモータからトルクが伝達されて回転することにより、前記一対のプーリのうちの一方のプーリにおける第1可動シーブと一体となって軸線方向に移動する円筒部材と、前記第1可動シーブが前記ベルトから受ける軸線方向の荷重に対抗した弾性力を該第1可動シーブに作用させる弾性部材とを備えた駆動力制御装置において、
前記第1可動シーブが前記ベルトから受ける荷重と、該第1可動シーブが前記弾性部材から受ける弾性力との大小関係が反転することが推定された際に、前記モータの回転位相を制御して前記ベルト式無段変速機の変速比が変化することを抑制するモータ位相制御と、前記駆動力源から出力されるトルクを制御して前記ベルト式無段変速機から出力されるトルクが変化することを抑制する駆動力源出力制御との少なくともいずれか一方の制御が実行されるように構成されていることを特徴とする駆動力制御装置。
Priority Applications (1)
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JP2014097651A JP2015215029A (ja) | 2014-05-09 | 2014-05-09 | 駆動力制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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Publications (1)
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JP2015215029A true JP2015215029A (ja) | 2015-12-03 |
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Family Applications (1)
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JP2014097651A Pending JP2015215029A (ja) | 2014-05-09 | 2014-05-09 | 駆動力制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2015215029A (ja) |
-
2014
- 2014-05-09 JP JP2014097651A patent/JP2015215029A/ja active Pending
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