JP2015204685A - 駆動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】昇圧コンバータを備えるものにおいて、モータの相電流を検出する電流センサの故障時でもモータを駆動可能とする。【解決手段】学習条件が成立したときには、高圧側電力ラインの電圧ＶＨが所定電圧ＶＨ１で保持されるよう昇圧コンバータを制御する電圧保持制御を実行しながら（Ｓ１３０）、モータのトルク指令Ｔｍ＊と電流センサにより検出されたＶ相，Ｗ相の電流Ｉｖ，Ｉｗとを用いてインバータを制御する通常ＰＷＭ制御を実行して（Ｓ１４０）、指令値関係を学習する（指令値関係マップを更新する）（Ｓ１５０〜Ｓ１８０）。そして、電流センサの少なくとも１つが故障しているときには、電圧保持制御を実行しながら、指令値関係マップにモータのトルク指令Ｔｍ＊を適用してｄ軸、ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定してインバータを制御する故障時ＰＷＭ制御を実行する。【選択図】図２

Description

本発明は、駆動装置に関し、詳しくは、三相交流モータと、三相交流モータを駆動するインバータと、バッテリと、バッテリが接続された低圧側電力ラインの電力を昇圧してインバータが接続された高圧側電力ラインに供給可能な昇圧コンバータと、三相交流モータとインバータとを接続する３つの接続ラインのうち少なくとも２つに設けられた電流センサと、を備える駆動装置に関する。

従来、この種の駆動装置としては、電動モータと、電動モータに三相交流電流を供給するインバータ回路と、インバータ回路を介して電動モータに電力を供給するバッテリと、電動モータの各相の相電流を検出するモータ電流検出部と、を備え、モータ電流検出部の異常を検出していないときには、モータ電流検出部により検出されたモータ電流検出値と電流指令値とに基づいて電動モータを駆動制御し、モータ電流検出部の異常を検出したときには、電動モータの抵抗−インダクタンスモデルを用いてモータ電流を推定する電流オブザーバにより推定されたモータ電流推定値と電流指令値とに基づいて電動モータを駆動制御するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置では、こうした処理により、２相以上の電流センサに故障が発生したときでも、モータ電流を推定して電動モータを駆動できるようにしている。

特開２００９−８９５５２号公報

上述のハード構成に加えて、バッテリからの電力を昇圧してインバータ回路に供給可能な昇圧コンバータを備える駆動装置でも、上述の駆動装置と同様に、電流センサに故障が発生したときでも電動モータを駆動可能とすることが要請されている。しかしながら、昇圧コンバータを備える駆動装置では、インバータ回路に供給する電圧を変更可能であることから、電流センサが故障したときのための備え（準備）および電流センサが故障したときの対処（モータの駆動）をどのように行なうかが課題となる。

本発明の駆動装置は、昇圧コンバータを備えるものにおいて、モータの相電流を検出する電流センサの故障時でもモータを駆動可能とすることを主目的とする。

本発明の駆動装置は、上述の主目的を達成するために以下の手段を採った。

本発明の駆動装置は、
三相交流モータと、前記三相交流モータを駆動するインバータと、バッテリと、前記バッテリが接続された低圧側電力ラインの電力を昇圧して前記インバータが接続された高圧側電力ラインに供給可能な昇圧コンバータと、前記三相交流モータと前記インバータとを接続する３つの接続ラインのうち少なくとも２つに設けられた電流センサと、前記電流センサにより検出された電流値と前記三相交流モータのトルク指令とに基づいてｄ軸，ｑ軸の電圧指令を設定して前記インバータを制御する通常インバータ制御を実行すると共に前記高圧側電力ラインの電圧が調節されるよう前記昇圧コンバータを制御する電圧調節制御を実行する制御手段と、を備える駆動装置であって、
前記制御手段は、所定学習条件が成立したときには、前記高圧側電力ラインの電圧が所定電圧となるよう前記昇圧コンバータを制御する電圧保持制御を行ないながら前記通常インバータ制御を実行して、前記トルク指令と前記ｄ軸，ｑ軸の電圧指令との関係である指令値関係を学習する手段であり、
更に、前記制御手段は、前記電流センサの故障時には、前記電圧保持制御を行ないながら、前記指令値関係に前記トルク指令を適用して前記ｄ軸，ｑ軸の電圧指令を設定して前記インバータを制御する故障時インバータ制御を実行する手段である、
ことを特徴とする。

