JP2015201714A - 撮像装置、画像処理方法及び制御プログラム - Google Patents
撮像装置、画像処理方法及び制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015201714A JP2015201714A JP2014078567A JP2014078567A JP2015201714A JP 2015201714 A JP2015201714 A JP 2015201714A JP 2014078567 A JP2014078567 A JP 2014078567A JP 2014078567 A JP2014078567 A JP 2014078567A JP 2015201714 A JP2015201714 A JP 2015201714A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- coordinate
- correction amount
- distortion
- conversion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 title claims abstract description 130
- 238000003672 processing method Methods 0.000 title claims description 5
- 238000012937 correction Methods 0.000 claims abstract description 85
- 230000004075 alteration Effects 0.000 claims abstract description 66
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 claims abstract description 33
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 91
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 75
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 68
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 64
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 16
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 claims description 14
- 230000009466 transformation Effects 0.000 claims description 6
- 238000012545 processing Methods 0.000 abstract description 102
- 230000001131 transforming effect Effects 0.000 abstract 5
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 15
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 230000008859 change Effects 0.000 description 10
- 239000000470 constituent Substances 0.000 description 4
- 238000013519 translation Methods 0.000 description 4
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 238000005070 sampling Methods 0.000 description 2
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 2
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 2
- PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 16-Epiaffinine Natural products C1C(C2=CC=CC=C2N2)=C2C(=O)CC2C(=CC)CN(C)C1C2CO PXFBZOLANLWPMH-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 1
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 1
- 229910044991 metal oxide Inorganic materials 0.000 description 1
- 150000004706 metal oxides Chemical class 0.000 description 1
- 238000012634 optical imaging Methods 0.000 description 1
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 description 1
- 239000004065 semiconductor Substances 0.000 description 1
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 1
- 230000002194 synthesizing effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Studio Devices (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Editing Of Facsimile Originals (AREA)
