JP2015214016A - 移動物体を機械加工するための機械 - Google Patents

Abstract

【課題】本発明は、移動物体を切断するための切断用の機械に関する。
【解決手段】切断用の機械は、ライン速度（Ｖ_l）で進行方向（Ｘ）に沿って物体を搬送するためのコンベヤ手段（１）を含み、かつ移動物体の切断を実施するためのコンベヤ手段の方向と同じ方向での進行方向に対し平行な方向に沿った前進段階にしたがって切断サイクルにおいて移動するように構成され、切断サイクルの初期位置に戻るためのコンベヤ手段の方向とは反対の方向での進行方向に対し平行な方向に沿った前進段階に後続する戻り段階にしたがって移動するように構成された駆動および切断ユニット（７）を含む。切断用機械はさらに、戻り段階内における加速度（Ａ_c-r）の最大絶対値が前進段階内における加速度（ａ_c-a）の最大絶対値よりも小さい加速を伴って駆動および切断ユニットの移動を制御するための駆動信号（Ｓ_azm）を生成するように構成された処理ユニット（６）を含む。
【選択図】図２

Description

本発明は概して、移動物体を機械加工するための機械に関する。より詳細には、本発明は、例えば鋼管などの金属棒の連続サイクル切断用の機械に関する。

管の連続サイクル切断用の機械、すなわち管自体が移動している間に所望の長さの管を切断する機械は、公知である。連続サイクル切断用機械は、進行方向に沿って切断すべき管を搬送するための手段を含み、かつ進行方向に対して平行な前進および戻り方向に沿って移動するスライドを含む。スライドは切断用工具を支持する。コンベヤ手段は、例えばコンベヤベルトであり、一方切断用工具は例えばミリングカッターである。

スライドは、管の近傍でその切断のために計算された位置に到達するまで前進行程内を走行し、その後、コンベヤ手段上を移動する管の速度と同じ速度で移動するコンベヤ手段と同期化される。この条件下で、切断用工具は、進行方向に対して直交する（あるいはさらに一般的には傾斜する）方向での管の切断を実施する。

特許文献１は、溶接管の連続サイクル切断用の機械について記載している。切断用機械は、図１に鎖線で概略的に示されている通り、微分可能関数である切断サイクル内の運動の法則を伴う加速度Ａ’を切断用スライドが有するような形で（駆動手段を用いて）切断用スライドを制御するマイクロプロセッサを含んでいる。その上、図１に実線で概略的に示されている通り、加速度Ａ’＝ａ_c’（ゼロ超）とゼロに等しいＡ’との間およびゼロに等しい加速度Ａ’とＡ’＝−ａ_c’（ゼロ未満）との間の連結部分については、スライドのシヌソイド（または７次多項式）速度Ｖ’が使用される。さらに、前進段階における加速度／減速度の最大絶対値（ｔ₀’とｔ₁’の間およびｔ₄’とｔ₅’の間に含まれる時刻を見ること）が、戻り段階（ｔ₅’とｔ₆’の間およびｔ₁₀’とｔ₁₁’の間に含まれる時刻）における加速度／減速度の最大絶対値に等しいことを認識することができる。この最大絶対値は、図１中でａ’_cと記されている。

出願人は、特許文献１においては戻り段階における切断用スライドの加速度／減速度の最大絶対値（例えば図１の破線曲線の点Ｐ３の値−ａ’_cと点Ｐ４の値ａ’_cを参照）が、最適化されていない切断用スライドの加速度および減速度をひき起こすようなものであり、結果として、切断用機械の移動部品が、移動部品の摩耗をひき起こす機械的応力を受け、こうして切断用機械の信頼性は低下するということを認識した。

欧州特許第１４６２２００号明細書

本発明は、添付の請求項１で、および従属請求項２〜８で開示されているその好ましい実施形態によって規定されている移動物体を機械加工するための機械に関する。

出願人は、本発明に係る移動物体を機械加工するための機械が、戻り段階における切断用スライドの加速度および減速度の最大絶対値を削減し、これにより機械の移動部品の機械的応力を削減し、こうしてその摩耗を削減し、ひいては機械の信頼性を改善できるということを理解した。

本発明の目的は同様に、添付の請求項９に規定されている移動物体を機械加工するための方法にもある。

同様に、添付の請求項１０に規定されているコンピュータプログラムも、本発明の目的である。

本発明のさらなる特徴および利点は、添付図面に一例として提供されている好ましい実施形態およびその変形形態についての以下の説明からさらに明白となるものである。

先行技術に係る金属管の連続サイクル切断用の機械の切断サイクルにおける切断用スライドの速度および加速度を概略的に示す。 本発明に係る金属管の連続サイクル切断用の機械を概略的に示す。 図２の切断用機械内に位置づけされた制御システムのブロック図を示す。 本発明の第１の実施形態（実線）および先行技術（破線）に係る切断用機械の切断サイクルにおける切断用スライドの速度を概略的に示す。 本発明の第１の実施形態に係る切断用機械の切断サイクルにおける切断用スライドの加速度（実線）および速度（破線）を概略的に示す。 本発明の第１の実施形態に係る切断用スライドの最大戻り速度を計算するための方法の流れ図を示す。 本発明の第２の実施形態（実線）および先行技術（破線）に係る切断用機械の切断サイクルにおける切断用スライドの速度を概略的に示す。 本発明の第２の実施形態に係る切断用機械の切断サイクルにおける切断用スライドの加速度（実線）および速度（破線）を概略的に示す。 本発明の第２の実施形態に係る切断用スライドの最大戻り速度を計算するための方法の流れ図を示す。 本発明の第２の実施形態の一変形形態（実線）および先行技術（破線）に係る切断用機械の切断サイクルにおける切断用スライドの速度を概略的に示す。 本発明の第２の実施形態の変形形態に係る切断用スライドの最大戻り速度を計算するための方法の流れ図を示す。

本明細書中では、同一または類似の構成要素またはモジュールが、同じ参照符号で図中に示されているということを認識すべきである。

さらに、図面の寸法が原寸に比例して描かれておらず、図面から得られる寸法よりも明細書の内容が優先することを認識すべきである。

図２を参照すると、この図は、金属管１０の連続サイクル切断用の機械５０を示す。機械５０は、金属管１０の連続サイクル切断を実施する。すなわち、切断は、管１０自体が進行方向Ｘに沿って移動している間に行なわれる。

機械５０は、以下のもの、すなわち、
以下でライン速度Ｖ₁で示されている実質的に一定速度で、進行方向Ｘに管１０を連続的に搬送するためのコンベヤ手段１と、
切断長Ｌ_prodを有する複数の切断管を得るための、進行方向Ｘとの関係において実質的に直交する（またはより一般的には傾斜した）方向Ｙで管１０の切断を実施する役割を有する駆動および切断ユニット７と、
以下で詳細に説明されるように、切断管を得るために適切な方法で駆動および切断ユニット７を制御し、駆動および切断ユニット７が受ける機械的応力を低減する役割を有する処理ユニット６と、を含む。

本発明を説明する目的で、以下では、進行方向Ｘに対し平行な方向に沿って往復線形運動で移動する切断用スライド２と、切断用スライド２の移動を駆動する駆動手段４と、を伴って実施された駆動および切断ユニット７が考慮される。切断用スライド２は、切断長Ｌ_prodを有する切断管を形成する形で、進行方向Ｘに対して実質的に直交する方向Ｙで管１０の切断を行なうように構成されている切断用手段３を支持している。さらに、コンベヤベルトを伴って作られたコンベヤ手段１が考慮される。

図３を参照すると、この図は、本発明に係る管１０の切断を制御するための電子システム２０のブロック図を示している。

電子システム２０は、処理ユニット６および駆動および切断ユニット７を含む。

処理ユニット６は、図４Ａ〜４Ｂ、６Ａ〜６Ｂおよび８の記述において以下で説明される通り、切断用スライド２の速度Ｖ_cおよび切断用スライド２の加速度Ａ_cを計算するように構成されている。

その上、処理ユニット６は、駆動手段４および切断用スライド２の機械的応力を低減する目的で、速度Ｖ_cおよび加速度Ａ_cを伴って切断用スライド２を移動させるように駆動手段４を制御する駆動信号Ｓ_azmを生成するように構成されている。

より詳細には、処理ユニット６は、以下の入力構成パラメータの関数として、切断用スライド２の速度Ｖ_cを計算する（したがって駆動信号Ｓ_azmを生成する）ように構成される。すなわち、
・使用可能なスライド行程Ｌ_ut
これは、切断用スライド２が進行方向Ｘに対して平行な方向に走行できる最大距離を表わし、切断用機械５０が占有する空間に基づいて定められる。
・最大加速度Ａ_{c_max}
これは、切断用スライド２が有することのできる加速度の最大値を表わし、駆動手段４のためおよび切断用スライド２のために使用される技術に基づいて定められる。
・最大速度Ｖ_{c_max}
これは、切断用スライド２が有することのできる速度の最大値を表わし、駆動手段４のためおよび切断用スライド２のために使用される技術に基づいて定められる。
・切断長Ｌ_prod
これは、切断管の所望の長さの値を表わし、修正可能な入力値である。
・切断時間Ｔ_s
これは、管１０を切断するのに必要な時間を表わし、管１０の特性（例えば、円筒形状を有する管１０の厚みおよび管１０のために使用される材料のタイプ）の一関数として修正可能な入力値である。

例えば、Ｌ_ut＝３．５ｍ、Ａ_{c_max}＝１２ｍ／Ｓ²、Ｖ_{c_max}＝２４０ｍ／ｍｉｎ、Ｌ_prod＝６ｍおよびＴ_s＝０．６８６ｓｅｃ（秒）である。

駆動手段４は、処理ユニット６から駆動信号Ｓ_azmを受信するように構成されており、駆動信号Ｓ_azmの値の関数として切断用スライド２の移動を制御して、進行方向Ｘに直交する方向Ｙで管１０の切断を実施し、こうして切断長Ｌ_prodに等しい長さの切断管を形成するように構成されている。

