ES2683177T3 - Máquina para cortar un objeto en movimiento - Google Patents

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ES2683177T3
ES2683177T3 ES15163592.7T ES15163592T ES2683177T3 ES 2683177 T3 ES2683177 T3 ES 2683177T3 ES 15163592 T ES15163592 T ES 15163592T ES 2683177 T3 ES2683177 T3 ES 2683177T3
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Andrea Anesi
Gianluca VECCHINI
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Fives Oto SpA
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Fives Oto SpA
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Abstract

Máquina (50) para cortar un objeto (10) en movimiento, comprendiendo la máquina: - medios (1) transportadores para llevar el objeto a lo largo de 5 una dirección de avance (X) a una velocidad (Vl) de línea; - una unidad (7) de accionamiento y corte configurada para moverse en un ciclo de corte de acuerdo con: * una fase de avance a lo largo de una dirección paralela a la dirección de avance con la misma dirección que la dirección del medio de transporte para realizar el corte del objeto en movimiento; * una fase de retorno posterior a la fase de avance, a lo largo de una dirección paralela a la dirección de avance con una dirección opuesta a la dirección del medio de transporte para volver a la posición inicial del ciclo de corte; caracterizado porque la máquina de corte incluye además: - una unidad (6) de procesamiento configurada para generar una señal de accionamiento (Sazm) que controla el movimiento de la unidad de accionamiento y corte con una tendencia de aceleración en la que el valor máximo absoluto de la aceleración (ac-r) dentro de la fase de retorno es menor que el valor máximo absoluto de la aceleración (ac-a) dentro de la fase de avance.

Description

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DESCRIPCION
Maquina para cortar un objeto en movimiento Campo tecnico de la invencion
La presente invencion se refiere en general a una maquina para mecanizar un objeto en movimiento. Mas en particular, la presente invencion se refiere a una maquina para el corte de ciclo continuo de barras de metal, tal como, por ejemplo, tubos de acero.
Estado de la tecnica
Se conocen maquinas para el corte de ciclo continuo de los tubos, es decir, maquinas que cortan tubos de la longitud deseada mientras los mismos tubos se estan moviendo. Una maquina de corte de ciclo continuo comprende medios para transportar el tubo que se va a cortar a lo largo de una direccion de avance y comprende una platina que se mueve a lo largo de una direccion de avance y retorno paralela a la direccion de avance. La platina soporta un dispositivo de corte. Los medios de transporte son, por ejemplo, una cinta transportadora, mientras que el dispositivo de corte es, por ejemplo, una fresa.
La platina se desplaza en una carrera de avance hasta llegar cerca del tubo en la posicion calculada para cortarlo, luego se sincroniza con los medios de transporte que se mueven a la misma velocidad que la velocidad del tubo que se mueve sobre el medio transporte: en esta condicion el dispositivo de corte realiza el corte del tubo en una direccion que es perpendicular (o, mas en general, inclinada) con respecto a la direccion de avance.
La patente europea numero 1462200 describe una maquina para el corte de ciclo continuo de tubos soldados. La maquina de corte comprende un microprocesador que controla (por medio de medios de accionamiento) la platina de corte de manera que esta ultima tiene una aceleracion A' con una ley de movimiento en el ciclo de corte que es una funcion derivable, como se muestra esquematicamente en la figura 1 con una lmea discontinua. Ademas, es usada una tendencia de velocidad sinusoidal V' (o polinomio de septimo grado) de la platina para las porciones de conexion entre el valor de aceleracion A'= ac' (mayor que cero) y A' igual a cero y entre el valor de aceleracion A' igual a cero y A'= - ac' (menor que cero), como se muestra esquematicamente en la figura 1 con una lmea continua. Ademas, es posible observar que el valor maximo absoluto de la aceleracion/desaceleracion en la fase de avance (ver los instantes de tiempo comprendidos entre to' y t-T y entre t4' y ts') es igual al valor maximo absoluto de la aceleracion/desaceleracion en la fase de retorno (instantes de tiempo comprendidos entre ts' y ta' y entre tio' y tii'): este valor maximo absoluto se ha indicado en la figura 1 como a'c.
El solicitante ha observado que en la patente EP 1462200 el valor maximo absoluto de la aceleracion/desaceleracion de la platina de corte en la fase de retorno (vease, por ejemplo, el valor -a'c del punto P3 y el valor a'c del punto P4 de la curva discontinua en la figura 1) es tal que causa aceleraciones y desaceleraciones de la platina de corte que no estan optimizadas; en consecuencia, las partes moviles de la maquina de corte sufren tensiones mecanicas que provocan el desgaste de las partes moviles, lo que reduce la fiabilidad de la maquina de corte.
Breve resumen de la invencion
La presente invencion se refiere a una maquina para mecanizar un objeto en movimiento como se define en la reivindicacion 1 adjunta y por sus realizaciones preferidas divulgadas en las reivindicaciones dependientes de 2 a 8.
El solicitante ha percibido que la maquina para mecanizar un objeto en movimiento de acuerdo con la presente invencion puede reducir el valor maximo absoluto de la aceleracion y desaceleracion de la platina de corte en la fase de retorno, reduciendo asf las tensiones mecanicas de las partes moviles de la maquina y reduciendo asf el desgaste del mismo, mejorando asf la fiabilidad de la maquina.
Tambien es un objeto de la presente invencion proporcionar un metodo para mecanizar un objeto en movimiento como se define en la reivindicacion 9 adjunta.
Tambien es un objeto de la presente invencion proporcionar un programa informatico como se define en la reivindicacion 12 adjunta.
Breve descripcion de los dibujos
Otras caractensticas y ventajas de la invencion se haran mas evidentes a partir de la descripcion que sigue de una realizacion preferida y las variantes de la misma, proporcionadas a modo de ejemplo en los dibujos adjuntos, donde:
La figura 1 muestra esquematicamente la tendencia de la velocidad y la aceleracion de la platina de corte en un ciclo de corte de una maquina para el corte de ciclo continuo de tubos metalicos de acuerdo con la tecnica anterior.
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La figura 2 muestra esquematicamente una maquina para el corte de ciclo continuo de tubos metalicos de acuerdo con la invencion;
La figura 3 muestra los diagramas de bloques del sistema de control posicionado en la maquina de corte de la figura
2;
La figura 4A muestra esquematicamente la tendencia de velocidad de la platina de corte en un ciclo de corte de una maquina de corte de acuerdo con una primera realizacion de la invencion (lmea continua) y de acuerdo con la tecnica anterior (lmea discontinua);
La figura 4B muestra esquematicamente la tendencia de la aceleracion (lmea continua) y de la velocidad (lmea discontinua) de la platina de corte en el ciclo de corte de la maquina de corte de acuerdo con la primera realizacion de la invencion;
La figura 5 muestra el diagrama de flujo del metodo para calcular la velocidad de retorno maxima de la platina de corte de acuerdo con la primera realizacion de la invencion;
La figura 6A muestra esquematicamente la tendencia de velocidad de la platina de corte en un ciclo de corte de una maquina de corte segun una segunda realizacion de la invencion (lmea continua) y de acuerdo con la tecnica anterior (lmea discontinua);
La figura 6B muestra esquematicamente la tendencia de la aceleracion (lmea continua) y de la velocidad (lmea discontinua) de la platina de corte en el ciclo de corte de la maquina de corte de acuerdo con la segunda realizacion de la invencion;
La figura 7 muestra el diagrama de flujo del metodo para calcular la velocidad maxima de retorno de la platina de corte de acuerdo con la segunda realizacion de la invencion;
La figura 8 muestra esquematicamente la tendencia de velocidad de la platina de corte en un ciclo de corte de una maquina de corte de acuerdo con una variante de la segunda realizacion de la invencion (lmea continua) y de acuerdo con la tecnica anterior (lmea discontinua);
La figura 9 muestra el diagrama de flujo del metodo para calcular la velocidad maxima de retorno de la platina de corte de acuerdo con la variante de la segunda realizacion de la invencion.
Descripcion detallada de la invencion
Debe observarse que en la presente descripcion, los componentes o modulos identicos o analogos se indican en las figuras con las mismas referencias numericas.
Se debe observar ademas que las dimensiones de los dibujos no estan dibujadas a escala y que el contenido de la descripcion tiene prioridad sobre las dimensiones tomadas de los dibujos.
Con referencia a la figura 2, muestra una maquina 50 para corte de ciclo continuo de un tubo 10 de metal. La maquina 50 realiza un corte de ciclo continuo del tubo 10 de metal, es decir, el corte se realiza mientras que el tubo 10 se esta moviendo a sf mismo a lo largo de una direccion de avance X.
La maquina 50 comprende:
- medios 1 transportadores para transportar continuamente un tubo 10 en la direccion de avance X, a una velocidad sustancialmente constante indicada de aqrn en adelante con velocidad Vi de lmea;
- una unidad 7 de accionamiento y corte que tiene la funcion de realizar el corte del tubo 10 en una direccion Y que es sustancialmente perpendicular (o, mas en general, inclinada) con respecto a la direccion de avance X, con el fin de obtener una pluralidad de cortes de tubos que tienen una longitud de corte Lprod;
- una unidad 6 de procesamiento que tiene la funcion de controlar la unidad 7 de accionamiento y corte de manera apropiada para obtener los tubos cortados reduciendo las tensiones mecanicas a las que esta sometida la unidad 7 de accionamiento y corte, como se explicara con mayor detalle a continuacion.
Con el fin de explicar la invencion, se considerara a continuacion una unidad 7 de accionamiento y corte implementada con una platina 2 de corte que se mueve con un movimiento lineal redproco a lo largo de una direccion paralela a la direccion de avance X y con medios 4 de accionamiento que conducen el movimiento de la platina 2 de corte. La platina 2 de corte soporta medios 3 de corte, que estan configurados para realizar el corte del tubo 10 en la direccion Y, que es sustancialmente perpendicular con respecto a la direccion de avance X, de tal
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manera que se formen tubos cortados que tienen la longitud de corte Lprod. Ademas, se consideraran los medios 1 transportadores hechos con una cinta transportadora.
Con referencia a la figura 3, muestra un diagrama de bloques de un Sistema 20 electronico para controlar el corte del tubo 10 de acuerdo con la invencion.
El sistema 20 electronico comprende la unidad 6 de procesamiento y la unidad 7 de accionamiento y corte.
La unidad 6 de procesamiento esta configurada para calcular una tendencia apropiada de una velocidad Vc de la platina 2 de corte y de una aceleracion Ac de la platina 2 de corte, como se explicara mas adelante en la descripcion de las figuras 4A-B, 6A-B y 8.
Ademas, la unidad 6 de procesamiento esta configurada para generar una senal de accionamiento Sazm que controla los medios 4 de accionamiento para mover la platina 2 de corte con dicha tendencia de la velocidad Vc y de la aceleracion Ac, con el fin de reducir las tensiones mecanicas de los medios 4 de accionamiento y de la platina 2 de corte.