Abstract
Description
本発明は、撮像装置において、収差や手ぶれによるFP歪を厳密に画像から取り除くことを可能とする技術を提供することを目的とする。
<第1の実施形態>
図1は、本実施形態に係る撮像装置のブロック図である。図1に示す撮像装置100は、撮像光学系110、撮像素子111、A/D変換部112、制御部141、操作部142、メモリコントローラ143、メモリ144、表示処理部145、モニタ146、記録処理部147、手ぶれ検出部121、手ぶれ処理部120及び画像処理部130を有する。このうち、A/D変換部112、制御部141、メモリコントローラ143、表示処理部145、記録処理部147、手ぶれ処理部120及び画像処理部130が、互いに配線バス140を介して接続されている。
制御部141は、操作部142やメモリコントローラ143等からの指令により、手ぶれ処理部120や画像処理部130、表示処理部145、記録処理部147に対する制御信号を送出する。また、制御部141は、撮像光学系110との通信により、現在の撮像光学系110の状態に関する情報を取得する。撮像光学系110の状態に関する状態には、収差を含む。撮像光学系110の状態に関する情報は、後述するように、収差を補正するための画像の変形処理に使用される。
以下に、本実施形態に係る撮像装置100が、第1の補正量である撮像光学系110の状態に関する情報と、第2の補正量である手ぶれ量とを取得し、これを用いて歪を除去した画像を得る方法について、具体的に説明する。
ステップS104で、制御部141は、撮像素子111に対し、露光を開始させ、所定の露光時間をもって、露光を終了させる。露光時間は、ユーザの指示に基づき決定してもよいし、撮像装置100が決定してもよい。露光により撮像素子111において得られた撮像信号は、撮像素子111より読み出されてA/D変換され、得られる画像データは、メモリ144に記憶される。
ステップS106で、制御部141は、手ぶれ処理部120から撮像装置100の動き量を取得する。ここで取得する撮像装置100の動き量は、上記のステップS104の露光のタイミングに対応しており、露光時間中の複数のサンプリングより算出された複数のデータからなる。
そして、ステップS109で、制御部141は、撮影終了信号を受信したか否かを判定する。ステップS101にて撮影開始信号を受信して以降に撮影終了信号を受信している場合には、ステップS110へと処理を移行させる。まだ撮影終了信号を受信していない場合は、ステップS103に戻り、上記の処理を繰り返す。終了信号は、例えば動画撮影の場合には、操作部142におけるユーザからの再度のレリーズ操作をもって発行される。シングルショットの静止画撮影の場合には、ステップS109の終了信号を受信したか否かの判定処理をなくし、直ちにステップS108からステップS110へと処理を移行させる構成としてもよい。
ここでのシャッターとは、いわゆるローリングシャッター方式の電子シャッターであり、水平ライン毎に露光、読み出しタイミングのずれがあるものである。このため、図4(a)に示すように、収差にFP歪が加わり被写体がいびつに変形している。
Q=P+(μ(P)+d(P))・・・(1)
へと移動する操作を行うことになる。
そこで、本実施形態に係る撮像装置100において、歪のない画像上の座標Qと撮像により得られた画像上の読み出し位置Pとの関係を求めて、適切に歪を除去した画像を得る具体的な方法について、以下に説明する。
Q´=Q+d−1(Q)・・・(2−1)
により、座標Q´を求める。あるいは、未知の収差がある場合には、撮像により得られた画像データを解析することにより、ベクトルd−1(Q)を近似的に算出することは可能であるため、これを用いてもよい。
ここで、手ぶれベクトルは、元々は手ぶれ検出部121にてあるサンプリングレートをもって取得した値であるため、全ての座標Q´に対しても値が存在するわけではない。そこで、値の存在しない座標Q´については、存在する値から補間を行うことで、適宜手ぶれベクトルμ(Q´)を算出する。補間は、手ぶれのパターンによって適切な方法を用いればよい。例えば、周波数の低い手ぶれが主である場合には、線形補間で十分である。より滑らかな補間を行う必要がある場合には、ラグランジュ補間やスプライン補間等を用いることもできる。例えば、手ぶれ処理部120においてある程度補間処理を実行しておき、ステップS3においては、画像処理部130が手ぶれ処理部120において求めた補間値の中から最も近い値を参照する構成としてもよい。このような構成とすることで、ステップS3において画像処理部130が実行する計算量を抑制することができる。
Q1=Q−μ(Q´)・・・(3−1)
によりQ1を求める操作である。
Q1=Q+μ―1(Q´)
によりQ1を求めることとしてもよい。
Q´1=Q1+d−1(Q1)・・・(2−2)
を算出し、座標Q´1を求める。そして、処理を再びステップS2へと移行させる。
図7(1a)は、図6(b)の画像(P)に対し、上記(2−1)式によって収差を除去した画像(Q´)である。画像(Q´)は、図5においては最初にステップS1の処理を実行すると得られる。図6(b)の画像(P)に対し、例えば隅の領域では、樽状の歪が除去されていることがわかる。
Q2=Q−μ(Q´1)・・・(3−2)
によってFP歪を除去した画像(Q2)である。画像(Q2)は、図5においては2回目のステップS4の処理を実行すると得られる。図7(2a)の画像(Q´1)に対して手ぶれによる歪が抑えられているとともに、図7(1b)に示す1回目の手ぶれによるFP歪除去後の画像(Q1)と比較しても、よりFP歪が抑制されていることがわかる。
図5の説明に戻ると、画像処理部130は、2回目のステップS2において、座標Q´1について再度FP歪に関する演算を行うと判定した場合には、ステップS3に進み、手ぶれベクトルμ(Q´1)を求め、ステップS4で、Q2=Q−μ(Q´1)を求める。これらの演算をN回繰り返すと、ステップS4においては
QN=Q−μ(Q´N−1)
が得られる。その後戻ったステップS1において、N+1回目の収差を加えた座標Q´Nを以下の式より算出する。
