JP2015204022A - 画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
Description
本発明の第1実施形態を図1〜図3を参照して以下に説明する。
次に、本発明の第2実施形態を図4を参照して説明する。なお、本実施形態は、閾値更新部6の処理だけが第1実施形態と相違するものである。このため、本実施形態の説明は、第1実施形態と相違する事項を中心に行い、第1実施形態と同一の事項については説明を省略する。
次に、以上説明した実施形態に関連する変形態様をいくつか説明する。
Claims (6)
- 監視領域を撮像する撮像装置の撮像画像内における画素値変化を所定の閾値と比較することにより該撮像画像からエッジを抽出するエッジ抽出手段を備える画像処理装置であって、
前記エッジ抽出手段が前記撮像画像から前記エッジを抽出する処理を実行する該撮像画像中の領域であるエッジ抽出対象領域が、互いに異なる前記閾値がそれぞれ設定された複数の部分領域に分割されており、
前記エッジ抽出手段は、前記エッジ抽出対象領域の各部分領域でエッジを抽出する処理を該部分領域に対応して設定された前記閾値を用いて実行するように構成されていることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1記載の画像処理装置において、
前記閾値は、前記複数の部分領域のうち、実空間での前記撮像装置からの距離が相対的に大きい箇所の画像が投影される部分領域における閾値が、該距離が相対的に小さい箇所の画像が投影される部分領域における閾値よりも小さい値になるように設定されていることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1又は2記載の画像処理装置において、
前記複数の部分領域のうちの1つ以上の部分領域のそれぞれにおける前記閾値を、当該部分領域のうちの局所領域において前記エッジ抽出手段により抽出される前記エッジの個数に応じて更新する閾値更新手段をさらに備えることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1又は2記載の画像処理装置において、
前記撮像装置が撮像する監視領域は、車両の走行路面を含む領域であり、
該車両の走行路面の画像を含む前記エッジ抽出対象領域において前記エッジ抽出手段により抽出されたエッジを用いて前記走行路面のレーンマークの画像を認識するレーンマーク認識手段と、
前記複数の部分領域のうちの少なくとも前記レーンマークの画像が写る可能性を有する1つ以上の部分領域のそれぞれにおける前記閾値を、前記走行路面のうちの右側及左側のレーンマークの間の路面の画像が写る領域となるように当該1つ以上の部分領域のそれぞれに設定した局所領域において前記エッジ抽出手段により抽出される前記エッジの個数に応じて更新する閾値更新手段とをさらに備えることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項1又は2記載の画像処理装置において、
前記撮像装置が撮像する監視領域は、車両の走行路面を含む領域であり、
該車両の走行路面の画像を含む前記エッジ抽出対象領域において前記エッジ抽出手段により抽出されたエッジを用いて前記走行路面のレーンマークの画像を認識するレーンマーク認識手段と、
前記複数の部分領域のうちの少なくとも前記レーンマークの画像が写る可能性を有する1つ以上の部分領域のそれぞれにおける前記閾値を、前記レーンマークの画像が写る領域となるように当該1つ以上の部分領域のそれぞれに設定した局所領域において前記エッジ抽出手段により抽出される前記エッジの個数に応じて更新する閾値更新手段とをさらに備えることを特徴とする画像処理装置。 - 請求項4又は5記載の画像処理装置において、
前記閾値更新手段は、前記閾値の更新前に既に前記レーンマーク認識手段により認識されたレーンマークの撮像画像中の位置に基づいて、新たな撮像画像における前記レーンマークの存在箇所を推定し、該推定結果に基づいて、前記局所領域を設定するように構成されていることを特徴とする画像処理装置。
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