Mas en particular, la unidad 6 de procesamiento esta configurada para calcular la tendencia de la velocidad Vc de la platina 2 de corte (y asf generar la senal de accionamiento Sazm) como una funcion de los siguientes parametros de configuracion de entrada:
- carrera de platina utilizable Lut: indica la distancia maxima que la platina 2 de corte puede desplazarse en la direccion paralela a la direccion de avance X y se fija sobre la base del espacio ocupado por la maquina 50 de corte;
- aceleracion maxima Ac_max: indica el valor maximo de aceleracion que puede tener la platina 2 de corte y se fija sobre la base de la tecnologfa utilizada para los medios 4 de accionamiento y para la platina 2 de corte;
- velocidad maxima Vc_max: indica el valor maximo de la velocidad que puede tener la platina 2 de corte y se fija sobre la base de la tecnologfa utilizada para los medios 4 de accionamiento y para la platina 2 de corte;
- longitud de corte Lprod: indica el valor de la longitud deseada de los tubos cortados y es un valor de entrada que puede ser modificado;
- tiempo de corte Ts: indica el tiempo que lleva cortar el tubo 10 y es un valor de entrada que puede ser modificado en funcion de las propiedades del tubo 10 (por ejemplo, el espesor del tubo 10 tiene una forma cilmdrica y el tipo de material utilizado para el tubo 10).
Por ejemplo, Lut= 3.5 metros, Ac_max= 12 metros/s2, Vc_max= 240 metros/minuto, Lprod= 6 metros y Ts= 0.686
segundos.
Los medios 4 de accionamiento estan configurados para recibir de la unidad 6 de procesamiento la senal de accionamiento Sazm y estan configurados para controlar, en funcion del valor de la senal de accionamiento Sazm, el movimiento de la platina 2 de corte para realizar el corte del tubo 10 en la direccion Y perpendicular a la direccion de avance X, con el fin de formar tubos cortados de una longitud igual a la longitud de corte Lprod.
La unidad 6 de procesamiento es, por ejemplo, un ordenador personal o un microcontrolador dedicado que se coloca dentro de la maquina 50 de corte.
Debe observarse que en la presente descripcion, la unidad 6 de procesamiento se presenta dividida en distintos modulos funcionales (modulos de memoria o modulos operativos) con el unico proposito de describir sus funciones de una manera clara y completa. En realidad, la unidad 6 de procesamiento puede consistir en un unico dispositivo electronico debidamente programado para realizar las funciones descritas, y los diversos modulos pueden corresponder a entidades de hardware y/o a la rutina de software perteneciente al dispositivo programado. Alternativamente, o ademas, estas funciones se pueden realizar mediante una pluralidad de dispositivos electronicos sobre los cuales se pueden distribuir los modulos funcionales mencionados anteriormente. La unidad 6 de procesamiento puede ademas contar con uno o mas procesadores para ejecutar las instrucciones contenidas en los modulos de memoria. Los modulos funcionales mencionados pueden ademas distribuirse en varios ordenadores locales o remotos de acuerdo con la arquitectura de la red en la que residen.
Mas en particular, la unidad 6 de procesamiento comprende un modulo 6-1 de calculo y una memoria 6-2.
La memoria 6-2 es tal para almacenar los valores de los parametros de configuracion de entrada, en particular:
- carrera de platina utilizable Lut;
- velocidad maxima Vc_max;
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- aceleracion maxima Ac_max;
- longitud de corte Lprod;
- tiempo de corte Ts.
El modulo 6-1 de calculo esta configurado para leer de la memoria 6-2 el valor de la carrera de la platina utilizable Lut, el valor de la velocidad maxima Vc_max, el valor de la aceleracion maxima Ac_max, el valor de la longitud de corte Lprod y el valor del tiempo de corte Ts, se configura para calcular el valor de un espacio disponible Sd que indica que el valor del espacio disponible para la platina 2 de corte en la fase de retorno con un movimiento rectilmeo en una direccion opuesta a la direccion de avance X, esta configurado para calcular, como una funcion de los valores lefdos de la memoria 6-2 y del valor del espacio disponible Sd, la tendencia en un ciclo de corte que tiene longitud Tc de la velocidad Vc y de la aceleracion Ac de la platina 2 de corte en las fases de avance y retorno como se muestra con las Imeas solidas en las figuras 4A-B, 6A-B y 8, y esta configurada para generar la senal de activacion Sazm para controlar los medios 4 de accionamiento de tal manera que mueva la platina 2 de corte con una velocidad Vc y con una aceleracion Ac teniendo dichas tendencias calculadas. Se debe observar que el valor del espacio disponible Sd es menor o igual que el valor de la carrera de la platina utilizable Lut.
La longitud Tc del ciclo de corte depende de la longitud de corte Lprod que indica el valor de la longitud deseada de los tubos cortados y de la velocidad Vl de lmea a la que los medios 1 transportadores (y la platina 2 de corte sincronizada con ellos) se mueven en la fase de corte a lo largo de la direccion de avance X (y, por tanto, igual a la velocidad a la que el tubo 10 se mueve sobre el medio 1 transportador). En particular, la longitud Tc de un ciclo de corte se calcula con la siguiente formula:
imagen1
Por ejemplo, el valor de la longitud de corte Lprod es igual a 6 metros, el valor de la velocidad Vi de lmea es igual a 159,987 metros/minuto (que corresponde a 2,67 metros/segundo) y por lo tanto la duracion del ciclo de tiempo Tc es igual a unos 2.250 segundos.
El valor de la velocidad Vi de lmea a la que se mueve el medio 1 transportador es menor que el valor de la velocidad maxima Vc_max que puede tener la platina 2 de corte.
Ventajosamente, el valor de la velocidad Vi de lmea es sustancialmente igual al valor de la velocidad maxima Vc_max.
Mas en particular, con referencia a la figura 4A, muestra con una lmea continua una posible tendencia de la velocidad Vc de la platina 2 de corte en un ciclo de corte que tiene una longitud Tc de acuerdo con una primera realizacion de la invencion y la figura 4B muestra con una lmea continua Ac una posible tendencia de la aceleracion correspondiente de la platina 2 de corte en el mismo ciclo de corte.
Se supone que el valor de la velocidad Vc de la platina 2 de corte es positivo si el movimiento de la platina 2 de corte a lo largo de una direccion paralela a la direccion de avance X es en la misma direccion que la direccion del movimiento de la cinta 1 transportadora (por lo tanto, del tubo 10), mientras que es negativo si el movimiento de la platina 2 de corte es en la direccion opuesta.
Cada ciclo de corte comprende las siguientes fases:
- una fase de avance en un intervalo de tiempo Ta de avance comprendido entre los instantes de tiempo to y t5, en donde la direccion del movimiento de la platina 2 de corte esta en la misma direccion que la direccion del movimiento de la cinta 1 transportadora (y por lo tanto del tubo 10 que se mueve integralmente sobre el mismo en la misma direccion);
- una fase de retorno en un intervalo de tiempo de retorno Tr comprendido entre los instantes de tiempo t5 y tn, donde la direccion del movimiento de la platina 2 de corte es opuesta a la direccion del movimiento de la cinta 1 transportadora (y por lo tanto del tubo 10).
La fase de avance se divide a su vez en las siguientes subfases (es decir, intervalos de tiempo):
- una fase de avance a una aceleracion constante comprendida entre los instantes de tiempo t0 y t2;
- una fase de corte comprendida entre los instantes de tiempo t2 y t3;
- una fase de avance a una desaceleracion constante comprendida entre los instantes de tiempo t3 y t5.
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En la fase de avance de aceleracion constante (comprendida entre los instantes de tiempo to y t2) la platina 2 de corte se mueve en la misma direccion que la direccion de avance X a una velocidad Vc que aumenta linealmente desde un valor nulo a un valor de velocidad maxima de avance vc_max-a y, por tanto, con una aceleracion sustancialmente constante Ac igual a un valor de aceleracion ac-a de avance como se muestra con las Imeas solidas en la figura 4A y la figura 4B entre los instantes de tiempo to y t2, respectivamente. La expresion "velocidad maxima de avance vc_max-a" se refiere al valor maximo que la velocidad de la platina 1 de corte puede tener en la misma direccion que la direccion X de avance en la fase de avance del ciclo de corte.
En el instante t2 de tiempo la aceleracion Ac tiene una transicion desde el valor de aceleracion ac-a de avance al valor nulo.
En el instante t2 de tiempo, la platina de corte esta situada en la proximidad del tubo 10 con los medios 2 de corte situados encima de ella en la posicion calculada para cortar el tubo 10 en la longitud de corte Lprod.
Debe observarse que el valor de la velocidad maxima de avance vc_max-a de la platina 2 de corte es igual al valor de la velocidad Vi de lmea de la cinta 1 transportadora (y por lo tanto del tubo 10 posicionado a continuacion): de este modo se inicia a partir del instante t2, el movimiento de la platina 2 de corte se sincroniza con el movimiento de la cinta 1 transportadora y, por lo tanto, del tubo 10. Ventajosamente, el valor de la velocidad Vi de lmea es igual al valor de la velocidad maxima Vc_max que puede tener la platina 2 de corte.
En la fase de corte (que tiene una longitud Ts comprendida entre los instantes de tiempo t2 y t3), la platina 2 de corte sigue teniendo un movimiento rectilmeo en la misma direccion que la direccion de avance X y esta sincronizada con el movimiento del tubo 10, es decir, la platina 2 de corte se mueve a una velocidad constante igual al valor de la velocidad maxima de avance vc_max-a, que es igual al valor de la velocidad Vi de lmea de la cinta 1 transportadora (que a su vez es igual a la velocidad a la que el tubo 10 se mueve) y, por lo tanto, con una aceleracion Ac que tiene un valor nulo, como se muestra con las Imeas solidas en la figura 4A y la figura 4B respectivamente entre los instantes de tiempo t2 y t3: de esta manera, en el tiempo de corte TS, el medio 3 de corte posicionado en la platina 2 de corte puede cortar el tubo 10 en un punto de la longitud del mismo mientras se mueve en el medio 1 transportador. Debe observarse que el corte del tubo 10 puede tener lugar usando todo el intervalo del tiempo Ts de corte o solo una parte del mismo.
En el instante t3 del tiempo, la aceleracion Ac tiene una transicion desde el valor nulo al valor de aceleracion hacia delante -ac-a (es decir, Ac es menor que cero).
En la fase de avance de desaceleracion constante (comprendida entre los instantes de tiempo t3 y t5) la platina 2 de corte continua moviendose en la misma direccion que la direccion de avance X a una velocidad Vc que disminuye linealmente desde el valor de la velocidad Vi de lmea al valor nulo (es decir, una reduccion de la velocidad Vc) y, por tanto, con una aceleracion negativa constante Ac (porque la aceleracion Ac tiene una direccion opuesta a la direccion de la velocidad Vc) igual al valor de aceleracion hacia delante -ac-a, es decir, con una desaceleracion constante igual al valor de aceleracion ac-a de avance como se muestra con las Imeas solidas en la figura 4A y la figura 4B, respectivamente, entre los instantes de tiempo t3 y ts; de esta forma, en el instante ts de tiempo, la velocidad Vc de la platina 2 de corte ha alcanzado el valor nulo (punto P105 en la figura 4A).
La fase de retorno se divide a su vez en las siguientes subfases (es decir, intervalos de tiempo):
- una fase de retorno a una aceleracion constante comprendida entre los instantes de tiempo ts y t8;
- una fase de retorno a una desaceleracion constante comprendida entre los instantes de tiempo t8 y tn.