Q´N=QN+d−1(QN)・・・(2−N)
図8においては、N=4の場合、すなわち、図5のステップS1乃至ステップS4の処理を4回繰り返した後に、ステップS1において5回目の収差を除去した画像(Q´4)を示す。図7と比較して、ステップS1乃至ステップS4の処理を4回繰り返すことで、収差及びFP歪のいずれもが除去され、適切に補正されていることがわかる。
以上のように、本実施形態によれば、従来技術のように収差を補正するベクトルとFP歪を補正するベクトルとを合成して除去する方法はとらず、理想画像の座標Qに、まず最初に収差を表すベクトルを加え、次に、FP歪による歪を表すベクトル(すなわち手ぶれ補正ベクトル)を加える。このような収差及びFP歪を加える処理をそれぞれ実行し、これを複数回繰り返した後に、最後に収差を表すベクトルを加えてこれを画像の読み取り位置、すなわち座標Pとする。これにより、手ぶれによるFP歪および収差を厳密に取り除いた画像を得ることが可能となる。
<第2の実施形態>
図10に示すように、撮像装置100の鉛直軸回りの回転であるヨー回転、左右方向の回転であるロール回転、前後方向の回転であるピッチ回転のそれぞれの方向に撮像装置100が傾いている場合、画像が回転するだけでなく、台形に歪んで撮像されることとなる。
図11は、撮像装置100に傾きがある場合に画像に現れる歪について説明する図である。ここでは、図3(b)に加えてアオリが加わった場合の画像について説明する図である。
まず、手ぶれにより撮像装置100が被写体に対して傾いた状態にある場合、傾きの大きさは、手ぶれ検出部121によって取得され、手ぶれ処理部120により補正されるべき角度が算出される。画像処理部130は、手ぶれ処理部120から補正されるべき角度を受け取り、この角度を用いて、処理対象の座標Qに対して射影変換座標Qgを算出する。
Θg=TΘ・・・(4)
による。ここで、Θは、Qの斉次座標であり、
Qg=Q+S
図13のステップS1〜ステップS4までの処理については、上記の実施形態において、図5を参照して説明したとおりである。また、図13のステップS1〜ステップS4の処理の代わりに、図9に示す一連の処理を実行する構成としてもよい。
<第3の実施形態>
例えば、移動体の現在までの動きベクトルを基に未来の動きベクトルを予測することがある。この場合、歪の影響により、画像内の移動体の位置毎に動きベクトルの向きや大きさに変化が生じる。
ステップS16で、画像処理部130は、ステップS16以前の処理で得られた座標Qt´ Nにテンプレート領域を再設定する。
ステップS22で、画像処理部130は、ステップS22以前の処理で得られた座標Qs´ Nに測定領域を再設定する。図14の「第2の画像」についての再設定した測定領域を、図16(b)に示す。図16(b)の左側が再設定前の(図15のステップS17で設定した)測定領域、右側が再設定後の(同ステップS22で設定した)測定領域である。
110 撮像光学系
111 撮像素子
112 A/D変換部
120 手ぶれ処理部
121 手ぶれ検出部
130 画像処理部
131 歪補正量取得部
132 座標変換部
140 配線バス
141 制御部
142 操作部
143 メモリコントローラ
144 メモリ
145 表示処理部
146 モニタ
147 記録処理部
148 記録媒体
Claims (9)
- 光学系により形成された被写体像から画像データを生成する撮像装置であって、
フォーカルプレーン蓄積を行う撮像素子と、
前記撮像装置に加わったぶれ量を出力する検出部と、
前記光学系の収差により前記画像データに生じる第1の画像歪を補正するための第1の補正量を取得する第1の歪補正量取得部と、
前記撮像素子の蓄積動作中のぶれにより前記画像データに生じる第2の画像歪を補正するための第2の補正量を取得する第2の歪補正量取得部と、
前記第1及び第2の画像歪を補正するために、前記画像データを構成する画素の座標値に関して座標の変換処理を実施する座標変換部と、
を有し、
前記座標変換部は、
処理対象の座標値を前記第1の補正量に基づき変換する第1の変換動作と、この第1変換動作により変換された座標値を前記第2の補正量に基づき変換する第2の変換動作と、を実行可能に構成されていることを特徴とする撮像装置。 - 前記座標変換部は、前記第1の変換動作及び前記第2の変換動作を繰り返し実行するかを判定する判定動作を更に実行可能に構成されていることを特徴とする請求項1に記載の撮像装置。
- 前記判定動作において、前記座標変換部は、前記撮像装置に加わったぶれ量の大きさに応じて前記第1と第2の変換動作を繰り返し実行するか判定することを特徴とする請求項1または2に記載の撮像装置。
- 前記判定動作において、前記座標変換部は、繰り返し回数が所定の回数に達したか否かに基づき前記第1と第2の変換動作を繰り返し実行するか判定することを特徴とする請求項1または2に記載の撮像装置。
- 前記撮像装置の回転により前記画像データに生じた第3の歪を補正するための第3の補正量を取得する第3の歪補正量取得部と、
を更に有し、
前記座標変換部は、前記第3の歪補正量に基づく第3の変換動作を更に実行可能に構成され、この第3の変換動作を実行した後に、前記第1及び第2の変換動作を実施することを特徴とする請求項1乃至4に記載の撮像装置。 - 前記座標変換部は、前記第1及び第2の変換動作を01回以上繰り返し実行した後、最後に第1の変換動作によって前記第1の補正量に基づく変換処理を実行し、これを補正された座標値とすることを特徴とする請求項1乃至5に記載の撮像装置。
- 前記画像データを構成する画素の座標値より、動きベクトルを算出する動きベクトル算出部と、
を更に有し、
前記座標変換部は、第1のフレーム画像と第2のフレームの画像との間で動きベクトルを算出するときに、前記第1及び第2の画像のうち、動きベクトルの算出に利用する所定の領域内の座標値について、前記座標の変換処理を実施し、
前記動きベクトル算出部は、前記座標変換部における座標の変換処理により得られた座標値を用いて、動きベクトルを算出する
ことを特徴とする請求項6記載の撮像装置。 - フォーカルプレーン蓄積を行う撮像素子から出力された被写体像の画像データに生じた歪を補正する画像処理方法であって、