処理ユニット６は、例えば、パーソナルコンピュータまたは切断用機械５０の内部に位置づけされている専用マイクロコントローラである。

本明細書においては、その機能を明瞭かつ完全な形で記述することを唯一の目的として、処理ユニット６が全く異なる機能的モジュール（メモリーモジュールまたはオペレーティングモジュール）へと分割された状態で提示されているということを認識すべきである。現実には、処理ユニット６は、記述されている機能を実施するように正規にプログラミングされた単一の電子デバイスであってよく、さまざまなモジュールは、ハードウェアエンティティおよび／またはプログラミングされるデバイスに属するソフトウェアルーティンに対応し得る。代替的には、または付加的には、これらの機能は、上述の機能モジュールを分散させることができる複数の電子デバイスにより実施され得る。処理ユニット６はさらに、メモリーモジュール内に格納された命令を実行するために１つ以上のプロセッサに依存することができる。さらに上述の機能モジュールは、それらが属するネットワークのアーキテクチャにしたがって複数のローカルまたはリモートコンピュータ上に分散していてよい。

より詳細には、処理ユニット６は計算モジュール６−１とメモリ６−２を含む。

メモリ６−２は、入力構成パラメータ、詳細には、
使用可能なスライド行程Ｌ_ut、
最大速度Ｖ_{c_max}、
最大加速度Ａ_{c_max}、
切断長Ｌ_prod、
切断時間Ｔ_s、の値を記憶するようになっている。

計算モジュール６−１は、使用可能なスライド行程Ｌ_utの値、最大速度Ｖ_{c_max}の値、最大加速度Ａ_{c_max}の値、切断長Ｌ_prodの値、および切断時間Ｔ_sの値をメモリ６−２から読取るように構成され、進行方向Ｘとは反対方向への直線運動を伴う戻り段階において切断用スライド２のために利用可能な空間の値を表わす利用可能な空間Ｓ_dの値を計算するように構成され、メモリ６−２から読取られた値および利用可能な空間Ｓ_dの値の関数として、図４Ａ〜４Ｂ、６Ａ〜６Ｂおよび８で実線によって示されている通りの前進および戻り段階において、長さＴ_cを有する切断サイクル内での切断用スライド２の速度Ｖ_cおよび加速度Ａ_cを計算するように構成され、かつそれは、前記計算上の速度Ｖ_cおよび加速度Ａｃで切断用スライド２を移動させるような形で駆動手段４を制御するための駆動信号Ｓ_azmを生成するように構成されている。利用可能な空間Ｓ_dの値が、使用可能なスライド行程Ｌ_utの値以下であることを認識すべきである。

切断サイクルの長さＴ_cは、切断管の所望される長さの値を表わす切断長Ｌ_prodおよびコンベヤ手段１（およびそれと同期化された切断用スライド２）が進行方向Ｘに沿って切断段階において移動するライン速度（したがってコンベヤ手段１上を管１０が移動する速度に等しい）によって左右される。詳細には、切断サイクルの長さＴ_cは以下の式を用いて計算される。
Ｔ_c＝Ｌ_prod／Ｖ_l

例えば、切断長さＬ_prodの値が６ｍに等しく、ライン速度Ｖ_lの値が１５９．９８７ｍ／ｍｉｎ（これは２．６７ｍ／ｓｅｃに相当する）に等しく、したがって、サイクル時間Ｔ_cの長さは約２．２５０ｓｅｃ（秒）に等しい。

コンベヤ手段１が移動するライン速度Ｖ_lの値は、切断用スライド２が有し得る最大速度Ｖ_{c_max}の値よりも小さい。

有利には、ライン速度Ｖ_lの値は実質的に最大速度Ｖ_{c_max}の値に等しい。

より詳細には、図４Ａを参照すると、この図は、本発明の第１の実施形態に係る長さＴ_cを有する切断サイクルにおける切断用スライド２の速度Ｖ_cを実線で示し、図４Ｂは、同じ切断サイクルにおける切断用スライド２の対応する加速度を示している。

切断用スライド２の速度Ｖ_cの値は、進行方向Ｘに対して平行な方向に沿った切断用スライド２の移動が、コンベヤベルト１（ひいては管１０）の移動の方向と同じ方向にある場合に正であり、一方切断用スライド２の移動が反対方向である場合には負であるということが仮定される。

各切断サイクルは以下の段階、すなわち、
切断用スライド２の移動の方向がコンベヤベルト１の（ひいては一体化してその上を同じ方向に移動する管１０の）移動方向と同じである、時刻ｔ₀とｔ₅の間に含まれる前進時間間隔Ｔａ内の前進段階と、
切断用スライド２の移動の方向がコンベヤベルト１の（ひいては管１０の）移動方向と反対である、時刻ｔ₅とｔ₁₁の間に含まれる、戻り時間間隔Ｔ_r内の戻り段階と、を含む。

前進段階は、それ自体以下の部分段階（すなわち時間間隔）、すなわち、
時刻ｔ₀とｔ₂の間に含まれる一定の加速度での前進段階と、
時刻ｔ₂とｔ₃の間に含まれる切断段階と、
時刻ｔ₃とｔ₅の間に含まれる一定の減速度での前進段階と、に分割される。

一定の加速度の前進段階（時刻ｔ₀とｔ₂の間に含まれる）において、切断用スライド２は、それぞれ時刻ｔ₀とｔ₂の間で図４Ａおよび図４Ｂで実線によって示されている通り、ゼロ値から最大前進速度ｖ_{c_max-a}まで線形的に増大する速度Ｖ_cで、ひいては、前進加速度値ａ_c-aに等しい実質的に一定の加速度Ａ_cで、進行方向Ｘと同じ方向に移動するようになっている。「最大前進速度ｖ_{c_max-a}」という用語は、切断サイクルの前進段階において進行方向Ｘと同じ方向で切断用スライド１の速度が有し得る最大値を意味する。

時刻ｔ₂において、加速度Ａ_cは、前進加速度値ａ_c-aからゼロ値までの遷移を示す。

時刻ｔ₂において、切断用スライドは管１０の近傍に位置しており、このとき切断用手段２は切断長Ｌ_prodで管１０を切断するために計算された位置においてその上方に位置づけされている。

切断用スライド２の最大前進速度ｖ_{c_max-a}の値がコンベヤベルト１（ひいてはその上に位置づけされた管１０）のライン速度Ｖ_lの値に等しいことを認識すべきである。このようにして、時刻ｔ₂から出発して、切断用スライド２の移動は、コンベヤベルト１ひいては管１０の移動と同期化される。有利には、ライン速度Ｖ_lの値は、切断用スライド２が有し得る最大速度Ｖ_{c_max}の値に等しい。

（時刻ｔ₂とｔ₃の間に含まれる長さＴ_sを有する）切断段階において、切断用スライド２は、進行方向Ｘと同じ方向で直線移動を継続し、この移動は管１０の移動と同期化される。すなわち切断用スライド２は、時刻ｔ₂とｔ₃の間でそれぞれ図４Ａおよび図４Ｂ中で実線により示されている通り、コンベヤベルト１のライン速度Ｖ_l（これはそれ自体管１０の移動速度に等しい）の値に等しい最大前進速度_{Vc_max-a}の値に等しい一定速度で、したがって零（ゼロ）値を有する加速度Ａｃで移動する。このようにして、切断時間Ｔ_s内で、切断用スライド２上に位置づけされた切断用手段３は、管１０がコンベヤ手段１上を移動している間に、その長さの１つの点においてこの管を切断することができる。管１０の切断は、切断時間Ｔ_sの全間隔あるいはその一部分のみを使って行なうことができるということを認識すべきである。

時刻ｔ₃において、加速度Ａ_cは、ゼロ値から前進加速度値−ａ_c-aまでの遷移を示す（すなわちＡ_cはゼロよりも小さい）。

一定の減速度の前進段階（時刻ｔ₃とｔ₅の間に含まれる）において、切断用スライド２は、時刻ｔ₃とｔ₅の間でそれぞれ図４Ａおよび図４Ｂで実線によって示されている通り、ライン速度Ｖ_lの値からゼロ値まで線形的に減少する速度Ｖ_cで（すなわち速度Ｖ_cの低下）、したがって前進加速度値−ａ_c-aに等しい一定の負の加速度Ａ_c（加速度Ａｃは速度Ｖ_cの方向と反対の方向を有するため）、すなわち前進加速度値ａ_c-aに等しい一定の減速度で、進行方向Ｘと同じ方向に移動を継続するようになっている。このようにして、時刻ｔ₅において、切断用スライド２の速度Ｖ_cはゼロ値に達している（図４Ａの点Ｐ１０５）。

戻り段階は、それ自体次の２つの部分段階（すなわち時間間隔）、すなわち、
時刻ｔ₅とｔ₈の間に含まれる一定の加速度での戻り段階と、
時刻ｔ₈とｔ₁₁の間に含まれる一定の減速度での戻り段階と、
に分割される。

時刻ｔ₅において、加速度Ａｃは、前進加速度値−ａ_c-aから戻り加速度値−ａ_c-rまでの遷移を示す。

一定加速度の戻り段階（時刻ｔ₅とｔ₈の間に含まれる）において、切断用スライド２は、時刻ｔ₆とｔ₇の間で図４Ａおよび図４Ｂで実線によって示されている通り、絶対値でゼロ値から最大戻り速度値ｖ_c__max-r（ゼロ未満）まで線形的に増大する速度Ｖ_c（速度Ｖ_cは進行方向Ｘとは反対の方向を有することから負である）で、したがって戻り加速度ａ_c-rの絶対値に等しい絶対値を有する一定の加速度（負）で、進行方向Ｘとは反対の方向に移動するようになっている。「最大戻り速度ｖ_c__max-r」という用語は、切断用スライド１の速度Ｖ_cが、切断サイクルの戻り段階において進行方向Ｘと反対の方向に有する最大値を意味する。