この本発明の駆動装置では、基本的には、電流センサにより検出された電流値と三相交流モータのトルク指令とに基づいてｄ軸，ｑ軸の電圧指令を設定してインバータを制御する通常インバータ制御を実行すると共に、高圧側電力ラインの電圧が調節されるよう昇圧コンバータを制御する電圧調節制御を実行する。そして、所定学習条件が成立したときには、高圧側電力ラインの電圧が所定電圧となるよう昇圧コンバータを制御する電圧保持制御を行ないながら通常インバータ制御を実行して、トルク指令とｄ軸，ｑ軸の電圧指令との関係である指令値関係を学習する。さらに、電流センサの故障時には、電圧保持制御を行ないながら、指令値関係にトルク指令を適用してｄ軸，ｑ軸の電圧指令を設定してインバータを制御する故障時インバータ制御を実行する。これにより、昇圧コンバータを備えるものにおいて、電流センサの故障時には、高圧側電力ラインの電圧を所定電圧に保持しながらモータを駆動制御することができる。ここで、所定学習条件は、前回に指令値関係を学習してからのトリップ数（システム起動からシステム停止までを１トリップとする）が閾値以上で且つ電流センサが故障していない条件などを用いることができる。

本発明の一実施例としての駆動装置２０の構成の概略を示す構成図である。 モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊と電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊との関係である指令値関係を学習する（指令値関係を示す指令値関係マップを更新する）ために実施例の電子制御ユニット５０により実行される指令値関係学習ルーチンである。 実施例の電子制御ユニット５０により実行される駆動制御ルーチンである。 指令値関係マップの一例を示す説明図である。

次に、本発明を実施するための形態を実施例を用いて説明する。

図１は、本発明の一実施例としての駆動装置２０の構成の概略を示す構成図である。実施例の駆動装置２０は、電気自動車やハイブリッド自動車，燃料電池自動車などに搭載され、図示するように、例えば回転子と三相コイルが巻回された固定子とを有する同期発電電動機として構成された走行用のモータ３２と、モータ３２を駆動するためのインバータ３４と、例えばリチウムイオン二次電池として構成されたバッテリ３６と、インバータ３４が接続された電力ライン（以下、高圧側電力ラインという）４２とバッテリ３６が接続された電力ライン（以下、低圧側電力ラインという）４４とに接続されて高圧側電力ライン４２の電圧ＶＨを調節すると共に高圧側電力ライン４２と低圧側電力ライン４４との間で電力のやりとりを行なう昇圧コンバータ４０と、高圧側電力ライン４２に取り付けられてこの電力ラインの電圧を平滑する高圧側コンデンサ４６と、低圧側電力ライン４４に取り付けられてこの電力ラインの電圧を平滑する低圧側コンデンサ４８と、モータ３２やインバータ３４，昇圧コンバータ４０を冷却する冷却装置６０と、駆動装置全体をコントロールする電子制御ユニット５０と、を備える。

冷却装置６０は、冷却水（ＬＬＣ（ロングライフクーラント））と外気との熱交換を行なうラジエータ６２と、ラジエータ６２とモータ３２とインバータ３４と昇圧コンバータ４０とを冷却水が循環する循環流路６４と、冷却水が循環流路６４を循環するよう冷却水を圧送する電動ポンプ６６と、を備える。