En el instante ts del tiempo, la aceleracion Ac tiene una transicion desde el valor de aceleracion -ac-a de avance a un valor de aceleracion de retorno -ac-r.
En la fase de retorno de aceleracion constante (comprendida entre los instantes de tiempo t5 y t8), la platina 2 de corte se mueve en una direccion opuesta a la direccion de avance X a una velocidad Vc (negativa porque la velocidad Vc tiene una direccion opuesta a la direccion de avance X) aumentando linealmente en valor absoluto desde el valor nulo hasta un valor de velocidad maxima de retorno vc_max-r (menor que cero) y por lo tanto con una aceleracion constante (negativa) que tiene un valor absoluto igual al valor absoluto de la aceleracion de retorno ac-r, como se muestra con las Imeas solidas en la figura 4A y la figura 4B entre los instantes de tiempo t6 y t7. El termino "velocidad maxima de retorno vc_max-r" se refiere al valor maximo que la velocidad Vc de la platina 1 de corte tiene en la direccion opuesta a la direccion de avance X en la fase de retorno del ciclo de corte.
El valor absoluto de la velocidad maxima de retorno vc_max-r se selecciona para que sea lo mas compatible posible con el valor de la velocidad maxima Vc_max que puede alcanzar la platina 2 de corte, como se explicara con mayor detalle a continuacion en la descripcion del diagrama de flujo en la figura 5. Se deberia observar, de hecho, que el valor absoluto de la velocidad maxima de retorno vc_max-r segun la primera realizacion de la invencion (vease el punto P108 de la velocidad Vc en la figura 4A en el instante t8) es mayor que el valor absoluto valor de la velocidad maxima
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de retorno Vc_max-r' segun la tecnica anterior (vease, por ejemplo, el punto P107 de la curva V en la figura 4A). Por ejemplo, el valor absoluto de la velocidad maxima de retorno vc_max-r segun la invencion es igual a 90 metros/minuto, mientras que el valor absoluto de la velocidad maxima de retorno vc_max-r' segun la tecnica anterior es igual a 72 metros/minuto.
Es importante observar que el valor del area contenida dentro de por la velocidad Vc de la platina 2 de corte en la fase de avance (instantes de tiempo comprendidos entre to y ts en la figura 4A) representa el valor del espacio Sa (es decir, la distancia) recorrida por la platina 2 de corte en la fase de avance y el valor del area contenida dentro de por la velocidad Vc de la platina 2 de corte en la fase de retorno (instantes de tiempo comprendidos entre ts y t-n en la figura 4A) representa el valor del espacio Sr ( es decir, la distancia) recorrida por la platina 2 de corte en la fase de retorno. El espacio Sr recorrido por la platina 2 de corte en la fase de retorno es igual al espacio Sa recorrido en la fase de avance, para permitir que la platina 2 de corte regrese en el instante de tiempo t-n a la misma posicion inicial que tema en el instante de tiempo to y luego comenzar de nuevo con un nuevo ciclo de corte de manera continua con tiempos de espera insignificantes: por consiguiente, el area contenida dentro de por la velocidad Vc en la fase de retorno debe ser igual a la contenida dentro de por la velocidad Vc en la fase de avance. Por lo tanto, es posible elegir el valor de velocidad maxima de retorno vc_max-r de la platina 2 de corte de manera apropiada, de modo que el valor absoluto de la misma sea mayor que el valor absoluto de la velocidad maxima de retorno segun la tecnica anterior (y en cualquier caso menor o igual que la velocidad maxima Vc_max de la platina 2 de corte), siempre que se elija una tendencia apropiada de velocidad Vc en los instantes de tiempo comprendidos entre t5 y t8 y entre t8 y t-n, de modo que el valor del area contenida dentro de por la velocidad Vc en la fase de retorno es igual al valor del area contenida dentro de por la velocidad Vc en la fase de avance: esto se explicara con mayor detalle a continuacion en la descripcion del diagrama de flujo de la figura 5.
Debe observarse que en la fase de retorno segun la primera realizacion de la invencion mostrada en la figura 4A no hay intervalo de tiempo (veanse los instantes de tiempo comprendidos entre ts y tii) en el que la tendencia de la velocidad Vc de la platina 2 de corte es sustancialmente constante; por el contrario, en la fase de retorno segun la tecnica anterior existe una fase de longitud no despreciable (veanse los instantes de tiempo comprendidos entre t7' y tg' en la figura 1) en donde la tendencia de velocidad de la platina 2 de corte es sustancialmente constante .
En la primera realizacion de la invencion en la figura 4B, es posible observar que el valor absoluto de la aceleracion de retorno ac-r en la fase de retorno (punto P106 en la figura 4B) es menor que el valor de aceleracion hacia delante ac-a en la fase de avance; por ejemplo, ac-a = 15 m/s2, ac-r= 0.71 m/s2 De este modo, en la fase de retorno, la platina 2 de corte se mueve con una tendencia de aceleracion Ac mas gradual: esto permite reducir las tensiones mecanicas de las partes moviles de la maquina 50 de corte y asf reducir el desgaste de las mismas, mejorando asf la fiabilidad de la maquina 50 de corte.
Tambien es importante observar que el valor absoluto de la aceleracion de retorno ac-r es significativamente menor que el valor absoluto de la aceleracion aa en la fase de retorno de acuerdo con la tecnica anterior (punto P3 en la figura 1); por ejemplo, |-ac'|= 15 m/s2 , ac-r= 0.71 m/s2. De esta manera, en la fase de retorno de la primera realizacion de la invencion, la platina 2 de corte se mueve con una aceleracion Ac que tiene una tendencia mas gradual que en la fase de retorno de la tecnica anterior: esto permite reducir las tensiones mecanicas a las que las partes moviles de la maquina 50 de corte (tal como, por ejemplo, los medios 4 de accionamiento y la platina 2 de corte) se someten en la fase de retorno y, por lo tanto, reducen el desgaste de la misma.
La figura 5 muestra el diagrama 100 de flujo del metodo para calcular el valor de velocidad maxima de retorno vc_max- r de la platina 2 de corte de acuerdo con la primera realizacion de la invencion, donde dicho metodo se lleva a cabo mediante el modulo 6-1 de calculo de la unidad 6 de procesamiento.
El diagrama 100 de flujo recibe como entrada el espacio disponible Sd para el ciclo de corte considerado. El espacio disponible Sd representa el espacio Sr recorrido por la platina 2 de corte en la fase de retorno con un movimiento rectilmeo en una direccion opuesta a la direccion de avance X. Como se explico anteriormente, el valor del espacio Sr recorrido por la platina 2 de corte en la fase de retorno es igual al valor del espacio Sa recorrido por la platina 2 de corte en la fase de avance (este ultimo con un movimiento rectilmeo en la misma direccion que la direccion de avance X), para permitir que la platina 2 de corte regrese a la misma posicion inicial del ciclo considerado. En consecuencia, el valor del espacio disponible Sd es conocido y es igual al valor del espacio Sa recorrido por la platina 2 de corte en la fase de avance, por medio de una operacion integral de la velocidad Vc de la platina 2 de corte en el intervalo de tiempo Ta de avance.
El diagrama 100 de flujo tambien recibe como entrada el valor del intervalo de tiempo de retorno Tr, es decir, el valor del tiempo disponible en la fase de retorno para que la platina 2 de corte regrese a la posicion de inicio.
El valor del intervalo de tiempo de retorno Tr se calcula de la siguiente manera:
se le asigna el valor de la longitud de corte Lprod, es decir, el valor de la longitud deseada de los tubos cortados obtenidos del tubo 10 (por ejemplo, Lprod= 6 metros);
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se le asigna el valor de la velocidad Vi de lmea de la cinta 1 transportadora (por ejemplo, V|= 2,67 metros/segundo)
se calcula el valor de la longitud Tc del ciclo de corte, en funcion de los valores de la longitud de corte Lprod y de la velocidad Vi de lmea (por ejemplo, Tc= 2,25 s);
se le asigna el valor del tiempo de corte Ts, en funcion de las propiedades del tubo 10 (por ejemplo, Ts= 0,668 segundos);
se calcula el valor del intervalo de tiempo de avance Ta de modo que sea suficientemente mayor que el valor del tiempo de corte Ts para permitir el corte del tubo 10;
se calcula el valor del intervalo de tiempo de retorno Tr por medio de la diferencia entre el valor de la longitud Tc del ciclo de corte y el valor del intervalo de tiempo de avance Ta.
El diagrama 100 de flujo realiza un metodo iterativo para calcular el valor de la velocidad maxima de retorno vc_max-r, por medio de la variacion iterativa del valor de aceleracion de retorno ac-r.
Por lo tanto, al inicio el valor de la aceleracion de retorno ac-r se inicializa con un valor inicial a0, que es seleccionado de manera apropiada. Preferiblemente, el valor inicial a0 es igual a un valor que es menor que la aceleracion maxima Ac_max que puede tener la platina 2 de corte segun la tecnologfa utilizada.
El diagrama 100 de flujo comienza con la etapa 101.
Desde la etapa 101, se continua con la etapa 102, en donde se recibe el valor del espacio disponible Sd y en donde el valor de aceleracion de retorno ac-r se inicializa en el valor a0, es decir, ac-r= a0.
Desde la etapa 102 se continua a la etapa 103, donde primero se realiza un calculo del valor actual de la velocidad maxima de retorno vc_max-r como una funcion del valor actual de la aceleracion de retorno ac-r (igual a a0 en la primera iteracion) y como una funcion del valor del intervalo del tiempo de retorno Tr. En particular, en la primera iteracion
vc_max-r = ac-r x Tr = a0 x Tr/2.
Ademas, en la etapa 103 se calcula el valor actual del espacio de retorno Sc-r que la platina 2 de corte viajana en la fase de retorno como una funcion del valor calculado actual de la velocidad maxima de retorno vc_max-r y en funcion del intervalo de tiempo de retorno Tr. En particular, Sc-r = (vc_max-r x Tr)/2.
Desde la etapa 103, se continua a la etapa 104 en el que se verifica si el valor calculado actual del espacio de retorno Sc-r es igual al valor del espacio disponible Sd:
en el caso positivo, se continua a la etapa 105;
en el caso negativo, se continua a la etapa 107.
En la etapa 105 finaliza el diagrama de flujo: por lo tanto, el valor actual calculado de la velocidad maxima de retorno vc_max-r es el valor maximo de la velocidad maxima de retorno vc_max-r que se usa para controlar el movimiento de la platina 2 de corte en la fase de retorno, la distancia recorrida es igual al valor calculado del espacio de retorno Sc-r (igual al espacio disponible Sd).
En la etapa 107 se verifica si el valor calculado actual del espacio de retorno Sc-r es mayor que el valor del espacio disponible Sd:
en el caso negativo, se continua a la etapa 108; en el caso positivo, se continua a la etapa 109.
En la etapa 109, el valor de aceleracion de retorno ac-r se reduce.