最大戻り速度ｖ_c__max-rの絶対値は、図５中の流れ図の記述において以下でさらに詳細に説明するように、切断用スライド２が到達できる最大速度Ｖ_{c_max}の値と適合した形で到達可能な最高速度となるように選択される。実際、本発明の第１の実施形態に係る最大戻り速度ｖ_c__max-rの絶対値（時刻ｔ₈における図４Ａ中の速度Ｖ_cの点Ｐ１０８を参照のこと）が、先行技術に係る最大戻り速度ｖ_c__max-r’の絶対値（例えば図４Ａ中の曲線Ｖ’の点Ｐ１０７を参照）よりも大きいということを認識すべきである。例えば、本発明に係る最大戻り速度ｖ_c__max-rの絶対値は、９０ｍ／ｍｉｎに等しく、一方先行技術に係る最大戻り速度ｖ_c__max-r’の絶対値は７２ｍ／ｍｉｎに等しい。

前進段階（図４Ａ中のｔ₀とｔ₅の間に含まれる時刻）における切断用スライド２の速度Ｖ_cによって取囲まれる面積の値が、前進段階において切断用スライド２が走行する空間Ｓ_a（すなわち距離）の値を表わし、戻り段階（図４Ａ中のｔ₅とｔ₁₁の間に含まれる時刻）における切断用スライド２の速度Ｖ_cにより取り囲まれる面積の値が、戻り段階内で切断用スライド２が走行する空間Ｓ_r（すなわち距離）の値を表わしていることを認識することが重要である。戻り段階において切断用スライド２が走行する空間Ｓ_rは、前進段階において走行する空間Ｓ_aと等しく、こうして、切断用スライド２が、時刻ｔ₀で有していたものと同じ出発位置まで時刻ｔ₁₁において戻り、その後無視できる程度の待機時間で連続的に新しい切断サイクルを再び開始することができるようになっている。その結果、戻り段階において速度Ｖ_cが取り囲んでいる面積は、前進段階において速度Ｖ_cが取り囲んでいる面積に等しくなければならない。したがって、切断用スライド２の最大戻り速度値ｖ_c__max-rを、その絶対値が先行技術に係る最大戻り速度の絶対値より大きくなる（そしていかなる場合でも切断用スライド２の最大速度Ｖ_{c_max}以下となる）ように適切な方法で選択することが可能であるが、ここでｔ₅とｔ₈の間およびｔ₈とｔ₁₁の間に含まれる時刻における速度Ｖ_cの適切な値は、戻り段階において速度Ｖ_cにより取り囲まれた面積の値が、前進段階で速度Ｖ_cにより取り囲まれた面積の値に等しくなるように選択されていることが条件となる。これについては、図５中の流れ図の記述において、以下でより詳細に説明される。

図４Ａに示された本発明の第１の実施形態に係る戻り段階には、切断用スライド２の速度Ｖ_cが実質的に一定である時間間隔（ｔ₅とｔ₁₁の間に含まれる時刻を参照のこと）が全く存在しないということを認識すべきである。これと対照的に、先行技術に係る戻り段階には、切断用スライド２の速度が実質的に一定である無視できないほどの長さの段階（図１中のｔ₇’とｔ₉’の間に含まれる時刻を参照のこと）が存在する。

図４Ｂ中の本発明の第１の実施形態においては、戻り段階における（図４Ｂ中の点Ｐ１０６）戻り加速度ａ_c-rの絶対値が前進段階における前進加速度値ａ_c-aよりも小さく、例えばａ_c-a＝１５ｍ／ｓ²、ａ_c-r＝０．７１ｍ／ｓ²であることを認識することが可能である。このようにして、戻り段階において、切断用スライド２は、より漸進的な加速Ａ_cを伴って移動する。これにより、切断用機械５０の移動部品の機械的応力を減少させ、こうしてその摩耗を低減させて、切断用機械５０の信頼性を改善することが可能になる。

戻り加速度ａ_c-rの絶対値が、先行技術に係る戻り段階（図１中の点Ｐ３）における加速度ａ_c’の絶対値よりも有意に小さく、例えば、｜−ａ_c’｜＝１５ｍ／ｓ²、ａ_c-r＝０．７１ｍ／ｓ²であることを認識することも重要である。このようにして、本発明の第１の実施形態の戻り段階において、切断用スライド２は、先行技術の戻り段階の場合よりもさらに漸進的な加速度Ａ_cで移動する。これにより、切断用機械５０の移動部品（例えば駆動手段４および切断用スライド２）が戻り段階において受ける機械的応力を低減することができ、こうしてその摩耗は減少する。

図５は、本発明の第１の実施形態に係る切断用スライド２の最大戻り速度値ｖ_c__max-rを計算するための方法の流れ図１００を示しており、ここで前記方法は、処理ユニット６の計算モジュール６−１によって実施される。

流れ図１００は、考慮対象の切断サイクルのための利用可能な空間Ｓ_dを受け取る。利用可能な空間Ｓ_dは、進行方向Ｘとは反対方向での直線運動を伴って、戻り段階において切断用スライド２が走行する空間Ｓ_rを表わす。先に説明した通り、戻り段階において切断用スライド２が走行する空間Ｓ_rの値は、前進段階において切断用スライド２が走行する空間Ｓ_aの値（後者は進行方向Ｘと同じ方向での直線運動を伴う）に等しく、こうして切断用スライド２は考慮対象のサイクルの同じ出発位置に戻ることができる。その結果、利用可能な空間Ｓ_dの値が公知となり、これは、前進時間間隔Ｔ_aにおける切断用スライド２の速度Ｖ_cの積分演算を用いて、前進段階において切断用スライド２が走行する空間Ｓ_aの値に等しい。

流れ図１００は同様に、戻り時間間隔Ｔ_rの値、すなわち、切断用スライド２が出発位置に戻るために戻り段階において利用可能な時間の値も、入力として受け取る。

戻り時間間隔Ｔ_rの値は、以下の方法で計算される。すなわち、
切断長Ｌ_prodの値、すなわち、管１０から得られる切断管の所望の長さの値（例えばＬ_prod＝６ｍ）が割当てられ、
コンベヤベルト１のライン速度Ｖ_lの値（例えばＶ_l＝２．６７ｍ／ｓｅｃ）が割当てられ＋、
切断長Ｌ_prodおよびライン速度Ｖ_lの値の関数として、切断サイクルの長さＴ_cの値が計算され（例えばＴ_c＝２．２５ｓｅｃ）、
管１０の特性の関数として、切断時間Ｔ_sの値が割当てられ（例えば、Ｔ_s＝０．６８６ｓｅｃ）、
管１０の切断を可能にするのに充分な程度に切断時間Ｔ_sの値よりも大きくなるように、前進時間間隔Ｔ_aの値が計算され、
切断サイクルの長さＴ_cの値と前進時間間隔Ｔ_aの値の間の差を用いて、戻り時間間隔Ｔ_rの値が計算される。

流れ図１００は、戻り加速度値ａ_c-rの反復的変動を用いて、最大戻り速度ｖ_c__max-rの値を計算するために反復法を実施する。

したがって、最初に、戻り加速度ａ_c-rの値は、適切な方法で選択される初期値ａ０で初期化される。好ましくは、初期値ａ０は、使用される技術に応じて切断用スライド２が有することのできる最大加速度Ａ_{c_max}よりも小さい値に等しい。

流れ図１００はステップ１０１で始まる。

ステップ１０１からステップ１０２へと続行し、ここで利用可能な空間Ｓ_dの値が受信され、戻り加速度値ａ_c-rがａ０で初期化される。すなわちａ_c-r＝ａ０である。

ステップ１０２からステップ１０３まで続行し、ここで、第１に、戻り加速度ａ_c-rの現在値（第１の反復においてａ０に等しい）の関数として、および戻り時間間隔Ｔ_rの値の関数として、最大戻り速度ｖ_c__max-rの現在値の計算が行なわれる。詳細には、第１の反復において、ｖ_c__max-r＝ａ_c-r×Ｔ_r＝ａ０×Ｔ_r／２である。

さらに、ステップ１０３では、戻り段階において切断用スライド２が走行すると考えられる戻り空間Ｓ_c-rの現在値が、最大戻り速度ｖ_c__max-rの計算上の現在値の関数として、および戻り時間間隔Ｔ_rの関数として計算される。詳細には、Ｓ_c-r＝（ｖ_c__max-r×Ｔ_r）／２である。

ステップ１０３からステップ１０４まで続行し、ここで戻り空間Ｓ_c-rの計算上の現在値が利用可能な空間Ｓ_dの値に等しいか否かが確認され、
肯定の場合には、ステップ１０５へと続行し、
一方、否定の場合には、ステップ１０７へと続行する。

ステップ１０５において、流れ図は終了する。したがって、最大戻り速度ｖ_c__max-rの計算上の現在値は、戻り段階における切断用スライド２の移動を制御するために使用される最大戻り速度ｖ_c__max-rの最大値であり、走行した距離は、（利用可能な空間Ｓ_dに等しい）戻り空間Ｓ_c-rの計算値に等しい。

ステップ１０７においては、戻り空間Ｓ_c-rの計算上の現在値が利用可能な空間Ｓ_dの値よりも大きいか否かが確認され、
否定の場合、ステップ１０８へと続行し、
一方、肯定の場合、ステップ１０９へと続行する。

ステップ１０９において、戻り加速度値ａ_c-rは減少させられる。

ステップ１０９から、ステップ１０３へと続行し、その後、戻り加速度ａ_c-rよりも小さい値を用いて、すなわち、最大戻り速度ｖ_c__max-rの新しい値を計算し、戻り空間Ｓ_c-rの新しい値を計算して、ステップ１０３が反復される。