電子制御ユニット５０は、ＣＰＵ５２を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、ＣＰＵ５２の他に処理プログラムを記憶するＲＯＭ５４と、データを一時的に記憶するＲＡＭ５６と、記憶したデータを保持する不揮発性のフラッシュメモリ５８と、図示しない入出力ポートと、を備える。電子制御ユニット５０には、モータ３２のロータの回転位置を検出する回転位置検出センサ３２ａからのモータ３２のロータの回転位置θｍや、モータ３２とインバータ３４とを接続する３つの電力ラインのうち２つ（モータ３２のＶ相，Ｗ相に接続された電力ライン）に取り付けられた電流センサ３３ｖ，３３ｗからのモータ３２のＶ相，Ｗ相の相電流Ｉｖ，Ｉｗ，バッテリ３６の端子間に取り付けられた電圧センサからの端子間電圧Ｖｂ，バッテリ３６の出力端子に取り付けられた電流センサからの充放電電流Ｉｂ，バッテリ３６に取り付けられた温度センサからの電池温度Ｔｂ，高圧側コンデンサ４６の端子間に取り付けられた電圧センサ４６ａからの高圧側コンデンサ４６の電圧（高圧側電力ライン４２の電圧）ＶＨ，低圧側コンデンサ４８の端子間に取り付けられた電圧センサ４８ａからの低圧側コンデンサ４８の電圧（低圧側電力ライン４４の電圧）ＶＬ，冷却装置６０の循環流路６４におけるラジエータ６２より上流側（図１ではモータ３２と電動ポンプ６６との間）に取り付けられた温度センサ６８からの冷却水温Ｔｗ，その他、車両の駆動制御に必要な信号、例えば、イグニッションスイッチ（スタートスイッチ）からのイグニッション信号，シフトレバーの操作位置を検出するシフトポジションセンサからのシフトポジション，アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルペダルポジションセンサからのアクセル開度，ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキペダルポジションセンサからのブレーキペダルポジション，車速センサからの車速などが入力ポートを介して入力されている。電子制御ユニット５０からは、インバータ３４のスイッチング素子へのスイッチング制御信号や昇圧コンバータ４０のスイッチング素子へのスイッチング制御信号，冷却装置６０の電動ポンプ６６への制御信号などが出力ポートを介して出力されている。なお、電子制御ユニット５０は、回転位置検出センサ３２ａにより検出されたモータ３２のロータの回転位置θｍに基づいてモータ３２のロータの電気角θｅや回転数Ｎｍを演算したり、電流センサにより検出されたバッテリ３６の充放電電流Ｉｂに基づいてそのときのバッテリ３６から放電可能な電力量の全容量に対する割合である蓄電割合ＳＯＣを演算したり、演算した蓄電割合ＳＯＣと温度センサからの電池温度とに基づいてバッテリ３６を充放電してもよい最大許容電力である入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔを演算したりしている。

こうして構成された実施例の駆動装置２０では、電子制御ユニット５０は、バッテリ３６の入出力制限Ｗｉｎ，Ｗｏｕｔの範囲内でモータ３２から出力すべきトルクとしてのトルク指令Ｔｍ＊を設定すると共に設定したトルク指令Ｔｍ＊でモータ３２が駆動されるようインバータ３４のスイッチング素子をスイッチング制御する。ここで、インバータ３４の制御は、モータ３２の電圧指令と三角波（搬送波）電圧との比較によってスイッチング素子のオン時間の割合を調節するパルス幅変調制御（ＰＷＭ制御）によって行なわれる。具体的には、回転位置検出センサ３２ａにより検出されたモータ３２の回転位置θｍに基づく電気角θｅを用いて電流センサ３３ｖ，３３ｗにより検出されたＶ相，Ｗ相の電流Ｉｖ，Ｉｗをｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ，Ｉｑに座標変換（３相−２相変換）し、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊とｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊との関係を予め定めたマップにモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊を適用してｄ軸，ｑ軸の電流指令Ｉｄ＊，Ｉｑ＊を設定し、ｄ軸，ｑ軸の電流Ｉｄ，Ｉｑが電流指令Ｉｄ＊、Ｉｑ＊となるようにするための電流フィードバック制御によってｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定し、モータ３２の電気角θｅを用いてｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊をモータ３２のＵ相，Ｖ相，Ｗ相に印加すべき電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊に座標変換（２相−３相変換）し、座標変換した電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊をインバータ３４のスイッチング素子をスイッチングするためのＰＷＭ信号に変換してインバータ３４に出力する、ことによって行なわれる。以下、このようにモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊と電流センサ３３ｖ，３３ｗにより検出されたＶ相，Ｗ相の電流Ｉｖ，Ｉｗとを用いてインバータ３４を制御する制御を通常ＰＷＭ制御という。