Dla etapa 109 se continua a la etapa 103 y luego se repite la etapa 103 usando un valor que es menor que la aceleracion de retorno ac-r, es decir, se calcula un nuevo valor de la velocidad maxima de retorno vc_max-r y se calcula un nuevo valor del espacio de retorno Sc-r.
En la etapa 108, se aumenta el valor de aceleracion de retorno ac-r.
Desde la etapa 108, se continua con la etapa 106, en la que se verifica si el valor actual de la aceleracion de retorno ac-r es mayor que el valor de la aceleracion maxima Ac_max:
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en el caso negativo (es decir, ac-r ^ Ac_max), se continua a la etapa 103, donde se usa un valor mayor que la aceleracion de retorno ac-r, es decir, se calcula un nuevo valor de la velocidad maxima de retorno vc_max-r y se calcula un nuevo valor del espacio de retorno Sc-ri
en el caso positivo (es decir, ac-r > Ac_max), se continua a la etapa 110.
En la etapa 110 se realiza un calculo del siguiente valor (es decir, un nuevo valor) de la aceleracion de retorno ac-r, donde el nuevo valor de aceleracion de retorno ac-r es menor que la aceleracion maxima Ac_max y es mayor que el valor actual de la aceleracion de retorno ac-r.
Desde la etapa 110, se continua con la etapa 103 en donde se usa el siguiente valor de la aceleracion de retorno ac-r calculada en la etapa previa 110.
El ciclo compuesto por las etapas 103, 104, 107, 109 (o 103, 104, 107, 108, 106) se repite una o mas veces hasta que se encuentre, en la etapa 104, que el valor calculado actual S1c-r del espacio de retorno Sc-r es igual al valor del espacio disponible Sd; en otras palabras, el valor calculado del espacio de retorno Sc-r representa la condicion para salir del ciclo iterativo y esto ocurre cuando el valor actual de la aceleracion de retorno ac-r es tal que determina un valor actual del espacio de retorno Sc-r que es igual al valor del espacio disponible Sd. En este momento, el diagrama 100 de flujo finaliza (etapa 105) y el ultimo valor calculado de la velocidad maxima de retorno vc_max-r es el valor maximo de la velocidad maxima de retorno vc_max-r que se usa para controlar el movimiento por la platina 2 de corte en la fase de retorno, con la distancia recorrida que es igual al ultimo valor calculado del espacio de retorno Sc-r (es decir, la distancia recorrida es igual al valor del espacio disponible Sd).
Con referencia a la figura 6A, se muestra con una lmea continua una posible tendencia de la velocidad Vc de la platina 2 de corte en un ciclo de corte que tiene una longitud Tc de acuerdo con una segunda realizacion de la invencion y la figura 6B muestra con una lmea continua Ac una posible tendencia de la aceleracion correspondiente de la platina 2 de corte en el mismo ciclo de corte.
De acuerdo con la segunda realizacion, la memoria 6-2 esta configurada para almacenar adicionalmente el valor de redondeo vc_a de avance, el primer valor de redondeo de retorno vc_r1 y el segundo valor de redondeo de retorno vc_r2. Ademas, el modulo 6-1 de calculo de la segunda realizacion difiere del modulo 6-1 de calculo de la primera realizacion en que ademas lee, de la memoria 6-2, el valor de redondeo de avance vc_a, el primer valor de redondeo de retorno vc_r1 y el segundo valor de redondeo de retorno vc_r2, y porque tambien calcula las tendencias de la velocidad Vc y de la aceleracion Ac de la platina 2 de corte teniendo en cuenta ademas el valor de redondeo vc_a de avance, el primer valor de redondeo de retorno vc_r1 y el segundo valor de redondeo de retorno vc_r2.
Cada ciclo de corte de la segunda realizacion comprende la fase de avance comprendida entre los instantes de tiempo t0 y t5 y comprende la fase de retorno comprendida entre los instantes de tiempo t5 y tn.
La fase de avance se divide a su vez en las siguientes subfases (es decir, intervalos de tiempo):
- una primera fase de aceleracion constante comprendida entre los instantes de tiempo t0 y t1
- una segunda fase de redondeo comprendida entre los instantes de tiempo t1 y t2;
- una tercera fase de corte comprendida entre los instantes de tiempo t2 y t3;
- una cuarta fase de redondeo comprendida entre los instantes de tiempo t3 y t4;
- una quinta fase de desaceleracion constante comprendida entre los instantes de tiempo t4 y fe.
En la primera fase de aceleracion constante (comprendida entre los instantes de tiempo t0 y t1), la platina 2 de corte se mueve en una direccion paralela a la direccion de avance X a una velocidad Vc que aumenta linealmente desde el valor nulo a un valor vc_a y asf con una aceleracion constante Ac igual a un primer valor de aceleracion hacia delante ac-a1, como se muestra mediante las lmeas solidas en la figura 6A y la figura 6B respectivamente, entre los instantes de tiempo tc y t|.
En la segunda fase de redondeo (comprendida entre los instantes de tiempo ti y t2), la platina 2 de corte continua moviendose a lo largo de la direccion de avance X a una velocidad Vc que aumenta gradualmente desde el valor vc_a a un valor de velocidad maxima de avance vc_max-a y asf con una aceleracion Ac que tiene una tendencia de disminucion gradual (es decir, una reduccion de la aceleracion Ac) desde el primer valor de aceleracion hacia delante ac-a1 hasta el valor nulo, como se muestra mediante las lmeas solidas en la figura 6A y la figura 6B respectivamente entre los instantes de tiempo t1 y t2. El termino "velocidad maxima de avance vc_max-a" se refiere al valor maximo que la velocidad de la platina 1 de corte tiene a lo largo de la direccion paralela a la direccion de avance X en la fase delantera del ciclo de corte.
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En el instante de tiempo t2, la platina de corte esta situada en la proximidad del tubo 10 con los medios 2 de corte posicionados encima de esta y en la posicion calculada para cortar el tubo 10 a la longitud de corte Lprod.
Debe observarse que el valor de la velocidad maxima de avance Vc_max-a de la platina 2 de corte es igual al valor de la velocidad Vi de lmea de la cinta 1 transportadora (y por lo tanto del tubo 10 posicionado sobre ella): comenzando de esta manera desde el instante de tiempo t2, el movimiento de la platina 2 de corte se sincroniza con el movimiento de la cinta 1 transportadora y, por lo tanto, del tubo 10.
Preferiblemente, el valor vc_a (definido a continuacion como "redondeo hacia delante" de la velocidad Vc de la platina 2 de corte) se calcula como un porcentaje del valor de la velocidad maxima de avance vc_max-a de la platina 2 de corte. Por ejemplo, vc_max-a= 151 metros/minuto, el porcentaje es igual al 25% y por lo tanto, el valor de vc_a es del 75% (100% -25%) de 151 metros/minuto, es decir, vc_a= 113.25 metros/minuto.
Ventajosamente, la tendencia de velocidad Vc de la platina 2 de corte en la primera fase de redondeo se selecciona entre una de las siguientes funciones:
- funcion lineal;
- funcion polinomica de segundo grado;
- funcion sinusoidal;
- funcion polinomica de septimo grado;
- cicloide.
En la tercera fase de corte (que tiene una longitud TS comprendida entre los instantes de tiempo t2 y t3) la platina 2 de corte continua teniendo un movimiento rectilmeo a lo largo de la direccion paralela a la direccion de avance X y esta sincronizada con la del tubo 10, es decir, la platina 2 de corte se mueve a una velocidad constante vc_max-a igual a la velocidad Vi de lmea de la cinta 1 transportadora (que a su vez es igual a la velocidad a la que se mueve el tubo 10) y por lo tanto con una aceleracion Ac que tiene un valor nulo, como se muestra por las Imeas solidas en la figura 6A y la figura 6B respectivamente entre los instantes de tiempo t2 y t3: de esta manera los medios 3 de corte colocados en la platina 2 de corte pueden realizar en el tiempo de corte Ts el corte del tubo 10 en un punto calculado de la longitud de la misma mientras se mueve sobre el medio 1 transportador. Debe observarse que el corte del tubo 10 puede tener lugar utilizando todo el tiempo de corte TS o solo una parte del mismo.
En la cuarta fase de redondeo (comprendida entre los instantes de tiempo t3 y t4), la platina 2 de corte continua moviendose en la direccion paralela a la direccion de avance X a una velocidad Vc que disminuye gradualmente desde el valor vc_max-a al valor vc_a (es decir, reduccion de la velocidad Vc) y por lo tanto con una aceleracion negativa Ac (porque la aceleracion Ac tiene una direccion opuesta a la direccion de la velocidad Vc) que tiene una tendencia de disminucion gradual (es decir, una desaceleracion que aumenta gradualmente en valor absoluto) desde el valor nulo a un segundo valor de aceleracion ac-a2 de avance (menor que cero), como se muestra mediante las Imeas solidas en la figura 6A y la figura 6B, respectivamente, entre los instantes de tiempo t3 y t4; de esta manera, en el instante t4, la aceleracion de la platina 2 de corte ha alcanzado el segundo valor de aceleracion hacia delante ac-a2 (punto P5 de la figura 6B).
Debe observarse que, en aras de la simplicidad, el valor de la velocidad de la platina 2 de corte en el instante de tiempo t4 se considera igual al valor en el instante de tiempo t2 (es decir, igual a vc_a), pero dichos valores tambien pueden ser diferentes; en este ultimo caso, el valor de la velocidad de la platina 2 de corte en el instante de tiempo t4 se calcula como un porcentaje diferente del valor de la velocidad maxima de avance vc_max-a de la platina 2 de corte.
Ventajosamente, la tendencia de velocidad Vc de la platina 2 de corte en la segunda fase de redondeo se selecciona entre una de las siguientes funciones:
- funcion lineal;
- funcion polinomica de segundo grado;
- funcion sinusoidal;
- funcion polinomica de septimo grado;
- cicloide.
En la quinta fase de desaceleracion constante (comprendida entre los instantes de tiempo t4 y ts), la platina 2 de corte se mueve a lo largo de la direccion de avance X a una velocidad Vc que disminuye linealmente desde el valor
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Vc_a al valor nulo y por lo tanto, con una desaceleracion constante Ac igual al segundo valor de aceleracion hacia delante ac-a2, como se muestra mediante las lmeas solidas en la figura 6A y la figura 6B respectivamente, entre los instantes de tiempo t4 y t5; de este modo, en el instante de tiempo t5, la velocidad Vc de la platina 2 de corte ha alcanzado el valor nulo.
Debe observarse que el valor absoluto del segundo valor de aceleracion ac-a2 de avance es igual al del primer valor de aceleracion ac-ai de avance. Alternativamente, el valor absoluto del segundo valor de aceleracion ac-a2 de avance es diferente del valor absoluto del primer valor de aceleracion ac-ai de avance.
En la fase de retorno, la platina 2 de corte es tal que se mueve en una direccion paralela a la direccion de avance X en una direccion opuesta a la direccion de movimiento de la cinta 1 transportadora (y por lo tanto del tubo 10), para volver a la posicion inicial del ciclo de corte considerado (es decir, el que tema en el instante to) con una tendencia apropiada de su velocidad Vc y de su aceleracion Ac.