ステップ１０８では、戻り加速度値ａ_c-rが増大させられる。

ステップ１０８から、ステップ１０６へと続行し、ここで、戻り加速度ａ_c-rの現在値が最大加速度Ａ_{c_max}の値よりも大きいか否かが確認され、
否定の場合（すなわちａ_c-r≦Ａ_{c_max}）、ステップ１０３へと続行し、ここでは戻り加速度ａ_c-rよりも大きい値が使用され、すなわち、最大戻り速度ｖ_c__max-rの新しい値が計算され、戻り空間Ｓ_c-rの新しい値が計算され、
一方、肯定の場合（すなわちａ_c-r＞Ａ_{c_max}）、ステップ１１０へと続行する。

ステップ１１０において、戻り加速度ａ_c-rの次の値（すなわち新しい値）の計算が実施され、ここで新しい戻り加速度値ａ_c-rは、最大加速度Ａ_{c_max}よりも小さく、戻り加速度ａ_c-rの現在値よりも大きい。

ステップ１１０から、ステップ１０３へと続行し、ここでは、先行するステップ１１０で計算された戻り加速度ａ_c-rの次の値が使用される。

ステップ１０３、１０４、１０７、１０９（または１０３、１０４、１０７、１０８、１０６）で構成されるサイクルは、ステップ１０４において戻り空間Ｓ_c-rの計算上の現在値Ｓ１_c-rが利用可能な空間Ｓ_dの値に等しいことが見い出されるまで、１回以上反復される。換言すると、戻り空間Ｓ_c-rの計算値は、反復サイクルから退出するための条件を表わし、これは、戻り加速度ａ_c-rの現在値が、利用可能な空間Ｓ_dの値に等しい戻り空間Ｓ_c-rの現在値を決定するようになっている場合に起こる。この時点で、流れ図１００は終了し（ステップ１０５）、最大戻り速度ｖ_c__max-rの最後の計算値は、走行距離が戻り空間Ｓ_c-rの最後の計算値に等しい（すなわち走行距離が、利用可能な空間Ｓ_dの値に等しい）状態で、戻り段階における切断用スライド２による移動を制御するために使用される最大戻り速度ｖ_c__max-rの最大値である。

図６Ａを参照すると、この図は、本発明の第２の実施形態に係る長さＴ_cを有する切断サイクル内の切断用スライド２の速度Ｖ_cを実線で示しており、図６Ｂは、同じ切断サイクル内での切断用スライド２の対応する加速度を実線Ａ_cで示している。

第２の実施形態によると、メモリ６−２は、前進丸み付け値ｖ_{c_a}、第１の戻り丸み付け値ｖ_{c_r1}および第２の戻り丸み付け値ｖ_{c_r2}をさらに記憶するように構成されている。その上、第２の実施形態の計算モジュール６−１は、それがさらにメモリ６−２から前進丸み付け値ｖ_{c_a}、第１の戻り丸み付け値ｖ_{c_r1}および第２の戻り丸み付け値ｖ_{c_r2}を読み取るという点、そしてそれが同様に、前進丸み付け値ｖ_{c_a}、第１の戻り丸み付け値ｖ_{c_r1}および第２の戻り丸み付け値ｖ_{c_r2}をさらに考慮に入れて切断用スライド２の速度Ｖｃおよび加速度Ａｃを計算するという点において、第１の実施形態の計算モジュール６−１とは異なっている。

第２の実施形態の各切断サイクルは、時刻ｔ₀とｔ₅の間に含まれる前進段階を含み、かつ時刻ｔ₅とｔ₁₁の間に含まれる戻り段階を含む。

前進段階は、それ自体以下の部分段階（すなわち時間間隔）、すなわち、
時刻ｔ₀とｔ₁の間に含まれる一定の加速度の第１の段階と、
時刻ｔ₁とｔ₂の間に含まれる第２の丸み付け段階と、
時刻ｔ₂とｔ₃の間に含まれる第３の切断段階と、
時刻ｔ₃とｔ₄の間に含まれる第４の丸み付け段階と、
時刻ｔ₄とｔ₅の間に含まれる第５の一定の減速度段階と、に分割される。

第１の一定加速度の段階（時刻ｔ₀とｔ₁の間に含まれる）において、切断用スライド２は、時刻ｔ₀とｔ₁の間でそれぞれ図６Ａおよび図６Ｂで実線によって示されている通り、ゼロ値から値Ｖ_{c_a}まで線形的に増大する速度Ｖ_cで、したがって第１の前進加速度値ａ_c-a1に等しい一定の加速度Ａ_cで、進行方向Ｘに平行な方向に移動するようになっている。

第２の丸み付け段階（時刻ｔ₁とｔ₂の間に含まれる）において、切断用スライド２は、時刻ｔ₁とｔ₂の間でそれぞれ図６Ａおよび図６Ｂで実線によって示されている通り、値ｖ_c-aから最大前進速度ｖ_{c_max-a}まで漸進的に増大する速度Ｖ_cで、ひいては、第１の前進加速度値ａ_c-a1からゼロ値まで漸進的に減少する加速度Ａ_c（すなわち加速度Ａ_cの減少）で、進行方向Ｘに沿って移動を継続するようになっている。「最大前進速度Ｖ_{c_max-a}」という用語は、切断サイクルの前進段階において進行方向Ｘに平行な方向に沿って切断用スライド１の速度が有する最大値を意味する。

時刻ｔ₂において、切断用スライドは管１０の近傍に位置しており、このとき切断用手段２はその上方で切断長Ｌ_prodまで管１０を切断するために計算された位置に位置づけされている。

切断用スライド２の最大前進速度Ｖ_{c_max-a}の値がコンベヤベルト１（ひいてはその上に位置づけされた管１０）のライン速度Ｖ_lの値に等しいことを認識すべきである。このようにして、時刻ｔ₂から出発して、切断用スライド２の移動は、コンベヤベルト１ひいては管１０の移動と同期化される。

好ましくは、値ｖ_{c_a}（以下で、切断用スライド２の速度Ｖ_cの「前進丸み付け」として定義されているもの）は、切断用スライド２の最大前進速度ｖ_{c_max-a}の値の百分率として計算される。例えば、ｖ_{c_max-a}＝１５１ｍ／ｍｉｎであり、百分率は２５％に等しく、したがってｖ_{c_a}の値は、１５１ｍ／ｍｉｎの７５％（１００％−２５％）、すなわちｖ_{c_a}＝１１３．２５ｍ／ｍｉｎである。

有利には、第１の丸み付け段階における切断用スライド２の速度Ｖ_cは、以下の関数、すなわち、
・１次関数、
・２次多項式関数、
・シヌソイド関数、
・７次多項式関数、および
・サイクロイド
のうちの１つから選択される。

（時刻ｔ₂とｔ₃の間に含まれる長さＴ_sを有する）第３の切断段階において、切断用スライド２は、進行方向Ｘに対して平行な方向に沿って直線移動を継続し、この移動は管１０の移動と同期化される。すなわち切断用スライド２は、時刻ｔ₂とｔ₃の間でそれぞれ図４Ａおよび図４Ｂ中で実線により示されている通り、コンベヤベルト１のライン速度Ｖ_l（これはそれ自体管１０の移動速度に等しい）に等しい一定の速度Ｖ_{c_max-a}で、したがってゼロ値を有する加速度Ａ_cで移動する。このようにして、切断用スライド２上に位置づけされた切断用手段３は、切断時間Ｔ_s内で、管１０がコンベヤ手段１上で移動している間に、その長さの１つの計算された点においてこの管の切断を実施することができる。管１０の切断は、切断時間Ｔ_sの全てあるいはその一部分のみを使って行なうことができるということを認識すべきである。

第４の丸み付け段階（時刻ｔ₃とｔ₄の間に含まれる）において、切断用スライド２は、時刻ｔ₃とｔ₄の間でそれぞれ図６Ａおよび図６Ｂで実線によって示されている通り、値Ｖ_{c_max-a}から値Ｖ_c-aまで漸進的に減少する速度Ｖ_cで（すなわち速度Ｖ_cの低下）、したがってゼロ値から第２の前進加速度値ａ_c-a2（ゼロより小さい）まで漸進的に減少する負の加速度Ａ_c（すなわち絶対値が漸進的に増大する減速度）（加速度Ａ_cは速度Ｖ_cの方向とは反対の方向を有するため）で、進行方向Ｘに対して平行な方向に移動を継続するようになっている。このようにして、時刻ｔ₄において、切断用スライド２の加速度は第２の前進加速度値ａ_c-a2に達している（図６Ｂの点Ｐ５）。

簡略化のために、時刻ｔ₄における切断用スライド２の速度の値は、時刻ｔ₂における値に等しい（すなわちｖ_{c_a}に等しい）ものとみなされるものの、前記値は、異なるものであってもよく、後者の場合には、時刻ｔ₄における切断用スライド２の速度の値は、切断用スライド２の最大前進速度_{Vc_max-a}の値の異なる百分率として計算されるということを認識すべきである。

有利には、第２の丸み付け段階における切断用スライド２の速度Ｖ_cは、以下の関数、すなわち、
・１次関数、
・２次多項式関数、
・シヌソイド関数、
・７次多項式関数、
・サイクロイド、
のうちの１つから選択される。

第５の一定の減速度の段階（時刻ｔ₄とｔ₅の間に含まれる）において、切断用スライド２は、時刻ｔ₄とｔ₅の間でそれぞれ図６Ａと図６Ｂで実線によって示されている通り、値ｖ_{c_a}からゼロ値まで線形的に減少する速度Ｖ_cで、したがって第２の前進加速度値ａ_{c_a2}に等しい一定の減速度Ａ_cで、進行方向Ｘに沿って移動するようになっている。このようにして、時刻ｔ₅において、切断用スライド２の速度Ｖ_cはゼロ値に達している。

第２の前進加速度値ａ_{c_a2}の絶対値が第１の前進加速度値ａ_{c_a1}の絶対値に等しいことを、認識すべきである。代替的には、第２の前進加速度値ａ_{c_a2}の絶対値は、第１の前進加速度値ａ_{c_a1}の絶対値とは異なるものである。