また、電子制御ユニット５０は、高圧側電力ライン４２の電圧ＶＨがモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊と回転数Ｎｍとに応じた目標電圧ＶＨｔａｇとなるよう昇圧コンバータ４０のスイッチング素子をスイッチング制御する。以下、この昇圧コンバータ４０の制御を電圧調節制御という。

次に、こうして構成された実施例の駆動装置２０の動作について説明する。図２は、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊と電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊との関係である指令値関係を学習する（指令値関係を示す指令値関係マップを更新する）ために実施例の電子制御ユニット５０により実行される指令値関係学習ルーチンであり、図３は、実施例の電子制御ユニット５０により実行される駆動制御ルーチンである。図２のルーチンは、システム起動直後に実行され、図３のルーチンは、図２のルーチンの実行後に所定時間毎（例えば数ｍｓｅｃ毎）に繰り返し実行される。以下、まず、指令値関係マップについて説明し、その後、図２のルーチン、図３のルーチンの順に説明する。

図４は、指令値関係マップの一例を示す説明図である。指令値関係マップは、電子制御ユニット５０のフラッシュメモリ５８に記憶されており、モータ３２のトルクＴｍの値０から最大値ＴｍａｘまでがエリアＥ１〜Ｅ１０に分割され、各エリアにおける指令値関係（トルク指令値Ｔｍ＊とｄ軸，ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊との関係）が設定されている。この各エリアにおける指令値関係は、初期値としては工場出荷時などの値が設定されており、その後、図２の指令値関係学習ルーチンの実行により更新されると、更新値が設定される。なお、エリア数は１０に限定されるものではなく、適宜設定可能である。また、実施例では、インバータ３４のスイッチング素子の特性などを考慮して、冷却装置６０の冷却水温Ｔｗ毎（例えば、通常温度範囲，低温範囲，高温範囲の３つなど）の指令値関係マップを用いるものとするが、冷却水温Ｔｗに拘わらず１つの指令値関係マップを用いるものとしてもよい。

次に、図２の指令値関係学習ルーチンについて説明する。このルーチンが実行されると、電子制御ユニット５０は、前回に指令値関係を学習（指令値関係マップを更新）してからのトリップ数（システム起動からシステム停止までを１トリップとする）Ｔを閾値Ｔｒｅｆと比較する（ステップＳ１００）。ここで、閾値Ｔｒｅｆは、指令値関係マップの更新間隔として用いられ、例えば、１５や２０，２５などの値を用いることができる。トリップ数Ｔが閾値Ｔｒｅｆ未満のときには、トリップ数Ｔを値１だけインクリメントして（ステップＳ１１０）、指令値関係を学習せずに（指令値関係マップを更新せずに）本ルーチンを終了し、図３の駆動制御ルーチンの実行を開始する。

トリップ数Ｔが閾値Ｔｒｅｆ以上のときには、電流センサ３３ｖ，３３ｗの少なくとも１つが故障しているか否かを判定する（ステップＳ１２０）。この判定は、例えば、電流センサ３３ｖ，３３ｗからの信号が途絶しているか否かをなどによって行なうことができる。電流センサ３３ｖ，３３ｗの少なくとも１つが故障しているときには、指令値関係を学習せずに（指令値関係マップを更新せずに）本ルーチンを終了し、図３の駆動制御ルーチンの実行を開始する。

電流センサ３３ｖ，３３ｗが共に故障していない（正常である）ときには、高圧側電力ライン４２の電圧ＶＨが所定電圧ＶＨ１（例えば４５０Ｖや５００Ｖ，５５０Ｖなど）で保持されるよう昇圧コンバータ４０を制御する電圧保持制御を実行し（ステップＳ１３０）、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊と電流センサ３３ｖ，３３ｗにより検出されたＶ相，Ｗ相の電流Ｉｖ，Ｉｗとを用いてインバータ３４を制御する上述の通常ＰＷＭ制御を実行し（ステップＳ１４０）、このときの指令値関係を、冷却水温Ｔｗに応じた指令値関係マップにおけるエリアＥ１〜Ｅ１０のうち対応するエリアの指令値関係の欄に仮設定する（ステップＳ１５０）。ここで、所定電圧ＶＨ１は、実施例では、電圧センサ４６ａの公差が比較的小さくなる値を用いるものとした。