Debe observarse que en la fase de retorno de acuerdo a la segunda realizacion de la invencion mostrada en la figura 6A no hay intervalo de tiempo (veanse los instantes de tiempo comprendidos entre t7 y tg) en donde la tendencia de la velocidad Vc de la platina 2 de corte sea sustancialmente constante; por el contrario, en la fase de retorno de acuerdo a la tecnica anterior hay una fase de longitud no despreciable (veanse los instantes de tiempo comprendidos entre t7 y tg de la figura 1) en la que la tendencia de velocidad de la platina 2 de corte es sustancialmente constante .
La fase de retorno se divide a su vez en las siguientes subfases (es decir, intervalos de tiempo):
- una sexta fase de redondeo comprendida entre los instantes de tiempo t5 y t6;
- una septima fase de aceleracion constante comprendida entre los instantes de tiempo t6 y t7;
- una octava fase de redondeo comprendida entre los instantes de tiempo t7 y t8;
- una novena fase de redondeo comprendida entre los instantes de tiempo t8 y tg;
- una decima fase de desaceleracion constante comprendida entre los instantes de tiempo tg y t1o;
- una undecima fase de redondeo comprendida entre los instantes de tiempo tio y tn.
En los instantes de tiempo t5, la platina 2 de corte comienza a moverse en la direccion opuesta a la direccion de avance X para volver a la posicion inicial que tema en el instante de tiempo to.
En la sexta fase de redondeo (comprendida entre los instantes de tiempo t5 y ta), la platina 2 de corte se mueve en la direccion opuesta a la direccion de avance X a una velocidad Vc (negativa porque la velocidad Vca tiene una direccion opuesta a la direccion de avance X) aumentando gradualmente en valor absoluto desde el valor nulo a un valor vc_r1 (menor que cero) y por lo tanto con una aceleracion Ac (negativa) que tiene una tendencia gradualmente decreciente desde el segundo valor de aceleracion ac.a2 de avance a un primer valor de aceleracion de retorno ac_r1 (menor que cero, en donde el valor absoluto de ac_r1 es menor que el valor absoluto de ac-a2), como se muestra con las lmeas solidas en la figura 6A y la figura 6B respectivamente entre los instantes de tiempo t5 y ta; de este modo, en el instante de tiempo ta, la velocidad Vc ha alcanzado el valor vc_r1 y la aceleracion Ac ha alcanzado el primer valor de aceleracion de retorno ac-n.
Preferiblemente, el valor vc_r1 (definido a continuacion como "primer valor de redondeo de retorno" de la velocidad Vc de la platina 2 de corte) se calcula como un porcentaje del valor de la velocidad maxima de retorno vc_max-r de la platina 2 de corte. Por ejemplo, vc_max-r= -90 metros/minuto, el porcentaje es igual al 50% y por lo tanto, el valor de vc_r1 es 50% (100% -50%) de -90 metros/minuto, es decir, v c_r1= -45 metros/minuto.
Ventajosamente, la tendencia de la velocidad Vc de la platina 2 de corte en la sexta fase de redondeo es seleccionada de una de las siguientes funciones:
- funcion lineal;
- funcion polinomica de segundo grado;
- funcion sinusoidal;
- funcion polinomica de septimo grado;
- cicloide.
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En la septima fase de aceleracion constante (comprendida entre los instantes de tiempo ta y t7), la platina 2 de corte continua moviendose en la direccion opuesta a la direccion de avance X a una velocidad Vc (todav^a negativa) aumentando linealmente en valor absoluto desde el valor vc_ri a un valor vc_r2 (vc_r2 menor que cero, donde el valor absoluto de vc_r2 es mayor que el valor absoluto de vc_ri) y por lo tanto, con una aceleracion constante igual al primer valor de aceleracion de retorno ac-ri, como se muestra con las lmeas solidas en la figura 6A y la figura 6B entre los instantes de tiempo t6 y t7.
Preferiblemente, el valor vc_r2 (definido a continuacion como "segundo valor de redondeo de retorno" de la velocidad Vc de la platina 2 de corte) se calcula un porcentaje del valor de la velocidad maxima de retorno vc_max-r de la platina 2 de corte. Por ejemplo, vc_max-r= -90 metros/minuto, el porcentaje es igual a 20% y por lo tanto, el valor de vc_r2 es 80% (100% -20%) de vc_max-r, es decir, vc_r2= -72 metros/minuto.
En la segunda realizacion de la invencion en la figura 6B, es posible observar que el valor absoluto del primer valor de aceleracion de retorno ac-ri en la fase de retorno (punto P106 de la figura 6b) es menor que el primer valor de aceleracion hacia delante ac-ai en la fase de avance (punto Pi01) y el valor absoluto del segundo valor de aceleracion hacia delante a c-a2 (punto P5): por ejemplo, ac-ai= | ac-a2 |= i5 m/s2, |ac-ri|= 0.7i m/s2 De esta manera en la sexta subfase (instantes de tiempo entre t5 y ta) y en la septima subfase (instantes de tiempo entre t6 y t7) de la fase de retorno, la platina 2 de corte se mueve con una tendencia mas gradual de aceleracion Ac: esto permite reducir las tensiones mecanicas de las partes moviles de la maquina 50 de corte y por lo tanto, reduce el desgaste de las mismas, mejorando asf la fiabilidad de la maquina 50 de corte.
Ademas, es importante observar que el valor absoluto del primer valor de aceleracion de retorno ac-ri es significativamente menor que el valor absoluto del valor de aceleracion ac' en la fase de retorno segun la tecnica anterior (punto P3 de la figura i); por ejemplo, |-ac'|= i5 m/s2, |ac-ri|= 0.7i m/s2. De este modo, la platina 2 de corte en la sexta subfase (instantes de tiempo entre t5 y ta) y en la septima subfase (instantes de tiempo entre ta y t7) de la fase de retorno de acuerdo con la segunda realizacion de la invencion se mueve con una aceleracion Ac que tiene una tendencia que es mas gradual que la de la fase de retorno de la tecnica anterior: esto permite reducir las tensiones mecanicas a las que estan sometidas las partes moviles de la maquina 50 de corte (tales como, por ejemplo, los medios 4 de accionamiento y la platina 2 de corte) en la fase de retorno y, por lo tanto, reduce el desgaste de las mismas.
En la octava fase de redondeo (comprendida entre los instantes de tiempo t7 y ta), la platina 2 de corte continua moviendose en la direccion opuesta a la direccion de avance X a una velocidad Vc (aun negativa) aumentando gradualmente en valor absoluto desde el valor vc_r2 a un valor de velocidad maximo de retorno vc_max-r (menor que cero, donde el valor absoluto de vc_max-r es mayor que el valor absoluto de vc_r2) y con una aceleracion que tiene una reduccion gradual desde el primer valor de aceleracion de retorno ac-ri hasta el valor nulo, como se muestra con las lmeas solidas en la figura 6A y la figura 6B respectivamente, entre los instantes de tiempo t7 y ta; de esta manera, en el instante de tiempo ta la platina 2 de corte ha alcanzado el valor de velocidad Vc igual a la velocidad de retorno maxima vc_max-r y un valor de aceleracion nulo Ac. El termino "velocidad maxima de retorno vc_max-r " se refiere al valor maximo que la velocidad de la platina i de corte tiene en la direccion opuesta a la direccion X de avance en la fase de retorno del ciclo de corte.
El valor absoluto de la velocidad maxima de retorno vc_max-r se selecciona de manera que sea lo mas alto posible, compatible con el valor de la velocidad maxima Vc_max que puede alcanzar la platina 2 de corte de acuerdo con la tecnologfa utilizada para los medios 4 de accionamiento y la platina 2 de corte, como se explicara con mayor detalle a continuacion en la descripcion del diagrama de flujo en la figura 7. Se debe observar, de hecho, que el valor absoluto de la velocidad maxima de retorno vc_max-r de acuerdo con la segunda realizacion de la invencion (vease el punto Pi08 de la velocidad Vc en la figura 6A en el instante de tiempo ta) es mayor que el valor absoluto de la velocidad maxima de retorno vc_max-r' segun la tecnica anterior (vease, por ejemplo, el punto Pi07 de la curva V' en la figura 6A en el mismo instante de tiempo ta). Por ejemplo, el valor absoluto de la velocidad maxima de retorno vc_max-r segun la invencion es igual a 90 metros/minuto, mientras que el valor absoluto de la velocidad maxima de retorno vc_max-r' segun la tecnica anterior es igual a 72 metros/segundo.
Es importante observar que el valor del area contenida dentro de por la velocidad Vc de la platina 2 de corte en la fase de avance (instantes de tiempo comprendidos entre t0 y t5 en la figura 6A) representa el valor del espacio Sa recorrido por la platina 2 de corte en la fase de avance y el valor del area contenida dentro de por la velocidad Vc de la platina 2 de corte en la fase de retorno (instantes de tiempo comprendidos entre t5 y tii en la figura 6A) representa el valor del espacio Sr recorrido por la platina 2 de corte en la fase de retorno. El espacio Sr recorrido por la platina 2 de corte en la fase de retorno es igual al espacio Sa recorrido en la fase de avance, para permitir que la platina 2 de corte regrese en el instante de tiempo tii a la misma posicion inicial que terna en el instante de tiempo t0 y luego comenzar de nuevo con un nuevo ciclo de corte de manera continua y con tiempos de espera insignificantes: en consecuencia, el area contenida dentro de por la velocidad Vc en la fase de retorno debe ser igual a la contenida dentro de por la velocidad Vc en la fase de avance. Por lo tanto, es posible elegir el valor de velocidad maxima de retorno vc_max-r de la platina 2 de corte de manera apropiada, de modo que el valor absoluto de la misma sea mayor que el valor absoluto de la velocidad de retorno maxima segun la tecnica anterior (y en cualquier caso menor o igual a la velocidad maxima Vc_max de la platina 2 de corte), siempre que se elija una tendencia apropiada de velocidad Vc
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en los instantes de tiempo comprendidos entre t5 y t8 y entre t8 y tii, de modo que el valor del area contenida dentro de por la velocidad Vc en la fase de retorno sea igual al valor del area contenida dentro de por la velocidad Vc en la fase de avance: esto se explicara con mayor detalle a continuacion en la descripcion del diagrama de flujo en la figura 7.
Preferiblemente, el valor vc_r2 de la velocidad de la platina 2 de corte se calcula como un porcentaje del valor de la velocidad maxima de retorno vc_max-r de la platina 2 de corte.
Ventajosamente, la tendencia de la velocidad Vc de la platina 2 de corte en la octava fase de redondeo se selecciona entre una de las siguientes funciones:
- funcion lineal;
- funcion polinomica de segundo grado;
- funcion sinusoidal;
- funcion polinomica de septimo grado;
- cicloide.
En la novena fase de redondeo (comprendida entre los instantes de tiempo t8 y tg) la platina 2 de corte continua moviendose en la direccion opuesta a la direccion de avance X a una velocidad negativa Vc disminuyendo gradualmente en valor absoluto desde el valor de velocidad maximo de retorno vc_max-r a el valor vc_r2 y por lo tanto con una aceleracion que tiene una tendencia gradualmente creciente (o una desaceleracion gradualmente creciente) desde el valor nulo hasta un segundo valor de aceleracion de retorno ac-r2, como se muestra con las lmeas solidas en la figura 6A y la figura 6B respectivamente entre los instantes de tiempo t8 y tg.