戻り段階において、切断用スライド２は、その速度Ｖ_cおよびその加速度Ａ_cの適切な値を伴って考慮されている切断サイクルの出発位置（すなわちそれが時刻ｔ₀において有していた位置）に戻るように、コンベヤベルト１（ひいては管１０）の移動方向とは反対の方向で進行方向Ｘに対して平行な方向に移動するようになっている。

図６Ａに示された本発明の第２の実施形態に係る戻り段階には、切断用スライド２の速度Ｖ_cが実質的に一定である時間間隔（ｔ₇とｔ₉の間に含まれた時刻を参照のこと）が全く存在しないということを認識すべきである。これと対照的に、先行技術に係る戻り段階には、切断用スライド２の速度が実質的に一定である無視できないほどの長さの段階（図１中のｔ₇’とｔ₉’の間に含まれる時刻を参照のこと）が存在する。

戻り段階は、それ自体以下の部分段階（すなわち時間間隔）、すなわち、
・時刻ｔ₅とｔ₆の間に含まれる第６の丸み付け段階、
・時刻ｔ₆とｔ₇の間に含まれる第７の一定の加速度の段階、
・時刻ｔ₇とｔ₈の間に含まれる第８の丸み付け段階、
・時刻ｔ₈とｔ₉の間に含まれる第９の丸み付け段階、
・時刻ｔ₉とｔ₁₀の間に含まれる第１０の一定の減速度の段階、
・時刻ｔ₁₀とｔ₁₁の間に含まれる第１１の丸み付け段階、
に分割される。

時刻ｔ₅において、切断用スライド２は、進行方向Ｘとは反対の方向に移動し始めて、それが時刻ｔ₀において有していた出発位置に戻る。

第６の丸み付け段階（時刻ｔ₅とｔ₆の間に含まれる）において、切断用スライド２は、時刻ｔ₅とｔ₆の間でそれぞれ図６Ａおよび図６Ｂで実線によって示されている通り、絶対値がゼロ値から値Ｖ_{c_r1}（ゼロより小さいもの）まで漸進的に増大する速度Ｖ_c（速度Ｖ_cは進行方向Ｘと反対の方向を有することから負である）で、したがって第２の前進加速度値ａ_c-a2から第１の戻り加速度値ａ_c-r1（ゼロより小さく、ここでａ_c-r1の絶対値はａ_c-a2の絶対値よりも小さいもの）までの漸進的に減少する加速度Ａ_c（負）で、進行方向Ｘとは反対の方向に移動するようになっている。このようにして、時刻ｔ₆において、速度Ｖ_cは、値ｖ_{c_r1}に達しており、加速度Ａｃは第１の戻り加速度値ａ_c-r1に達している。

好ましくは、値ｖ_{c_r1}（以下で切断用スライド２の速度Ｖ_cの「第１の戻り丸み付け値」として定義されている）は、切断用スライド２の最大戻り速度値ｖ_c__max-rの百分率として計算される。例えば、ｖ_c__max-r＝−９０ｍ／ｍｉｎであり、百分率は、５０％に等しく、したがって、ｖ_{c_r1}の値は−９０ｍ／ｍｉｎの５０％（１００％−５０％）、すなわちｖ_{c_r1}＝−４５ｍ／ｍｉｎである。

有利には、第６の丸み付け段階における切断用スライド２の速度Ｖ_cは、以下の関数、すなわち、
・１次関数、
・２次多項式関数、
・シヌソイド関数、
・７次多項式関数、
・サイクロイド、
のうちの１つから選択される。

第７の一定の加速度の段階（時刻ｔ₆とｔ₇の間に含まれる）において、切断用スライド２は、時刻ｔ₆とｔ₇の間でそれぞれ図６Ａおよび図６Ｂに実線によって示されている通り、絶対値が値ｖ_{c_r1}から値ｖ_{c_r2}（ｖ_{c_r2}はゼロより小さく、ここでｖ_{c_r2}の絶対値はｖ_{c_r1}の絶対値よりも大きい）まで線形的に増大する速度Ｖ_c（なおも負）で、したがって第１の戻り加速度値ａ_c-r1に等しい一定の加速度で進行方向Ｘとは反対の方向に移動を継続するようになっている。

好ましくは、値ｖ_{c_r2}（以下で切断用スライド２の速度Ｖ_cの「第２の戻り丸み付け値」として定義されている）は、切断用スライド２の最大戻り速度値ｖ_c__max-rの百分率として計算される。例えば、ｖ_c__max-r＝−９０ｍ／ｍｉｎであり、百分率は、２０％に等しく、したがって、ｖ_{c_r2}の値はｖ_c__max-r／分の８０％（１００％−２０％）、すなわちｖ_{c_r2}＝−７２ｍ／ｍｉｎである。

図６Ｂにある本発明の第２の実施形態では、戻り段階（図６Ｂの点ｐ１０６）における第１の戻り加速度値ａ_c-r1の絶対値は、前進段階（点Ｐ１０１）における第１の前進加速度値ａ_c-a1および第２の前進加速度値ａ_c-a2（点Ｐ５）の絶対値の両方に比べ小さいということを認識することができる。例えばａ_c-a1＝｜ａ_c-a2｜＝１５ｍ／ｓ²、｜ａ_c-r1｜＝０．７１ｍ／ｓ²である。このようにして、戻り段階の第６の部分段階（ｔ₅とｔ₆の間の時刻）および第７の部分段階（ｔ₆とｔ₇の間の時刻）において、切断用スライド２は、より漸進的な加速度Ａｃで移動する。これにより、切断用機械５０の移動部品の機械的応力を削減でき、したがって、その摩耗は減少し、こうして切断用機械５０の信頼性は改善される。

その上、第１の戻り加速度値ａ_c-r1の絶対値が、先行技術に係る戻り段階（図１の点Ｐ３）における加速度値ａ_c’の絶対値よりも有意に小さいものであることを認識することが重要である。例えば、｜−ａ_c｜＝１５ｍ／ｓ²、｜ａ_c-r1｜＝０．７１ｍ／ｓ²である。このようにして、本発明の第２の実施形態に係る戻り段階の第６の部分段階（ｔ₅とｔ₆の間の時刻）および第７の部分段階（ｔ₆とｔ₇の間の時刻）において、切断用スライド２は、先行技術の戻り段階よりも漸進的である加速度Ａ_cで移動する。これにより、切断用機械５０の移動部品（例えば駆動手段４および切断用スライド２）が戻り段階において受ける機械的応力を削減でき、したがってその摩耗は減少する。

第８の丸み付け段階（時刻ｔ₇とｔ₈の間に含まれる）において、切断用スライド２は、時刻ｔ₇とｔ₈の間でそれぞれ図６Ａおよび図６Ｂに実線によって示されている通り、絶対値が値ｖ_{c_r2}から最大戻り速度値ｖ_c__max-r2（これはゼロより小さく、ここでｖ_c__max-rの絶対値はｖ_{c_r2}の絶対値よりも大きい）まで漸進的に増大する速度Ｖ_c（なおも負）で、かつ第１の戻り加速度値ａ_c-r1からゼロ値までの漸進的減少を有する加速度で進行方向Ｘとは反対の方向に移動を継続するようになっている。このようにして、時刻ｔ₈において、切断用スライド２は、最大戻り速度ｖ_c__max-rに等しい速度値Ｖ_cおよびゼロ加速度値Ａｃに達している。「最大戻り速度ｖ_c__max-r」という用語は、切断用スライド１の速度が、切断サイクルの戻り段階において進行方向Ｘとは反対の方向を有する最大値を意味している。

最大戻り速度ｖ_c__max-rの絶対値は、図７中の流れ図についての記述において以下でさらに詳細に説明するように、駆動手段４および切断用スライド２のために使用される技術にしたがって切断用スライド２が到達することのできる最大速度ｖ_{c_max}の値に適合した形で到達可能な最高速度となるように選択される。実際、本発明の第２の実施形態に係る最大戻り速度ｖ_c__max-rの絶対値（時刻ｔ₈における図６Ａ中の速度Ｖ_cの点Ｐ１０８を参照のこと）は、先行技術に係る最大戻り速度ｖ_c__max-r’の絶対値（例えば同じ時刻ｔ₈における図６Ａ中の曲線Ｖ’の点Ｐ１０７を参照のこと）よりも大きいことを認識すべきである。例えば、本発明に係る最大戻り速度ｖ_c__max-rの絶対値は９０ｍ／ｍｉｎに等しく、一方先行技術に係る最大戻り速度ｖ_c__max-r’の絶対値は７２ｍ／ｓｅｃに等しい。

前進段階（図６Ａ中のｔ₀とｔ₅の間に含まれる時刻）における切断用スライド２の速度Ｖ_cによって取囲まれる面積の値が、前進段階において切断用スライド２が走行する空間Ｓ_aの値を表わし、戻り段階（図６Ａ中のｔ₅とｔ₁₁の間に含まれる時刻）における切断用スライド２の速度Ｖ_cにより取り囲まれる面積の値が、戻り段階内で切断用スライド２が走行する空間Ｓ_rの値を表わしていることを認識することが重要である。戻り段階において切断用スライド２が走行する空間Ｓ_rは、前進段階において走行する空間Ｓ_aと等しく、こうして、切断用スライド２が、時刻ｔ₀で有していたものと同じ出発位置まで時刻ｔ₁₁において戻り、その後無視できる程度の待機時間で連続的に新しい切断サイクルを再び開始することができるようになっている。その結果、戻り段階において速度Ｖ_cが取り囲んでいる面積は、前進段階において速度Ｖ_cが取り囲んでいる面積に等しくなければならない。したがって、切断用スライド２の最大戻り速度値ｖ_c__max-rを、その絶対値が先行技術に係る最大戻り速度の絶対値より大きくなる（そしていかなる場合でも切断用スライド２の最大速度ｖ_{c_max}以下となる）ように適切な方法で選択することが可能であるが、ここでｔ₅とｔ₈の間およびｔ₈とｔ₁₁の間に含まれる時刻における速度Ｖ_cの適切な値は、戻り段階において速度Ｖ_cにより取り囲まれた面積の値が、前進段階で速度Ｖ_cにより取り囲まれた面積の値に等しくなるように選択されていることが条件となる。これについては、図７中の流れ図についての記述において、以下でより詳細に説明される。

