JP2015196441A - 車両用ブレーキ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両用ブレーキ制御装置は、車輪のスリップ量もしくはスリップ率が制御介入閾値以上となった場合に減圧制御を実行するアンチロックブレーキ制御手段130と、車両が走行している路面の路面摩擦係数が左右で所定以上異なるスプリット路であるか否かを判定するスプリット路判定手段140とを備える。アンチロックブレーキ制御手段130は、スプリット路判定手段140によってスプリット路であると判定された場合、高摩擦係数側の車輪ブレーキの制御介入閾値を、スプリット路であると判定されていない場合よりも小さくする。
【選択図】図3
Description
次に、本発明の第1の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図1に示すように、本実施形態に係る車両用ブレーキ制御装置Aは、車両CRの各車輪Wに付与する制動力を適宜制御する装置である。車両用ブレーキ制御装置Aは、油路や各種部品が設けられる液圧ユニット10と、液圧ユニット10内の各種部品を適宜制御するための制御部100とを主に備えている。
ポンプ4は、リザーバ3とマスタシリンダMCとの間に設けられており、リザーバ3で貯溜されているブレーキ液を吸入し、そのブレーキ液をオリフィス5aを介してマスタシリンダMCに戻す機能を有している。
制御部100は、液圧ユニット10を制御して各車輪ブレーキFL,RR,RL,FRに設定したブレーキ液圧を与えることにより車両を安定化させる制御を実行する装置である。このため、制御部100は、図3に示すように、車両速度取得手段111と、車輪減速度取得手段112と、ブレーキ液圧取得手段113と、車両減速度取得手段114と、路面摩擦係数推定手段120と、アンチロックブレーキ制御手段130と、スプリット路判定手段140と、差圧設定手段150と、記憶手段190とを主に備えて構成されている。
具体的に、アンチロックブレーキ制御手段130は、車輪速度WSと車両速度Vとに基づいて定まる各車輪Wのスリップ量SLが、制御介入閾値TH1以上となった場合にアンチロックブレーキ制御を実行する。詳しくは、アンチロックブレーキ制御手段130は、スリップ量SLが、制御介入閾値TH1以上となったか否かを判定して、制御介入閾値TH1以上となった車輪Wについて、アンチロックブレーキ制御を実行すると判定する。そして、アンチロックブレーキ制御手段130は、アンチロックブレーキ制御を実行すると判定した場合、アンチロックブレーキ制御の液圧制御モードを決定し、決定した液圧制御モードに基づいて液圧ユニット10を制御して、具体的には、入口弁1および出口弁2に出力する電流を制御して、対応する車輪ブレーキFL,RR,RL,FRのブレーキ液圧を制御する。
つまり、車両CRがスプリット路を走行しているとき、高摩擦係数側の車輪ブレーキのブレーキ液圧は、差圧制御によって減圧する場合と、アンチロックブレーキ制御によって減圧する場合の2つの場合がある。
次に、本発明の第2の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施形態は、前述した第1の実施形態に係る制御部100のアンチロックブレーキ制御手段130に新たな機能を追加したものであるため、第1の実施形態と略同様の構成要素については、同一符号を付し、その説明を省略する。
具体的に、一時保持制御では、基本減圧制御の後、車輪速度WSが減少傾向にあることを条件として、図11(b)の時刻t44〜t45などに示すように、所定時間、車輪ブレーキFL,RR,RL,FRのブレーキ液圧を保持する制御を行う。所定時間は、例えば、スリップ量SLの演算から入口弁1および出口弁2に制御信号を送るまでの1サイクルなどとすることができる。
図9に示すように、ステップS103において、スプリット路でないと判定した場合(No)、制御部100は、各車輪Wについて、車両減速度CDと図4のマップMP10から制御介入閾値TH1を設定するとともに、車輪減速度WDと図8のマップMP20から基本減圧量Prを設定する(S311)。その後、制御部100は、各車輪Wについて、設定した制御介入閾値TH1とスリップ量SLと車輪加速度から、アンチロックブレーキ制御の液圧制御モードを決定する(S312)。そして、制御部100は、減圧モードの基本減圧制御である場合(S313,Yes)、設定した基本減圧量Prでブレーキ液圧を減圧させ(S315)、基本減圧制御以外である場合(S313,No)、決定した液圧制御モードに従って制御を実行する(S316)。