前記被写体像を形成する光学系の収差により前記画像データに生じる第1の画像歪を補正するため、第1の補正量を取得する第1の歪補正量取得ステップと、
前記撮像素子の蓄積動作中のぶれにより前記画像データに生じる第2の画像歪を補正するための第2の補正量を取得する第2の歪補正量取得ステップと、
前記第1及び第2の画像歪を補正するために、前記画像データを構成する画素の座標値に関して座標の変換処理を実施する座標変換ステップと、
を有し、
前記座標変換ステップは、
処理対象の座標値を前記第1の補正量に基づき変換する第1の変換ステップと、この第1の変換ステップにより変換された座標値を前記第2の補正量に基づき変換する第2の変換ステップと、を有することを特徴とする画像処理方法。 - フォーカルプレーン蓄積を行う撮像素子から出力された被写体像の画像データに生じた歪を補正する撮像装置の制御プログラムであって、
前記被写体像を形成する光学系の収差により前記画像データに生じる第1の画像歪を補正するため、第1の補正量を取得する第1の歪補正量取得ステップと、
前記撮像素子の蓄積動作中のぶれにより前記画像データに生じる第2の画像歪を補正するための第2の補正量を取得する第2の歪補正量取得ステップと、
前記第1及び第2の画像歪を補正するために、前記画像データを構成する画素の座標値に関して座標の変換処理を実施する座標変換ステップと、
を有し、
前記座標変換ステップは、
処理対象の座標値を前記第1の補正量に基づき変換する第1の変換ステップと、この第1の変換ステップにより変換された座標値を前記第2の補正量に基づき変換する第2の変換ステップと、を有することを特徴とする制御プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014078567A JP6375131B2 (ja) | 2014-04-07 | 2014-04-07 | 撮像装置、画像処理方法及び制御プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014078567A JP6375131B2 (ja) | 2014-04-07 | 2014-04-07 | 撮像装置、画像処理方法及び制御プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015201714A true JP2015201714A (ja) | 2015-11-12 |
JP6375131B2 JP6375131B2 (ja) | 2018-08-15 |
Family
ID=54552658
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2014078567A Active JP6375131B2 (ja) | 2014-04-07 | 2014-04-07 | 撮像装置、画像処理方法及び制御プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6375131B2 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113329164A (zh) * | 2020-02-28 | 2021-08-31 | 华为技术有限公司 | 一种镜头校正方法、装置、拍摄终端及存储介质 |
WO2022143851A1 (zh) * | 2020-12-31 | 2022-07-07 | 维沃移动通信有限公司 | 摄像头模组及电子设备 |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007034964A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-08 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | カメラ視点運動並びに3次元情報の復元及びレンズ歪パラメータの推定方法、装置、カメラ視点運動並びに3次元情報の復元及びレンズ歪パラメータの推定プログラム |
JP2007129587A (ja) * | 2005-11-04 | 2007-05-24 | Canon Inc | 撮像装置、交換式レンズ装置、撮像制御方法、歪曲収差補正用データ処理方法、及びコンピュータプログラム |
JP2011223367A (ja) * | 2010-04-12 | 2011-11-04 | Sanyo Electric Co Ltd | 歪み補正装置 |
US20140078327A1 (en) * | 2012-09-20 | 2014-03-20 | Canon Kabushiki Kaisha | Image capturing apparatus, image processing apparatus, and method of controlling image capturing apparatus |
-
2014
- 2014-04-07 JP JP2014078567A patent/JP6375131B2/ja active Active
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007034964A (ja) * | 2005-07-29 | 2007-02-08 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | カメラ視点運動並びに3次元情報の復元及びレンズ歪パラメータの推定方法、装置、カメラ視点運動並びに3次元情報の復元及びレンズ歪パラメータの推定プログラム |
JP2007129587A (ja) * | 2005-11-04 | 2007-05-24 | Canon Inc | 撮像装置、交換式レンズ装置、撮像制御方法、歪曲収差補正用データ処理方法、及びコンピュータプログラム |
JP2011223367A (ja) * | 2010-04-12 | 2011-11-04 | Sanyo Electric Co Ltd | 歪み補正装置 |