好ましくは、切断用スライド２の速度の値Ｖ_c-r2は、切断用スライド２の最大戻り速度値ｖ_c__max-rの百分率として計算される。

有利には、第８の丸み付け段階における切断用スライド２の速度Ｖ_cは、以下の関数、すなわち、
・１次関数、
・２次多項式関数、
・シヌソイド関数、
・７次多項式関数、
・サイクロイド、
のうちの１つから選択される。

第９の丸み付け段階（時刻ｔ₈とｔ₉の間に含まれる）において、切断用スライド２は、時刻ｔ₈とｔ₉の間でそれぞれ図６Ａおよび図６Ｂで実線によって示されている通り、絶対値が最大戻り速度値ｖ_c__max-rから値Ｖ_c-r2まで漸進に減少する負の速度Ｖ_cで、したがってゼロ値から第２の戻り加速度値ａ_c-r2まで漸進的に増大する（または漸進的に増大する減速度）加速度で、進行方向とは反対の平行な方向で移動を継続するようになっている。

簡略化のために、時刻ｔ₇における切断用スライド２の速度の値は、時刻ｔ₉における値に（すなわちｖ_{c_r2}）に等しいものとみなされるものの、前記値は、異なるものであってもよく、後者の場合には、時刻ｔ₄における切断用スライド２の速度の値は、切断用スライド２の最大前進速度ｖ_{c_max-a}の値の異なる百分率として計算されることになるということを認識すべきである。

有利には、第９の丸み付け段階における切断用スライド２の速度Ｖ_cは、以下の関数、すなわち、
・１次関数、
・２次多項式関数、
・シヌソイド関数、
・７次多項式関数、
・サイクロイド、
のうちの１つから選択される。

第１０の一定の減速度の段階（時刻ｔ₉とｔ₁₀の間に含まれる）において、切断用スライド２は、時刻ｔ₉とｔ₁₀の間で図６Ａと図６Ｂで実線によって示されている通り、絶対値が値ｖ_{c_r2}から値ｖ_c-r1まで線形的に減少する負の速度Ｖ_cで、したがって第２の戻り加速度値ａ_{c_r2}に等しい一定の減速度で、進行方向Ｘとは反対の方向に移動を継続するようになっている。

本発明の第２の実施形態では、戻り段階（図６Ｂの点Ｐ９）における第２の戻り加速度値ａ_c-r2の絶対値は、前進段階（点Ｐ１０１）における第１の前進加速度値ａ_c-a1および第２の前進加速度値ａ_c-a2（点Ｐ５）の絶対値の両方に比べ小さいということを認識することができる。例えばａ_c-a1＝｜ａ_c-a2｜＝１５ｍ／ｓ²、ａ_c-r2＝０．７１ｍ／ｓ²である。このようにして、戻り段階の第９の部分段階（ｔ₈とｔ₉の間の時刻）および第１０の部分段階（ｔ₉とｔ₁₀の間の時刻）において、切断用スライド２は、より漸進的な減速度で移動する。これにより、切断用機械５０の移動部品上の機械的応力を削減でき、したがって、その摩耗は減少され、こうして切断用機械５０の信頼性は改善される。

その上、第２の戻り加速度値ａ_c-r2の絶対値が、先行技術に係る戻り段階（図１の点Ｐ４）における加速度値ａ_c’の絶対値よりも有意に小さいものであることを認識することが重要である。例えば、｜−ａ_c｜＝１５ｍ／ｓ²、ａ_c-r2＝０．７１ｍ／ｓ²である。このようにして、本発明の第２の実施形態における戻り段階の第９の部分段階（ｔ₈とｔ₉の間の時刻）および第１０の部分段階（ｔ₉とｔ₁₀の間の時刻）において、切断用スライド２は、先行技術の戻り段階よりも漸進的な加速度／減速度で移動する。これにより、切断用機械５０の移動部品（例えば駆動手段４および切断用スライド２）が戻り段階において受ける機械的応力を削減でき、したがって、その摩耗は減少する。

したがって、戻り段階において切断用スライド２の最大速度の絶対値を（先行技術と比べて）増大させかつ同じ戻り段階において切断用スライド２の最大加速度／減速度の絶対値を（先行技術と比べて）低減させながら、戻り段階中に切断用機械５０の移動部品が受ける応力を削減することが可能である。

第１１の丸み付け段階（時刻ｔ₁₀とｔ₁₁の間に含まれる）において、切断用スライド２は、時刻ｔ₁₀とｔ₁₁の間でそれぞれ図６Ａおよび図６Ｂに実線によって示されている通り、絶対値が値ｖ_c-r1からゼロ値まで漸進的に減少する負の速度Ｖ_cで、かつ第２の戻り加速度値ａ_c-r2から第１の前進加速度値ａ_c-a1までの漸進的に増大する加速度Ａｃで、進行方向Ｘとは反対の方向に移動を継続するようになっている。

時刻ｔ₁₁において、切断用スライド２は、それが時刻ｔ₀で有していた初期位置へと戻る。

簡略化のために、時刻ｔ₁₀における切断用スライド２の速度の値は、時刻ｔ₆における値に（すなわちｖ_{c_r1}）に等しいものとみなされるものの、前記値は、異なるものであってもよい。

有利には、第１１の丸み付け段階における切断用スライド２の速度Ｖ_cは、以下の関数、すなわち、
・１次関数、
・２次多項式関数、
・シヌソイド関数、
・７次多項式関数、
・サイクロイド、
のうちの１つから選択される。

図６Ａに示された本発明の第２の実施形態において、切断用スライド２の最大戻り速度ｖ_c__max-rの絶対値が同様に最大前進速度ｖ_{c_max-a}よりも大きいことを認識すべきである。代替的には、切断用スライド２の最大戻り速度ｖ_c__max-rの絶対値が最大前進速度ｖ_{c_max-a}よりも小さい場合も存在し得る。

図７は、本発明の第２の実施形態に係る切断用スライド２の最大戻り速度値ｖ_c__max-rを計算するための方法の流れ図１５０を示し、ここで前記方法は、処理ユニット６の計算モジュール６−１によって実施される。

流れ図１５０は、ステップ１０３に代わるステップ１０３−１において、本発明の第１の実施形態の流れ図１００とは異なっている。

ステップ１０２から、ステップ１０３−１へと続行し、ここで、さらに丸み付け値を考慮に入れて最大戻り速度ｖ_c__max-rの現在値が計算される。したがって、最大戻り速度ｖ_c__max-rの現在値は、次の関数、すなわち、
・戻り加速度ａ_c-rの現在値、
・戻り時間間隔Ｔ_rの値、
・前進丸み付けｖ_{c_a}の値、
・第１の戻り丸み付け値ｖ_{c_r1}の値、
・第２の戻り丸み付け値ｖ_{c_r2}の値、
として計算される。

したがって、流れ図１００および１５０において等しい入力値を考慮すると、後者は、最大戻り速度ｖ_c__max-rの異なる値を出力する。詳細には、流れ図１５０を用いて計算された最大戻り速度ｖ_c__max-rの絶対値は、流れ図１００を用いて計算された最大戻り速度ｖ_c__max-rの絶対値よりも小さいが、いずれの場合でも、先行技術に係る最大戻り速度ｖ_c__max-r’の絶対値よりも高い。

それぞれ図４Ａおよび６Ａに示された本発明の第１および第２の実施形態においては、切断用スライド２の速度Ｖ_cが実質的に一定である（例えば第２の実施形態の時刻ｔ₇とｔ₉の間に含まれる速度Ｖ_cを参照）戻り段階内の時間間隔は全く存在しない（先行技術に係る戻り段階とは対照的）ことを認識すべきである。

代替的には、本発明の第１および第２の実施形態の一変形形態によると、戻り段階において、切断用スライド２の速度Ｖ_c（実線）が実質的に一定である無視できない程度の時間間隔が存在する。

詳細には、図８に示されている本発明の第２の実施形態の変形形態を参照すると、戻り段階には、切断用スライド２の速度Ｖ_c（実線）が実質的に一定である時刻ｔ₇とｔ₉の間に含まれる無視できないほどの時間間隔が存在する。好ましくは、時刻ｔ₇とｔ₉の間に含まれる時間間隔内の速度Ｖ_cの値は、使用される技術に応じて切断用スライド２が到達できる最大速度Ｖ_{c_max}の値に等しい。

先行技術に係る戻り段階内における切断用スライドの（図８に破線で示されている）速度Ｖ’も同様に一定の傾向（ｔ₇’とｔ₉’の間に含まれる時刻）を有し、差異は、第２の実施形態の変形形態に係る戻り段階内の速度Ｖ_cの最大絶対値ｖ_c__max-rが、先行技術に係る戻り段階における速度Ｖ’の最大絶対値ｖ_c__max-r’よりも大きいという点にあるということを認識すべきである。

図９は、本発明の第２の実施形態の変形形態に係る切断用スライド２の最大戻り速度値ｖ_c__max-rを計算するための方法の流れ図１８０を示し、ここで前記方法は、処理ユニット６の計算モジュール６−１によって実施される。

流れ図１８０は、ステップ１１１および１０３−２がさらに存在する点において、本発明の第２の実施形態の流れ図１５０とは異なっている。

ステップ１０３−１から、ステップ１１１へと続行し、ここで最大戻り速度ｖ_c__max-rの計算上の現在値が、使用された技術に応じて切断用スライド２が到達できる最大速度ｖ_{c_max}の値以下であるか否かが確認される。
肯定の場合（すなわちｖ_c__max-r≦Ｖ_{c_max}）、ステップ１０４へと続行し、
一方、否定の場合（すなわちｖ_c__max-r＞Ｖ_{c_max}）、ステップ１０３−２へと続行する。