図11(a)に示すように、本実施形態では、スプリット路と判定された場合、アンチロックブレーキ制御による減圧制御開始時の減圧量(基本減圧量PrH)が小さく設定されるため、図6に示した第1の実施形態の場合よりも、スプリット路を走行しているときのアンチロックブレーキ制御による減圧制御開始時の高μ側のブレーキ液圧PHの急激な減圧を抑えることができる。これにより、全体として高μ側のブレーキ液圧PHの急激な変動を抑えることができるので、ブレーキフィーリングをより向上させることができる。
111 車両速度取得手段
112 車輪減速度取得手段
113 ブレーキ液圧取得手段
114 車両減速度取得手段
120 路面摩擦係数推定手段
130 アンチロックブレーキ制御手段
140 スプリット路判定手段
150 差圧設定手段
A 車両用ブレーキ制御装置
FL,RR,RL,FR 車輪ブレーキ
W 車輪
Claims (6)
- 車輪のスリップ量もしくはスリップ率が制御介入閾値以上となった場合に減圧制御を実行するアンチロックブレーキ制御手段と、
車両が走行している路面の路面摩擦係数が左右で所定以上異なるスプリット路であるか否かを判定するスプリット路判定手段と、を備え、
前記アンチロックブレーキ制御手段は、前記スプリット路判定手段によってスプリット路であると判定された場合、高摩擦係数側の車輪ブレーキの前記制御介入閾値を、スプリット路であると判定されていない場合よりも小さくすることを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。 - 前記スプリット路判定手段は、スプリット路のレベルを判定し、
前記アンチロックブレーキ制御手段は、前記スプリット路のレベルが高いほど、高摩擦係数側の車輪ブレーキの前記制御介入閾値を小さくすることを特徴とする請求項1に記載の車両用ブレーキ制御装置。 - 各車輪の車輪ブレーキのブレーキ液圧と、各車輪の車輪減速度とに基づいて各車輪に対応した路面摩擦係数を推定する路面摩擦係数推定手段を備え、
前記スプリット路判定手段は、前記路面摩擦係数推定手段によって推定された路面摩擦係数に基づいてスプリット路であるか否かを判定することを特徴とする請求項1または請求項2に記載の車両用ブレーキ制御装置。 - 前記アンチロックブレーキ制御手段は、
各車輪ブレーキの前記制御介入閾値を、車両減速度に基づいて設定し、
前記スプリット路判定手段によってスプリット路であると判定された場合、高摩擦係数側の車輪ブレーキの前記車両減速度に基づいて設定される前記制御介入閾値を、スプリット路であると判定されていない場合よりも小さく設定することを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ制御装置。 - 高摩擦係数側の車輪ブレーキのブレーキ液圧と低摩擦係数側の車輪ブレーキのブレーキ液圧との許容できる差圧を設定する差圧設定手段を備え、
前記アンチロックブレーキ制御手段は、
高摩擦係数側の車輪ブレーキのブレーキ液圧と低摩擦係数側の車輪ブレーキのブレーキ液圧との差圧が前記許容できる差圧を超えないように高摩擦係数側の車輪ブレーキのブレーキ液圧を制御する差圧制御を実行し、
高摩擦係数側の車輪ブレーキのブレーキ液圧と低摩擦係数側の車輪ブレーキのブレーキ液圧との差圧が前記許容できる差圧内である場合において、高摩擦係数側の車輪のスリップ量もしくはスリップ率が前記制御介入閾値以上となった場合に高摩擦係数側の車輪ブレーキのブレーキ液圧を減圧させることを特徴とする請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ制御装置。 - 前記アンチロックブレーキ制御手段は、
前記減圧制御開始時に車輪ブレーキのブレーキ液圧を所定の減圧量で減圧させ、
前記スプリット路判定手段によってスプリット路であると判定された場合、高摩擦係数側の車輪ブレーキの前記所定の減圧量を、スプリット路であると判定されていない場合よりも小さくすることを特徴とする請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ制御装置。
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