Debe observarse que, por simplicidad, el valor de la velocidad de la platina 2 de corte en el instante de tiempo t7 se considera igual al valor en el instante de tiempo tg (es decir, v_r2), pero dichos valores tambien pueden ser diferentes; en el ultimo caso, el valor de la velocidad de la platina 2 de corte en el instante de tiempo t4 se calculara como un porcentaje diferente del valor de la velocidad maxima de avance vc_max-a de la platina 2 de corte.
Ventajosamente, la tendencia de la velocidad Vc de la platina 2 de corte en la novena fase de redondeo se selecciona entre una de las siguientes funciones:
- funcion lineal;
- funcion polinomica de segundo grado;
- funcion sinusoidal;
- funcion polinomica de septimo grado;
- cicloide.
En la decima fase de desaceleracion constante (comprendida entre los instantes de tiempo tg y tio), la platina 2 de corte continua moviendose en la direccion opuesta a la direccion de avance X a una velocidad negativa Vc que disminuye linealmente en valor absoluto desde el valor vc_r2 al valor vc_ri y, por tanto con una desaceleracion constante igual al segundo valor de aceleracion de retorno ac-r2, como se muestra mediante las lmeas solidas en la figura 6A y la figura 6B entre los instantes de tiempo tg y tio.
En la segunda realizacion de la invencion, es posible observar que el valor absoluto del segundo valor de aceleracion de retorno ac-r2 en la fase de retorno (punto Pg en la figura 6B) es menor que el primer valor de aceleracion hacia delante ac-ai en la fase de avance (punto Pi01), y el valor absoluto del segundo valor de aceleracion de avance ac-a2 (punto P5): por ejemplo, ac-ai= |ac-a2|= i5 m/s2, ac-r2= 0.7i m/s2. De esta forma, en la novena subfase (instantes de tiempo entre t8 y tg) y la decima subfase (instantes de tiempo entre tg y tio) de la fase de retorno, la platina 2 de corte se mueve con una desaceleracion que tiene una tendencia mas gradual: esto permite reducir las tensiones mecanicas en las partes moviles de la maquina 50 de corte y por lo tanto, reduce el desgaste de las mismas, mejorando asf la fiabilidad de la maquina 50 de corte.
Ademas, es importante observar que el valor absoluto del segundo valor de aceleracion de retorno ac-r2 es significativamente menor que el valor absoluto del valor de aceleracion ac' en la fase de retorno segun la tecnica anterior (punto P4 en la figura i): por ejemplo, |-ac'|= i5 m/s2, ac-r2= 0.7i m/s2. De esta manera en la novena subfase (instantes de tiempo entre t8 y tg) y la decima subfase (tiempos entre tg y tio) de la fase de retorno en la segunda realizacion de la invencion, la platina 2 de corte se mueve con una aceleracion/desaceleracion que tiene una
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tendencia mas gradual que la de la fase de retorno de la tecnica anterior: esto permite reducir las tensiones mecanicas a que estan sometidas las partes moviles de la maquina 50 de corte (tales como, por ejemplo, los medios 4 de accionamiento y la platina 2 de corte) en la fase de retorno y por lo tanto reduce el desgaste de las mismas.
Por lo tanto, es posible reducir las tensiones a las que estan sometidas las partes moviles de la maquina 50 de corte en la fase de retorno, mientras que aumenta (en comparacion con la tecnica anterior) el valor absoluto de la velocidad maxima de la platina 2 de corte en la fase de retorno y reduccion (en comparacion con la tecnica anterior) del valor absoluto de la aceleracion/desaceleracion maxima de la platina 2 de corte en la misma fase de retorno.
En la undecima fase de redondeo (comprendida entre los instantes de tiempo t-io y tii), la platina 2 de corte continua moviendose en la direccion opuesta a la direccion de avance X a una velocidad negativa Vc disminuyendo gradualmente en valor absoluto desde el valor vc_ri al valor nulo y con una aceleracion Vc que tiene una tendencia gradualmente creciente desde el segundo valor de aceleracion de retorno ac-r2 hasta el primer valor de aceleracion de avance ac-ai, como se muestra con las lmeas solidas en la figura 6A y la figura 6B respectivamente entre los instantes de tiempo tio y tii.
En el instante de tiempo tii, la platina 2 de corte ha vuelto a la posicion inicial que terna en el instante to.
Debe observarse que, por simplicidad, el valor de la velocidad de la platina 2 de corte en el instante de tiempo ti0 se considera igual al valor en el instante de tiempo t6 (es decir, vc_ri), pero dichos valores tambien pueden ser diferentes.
Ventajosamente, la tendencia de la velocidad Vc de la platina 2 de corte en la undecima fase de redondeo se selecciona entre una de las siguientes funciones:
- funcion lineal;
- funcion polinomica de segundo grado;
- funcion sinusoidal;
- funcion polinomica de septimo grado;
- cicloide.
Debe observarse que en la segunda realizacion de la invencion mostrada en la figura 6A, el valor absoluto de la velocidad maxima de retorno vc_max-r de la platina 2 de corte es tambien mayor que la velocidad maxima de avance vc_max-a. Alternativamente, tambien es posible tener un caso en el que el valor absoluto de la velocidad de retorno maxima vc_max-r de la platina 2 de corte sea menor que la velocidad maxima de avance vc_max-a.
La figura 7 muestra el diagrama i50 de flujo del metodo para calcular el valor de la velocidad maxima de retorno vc_max-r de la platina 2 de corte de acuerdo con la segunda realizacion de la invencion, donde dicho metodo se lleva a cabo mediante el modulo 6-i de calculo de la unidad 6 de procesamiento.
El diagrama i50 de flujo difiere del diagrama i00 de flujo de la primera realizacion de la invencion en la etapa i03-i que reemplaza a la etapa i03.
Desde la etapa i02, se continua con la etapa i03-i en la que se calcula el valor actual de la velocidad maxima de retorno vc_max-r, teniendo en cuenta ademas los valores de redondeo. Por lo tanto, el valor actual de la velocidad maxima de retorno vc_max-r se calcula como una funcion de:
- el valor actual de la aceleracion de retorno ac_r;
- el valor del intervalo de tiempo de retorno Tr;
- el valor del redondeo vc_a de avance;
- el valor del primer valor de redondeo de retorno vc_ri;
- el valor del segundo valor de redondeo de retorno vc_r2.
Por lo tanto, considerando los valores de entrada iguales en los diagramas i00 y 150 de flujo, este ultimo emitira valores diferentes de la velocidad maxima de retorno vc_max-r. En particular, el valor absoluto de la velocidad maxima de retorno vc_max-r calculada con el diagrama i50 de flujo sera menor que el valor absoluto de la velocidad maxima de retorno vc_max-r calculada con el diagrama i00 de flujo, pero en cualquier caso superior al valor absoluto de la velocidad maxima de retorno vc_max-r' segun la tecnica anterior.
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Debe observarse que en las realizaciones primera y segunda de la invencion mostradas en las figuras 4A y 6A, respectivamente, no hay intervalo de tiempo en la fase de retorno (en contraste con la fase de retorno segun la tecnica anterior) donde la tendencia de la velocidad Vc de la platina 2 de corte es sustancialmente constante (vease, por ejemplo, la tendencia de la velocidad Vc comprendida entre los instantes de tiempo t7 y tg de la segunda realizacion).
Alternativamente, de acuerdo con una variante de las realizaciones primera y segunda de la invencion, en la fase de retorno hay un intervalo de tiempo no despreciable en el que la tendencia de la velocidad Vc (lrnea continua) de la platina 2 de corte es sustancialmente constante.
En particular, con referencia a la variante de la segunda realizacion de la invencion mostrada en la figura 8, en la fase de retorno hay un intervalo de tiempo no despreciable comprendido entre los instantes de tiempo t7 y tg, en donde la tendencia de la velocidad Vc (lrnea continua) de la platina 2 de corte es sustancialmente constante; preferiblemente, el valor de la velocidad Vc en el intervalo de tiempo comprendido entre los instantes de tiempo t7 y tg es igual al valor de la velocidad maxima Vc_max que puede alcanzar la platina 2 de corte de acuerdo con la tecnologfa utilizada.
Debe observarse que la tendencia de velocidad V' (mostrada en la figura 8 con una lrnea discontinua) de la platina de corte en la fase de retorno segun la tecnica anterior tambien tiene una tendencia constante (instantes de tiempo comprendidos entre t7' y tg') , siendo la diferencia que el valor maximo absoluto vc_max_r de la velocidad Vc en la fase de retorno segun la variante de la segunda realizacion es mayor que el valor maximo absoluto vc_max-r' de la velocidad V' en la fase de retorno segun la tecnica anterior
La figura 9 muestra el diagrama 180 de flujo del metodo para calcular el valor de velocidad maxima de retorno vc_max- r de la platina 2 de corte de acuerdo con la variante de la segunda realizacion de la invencion, donde dicho metodo se lleva a cabo mediante el modulo de calculo 6- 1 de la unidad 6 de procesamiento.
El diagrama 180 de flujo difiere del diagrama 150 de flujo de la segunda realizacion de la invencion en la presencia adicional de las etapas 111 y 103-2.
De la etapa 103-1 se continua a la etapa 111, donde se verifica si el valor calculado actual de la velocidad maxima de retorno vc_max-r es menor o igual que el valor de la velocidad maxima Vc_max que puede alcanzar la platina 2 de corte de acuerdo con la tecnologfa utilizada:
- en el caso positivo (es decir, vc_max_r < Vc_max), se continua a la etapa 104;
- en el caso negativo (es decir, vc_max-r > Vc_max), se continua a la etapa 103-2.
En la etapa 103-2, el valor de la velocidad maxima de retorno vc_max-r se asigna igual al valor de la velocidad maxima Vc_max, es decir, vc_max-r= Vc_max; en otras palabras, si el metodo de calculo iterativo proporciona un valor de salida de la velocidad maxima de retorno Vc_max-r que es mayor que el valor de la velocidad maxima Vc_max, el valor de la velocidad maxima de retorno Vc_max-r es limitado para no exceder el valor de la velocidad maxima Vc_max y se asigna igual a este ultimo.
Ademas, en la etapa 103-2, el valor de aceleracion de retorno ac-r se calcula como una funcion del valor de la velocidad maxima Vc_max y en funcion del intervalo de tiempo de retorno Tr.
De la etapa 103-2 se continua a la etapa 106 y por lo tanto el diagrama 180 de flujo continua con las etapas 106, 103-1, 111, 104, 107 (o 106, 110, 103-1, 111, 104, 107) de una manera analoga a lo que se explico previamente en el diagrama 150 de flujo de la segunda realizacion, siendo la diferencia que en la etapa 103-1 el valor de la velocidad maxima de retorno vc_max-r es igual al valor de la velocidad maxima Vc_max.
Se describira ahora el funcionamiento de la maquina 50 para el corte de ciclo continuo de tubos de acuerdo con la primera realizacion de la invencion, haciendo referencia tambien a las figuras 2, 3, 4A-B y 5.
En aras de la simplicidad, se supone que debe usar la platina 2 de corte y los medios 4 de accionamiento.
En el instante de tiempo inicial comienza un primer ciclo de corte de longitud Tc; la unidad 6 de procesamiento lee, desde la memoria 6-2, los valores de carrera de la platina utilizable Lut, velocidad maxima Vc_max, aceleracion maxima Ac_max, longitud de corte Lprod y tiempo de corte Ts, y calcula el valor del espacio disponible Sd para la platina 2 de corte en la fase de retorno y el valor del intervalo de tiempo de retorno Tr.
Ademas, en el instante de tiempo inicial tg, la unidad 6 de procesamiento calcula el valor de la velocidad maxima de retorno vc_max-r de la platina 2 de corte en la fase de retorno, como se explico previamente en la descripcion del diagrama 100 de flujo mostrado en la figura 5.
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En los instantes de tiempo comprendidos entre to y t-n, la unidad 6 de procesamiento genera la senal de accionamiento Sazm que acciona los medios 4 de accionamiento, que mueven la platina 2 de corte con una tendencia de la velocidad Vc y de la aceleracion Ac como se explico anteriormente en la descripcion de la figura 4A-4B.
En el instante de tiempo tii, la platina 2 de corte ha vuelto a la posicion inicial que tema en el instante de tiempo to y ha finalizado el primer ciclo de corte: se ha obtenido asf un primer tubo de una longitud igual a la longitud de corte Lprod del tubo 10.
Despues, en el instante de tiempo tii comienza un segundo ciclo de corte, donde la operacion es igual a la descrita previamente para el primer ciclo de corte: al final del segundo ciclo de corte se ha obtenido un segundo tubo de una longitud igual a la longitud de corte Lprod.
La maquina 50 realiza entonces otros ciclos de corte y asf se obtiene una pluralidad de tubos cortados de una longitud igual a la longitud de corte Lprod.
La operacion de la segunda realizacion es analoga a la explicada previamente para la primera realizacion, siendo la diferencia que las figuras 6A-6B son consideradas en lugar de las figuras 4A-4B y la figura 7 en lugar de la figura 5.
La operacion de la variante de la segunda realizacion es analoga a la de la segunda realizacion, siendo la diferencia que la figura 8 es considerada en lugar de la figura 6A-6B y la figura 9 en lugar de la figura 7.
La presente invencion tambien se refiere a un metodo para mecanizar un objeto en movimiento.
El metodo comprende las siguientes etapas:
- proporcionar medios 1 transportadores para transportar el objeto a lo largo de una direccion de avance X a una velocidad Vl de lmea;
- proporcionar una unidad 7 de accionamiento y corte para realizar el corte del objeto en movimiento;
- mover la unidad 7 de accionamiento y corte segun una fase delantera a lo largo de una direccion paralela a la direccion de avance con la misma direccion que la direccion del medio de transporte para realizar el corte del objeto en movimiento;
- mover la unidad de accionamiento y corte, en una fase de retorno posterior a la fase delantera, a lo largo de una direccion paralela a la direccion de avance con una direccion opuesta a la direccion del transportador para volver a la posicion inicial del ciclo de corte y con una tendencia de aceleracion en la que el valor maximo absoluto de la aceleracion dentro de la fase de retorno es menor que el valor maximo absoluto de la aceleracion dentro de la fase de avance.
Preferiblemente, el metodo comprende ademas:
- la etapa de proporcionar medios de transporte comprende proporcionar una platina 2 de corte para moverse en las fases de avance y retorno del ciclo de corte y proporcionar medios 4 de accionamiento para impulsar el movimiento de la platina de corte;
- la etapa de mover la unidad de accionamiento y corte de acuerdo con la fase de avance comprende las siguientes etapas:
- mover la platina de corte con una aceleracion hasta alcanzar un valor de velocidad que sea sustancialmente igual a la velocidad de la lmea;
- mover la platina de corte con una velocidad sustancialmente igual a la velocidad de lmea y cortar el objeto en movimiento;
- mover la platina de corte con una desaceleracion hasta alcanzar un valor de velocidad sustancialmente nulo;
- la etapa de mover la unidad de accionamiento y corte segun la fase de retorno comprende las siguientes etapas;
- mover la platina de corte con una aceleracion hasta alcanzar un valor de velocidad que sea sustancialmente igual a una velocidad maxima de retorno;
- mover la platina de corte con una desaceleracion hasta alcanzar un valor de velocidad sustancialmente nulo.
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Preferiblemente, el metodo comprende ademas las siguientes etapas:
a) recibir valores que indiquen el espacio de retorno disponible Sd y el intervalo de tiempo de retorno Tr disponible para el movimiento de la platina de corte en la fase de retorno;
b) asignar el valor actual de una aceleracion de retorno ac-r en la fase de retorno igual a un valor inicial a0 que es menor que el valor de una aceleracion maxima permitida Ac_max de la platina de corte;
c) calcular el valor actual de la velocidad maxima de retorno vc_max-r como una funcion del valor actual de la aceleracion de retorno ac-r y en funcion del valor del intervalo de tiempo de retorno Tr;
d) calcular el valor actual del espacio de retorno Sc-r en funcion del valor calculado actual de la velocidad maxima de retorno vc_max-r y en funcion del valor del intervalo de tiempo de retorno Tr;
e) verificar si el valor calculado actual del espacio de retorno Sc-r es igual al valor del espacio disponible Sd;
f) si el valor calculado actual del espacio de retorno Sc-r es igual al valor del espacio disponible Sd, se asigna el valor de la velocidad maxima de retorno vc_max-r como igual al valor calculado actual de la velocidad maxima de retorno;
g) si el valor calculado actual del espacio de retorno Sc-r es diferente del valor del espacio disponible Sd, se verifica si el valor calculado actual del espacio de retorno Sc-r es mayor que el valor del espacio disponible Sd;
h) en el caso positivo, se disminuye el valor de la aceleracion de retorno y se repiten las etapas c), d) y e) usando el valor actual de la aceleracion de retorno igual a dicho valor disminuido;
i) en el caso negativo, se incrementar el valor de aceleracion de retorno y se repiten las etapas c), d) y e) utilizando el valor actual de la aceleracion de retorno igual a dicho valor incrementado.
Preferiblemente, el metodo comprende ademas las siguientes etapas:
11) verificar si el valor actual de la aceleracion de retorno ac-r es mayor que el valor de una aceleracion maxima permitida Ac_max de la platina de corte;
12) en el caso negativo, se repiten las etapas c), d), e);
13) en el caso positivo, se calcula un siguiente valor de la aceleracion de retorno ac-r menor que la aceleracion maxima Ac_max y mayor que el valor actual de la aceleracion de retorno ac-r y se repiten las etapas c), d), e) utilizando el valor actual de la aceleracion de retorno igual al siguiente valor calculado de la aceleracion de retorno

Claims (12)

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    REIVINDICACIONES
    1. Maquina (50) para cortar un objeto (10) en movimiento, comprendiendo la maquina:
    - medios (1) transportadores para llevar el objeto a lo largo de una direccion de avance (X) a una velocidad (Vi) de lmea;
    - una unidad (7) de accionamiento y corte configurada para moverse en un ciclo de corte de acuerdo con:
    • una fase de avance a lo largo de una direccion paralela a la direccion de avance con la misma direccion que la direccion del medio de transporte para realizar el corte del objeto en movimiento;
    • una fase de retorno posterior a la fase de avance, a lo largo de una direccion paralela a la direccion de avance con una direccion opuesta a la direccion del medio de transporte para volver a la posicion inicial del ciclo de corte;
    caracterizado porque la maquina de corte incluye ademas:
    - una unidad (6) de procesamiento configurada para generar una senal de accionamiento (Sazm) que controla el movimiento de la unidad de accionamiento y corte con una tendencia de aceleracion en la que el valor maximo absoluto de la aceleracion (ac_r) dentro de la fase de retorno es menor que el valor maximo absoluto de la aceleracion (ac-a) dentro de la fase de avance.
  2. 2. Maquina de corte de acuerdo con la reivindicacion 1, en la que la unidad de accionamiento y corte comprende:
    - una platina (2) de corte configurada para moverse en la fase de avance y retorno del ciclo de corte;
    - medios (4) de accionamiento configurados para impulsar el movimiento de la platina de corte; en el que la unidad de procesamiento esta configurada ademas para:
    • generar la senal de accionamiento (Sazm) que controla el movimiento de la platina de corte en la fase de avance de acuerdo con la siguiente tendencia:
    un primer intervalo de tiempo de avance (to, t2) en el que la platina de corte esta configurada para moverse con una aceleracion hasta que alcanza un valor de velocidad (vc_max-a) sustancialmente igual a la velocidad de lmea;
    un intervalo de corte (Ts) posterior al primer intervalo de tiempo de avance, en el que la platina de corte esta configurada para moverse con una velocidad sustancialmente igual a la velocidad de lmea y para realizar el corte del objeto movil usando al menos una parte del intervalo de corte;
    un segundo intervalo de tiempo de avance (t3, ts) posterior al intervalo de corte, en el que la platina de corte esta configurada para moverse con una desaceleracion hasta que alcanza un valor de velocidad sustancialmente nulo;
    • generar la senal de accionamiento (Sazm) que controla el movimiento de la platina de corte en la fase de retorno de acuerdo con la siguiente tendencia:
    un primer intervalo de tiempo de retorno (ts, t8) en el que la platina de corte esta configurada para moverse con una aceleracion hasta que alcanza un valor de velocidad igual a una velocidad maxima de retorno (vc_max-r);
    un segundo intervalo de tiempo de retorno (t8, tn) posterior al primer intervalo de tiempo de retorno, en el que la platina de corte esta configurada para moverse con una desaceleracion hasta que alcanzar un valor de velocidad sustancialmente nulo;
    en donde el valor maximo absoluto de la aceleracion (-ac-r) dentro del primer intervalo de tiempo de retorno es menor que el valor maximo absoluto de la aceleracion (ac-a) dentro del primer intervalo de tiempo avance y en el que el valor maximo absoluto de la desaceleracion (ac-r) dentro del segundo intervalo de tiempo de retorno es menor que el valor maximo absoluto de la desaceleracion (-ac-a) dentro del segundo intervalo de tiempo de avance.