ステップ１０３−２では、最大戻り速度ｖ_c__max-rは、最大速度Ｖ_{c_max}の値に等しく、すなわちｖ_c__max-r＝ｖ_{c_max}として割当てられる。換言すると、反復的計算方法が、最大速度Ｖ_{c_max}の値よりも大きい最大戻り速度ｖ_c__max-rの出力値を提供した場合、最大戻り速度ｖ_c__max-rの値は、最大速度Ｖ_{c_max}の値を超えないように制限され、それは後者に等しく割当てられる。

さらに、ステップ１０３−２において、戻り加速度値ａ_c-rは、最大速度Ｖ_{c_max}の値の関数および戻り時間間隔Ｔ_rの関数として計算される。

ステップ１０３−２から、ステップ１０６へと続行し、こうして、流れ図１８０は、先に第２の実施形態の流れ図１５０において説明されたものと類似の要領でステップ１０６、１０３−１、１１１、１０４、１０７（または１０６、１１０、１０３−１、１１１、１０４、１０７）へと続行するが、その差異は、ステップ１０３−１では最大戻り速度ｖ_c__max-rの値が最大速度Ｖ_{c_max}の値に等しいという点にある。

ここで、同じく図２、３、４Ａ〜４Ｂおよび５を参照して、本発明の第１の実施形態に係る管の連続サイクル切断用の機械５０の動作について記述する。

簡略化のために、切断用スライド２および駆動手段４を使用することが仮定される。

初期時刻ｔ₀において、長さＴ_cの第１の切断サイクルが開始する。処理ユニット６はメモリ６−２から、使用可能なスライド行程Ｌ_ut、最大速度Ｖ_{c_max}、最大加速度Ａ_{c_max}、切断長Ｌ_prodおよび切断時間Ｔ_sの値を読取り、戻り段階における切断用スライド２のための利用可能な空間Ｓ_dの値および戻り時間間隔Ｔ_rの値を計算する。

その上、初期時間間隔ｔ₀において、処理ユニット６は、図５に示された流れ図１００についての記述の中で先に説明した通り、戻り段階内の切断用スライド２の最大戻り速度ｖ_c__max-rの値を計算する。

ｔ₀とｔ₁₁の間に含まれる時刻において、処理ユニット６は、図４Ａ〜４Ｂについての記述の中で先に説明した通りの速度Ｖ_cおよび加速度Ａｃを伴って切断用スライド２を移動させる、駆動手段４を駆動する駆動信号Ｓ_azmを生成する。

時刻ｔ₁₁において、切断用スライド２は、それが時刻ｔ₀で有していた初期位置に戻り、第１の切断サイクルは終了している。すなわち、こうして、切断長Ｌ_prodに等しい長さの第１の管が、管１０から得られている。

その後、時刻ｔ₁₁において、第２の切断サイクルが始まり、ここで、動作は、第１の切断サイクルについて先に記述したものに等しい。すなわち、第２の切断サイクルの終りで、切断長Ｌ_prodに等しい長さの第２の管が得られている。

機械５０は次に、さらなる切断サイクルを実施し、こうして、切断長Ｌ_prodに等しい長さの複数の切断管が得られる。

第２の実施形態の動作は、第１の実施形態について先に説明したものと類似しており、その差は、図６Ａ〜６Ｂが図４Ａ〜４Ｂに代って考慮され、図５に代って図７が考慮されるという点にある。

第２の実施形態の変形形態の動作は、第２の実施形態のものと類似しており、その差は、図６Ａ〜６Ｂに代って図８が考慮され、図７に代って図９が考慮されるという点にある。

本発明は同様に、移動物体を機械加工するための方法にも関する。

方法には、以下のステップ、すなわち、
ライン速度Ｖ_lで進行方向Ｘに沿って物体を搬送するためのコンベヤ手段１を提供するステップ、
移動物体の切断を実施するための、駆動および切断ユニット７を提供するステップ、
コンベヤ手段の方向と同じ方向での進行方向に対し平行な方向に沿った前進段階にしたがって駆動および切断ユニット７を移動させて移動物体の切断を実施するステップ、
切断サイクルの初期位置に戻るための、コンベヤ手段の方向とは反対の方向での進行方向に対し平行な方向に沿った、前進段階に後続する戻り段階において、戻り段階内における加速度の最大絶対値が前進段階内における加速度の最大絶対値よりも小さい加速度を伴って、駆動および切断ユニットを移動させるステップ、
が含まれる。

好ましくは、この方法はさらに以下の段階、すなわち、
コンベア手段を提供するステップには、切断サイクルの前進および戻り段階において移動するための切断用スライド２を提供するステップと、
切断用スライドの移動を駆動するための駆動用手段４を提供するステップが含まれる。
前進段階にしたがって駆動および切断ユニットを移動させるステップには、以下のステップが含まれる。すなわち、
・ライン速度に実質的に等しい速度値に達するまでの加速度を伴って切断用スライドを移動させるステップ、
・ライン速度に実質的に等しい速度で切断用スライドを移動させ、移動物体を切断するステップ、
・実質的にゼロの速度値に達するまでの減速度を伴って切断用スライドを移動させるステップ、が含まれる。
戻り段階にしたがって駆動および切断ユニットを移動させるステップには、以下のステップが含まれる。すなわち、
・最大戻り速度に実質的に等しい速度値に達するまでの加速度を伴って切断用スライドを移動させるステップ、
・実質的にゼロの速度値に達するまでの減速度を伴って切断用スライドを移動させるステップが含まれる。

好ましくは、この方法にはさらに以下のステップが含まれる。
（ａ）戻り段階における切断用スライドの移動のために利用可能な戻り空間Ｓ_dおよび戻り時間間隔（Ｔ_r）を示す値を受信するステップ、
（ｂ）切断用スライドの許容された最大加速度Ａ_c__maxの値よりも小さい初期値（ａ０）に等しい戻り段階における戻り加速度（ａ_c-r）の現在値を割当てるステップ、
（ｃ）戻り加速度（ａ_c-r）の現在値の関数としておよび戻り時間間隔Ｔ_rの値の関数として、最大戻り速度ｖ_c__max-rの現在値を計算するステップ、
（ｄ）最大戻り速度ｖ_c__max-rの計算上の現在値の関数としておよび戻り時間間隔Ｔ_rの関数として、戻り空間Ｓ_c-rの現在値を計算するステップ、
（ｅ）戻り空間Ｓ_c-rの計算上の現在値が利用可能な空間Ｓ_dの値に等しいか否かを検査するステップ、
（ｆ）戻り空間Ｓ_c-rの計算上の現在値が、利用可能な空間Ｓ_dの値に等しい場合には、最大戻り速度の計算上の現在値に等しいものとして最大戻り速度ｖ_{c_max-r}の値を割当てるステップ、
（ｇ）戻り空間Ｓ_c-rの計算上の現在値が、利用可能な空間Ｓ_dの値と異なる場合には、戻り空間（Ｓ_c-r）の計算上の現在値が利用可能な空間Ｓ_dよりも大きいか否かを確認するステップ、
（ｈ）肯定の場合には、戻り加速度の値を削減し、前記削減された値に等しい戻り加速度の現在値を用いて、ステップ（ｃ）、（ｄ）および（ｅ）を反復するステップ、
（ｉ）否定の場合には、戻り加速度値を増加させ、前記増加した値に等しい戻り加速度の現在値を用いてステップ（ｃ）、（ｄ）および（ｅ）を反復するステップ。

好ましくは、この方法にはさらに以下のステップが含まれる。
（ｉ₁）戻り加速度ａ_a-rの現在値が切断用スライドの許容最大加速度Ａ_c__maxの値よりも大きいか否かを確認するステップ、
（ｉ₂）否定の場合には、ステップ（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）を反復するステップ、
（ｉ₃）肯定の場合には、最大加速度Ａ_c__maxよりも小さくかつ戻り加速度ａ_c-rの現在値よりも大きい戻り加速度ａ_c-rの次の値を計算し、戻り加速度の計算上の次の値に等しい戻り加速度の現在値を用いてステップ（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）を反復するステップ。

１ コンベヤ手段
２ 切断用スライド
４ 駆動用手段
６ 処理ユニット
７ 切断ユニット
１０ 移動物体
５０ 機械

Claims (10)