そして、冷却水温Ｔｗに応じた指令値関係マップにおけるエリアＥ１〜Ｅ１０の全ての指令値関係の欄を仮設定した（指令値関係を仮設定していない欄がない）か否かを判定し（ステップＳ１６０，Ｓ１７０）、未だエリアＥ１〜Ｅ１０のうち指令値関係を仮設定していない欄があるときには、ステップＳ１２０に戻る。こうしてステップＳ１２０〜Ｓ１７０の処理を繰り返し実行して、冷却水温Ｔｗに応じた指令値関係マップにおけるエリアＥ１〜Ｅ１０の全ての指令値関係の欄を仮設定したときに、指令値関係マップを更新してフラッシュメモリ５８に記憶させて（ステップＳ１８０）、トリップ数Ｔを値０にリセットして（ステップＳ１９０），本ルーチンを終了する。このようにしてトリップ数Ｔが閾値Ｔｒｅｆ以上に至る毎に指令値関係マップを更新するから、各エリアにおける指令値関係を、モータ３２（インダクタンスなど）やインバータ３４（スイッチング素子の遅延など），電流センサ３３ｖ、３３ｗ（検出精度），電圧センサ４６ａ（検出精度）などの個体差や経年変化を踏まえた値とすることができる。

次に、図３の駆動制御ルーチンについて説明する。駆動制御ルーチンが実行されると、電子制御ユニット５０は、まず、電流センサ３３ｖ，３３ｗの少なくとも１つが故障しているか否かを判定し（ステップＳ２００）、電流センサ３３ｖ，３３ｗが共に故障していない（正常である）ときには、上述の電圧調節制御と通常ＰＷＭ制御とを実行して（ステップＳ２１０，Ｓ２２０）、本ルーチンを終了する。

一方、電流センサ３３ｖ，３３ｗの少なくとも１つが故障しているときには、図２の指令値関係学習ルーチンのステップＳ１３０の処理と同様に電圧保持制御を実行し（ステップＳ２３０）、冷却水温Ｔｗに応じた指令値関係マップにモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊を適用してｄ軸、ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定すると共に設定したｄ軸，ｑ軸の電圧指令を用いて通常ＰＷＭ制御と同様にＵ相，Ｖ相，Ｗ相の電圧指令Ｖｕ＊，Ｖｖ＊，Ｖｗ＊の設定やＰＷＭ信号の設定を行なってインバータ３４を制御する故障時ＰＷＭ制御を実行して（ステップＳ２４０）、本ルーチンを終了する。これにより、電流センサ３３ｖ，３３ｗの故障時には、高圧側電力ライン４２の電圧ＶＨを所定電圧ＶＨ１に保持しながらモータ３２を駆動制御して走行することができる。しかも、実施例では、所定電圧ＶＨ１として電圧センサ４６ａの公差が比較的小さくなる値を用いるものとしたから、この走行時に、モータ３２をより適正に駆動制御することができる。

以上説明した実施例の駆動装置２０によれば、学習条件が成立したときには、高圧側電力ライン４２の電圧ＶＨが所定電圧ＶＨ１で保持されるよう昇圧コンバータ４０を制御する電圧保持制御を実行しながら、モータ３２のトルク指令Ｔｍ＊と電流センサ３３ｖ，３３ｗにより検出されたＶ相，Ｗ相の電流Ｉｖ，Ｉｗとを用いてインバータ３４を制御する通常ＰＷＭ制御を実行して、指令値関係を学習し（指令値関係マップを更新し）、電流センサ３３ｖ，３３ｗの少なくとも１つが故障しているときには、電圧保持制御を実行しながら、指令値関係マップにモータ３２のトルク指令Ｔｍ＊を適用してｄ軸、ｑ軸の電圧指令Ｖｄ＊，Ｖｑ＊を設定してインバータ３４を制御する故障時ＰＷＭ制御を実行するから、電流センサ３３ｖ，３３ｗの故障時には、高圧側電力ライン４２の電圧ＶＨを所定電圧ＶＨ１に保持しながらモータ３２を駆動制御して走行することができる。