  3. 3. Maquina de corte de acuerdo con la reivindicacion 2, en la que la unidad de procesamiento esta configurada adicionalmente para:
    a) valores de recepcion (102) que indican el espacio de retorno disponible (Sd) y el intervalo de tiempo de retorno (Tr) disponible para el movimiento de la platina de corte en la fase de retorno;
    b) asignar (102) el valor actual de una aceleracion de retorno (ac-r) en la fase de retorno igual a un valor inicial (aO) menor que el valor de una aceleracion maxima (Ac_max) permitida a la platina de corte;
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    c) calcular (103) el valor actual de la velocidad maxima de retorno (vc_max-r) en funcion del valor actual de la aceleracion de retorno (ac-r) y en funcion del valor del intervalo de tiempo de retorno (Tr) ;
    d) calcular (103) el valor actual del espacio de retorno (Sc-r) como una funcion del valor actual calculado de la velocidad maxima de retorno (vc_max-r) y como una funcion del valor del intervalo de tiempo de retorno (Tr);
    e) verificar (104) si el valor actual calculado del espacio de retorno (Sc-r) es igual al valor del espacio disponible (Sd);
    f) en caso de que el valor actual calculado del espacio de retorno (Sc-r) sea igual al valor del espacio disponible (Sd), se asigna el valor de la velocidad maxima de retorno (vc_max-r) igual al valor actual calculado de la velocidad maxima de retorno;
    g) en caso de que el valor actual calculado del espacio de retorno (Sc-r) sea diferente del valor del espacio disponible (Sd), verifique (107) si el valor actual calculado del espacio de retorno (Sc-r) es mayor que el valor del espacio disponible (Sd);
    h) en el caso afirmativo, reducir (109) el valor de la aceleracion de retorno y repetir c), d), e) utilizando el valor actual de la aceleracion de retorno igual a dicho valor reducido;
    i) en el caso negativo, incrementar (108) el valor de la aceleracion de retorno y repita c), d), e) usando el valor actual de la aceleracion de retorno igual a dicho valor incrementado.
  4. 4. Maquina de corte de acuerdo con la reivindicacion 3, en la que la unidad de procesamiento esta configurada ademas para calcular el valor del espacio de retorno disponible por medio de una operacion integral de la tendencia de velocidad de la platina de corte en la fase de avance.
  5. 5. Maquina de corte de acuerdo con las reivindicaciones 3 o 4, en la que la unidad de procesamiento esta configurada adicionalmente en i) para:
    h) verificar (106) si el valor actual de la aceleracion de retorno (ac-r) es mayor que el valor de la aceleracion maxima (Ac_max) de la platina de corte;
    12) en el caso negativo, repetir c), d), e);
    13) en el caso positivo, calcular el siguiente valor de la aceleracion de retorno (ac-r) menor que la aceleracion maxima (Ac_max) de la platina de corte y
    mayor que el valor actual de la aceleracion de retorno (ac-r) y repetir c), d), e) utilizando el valor actual de la aceleracion de retorno igual al siguiente valor calculado de la aceleracion de retorno.
  6. 6. Maquina de corte de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 3 a 5, en la que la unidad de procesamiento esta configurada ademas para generar la senal de accionamiento (Sazm) que controla el movimiento de la platina de corte en la fase de retorno de acuerdo con la siguiente tendencia:
    un primer intervalo de tiempo de redondeo de retorno (t5, t6) que precede al primer intervalo de tiempo de retorno, en el que la platina de corte esta configurada para moverse con una tendencia de velocidad que aumenta gradualmente en valor absoluto desde el valor nulo a un primer valor de redondeo de retorno (vc_ri) que tiene un valor absoluto menor que el valor absoluto de la velocidad maxima de retorno y configurado para moverse con una tendencia de aceleracion que tiene una tendencia decreciente gradualmente en valor absoluto desde un segundo valor de aceleracion (ac-a2) de avance a un primer valor de aceleracion de retorno (ac-r1) que tiene un valor absoluto menor que el valor absoluto del segundo valor de aceleracion hacia delante (ac-a2);
    dicho primer intervalo de tiempo de retorno (t6, t7) donde la platina de corte esta configurada para moverse con una tendencia de velocidad que aumenta linealmente en valor absoluto desde el primer valor de redondeo de retorno (vc_r1) hasta un segundo valor de redondeo de retorno (vc_r2) que tiene un valor absoluto mas pequeno que el valor absoluto de la velocidad maxima de retorno y esta configurado para moverse con una aceleracion constante igual al primer valor de aceleracion de retorno (ac-r1);
    un segundo intervalo de tiempo de redondeo de retorno (t7, ta) posterior al primer intervalo de tiempo de retorno, en el que la platina de corte esta configurada para moverse con una tendencia de velocidad que aumenta gradualmente en valor absoluto desde el segundo valor de redondeo de retorno hasta el valor de la velocidad maxima de retorno (vc_max-r) y esta configurado para moverse con una tendencia de aceleracion que tiene una tendencia que disminuye gradualmente en valor absoluto desde el primer valor de aceleracion de retorno (ac-r1) hasta el valor nulo;
    un tercer intervalo de tiempo de redondeo de retorno (ta, tg) posterior al segundo intervalo de tiempo de redondeo de retorno, donde la platina de corte esta configurada para moverse con una tendencia de velocidad que disminuye
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    gradualmente en valor absoluto desde el valor de la velocidad de retorno maxima (vc_max-r) al segundo valor de redondeo de retorno (vc_r2) y esta configurado para moverse con una tendencia de aceleracion que tiene una tendencia que aumenta gradualmente desde el valor nulo a un valor de aceleracion de retorno (ac-r2) menor que un primer valor de aceleracion hacia delante (ac-ai);
    dicho segundo intervalo de tiempo de retorno (tg, tio) donde la platina de corte esta configurada para moverse con una tendencia de velocidad que disminuye linealmente en valor absoluto desde el segundo valor de redondeo de retorno (v_r2) al primer valor de redondeo de retorno (vc_ri) y esta configurado para moverse con una tendencia de aceleracion constante igual a un segundo valor de aceleracion de retorno (ac-r2) menor que el primer valor de aceleracion hacia delante (ac-a1);
    un cuarto intervalo de tiempo de redondeo de retorno (tio, tii) posterior al segundo intervalo de tiempo de retorno, en el que la platina de corte esta configurada para moverse con una tendencia de velocidad que disminuye gradualmente en valor absoluto desde el primer valor de redondeo de retorno (vc_ri) al valor nulo y esta configurada para moverse con una tendencia de aceleracion que tiene una tendencia que aumenta gradualmente desde el segundo valor de aceleracion de retorno (ac-r2) al primer valor de aceleracion directa (ac-ai);
    en donde la unidad de procesamiento esta configurada para calcular (i03-i) en c) el valor actual de la velocidad maxima de retorno (vc_max_r) en funcion del valor actual de la aceleracion de retorno (ac_r), del valor del intervalo de tiempo de retorno (Tr), del primer valor de redondeo de retorno (vc_ri) y del segundo valor de redondeo de retorno
    (vc_r2).
  7. 7. Maquina de corte segun cualquiera de las reivindicaciones 4 a 6, en la que la unidad de procesamiento esta configurada, entre d) y e), para:
    di) verificar (iii) si el valor de corriente calculado de la velocidad maxima de retorno (vc_max-r) es menor o igual que el valor de una velocidad maxima (Vc_max) permitida a la platina de corte;
    d2) en el caso positivo, continuar con e);
    d3) en el caso negativo, asignar (i03-2) el valor de la velocidad de retorno maxima (vc_max-r) igual al valor de la velocidad maxima (Vc_max) de la platina de corte y calcular el valor de la aceleracion de retorno (ac-r) como una funcion del valor de la velocidad maxima de la platina de corte (Vc_max) y del intervalo de tiempo de retorno (Tr);
    d4) continuar con ii).
  8. 8. Maquina de corte de acuerdo con cualquiera de las reivindicaciones 2 a 7, en la que el valor de la velocidad (Vi) de lmea es igual al valor de la velocidad maxima de la platina (2) de corte.
  9. 9. Metodo para mecanizar un objeto en movimiento, que comprende las etapas de:
    a) proporcionar medios (i) transportadores para llevar el objeto a lo largo de una direccion de avance (X) a una velocidad (Vl) de lmea;
    b) proporcionar una unidad (7) de accionamiento y corte para realizar el corte del objeto en movimiento;
    c) mover la unidad (7) de accionamiento y corte segun una fase de avance a lo largo de una direccion paralela a la direccion de avance con la misma direccion que la direccion del medio de transporte para realizar el corte del objeto en movimiento;
    d) mover la unidad de accionamiento y corte, en una fase de retorno posterior a la fase de avance, a lo largo de la direccion paralela a la direccion de avance con una direccion opuesta a la direccion del medio transportador para volver a la posicion inicial del ciclo de corte;
    caracterizado porque la etapa d) incluye ademas mover la unidad de accionamiento y corte en la fase de retorno con una tendencia de aceleracion donde el valor maximo absoluto de la aceleracion (ac-r) dentro de la fase de retorno es menor que el valor maximo absoluto de la aceleracion (ac-a) dentro de la fase de avance.
  10. 10. Metodo para mecanizar un objeto en movimiento de acuerdo con la reivindicacion 9, que comprende ademas las etapas de:
    a) recibir valores que indiquen el espacio de retorno disponible (Sd) y el intervalo de tiempo de retorno (Tr) disponibles para el movimiento de la platina de corte en la fase de retorno;
    b) asignar el valor actual de una aceleracion de retorno (ac-r) en la fase de retorno igual a un valor inicial aO que es menor que el valor de una aceleracion maxima permitida (Ac_max) de la platina de corte;
    5
    10
    15
    20
    25
    30
    35
    c) calcular el valor actual de la velocidad maxima de retorno (vc_max-r) como una funcion del valor actual de la aceleracion de retorno (ac-r) y como una funcion del valor del intervalo de tiempo de retorno (Tr);
    d) calcular el valor actual del espacio de retorno Sc-r como una funcion del valor calculado actual de la velocidad maxima de retorno (vc_max-r) y en funcion del valor del intervalo de tiempo de retorno (Tr);
    e) verificar si el valor calculado actual del espacio de retorno (Sc-r) es igual al valor del espacio disponible (Sd);
    f) si el valor calculado actual del espacio de retorno (Sc-r) es igual al valor del espacio disponible Sd, se asigna el valor de la velocidad maxima de retorno (vc_max-r) como igual al valor calculado actual de la velocidad maxima de retorno;
    g) si el valor calculado actual del espacio de retorno (Sc-r) es diferente del valor del espacio disponible (Sd), se verifica si el valor calculado actual del espacio de retorno (Sc-r) es mayor que el valor del espacio disponible (Sd);
    h) en el caso positivo, se disminuye el valor de la aceleracion de retorno y se repiten las etapas c), d) y e) usando el valor actual de la aceleracion de retorno igual a dicho valor disminuido;
    i) en el caso negativo, incrementar el valor de aceleracion de retorno y repetir las etapas c), d) y e) utilizando el valor actual de la aceleracion de retorno igual a dicho valor incrementado.
  11. 11. Metodo para mecanizar un objeto en movimiento de acuerdo con la reivindicacion 10, que comprende ademas las etapas de:
    11) verificar si el valor actual de la aceleracion de retorno (ac-r) es mayor que el valor de una aceleracion maxima permitida (Ac_max) a la platina de corte;
    12) en el caso negativo, se repiten las etapas c), d), e);
    13) en el caso positivo, se calcula un siguiente valor de la aceleracion de retorno (ac-r) menor que la aceleracion maxima (Ac_max) y mayor que el valor actual de la aceleracion de retorno (ac-r) y se repiten las etapas c), d), e) utilizando el valor actual de la aceleracion de retorno igual al siguiente valor calculado de la aceleracion de retorno.
  12. 12. Programa informatico que comprende porciones de codigo de software adaptadas para realizar las etapas c) y d) del metodo de acuerdo con la reivindicacion 9 y todas las etapas del metodo de acuerdo con las reivindicaciones 1011, cuando dicho programa se ejecuta en un ordenador.
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