1. 移動物体（１０）を切断するための機械（５０）において、
   ライン速度（Ｖ_l）で進行方向（Ｘ）に沿って物体を搬送するためのコンベヤ手段（１）と、
   ・移動物体の切断を実施するための、コンベヤ手段の方向と同じ方向での進行方向に対し平行な方向に沿った前進段階と、
   ・切断サイクルの初期位置に戻るための、コンベヤ手段の方向とは反対の方向での進行方向に対し平行な方向に沿った、前進段階に後続する戻り段階と、
   にしたがって切断サイクル内で移動するように構成された駆動および切断ユニット（７）と、
   戻り段階内における加速度（Ａ_c-r）の最大絶対値が前進段階内における加速度（ａ_c-a）の最大絶対値よりも小さい加速を伴って駆動および切断ユニットの移動を制御するための駆動信号（Ｓ_azm）を生成するように構成された処理ユニット（６）と、
   を備えることを特徴とする機械。
2. 前記駆動および切断ユニットが、
   切断サイクルの前進および戻り段階において移動するように構成された切断用スライド（２）と、
   切断用スライドの移動を駆動するように構成された駆動用手段（４）と、を備え、
   前記処理ユニットが、さらに、
   ・切断用スライドが、実質的にライン速度に等しい速度値（Ｖ_c__max-a）に達するまで加速しながら移動するように構成されている第１の前進時間間隔（ｔ₀、ｔ₂）と、
   ・切断用スライドが、ライン速度と実質的に等しい速度で移動し切断間隔の少なくとも一部分を用いて移動物体の切断を実施するように構成されている、第１の前進時間間隔に後続する切断間隔（Ｔ_s）と、
   ・切断用スライドが、実質的にゼロの速度値に達するまで減速しながら移動するように構成されている、切断間隔に後続する第２の前進時間間隔（ｔ₃、ｔ₅）と、
   にしたがって前進段階における切断用スライドの移動を制御するための駆動信号（Ｓ_azm）を生成し、
   ・切断用スライドが、最大戻り速度（ｖ_c__max-r）に等しい速度値に達するまで加速しながら移動するように構成されている第１の戻り時間間隔（ｔ₅、ｔ₈）と、
   ・切断用スライドが、実質的にゼロの速度値に達するまで減速しながら移動するように構成されている、第１の戻り時間間隔に後続する第２の戻り時間間隔（ｔ₈、ｔ₁₁）と、
   にしたがって戻り段階における切断用スライドの移動を制御するための駆動信号（Ｓ_azm）を生成する、
   ように構成されており、
   第１の戻り時間間隔内における加速度（−ａ_c-r）の最大絶対値が第１の前進時間間隔内における加速度（ａ_c-a）の最大絶対値よりも小さく、第２の戻り時間間隔内における減速度（ａ_c-r）の最大絶対値が第２の前進時間間隔内における減速度（−ａ_c-a）の最大絶対値よりも小さいことを特徴とする請求項１に記載の切断用の機械。
3. 前記処理ユニットが、さらに、
   （ａ）戻り段階における切断用スライドの移動のために利用可能な戻り空間（Ｓ_d）および戻り時間間隔（Ｔ_r）を示す値を受信し（１０２）、
   （ｂ）切断用スライドに許容された最大加速度（Ａ_c__max）の値よりも小さい初期値（ａ０）に等しい戻り段階における戻り加速度（ａ_c-r）の現在値を割当て（１０２）、
   （ｃ）戻り加速度（ａ_c-r）の現在値の関数としておよび戻り時間間隔（Ｔ_r）の値の関数として、最大戻り速度（ｖ_c__max-r）の現在値を計算し（１０３）、
   （ｄ）最大戻り速度（ｖ_c__max-r）の計算上の現在値の関数としておよび戻り時間間隔（Ｔ_r）の関数として、戻り空間（Ｓ_c-r）の現在値を計算し（１０３）、
   （ｅ）戻り空間（Ｓ_c-r）の計算上の現在値が利用可能な空間（Ｓ_d）の値に等しいか否かを検査し（１０４）、
   （ｆ）戻り空間（Ｓ_c-r）の計算上の現在値が、利用可能な空間（Ｓ_d）の値に等しい場合には、最大戻り速度の計算上の現在値に等しい最大戻り速度（ｖ_{c_max-r}）の値を割当て、
   （ｇ）戻り空間（Ｓ_c-r）の計算上の現在値が、利用可能な空間（Ｓ_d）の値と異なる場合には、戻り空間（Ｓ_c-r）の計算上の現在値が利用可能な空間（Ｓ_d）よりも大きいか否かを検査し、
   （ｈ）肯定の場合には、戻り加速度の値を減少させ（１０９）、前記減少した値に等しい戻り加速度の現在値を用いて、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）を反復し、
   （ｉ）否定の場合には、戻り加速度の値を増加させ（１０８）、前記増加した値に等しい戻り加速度の現在値を用いて（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）を反復する、
   ように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の切断用の機械。
4. 処理ユニットがさらに、前進段階における切断用スライドの速度の積分演算を用いて利用可能な戻り空間の値を計算するように構成されていることを特徴とする請求項３に記載の切断用の機械。
5. 前記処理ユニットが、さらに、（ｉ）において、
   （ｉ₁）戻り加速度（ａ_a-r）の現在値が切断用スライドの最大加速度（Ａ_c__max）の値よりも大きいか否かを検査し（１０６）、
   （ｉ₂）否定の場合には、（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）を反復し、
   （ｉ₃）肯定の場合には、切断用スライドの最大加速度（Ａ_c__max）よりも小さくかつ戻り加速度（ａ_c-r）の現在値よりも大きい戻り加速度（ａ_c-r）の次の値を計算し、戻り加速度の計算上の次の値に等しい戻り加速度の現在値を用いて（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）を反復する、
   ように構成されていることを特徴とする請求項３または４に記載の切断用の機械。
6. 前記処理ユニットが、さらに、
   切断用スライドが、ゼロ値から最大戻り速度の絶対値よりも小さい絶対値を有する第１の戻り丸み付け値（Ｖ_c-r1）まで絶対値が漸進的に増大する速度を伴って移動するように構成されており、かつ第２の前進加速度値（ａ_c-a2）からこの第２の前進加速度値（ａ_c-a2）の絶対値よりも小さい絶対値を有する第１の戻り加速度値（ａ_c-r1）まで漸進的に減少する絶対値で移動するように構成されている、第１の戻り時間間隔に先行する第１の戻り丸み付け時間間隔（ｔ₅、ｔ₆）と、
   切断用スライドが、第１の戻り丸み付け値（Ｖ_c-r1）から最大戻り速度の絶対値よりも小さい絶対値を有する第２の戻り丸み付け値（Ｖ_c-r2）まで絶対値が線形的に増大する速度を伴って移動するように構成されており、かつ第１の戻り加速度値（ａ_c-r1）に等しい一定の加速度で移動するように構成されている、前記第１の戻り時間間隔（ｔ₆、ｔ₇）と、
   切断用スライドが、第２の戻り丸み付け値から最大戻り速度（ｖ_c__max-r）の値まで絶対値が漸進的に増加する速度を伴って移動するように構成されており、かつ第１の戻り加速度値（ａ_c-r1）からゼロ値まで絶対値が漸進的に減少する加速度を伴って移動するように構成されている、第１の戻り時間間隔に後続する第２の戻り丸み付け時間間隔（ｔ₇、ｔ₈）と、
   切断用スライドが、最大戻り速度（ｖ_c__max-r）の値から第２の戻り丸み付け値（Ｖ_c-r2）まで絶対値が漸進的に減少する速度を伴って移動するように構成されており、かつ、ゼロ値から第１の前進加速度値（ａ_c-a1）よりも小さい戻り加速度値（ａ_c-r2）まで漸進的に増加する加速度を伴って移動するように構成されている、第２の戻り丸み付け時間間隔に後続する第３の戻り丸み付け時間間隔（ｔ₈、ｔ₉）と、
   切断用スライドが、第２の戻り丸み付け値（Ｖ_c-r2）から第１の戻り丸み付け値（Ｖ_c-r1）まで絶対値が線形的に減少する速度を伴って移動するように構成されており、第１の前進加速度値（ａ_c-a1）よりも小さい第２の戻り加速度値（ａ_c-r2）に等しい一定の加速度を伴って移動するように構成されている、前記第２の戻り時間間隔（ｔ₉、ｔ₁₀）と、
   切断用スライドが、第１の戻り丸み付け値（Ｖ_c-rt）からゼロ値まで絶対値が漸進的に減少する速度を伴って移動するように構成されており、かつ第２の戻り加速度値（ａ_c-r2）から第１の前進加速度値（ａ_c-a1）まで漸進的に増加する加速度を伴って移動するように構成されている、第２の戻り時間間隔に後続する第４の戻り丸み付け時間間隔（ｔ₁₀、ｔ₁₁）と、
   にしたがって戻り段階における切断用スライドの移動を制御するための駆動信号（Ｓ_azm）を生成するように構成されており、
   前記処理ユニットが、現在の戻り加速度値（ａ_c-r）、戻り時間間隔（Ｔ_r）、第１の戻り丸み付け値（Ｖ_c-r1）および第２の戻り丸み付け値（Ｖ_c-r2）の関数として最大戻り速度（ｖ_c__max-r）の現在値をｃ）において計算する（１０３−１）ように構成されていることを特徴とする請求項３〜５の何れか一項に記載の切断用の機械。
7. 前記処理ユニットが、（ｄ）と（ｅ）の間で、
   （ｄ₁）最大戻り速度（ｖ_c__max-r）の計算上の現在値が切断用スライドに許容された最大速度（Ｖ_c__max）の値以下であるか否かを検査し（１１１）、
   （ｄ₂）肯定の場合には、ｅ）で続行し、
   （ｄ₃）否定の場合には、切断用スライドの最大速度（Ｖ_c__max）の値に等しい最大戻り速度の最大速度（ｖ_c__max-r）の値を割当て（１０３−２）、切断用スライドの最大速度（Ｖ_c__max）の値および戻り時間間隔（Ｔ_r）の関数として戻り加速度（ａ_c-r）の値を計算し、
   （ｄ₄）（ｉ₁）で続行する、
   ように構成されていることを特徴とする請求項４〜６の何れか一項に記載の切断用の機械。
8. ライン速度（Ｖ_l）の値が切断用スライド（２）の最大速度の値に等しいことを特徴とする請求項２〜７の何れか一項に記載の切断用の機械。
9. 移動物体（１０）を機械加工するための方法において、
   （ａ）ライン速度（Ｖ_l）で進行方向（Ｘ）に沿って物体を搬送するためのコンベヤ手段（１）を提供するステップと、
   （ｂ）移動物体の切断を実施するための駆動及び切断ユニット（７）を提供するステップと、
   （ｃ）移動物体の切断を実施するための、コンベヤ手段の方向と同じ方向での進行方向に対し平行な方向に沿った前進段階にしたがって駆動および切断ユニット（７）を移動させるステップと、
   （ｄ）切断サイクルの初期位置に戻るための、コンベヤ手段の方向とは反対の方向での進行方向に対し平行な方向に沿った、前進段階に後続する戻り段階において、かつ戻り段階内における加速度（Ａ_c-r）の最大絶対値が前進段階内における加速度（ａ_c-a）の最大絶対値よりも小さい加速を伴って駆動および切断ユニットの移動させるステップと、
   を備えることを特徴とする方法。
10. プログラムがコンピュータ上で実行された場合に、請求項９に記載の方法のステップｃ）およびｄ）を実施するように適応されたソフトウェアコード部分を備えることを特徴とするコンピュータプログラム。

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