実施例の駆動装置２０では、指令値関係マップにおけるエリアＥ１〜Ｅ１０の全ての指令値関係の欄を仮設定したときに、指令値関係マップを更新してフラッシュメモリ５８に記憶させるものとしたが、指令値関係マップが仮完成していないときでも、所定時間が経過したときなどには、指令値関係マップを更新する（仮設定していない欄については前回の更新時の値を保持する）ものとしてもよい。

実施例の駆動装置２０では、指令値関係マップを更新する際には、電圧保持制御を実行しながら通常ＰＷＭ制御を実行してこのときの指令値関係を指令値関係マップにおけるエリアＥ１〜Ｅ１０のうち対応するエリアの指令値関係の欄に仮設定し、指令値関係マップにおけるエリアＥ１〜Ｅ１０の全ての指令値関係の欄を仮設定したときに、指令値関係マップを更新するものとしたが、電圧保持制御を実行しながら通常ＰＷＭ制御を実行してこのときの指令値関係を指令値関係マップにおけるエリアＥ１〜Ｅ１０のうち対応するエリアの指令値関係の欄に本設定（この欄を更新）するものとしてもよい。

実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係について説明する。実施例では、モータ３２が「三相交流モータ」に相当し、インバータ３４が「インバータ」に相当し、バッテリ３６が「バッテリ」に相当し、昇圧コンバータ４０が「昇圧コンバータ」に相当し、電流センサ３３ｖ，３３ｗが「電流センサ」に相当し、電子制御ユニット５０が「制御手段」に相当する。

なお、実施例の主要な要素と課題を解決するための手段の欄に記載した発明の主要な要素との対応関係は、実施例が課題を解決するための手段の欄に記載した発明を実施するための形態を具体的に説明するための一例であることから、課題を解決するための手段の欄に記載した発明の要素を限定するものではない。即ち、課題を解決するための手段の欄に記載した発明についての解釈はその欄の記載に基づいて行なわれるべきものであり、実施例は課題を解決するための手段の欄に記載した発明の具体的な一例に過ぎないものである。

以上、本発明を実施するための形態について実施例を用いて説明したが、本発明はこうした実施例に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において、種々なる形態で実施し得ることは勿論である。

本発明は、駆動装置の製造産業などに利用可能である。

２０ 駆動装置、３２ モータ、３２ａ 回転位置検出センサ、３３ｖ，３３ｗ 電流センサ、３４ インバータ、３６ バッテリ、４０ 昇圧コンバータ、４２ 高圧側電力ライン、４４ 低圧側電力ライン、４６ 高圧側コンデンサ、４６ａ，４８ａ 電圧センサ、４８ 低圧側コンデンサ、５０ 電子制御ユニット、５２ ＣＰＵ、５４ ＲＯＭ、５６ ＲＡＭ、５８ フラッシュメモリ、６０ 冷却装置、６２ ラジエータ、６４ 循環流路、６６ 電動ポンプ、６８ 温度センサ。

Claims (1)

1. 三相交流モータと、前記三相交流モータを駆動するインバータと、バッテリと、前記バッテリが接続された低圧側電力ラインの電力を昇圧して前記インバータが接続された高圧側電力ラインに供給可能な昇圧コンバータと、前記三相交流モータと前記インバータとを接続する３つの接続ラインのうち少なくとも２つに設けられた電流センサと、前記電流センサにより検出された電流値と前記三相交流モータのトルク指令とに基づいてｄ軸，ｑ軸の電圧指令を設定して前記インバータを制御する通常インバータ制御を実行すると共に前記高圧側電力ラインの電圧が調節されるよう前記昇圧コンバータを制御する電圧調節制御を実行する制御手段と、を備える駆動装置であって、
   前記制御手段は、所定学習条件が成立したときには、前記高圧側電力ラインの電圧が所定電圧となるよう前記昇圧コンバータを制御する電圧保持制御を行ないながら前記通常インバータ制御を実行して、前記トルク指令と前記ｄ軸，ｑ軸の電圧指令との関係である指令値関係を学習する手段であり、
   更に、前記制御手段は、前記電流センサの故障時には、前記電圧保持制御を行ないながら、前記指令値関係に前記トルク指令を適用して前記ｄ軸，ｑ軸の電圧指令を設定して前記インバータを制御する故障時インバータ制御を実行する手段である、
   ことを特徴とする駆動装置。

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