US20140078327A1 (en) * | 2012-09-20 | 2014-03-20 | Canon Kabushiki Kaisha | Image capturing apparatus, image processing apparatus, and method of controlling image capturing apparatus |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN113329164A (zh) * | 2020-02-28 | 2021-08-31 | 华为技术有限公司 | 一种镜头校正方法、装置、拍摄终端及存储介质 |
CN113329164B (zh) * | 2020-02-28 | 2023-01-20 | 华为技术有限公司 | 一种镜头校正方法、装置、拍摄终端及存储介质 |
WO2022143851A1 (zh) * | 2020-12-31 | 2022-07-07 | 维沃移动通信有限公司 | 摄像头模组及电子设备 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6375131B2 (ja) | 2018-08-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5906493B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム及び記録媒体 | |
US8289405B2 (en) | Image processing apparatus and method thereof | |
KR102179731B1 (ko) | 촬상 장치, 고체 촬상 소자, 카메라 모듈, 전자 기기, 및 촬상 방법 | |
JP5222472B2 (ja) | 画像処理装置、画像復元方法およびプログラム | |
JP4926920B2 (ja) | 防振画像処理装置及び防振画像処理方法 | |
JP5794705B2 (ja) | 撮像装置、その制御方法及びプログラム | |
JP5226600B2 (ja) | 画像変形装置およびその動作制御方法 | |
JP6518115B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、画像処理装置の制御方法、及びプログラム | |
JP6711396B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、および画像処理方法、並びにプログラム | |
JP5729237B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、及びプログラム | |
JP6656035B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置および画像処理装置の制御方法 | |
JP2017098884A (ja) | 移動検出装置、移動検出方法、及び、プログラム | |
US10715723B2 (en) | Image processing apparatus, image acquisition system, image processing method, and image processing program | |
US10204400B2 (en) | Image processing apparatus, imaging apparatus, image processing method, and recording medium | |
JP6513941B2 (ja) | 画像処理方法、画像処理装置及びプログラム | |
JP2009088935A (ja) | 画像記録装置、画像補正装置及び撮像装置 | |
JP6375131B2 (ja) | 撮像装置、画像処理方法及び制御プログラム | |
JP6282133B2 (ja) | 撮像装置、その制御方法、および制御プログラム | |
JP5788197B2 (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム及び撮像装置 | |
CN110692235B (zh) | 图像处理装置、图像处理程序及图像处理方法 | |
JP2017173920A (ja) | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム、および記録媒体 | |
JP6516574B2 (ja) | 像ブレ補正装置、撮像装置、像ブレ補正方法 | |
JP6671975B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法およびコンピュータプログラム | |
JP2012124939A (ja) | 撮像装置及び撮像装置の制御方法 | |
JP6979859B2 (ja) | 画像処理装置、撮像装置、画像処理方法、及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170131 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171016 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171205 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180118 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20180703 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20180723 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6375131 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |