JP2015193462A - クレーン - Google Patents

Abstract

【課題】各ロープに掛かる引張力を同じにして、吊具のスキュー振れ（旋回方向の振れ）を防ぐことができるクレーンを提供する。【解決手段】ドラム７ａの第一ロープ群Ｗａの繰出巻上位置Ｐａ１〜Ｐａ４と、ドラム７ｂの第二ロープ群Ｗｂの繰出巻上位置Ｐｂ１〜Ｐｂ４とを、並びに、ドラム７ａが繰り出す及び巻き上げる第一ロープ群Ｗａで形成された第一ロープ掛け構造１０ａと、ドラム７ｂが繰り出す及び巻き上げる第二ロープ群Ｗｂで形成される第二ロープ掛け構造１０ｂとを、ｙ−ｚ平面の鉛直面ＶＦ１に対して面対称に配置する。【選択図】図２

Description

本発明は、ドラムを有して、桁上を移動するトロリを備え、そのドラムから引き出されたロープが吊具とトロリとの間に巻き掛けられるロープ掛け構造によって、吊具を吊り下げるクレーンに関する。

港湾や内陸地等のコンテナターミナルでは、岸壁クレーンや門型クレーンによって、船舶、鉄道及びトレーラ間のコンテナ（運搬物）の荷役を行っている。岸壁クレーンや門型クレーンは、荷役する際に目的の位置にトロリを移動させ、吊具を昇降させている。

吊具を昇降させる際に、吊具及び吊具に把持された運搬物が、吊具の長手方向、横手方向、及び旋回方向（以下、スキューという）に振れることが問題となっている。

そこで、本発明者らの一人は、トロリに設けた一つのドラムが繰り出す及び巻き上げる複数のロープの全てが、トラス構造を成すように、吊具とトロリとの間に巻き掛けられたロープ掛け構造によって、吊具と吊具に把持される運搬物の揺動を抑制した装置（例えば、特許文献１参照）を提案した。

この装置は、吊具の周囲に想定した四つのロープ巻き掛け仮想面に含まれる八本（二本×四組）、あるいは四本のロープによって形成された八個の三角形がトラス構造を構成するため、吊具の揺動を抑制する揺動抑制力が極めて高い。特に、吊具の長手方向の端部中央では、２本のロープが同一軸のシーブを両側から挟むように掛けられているので、吊具の横行方向の揺れを抑制するより高い抑制力を発揮する。

しかし、一つのドラムで各ロープの全てを繰り出し及び巻き上げる装置においては、吊具の長手方向の一方側でロープ掛け構造の一部を形成する各ロープのドラム上に設けられた繰出巻上位置と、吊具の長手方向の他方側でロープ掛け構造の一部を形成する各ロープのドラム上に設けられた繰出巻上位置とが異なることにより、各繰出巻上位置のフリートアングルが異なる。

そのため、吊具の巻き上げ高さによっては、ドラムから直接引き出されたロープによって形成されたロープ掛け構造と、ドラムから引き出され、ドラムの反対側に設けられたシーブに巻き掛けられたロープによって形成されたロープ掛け構造が対象でなくなる。つまり特許文献１に記載の装置では、三角形が合同でなくなり、ドラム側と反ドラム側で各ロープの引張力が異なってしまうため、スキュー振れが発生する場合があった。

そこで、本発明者らは、ロープの繰出巻上位置が異なることを原因とする吊具のスキュー振れを防止することを新たな課題とした。

特開２０１０−１２６２８９号公報

本発明は、上記の問題を鑑みてなされたものであり、その目的は、吊具の長手方向の一方側のロープ掛け構造を形成する各ロープと、他方側のロープ掛け構造を形成する各ロー
プのフリートアングルを等しくして、各ロープの引張力を等しくすることにより、吊具のスキュー振れ（旋回方向の振れ）を防ぐことができるクレーンを提供することである。

上記の目的を解決するための本発明のクレーンは、ロープの繰り出し及び巻き上げ用のドラム及び複数のシーブを有するトロリ、並びに、複数のシーブを有する吊具を備え、該ドラムから繰り出される及び巻き上げられる複数のロープが、該トロリと該吊具の間で各シーブに巻き掛けられてロープ掛け構造を形成し、該ロープ掛け構造により、該吊具を支持するクレーンにおいて、回転軸が同一方向で、且つ、回転軸方向からみて互いに逆方向に前記ロープを繰り出す及び巻き上げる対の前記ドラムを備え、一方のドラムの前記ロープの繰出巻上位置と、他方のドラムの前記ロープの繰出巻上位置とを、鉛直面に対して面対称に配置し、且つ、前記一方のドラムが繰り出す及び巻き上げる複数のロープで形成された一方のロープ掛け構造と、前記他方のドラムが繰り出す及び巻き上げる複数のロープで形成される他方のロープ掛け構造とを、前記鉛直面に対して面対称に配置することを特徴とする。

なお、ここでいうロープ掛け構造は、各ロープが吊具とトロリとの間に巻き掛けられた各ロープがトラス構造となるものが、吊具と吊具に把持された運搬物の揺動を抑制することができるため、好ましい。また、ここでいうクレーンは、運搬物をスプレッダなどの吊具により吊り下げた状態で移動するクレーンのことをいい、門型クレーンや天井クレーンなどである。

この構成によれば、吊具が略水平に保持されて昇降するときに、一方のドラムの繰出巻上位置と他方のドラムの繰出巻上位置とを、並びに、一方のロープ掛け構造と他方のロープ掛け構造とを、同一鉛直面に対して面対称となるように配置することで、各ドラムのそれぞれが複数のロープを繰り出す及び巻き上げたときに、各ロープに掛かる引張力が各ドラムで同じ状態となるため、吊具のスキュー振れ（旋回方向の振れ）を防ぐことができる。これにより、スキュー振れが止まるまで待機する時間が無くなるため、荷役効率を向上することができる。

また、上記のクレーンにおいて、前記吊具が昇降するときに、前記鉛直面に対して面対称に配置された前記一方のドラムの繰出巻上位置と前記他方のドラムの繰出巻上位置の移動量と移動方向が同じになるように構成すると、吊具を昇降させても、一方のドラムの繰出巻上位置と、他方のドラムの繰出巻上位置が鉛直面に対して面対称になる状態を維持することができる。これにより、一方のドラムから引き出されるロープと他方のドラムから引き出されるロープのフリートアングルが等しくなり、それぞれのロープの引張力が等しくなるので、吊具のスキュー振れを防ぐことができる。

加えて、各前記ドラムに、ロープの乱巻き、及び歯抜けを防止する複数の溝を設け、前記一方のドラムに設けられた前記溝と、前記他方のドラムに設けられた前記溝とを、前記鉛直面に対して面対称に配置して構成すると、吊具とトロリとの間に同様に巻き掛けられたロープのフリートアングルが一方のドラムと他方のドラムで同じ角度となり、各ロープに掛かる引張力が各ドラムで同じ状態となるため、吊具のスキュー振れを防ぐことができる。これにより、荷役作業中に吊具のスキュー振れが止まるまで待機する時間を低減して、荷役効率を向上することができる。

さらに、上記のクレーンにおいて、前記一方のドラムと前記他方のドラムとをそれぞれ独立して駆動可能に構成すると共に、前記一方のロープ掛け構造と前記他方のロープ掛け構造のそれぞれを独立させて構成すると、各ドラムの回転を個別に制御することで、吊具を水平方向に対して傾けることができる。

例えば、荷台が傾いた運搬台車や、傾きのある地面に停車している運搬台車に対して、運搬物を荷台に下ろす際に、荷台の傾き、あるいは地面の傾きと同様に、吊具と吊具に把持した運搬物を傾け、運搬物の四隅を同時に運搬台車の荷台に着床させることができるので、荷役効率の向上と共に、安全性も向上することができる。

なお、このとき、ロープ掛け構造を、吊具の横手方向の両端部に想定したロープの巻き掛け面である横手方向仮想面と、吊具の長手方向の両端部に想定したロープの巻き掛け面である長手方向仮想面のそれぞれに形成されるように構成すると、吊具を水平方向に対して傾けても、吊具が振れないように支持できる。

その上、上記のクレーンにおいて、前記吊具の横手方向の両端部に想定したロープの巻き掛け面である横手方向仮想面のそれぞれの中央部に長手方向移動装置を備え、該長手方向移動装置が前記一方のロープ掛け構造の一部を形成したロープを長手方向に繰り出すと共に前記他方のロープ掛け構造の一部を形成したロープを長手方向に引っ張り、及び前記一方のロープ掛け構造の一部を形成したロープを長手方向に引っ張ると共に前記他方のロープ掛け構造の一部を形成したロープを長手方向に繰り出す構成であることが望ましい。この構成によれば、各長手方向移動装置を駆動して、ロープ掛け構造を形成する一方のロープを繰り出すと共に他方のロープを引っ張ることにより、吊具の位置合わせを行うために必要な移動変位量で吊具を長手方向に移動する、及び旋回方向に回転することができる。この吊具の位置合わせに必要ない移動変位量は、少なくとも±２００ｍｍ以上、好ましくは±３００ｍｍ以上となる。

例えば、各ドラムの駆動を停止した場合に、各長手方向移動装置を駆動すると、横手方向仮想面では、各ドラムの繰出巻上位置を固定点として、横手方向仮想面の中央部の各長手方向移動装置が、一方のロープを巻き上げた状態に、及び、他方のロープを繰り出した状態にするので、吊具を長手方向に移動することができる。

これにより、吊具を移動しても、余計な振れを発生させずに、吊具を支持しているロープ掛け構造のバランスを保ちながら、吊具の位置合わせに必要な移動変位量で、吊具を移動することができる。

また、上記の構成に加えて、前記吊具の長手方向の両端部に想定したロープの巻き掛け面である長手方向仮想面の中央部に横手方向移動装置を備え、前記一方のロープ掛け構造又は前記他方のロープ掛け構造のどちらか一方の一部を形成した２本のロープの一方を繰り出すと共に他方を引っ張り、一方を引っ張ると共に他方を繰り出すと、吊具の位置合わせを行うために必要な移動変位量で、吊具を横手方向に移動することが可能となる。

吊具を各移動装置で移動するので、クレーンで運搬物を運搬車などに荷役する際に、吊具の位置合わせを容易に行うことが可能となることに加えて、位置合わせのためにトロリや、運搬台車を動作させることが無くなるため、荷役作業の効率を向上することができる。

また、吊具に揺れが発生した場合でも、横手方向移動装置と長手方向移動装置とを駆動させて、吊具を横手方向、長手方向、及び旋回方向に動かすことが可能となるため、その揺れを抑制することができる。

なお、ここでいう移動装置とは、電動モータにより双方向シリンダを駆動する双方向アクチュエータなどのことをいい、この他、油圧で双方向シリンダを駆動するものや、対となるロープの端末を双方向から接続した部材を単頭シリンダで駆動するものでもよい。但
し、油圧式の場合は、メンテナンス性が悪く、また、重量も重くなることから電動モータ式の双方向アクチュエータが好ましい。

その上、上記に記載のクレーンが門型クレーンであることを特徴とすると、コンテナターミナルなどで荷役する際に、上記に記載の作用効果から、その門型クレーンが運搬物を吊った状態で走行し、且つ運搬物に直接荷役することが可能となるため、安全性を確保しながら、荷役効率を向上することができる。

本発明によれば、一方のドラムの繰出巻上位置と他方のドラムの繰出巻上位置とを、並びに、一方のロープ掛け構造と他方のロープ掛け構造とを、同一鉛直面に対して面対称となるように配置することで、各ドラムのそれぞれが複数のロープを繰り出す及び巻き上げたときに、一方のロープ掛け構造を形成する各ロープと、他方のロープ掛け構造を形成する各ロープのフリートアングルが等しくなり、各ロープに掛かる引張力が各ドラムで同じ状態になるので、吊具のスキュー振れ（旋回方向の振れ）を防ぐことができる。これにより、吊具のスキュー振れが止まるまで待機するなどの時間を低減し、荷役効率を向上することができる。

また、一方のロープ掛け構造と他方のロープ掛け構造とが、それぞれ独立して吊具を支持しているので、各ドラムの回転を個別に制御することで、吊具を水平方向に対して傾けることができる。これにより、荷役次の安全性と荷役効率を向上することができる。

本発明に係る第一の実施の形態のクレーンを示す斜視図である。 図１のロープ掛け構造を示す斜視図である。 図２の矢印ＩＩＩ方向のロープ掛け構造を示した正面図である。 図２の矢印ＩＶ方向のロープ掛け構造を示した側面図である。 図２の矢印Ｖ方向の上面図である。 図５の各ドラムと各ドラムに巻き上げられたロープの繰出巻上位置の移動量と移動方向を示す模式図である。 図１のクレーンの吊具を鉛直方向に傾ける動作を示した側面図である。 図１のクレーンの吊具を横手方向にスライドする動作を示した正面図である。 図１のクレーンの吊具を長手方向にスライドする動作を示した側面図である。 図１のクレーンの吊具を旋回方向に回す動作を示した上面図である。 本発明に係る第二の実施の形態のクレーンを示す斜視図である。

以下、本発明に係る実施の形態のクレーンについて、図面を参照しながら説明する。なお、図面に関しては、構成が分かり易いように寸法を変化させており、各部材、各部品の板厚や幅や長さなどの比率も必ずしも実際に製造するものの比率とは一致させていない。

また、図１における図中のｘ方向が吊具の長手方向であり、図中のｙ方向が吊具の横手方向であり、図中のｚ方向が鉛直方向である。加えて、図２において、図中のＩＩＩで示す矢印方向から見た図を正面図とし、図中のＩＶで示す矢印方向から見た図を側面図とし、図中のＶで示す矢印方向から見た図を上面図とする。加えて、吊具の長手方向（ｘ方向）の長さを半分にする位置の鉛直面をＶＦ１とし、吊具の横手方向（ｙ方向）の長さを半分にする位置の鉛直面をＶＦ２とする。

以下の実施の形態では、コンテナターミナルなどを走行し、スプレッダなどの吊具でコンテナＣｏを把持して、荷役する門型クレーンを例に説明するが、本発明はこれに限定さ
れずに、吊具で運搬物を吊り下げて荷役する天井クレーンなどにも適用することができる。

まず、図１〜図６を参照しながら、本発明に係る第一の実施の形態のクレーンの一例である門型クレーン（以下、クレーン１という）について説明する。図１に示すクレーン１は、クレーン本体２が門形に形成され、その脚部３に設けた走行装置４によってコンテナ蔵置ゾーンを走行する。また、クレーン１は、クレーン本体２の上部のガーダ５上をｙ方向に横行するトロリ６を備えると共に、トロリ６上のドラム７ａ及び７ｂから引き出した複数のロープＷによってロープ掛け構造１０を形成し、そのロープ掛け構造１０により吊具８を吊るようにしている。なお、符号９は、クレーン１の動力装置が収納された動力室を、符号Ｃは運搬物であるコンテナを、及び、符号Ｓは滑車であるシーブを示している。

図２に示すように、トロリ６（図示しない）は、回転軸がｙ方向で、且つ、ｙ方向から見て互いに逆方向にロープＷを繰り出す及び巻き上げる対のドラム７ａ及び７ｂに加えて、ドラム７ａが繰り出す及び巻き上げる第一ロープ群Ｗａ（Ｗａ１〜Ｗａ４）、ドラム７ｂが繰り出す及び巻き上げる第二ロープ群Ｗｂ（Ｗｂ１〜Ｗｂ４）、回転軸がｘ方向で且つトロリ６の四隅に設けられた第一シーブ群Ｓ１０（シーブＳ１１〜Ｓ１４；トロリ底辺シーブ）、回転軸がｙ方向で且つトロリ６の中央部に設けられた第二シーブ群Ｓ２０（シーブＳ２１〜Ｓ２４；トロリ頂点シーブ）、回転軸がｚ方向で且つトロリ６の中央部に設けられた第三シーブ群Ｓ３０（シーブＳ３１〜Ｓ３４）、及び、各ロープ群ＷａとＷｂの各ロープ端と接続される各双方向アクチュエータ（移動装置）１１〜１４を備えている。

また、吊具８は、回転軸がｘ方向で且つ吊具８の長手方向の両端部の中央部に設けられた第四シーブ群Ｓ４０（シーブＳ４１〜Ｓ４４；吊具頂点シーブ）、及び、回転軸がｙ方向で且つ吊具８の四隅に設けられた第五シーブ群Ｓ５０（シーブＳ５１〜Ｓ５４；吊具底辺シーブ）を備えている。

次に、ロープ掛け構造１０について詳しく説明する。ここで、吊具８のｘ方向の両端部に想定されるロープの巻き掛け面を長手方向仮想面（図示しない）と、吊具８のｙ方向の両端部に想定されるロープの巻き掛け面を横手方向仮想面（図示しない）と定義する。

図２及び図３に示すように、ロープＷａ１は、シーブＳ４１とシーブＳ１１を経由して、第一双方向アクチュエータ（横手方向移動装置）１１の一端部に接続され、吊具８とトロリ（図示せず）との間に三角形Ａを形成する。同様に、ロープＷａ２は、シーブＳ４２とシーブＳ１２を経由して、第一双方向アクチュエータ１１の他端部に接続され、吊具８とトロリとの間に三角形Ｂを形成する。

図２及び図４に示すように、ロープＷａ３は、シーブＳ５１とシーブＳ２１とシーブＳ３１を経由して、第三双方向アクチュエータ（長手方向移動装置）１３の一端部に接続され、吊具８とトロリの間に三角形Ｃを形成する。同様に、ロープＷａ４は、シーブＳ５２とシーブＳ２２とシーブＳ３２を経由して、第四双方向アクチュエータ（長手方向移動装置）１４の一端部に接続され、吊具８とトロリの間に三角形Ｄを形成する。

図２及び図３に示すように、ロープＷｂ１は、シーブＳ４３とシーブＳ１３を経由して、第二双方向アクチュエータ（横手方向移動装置）１２の一端部に接続され、吊具８とトロリとの間に三角形Ｅを形成する。同様に、ロープＷｂ２は、シーブＳ４４とシーブＳ１４を経由して、第二双方向アクチュエータ１２の他端部に接続され、吊具８とトロリとの間に三角形Ｆを形成する。

図２及び図３に示すように、ロープＷｂ３は、シーブＳ５３とシーブＳ２３とシーブＳ
３３を経由して、第三双方向アクチュエータ１３の他端部に接続され、吊具８とトロリの間に三角形Ｇを形成する。同様に、ロープＷｂ４は、シーブＳ５４とシーブＳ２４とシーブＳ３４を経由して、第四双方向アクチュエータ１４の他端部に接続され、吊具８とトロリの間に三角形Ｈを形成する。

ここで、三角形Ａ〜三角形Ｈについて詳しく説明する。

図３は、吊具８のｘ方向の一端部に想定したロープの巻き掛け面である長手方向仮想面（図示しない）を示しており、その長手方向仮想面に形成される第一ロープ掛け構造１０ａ（第二ロープ掛け構造１０ｂ）の一部である第一長手面ロープ掛け構造１０ｃ（第二長手面ロープ掛け構造１０ｄ）を示す。なお、ここで符号のカッコ内は、吊具８のｘ方向の他端部を示す。

図３に示すように、三角形Ａ（三角形Ｆ）と三角形Ｂ（三角形Ｅ）は、それぞれの斜辺が互いに離反する方向を向くように形成される。そして、三角形Ａ、三角形Ｂ、三角形Ｆ、及び三角形Ｅは全て合同に形成される。

図４は、吊具８のｙ方向の一端部に想定したロープの巻き掛け面である横手方向仮想面（図示しない）を示しており、その横手方向仮想面に形成される第一ロープ掛け構造１０ａと第二ロープ掛け構造１０ｂの一部である第一横手面ロープ掛け構造１０ｅ（第二横手面ロープ掛け構造１０ｆ）を示す。なお、ここで符号のカッコ内は、吊具８のｙ方向の他端部を示す。

図４に示すように、三角形Ｃ（三角形Ｄ）と三角形Ｇ（三角形Ｈ）は、それぞれの斜辺が互いに向き合うように形成され、また、三角形Ｃ（三角形Ｇ）と三角形Ｄ（三角形Ｈ）は、面対称となるように形成される。そして、三角形Ｃ、三角形Ｄ、三角形Ｇ、及び三角形Ｈは全て合同に形成される。

さらに、三角形Ａ〜三角形Ｈの全てを合同に形成すると、ｘ方向及びｙ方向の吊具８の揺れを抑制する高い抑制力を発揮するため好ましい。

上記のロープ掛け構造１０により、吊具８の周囲に想定した四つのロープの巻き掛け面である各長手方向仮想面及び各横手方向仮想面（図示せず）に含まれる八本（二本×四組）のロープＷによって形成された八個の三角形Ａ〜三角形Ｈがトラス構造を構成するため、吊具８の揺動を抑制する揺動抑制力が極めて高い。

特に、吊具８のｙ方向の端部の中央では、２本のロープＷａ１及びＷａ２（ロープＷｂ１及びＷｂ２）が、同一軸のシーブＳ４１及びＳ４２（シーブＳ４３及びＳ４４）を、両側から挟むように掛けられているので、吊具８のｙ方向の揺れを抑制するより高い抑制力を発揮する。

また、トロリ６と吊具８の間に掛け渡したロープＷによって形成された全ての三角形Ａ〜三角形Ｈの斜辺の両端に位置する第一シーブ群Ｓ１０と第二シーブ群Ｓ２０の直径をそれぞれ同一とし、及び第四シーブ群Ｓ４０と第五シーブ群Ｓ５０の直径をそれぞれ同一とし、且つ、第四シーブ群Ｓ４０と第五シーブ群Ｓ５０の直径が、第一シーブ群Ｓ１０と第二シーブ群Ｓ２０の直径よりも小さいか、または同一とすると、吊具８の繰り出し、及び巻き上げを行ってもロープＷの長さにアンバランスが発生することがなく、高い振れ止め性能と軽量化を図ることができる。

上記の構成に加えて、さらなる吊具８のスキュー振れを抑制するために、図５の上面図
に示すように、本発明に係る第一の実施の形態のクレーン１は、ドラム７ａの第一ロープ群Ｗａの繰出巻上位置Ｐａ１〜Ｐａ４と、ドラム７ｂの第二ロープ群Ｗｂの繰出巻上位置Ｐｂ１〜Ｐｂ４とをｙ−ｚ平面となる鉛直面ＶＦ１に対して面対称に配置すると共に、ドラム７ａが繰り出す及び巻き上げる第一ロープ群Ｗａで形成された第一ロープ掛け構造１０ａと、ドラム７ｂが繰り出す及び巻き上げる第二ロープ群Ｗｂで形成される第二ロープ掛け構造１０ｂとを、ｙ−ｚ平面となる鉛直面ＶＦ１に対して面対称に配置して構成される。

また、このクレーン１は、図６に示すように、ドラム７ａとドラム７ｂの両方を同じ回転速度で、且つ互いに逆方向の回転方向で駆動して吊具８を昇降するときに、鉛直面に対して面対称に配置されたドラム７ａの繰出巻上位置Ｐａ１とドラム７ｂの繰出巻上位置Ｐｂ（繰出巻上位置Ｐａ２と繰出巻上位置Ｐｂ２、繰出巻上位置Ｐａ３と繰出巻上位置Ｐｂ３、及び繰出巻上位置Ｐａ４と繰出巻上位置Ｐｂ４）の移動量ΔＬと移動方向Ｄｉが同じになるように構成される。

ドラム７ａとドラム７ｂは、溝付ドラムであって、図示しない溝が設けられており、この溝に各ロープＷが入り込むことによって、ロープＷの乱巻き、及び歯抜けを防止することができる。この溝は、吊具８を昇降させたときに、繰出巻上位置Ｐａ１〜Ｐａ４と繰出巻上位置Ｐｂ１〜Ｐｂ４との移動量ΔＬと移動方向Ｄｉが同じになるように形成されると、吊具８を昇降させても、繰出巻上位置Ｐａ１〜Ｐａ４と、繰出巻上位置が鉛直面に対して面対称になる状態を維持することができる。

なお、この第一の実施の形態では、フリートアングルが２度以上となっても、ロープＷの乱巻きや歯抜けを防止するために、溝付ドラムを用いたが、フリートアングルを２度以内に収めることができれば、溝なしドラムを用いることもできる。

また、好ましくは、ドラム７ａに設けられた溝と、ドラム７ｂに設けられた溝とを、鉛直面ＶＦ１に対して面対称に配置すると、各繰出巻上位置Ｐａ１〜Ｐａ４と各繰出巻上位置Ｐｂ１〜Ｐｂ４でのフリートアングルをより正確に同じ角度することができ、吊具８のスキュー振れを確実に防止することができる。

また、ドラム７ａを吊具８のｘ方向の一端部上に、及びドラム７ｂを吊具８のｘ方向の他端部上に配置したが、どちらも吊具８の中央部側に配置してもよい。加えて、この実施の形態では、回転軸がｙ方向のドラム７ａ及び７ｂを用いたが、回転軸がｘ方向の二つのドラムを用いてもよい。さらに、この実施の形態では、ドラム７ａ及び７ｂをトロリ６上に配置したが、動力室９と同様に脚部３のシルビーム上に配置してもよい。

上記のように、第一ロープ掛け構造１０ａと第二ロープ掛け構造１０ｂは、鉛直面ＶＦ１に対して、図２〜図５に示すように、面対称な構造となるように構成される。この実施の形態では、前述した通り、吊具８の周囲に想定した四つのロープの巻き掛け面である各長手方向仮想面及び各横手方向仮想面（図示せず）に含まれる八本（二本×四組）のロープＷによって形成された八個の三角形Ａ〜三角形Ｈがトラス構造を構成するように形成したが、鉛直面ＶＦ１に対して、第一ロープ掛け構造１０ａと第二ロープ掛け構造１０ｂが面対称になるように構成されればよく、本発明は、上記の構成に限定されない。

この構成によれば、吊具８が略水平に支持されて昇降したときに、ドラム７ａの繰出巻上位置Ｐａ１〜Ｐａ４と、ドラム７ｂの繰出巻上位置Ｐｂ１〜Ｐｂ４とを、並びに、第一ロープ掛け構造１０ａと、第二ロープ掛け構造１０ｂとを、鉛直面ＶＦ１に対して、面対称となるように配置するため、繰出巻上位置Ｐａ１でのロープＷａ１と繰出巻上位置Ｐｂ１でのロープＷｂ１（ロープＷａ２とロープＷｂ２、ロープＷａ３とロープＷｂ３、及び
ロープＷａ４とロープＷｂ４も同様）のフリートアングルを等しくする。よって、各ドラム７ａ及び７ｂがロープＷを繰り出す及び巻き上げたときに、ロープＷａ１〜Ｗａ４に掛かる引張力と、ロープＷａ１〜Ｗａ４と対称となるロープＷｂ１〜Ｗｂ４に掛かる引張力が、各ドラム７ａ及び７ｂで同じ状態にすることができるので、吊具８のスキュー振れ（旋回方向の振れ）を防ぐことができる。これにより、吊具８のスキュー振れが止まることを待つなどの時間が低減し、荷役効率を向上することができる。

図５を参照すると、吊具８のｘ方向の左右で同様に巻き掛けられる、ロープＷａ１のドラム７ａでの繰出巻上位置Ｐａ１と、ロープＷｂ１のドラム７ｂでの繰出巻上位置Ｐｂ１とが、鉛直面ＶＦ１に対して、面対称の位置にあることが分かる。また、同じく繰出巻上位置Ｐａ２及び繰出巻上位置Ｐｂ２、繰出巻上位置Ｐａ３及び繰出巻上位置Ｐｂ３、並びに、繰出巻上位置Ｐａ４及び繰出巻上位置Ｐｂ４も鉛直面ＶＦ１に対して面対称の位置にある。

吊具８のｘ方向の左右で同様に巻き掛けられているロープＷａ１及びＷｂ１（Ｗａ２及びＷｂ２、Ｗａ３及びＷｂ３、並びにＷａ４及びＷｂ４；以下省略する）同士の繰出巻上位置Ｐａ１及びＰｂ１（Ｐａ２及びＰｂ２、Ｐａ３及びＰｂ３、並びにＰａ４及びＰｂ４；以下省略する）が鉛直面ＶＦ１に対して、面対称の位置になると、ロープＷａ１及びＷｂ１が繰り出される、及び巻き上げられる際のフリートアングルが略同様の角度となるため、ロープＷａ１がドラム７ａの溝に沿えば、ロープＷｂ１がドラム７ｂの溝から外れて位置がずれることがなく、同様にドラム７ｂの溝に沿う。

図６は、吊具８を上昇させたときの、ドラム７ａでロープＷａ１〜Ｗａ４を巻き上げる様子を、同様にドラム７ｂでロープＷｂ１〜Ｗｂ４を巻き上げる様子を示している。なお、この図では、ある時点から各ドラム７ａ及び７ｂで巻き上げられた各ロープＷの様子を点線で示す。

各ドラム７ａ及び７ｂを同じ回転速度で、且つ互いに逆向きの回転方向に駆動して、各ロープＷを巻き上げると、各繰出巻上位置Ｐａ１〜Ｐａ４、及びＰｂ１〜Ｐｂ４は、各繰出巻上位置Ｐａ１’〜Ｐａ４’、及びＰｂ１’〜Ｐｂ４’へと移動する。このときの移動量をΔＬで表す。図６に示したように、繰出巻上位置Ｐａ１及びＰａ２、並びに繰出巻上位置Ｐｂ１及びＰｂ２の移動量はΔＬ１となり、それぞれ等しくなる。また、繰出巻上位置Ｐａ３及びＰａ４、並びに繰出巻上位置Ｐｂ３及びＰｂ４の移動量はΔＬ２となり、それぞれ等しくなる。

また、このときの移動方向をＤｉで表す。繰出巻上位置Ｐａ１及びＰａ４、並びに繰出巻上位置Ｐｂ１及びＰｂ４の移動方向はＤｉ１となり、同一方向となる。また、繰出巻上位置Ｐａ２及びＰａ３、並びに繰出巻上位置Ｐｂ２及びＰｂ３の移動方向はＤｉ２となり、同一方向となる。なお、各ロープＷを繰り出したときについても同様のため、その説明は省略する。

このように、本発明は、水平状態を保持したまま吊具８を昇降したときに、各ドラム７ａ及び７ｂで各ロープＷを繰り出す、及び巻き上げたときの繰出巻上位置Ｐａ１〜Ｐａ４及びＰｂ１〜Ｐｂ４の移動量ΔＬと移動方向Ｄｉが同じになるので、各ドラム７ａ及び７ｂを駆動して各ロープＷを繰り出したり、巻き上げたりしても、各ロープＷの引張力の度合いが等しくなるため、吊具８のスキュー振れを防止することができる。

また、図６では、各ロープＷがドラム７ａ及びドラム７ｂの中央部に向かって巻き上げられる状態を説明したが、本発明はこれに限定されずに、例えば、ドラムの外側に向かって巻き上げられるように構成されてもよい。

一方、このクレーン１は、ドラム７ａとドラム７ｂとをそれぞれ独立して駆動可能に構成すると共に、第一ロープ掛け構造１０ａと第二ロープ掛け構造１０ｂのそれぞれを独立させて構成し、ドラム７ａとドラム７ｂのそれぞれを異なる回転速度又は同じ回転方向で駆動すると、吊具８を水平方向に対して傾けるように構成される。

次に、このクレーン１の動作について、図７を参照しながら説明する。なお、ここでは、荷台Ｔａが傾くように構成された運搬台車Ｔに対してコンテナＣｏを荷役する動作を例に説明するが、この他、地面が傾いているところに停車し、荷台が傾いた運搬台車に対しても同様にコンテナを荷役することができる。

図７に示すように、クレーン１が荷台Ｔａを傾けた運搬台車ＴにコンテナＣｏを荷役する際に、クレーン１は、予め定めた高さまでコンテナＣｏを下ろす。

次に、クレーン１は、ドラム７ｂのみを駆動して、第二ロープ群Ｗｂのみを繰り出す。第二ロープ群Ｗｂが繰り出され、且つ第一ロープ群Ｗａの状態が変わらないため、吊具８の運搬台車Ｔの後部側が水平面に対して下がり、荷台Ｔａの傾きと同様の傾きとなる。そして、吊具８に支持されたコンテナＣｏの四隅を同時に運搬台車Ｔの荷台Ｔａに降ろすように、ドラム７ａ及びドラム７ｂを駆動して、その傾きを保持したままコンテナＣｏが運搬台車Ｔの荷台Ｔａに降ろされる。

これにより、傾いた荷台Ｔａに対して、コンテナＣｏを荷台に降ろす際に、荷台Ｔａの傾きと同様に、吊具８と吊具８に把持したコンテナＣｏを傾け、コンテナＣｏの四隅を同時に運搬台車Ｔの荷台Ｔａに着床させることができるので、荷役効率の向上と共に、安全性も向上することができる。この効果は傾いた地面に停車している運搬台車に対して荷役するときにも有効である。

なお、このとき、各長手方向仮想面と各横手方向仮想面のそれぞれにトラス構造を構成するようにロープ掛け構造１０を形成すると、吊具８を水平方向に傾けたときに、吊具８の振れを抑制することができるため、好ましい。例えば、図７に示すように、吊具８を水平方向に対して傾けたときに、この第一の実施の形態では、横手方向仮想面（図示しない）のそれぞれに第一横手面ロープ掛け構造１０ｅと第二横手面ロープ掛け構造１０ｆが形成されているため、吊具８がｘ方向に振れることを抑制することができる。

上記の構成に加えて、吊具８を荷役するときに必要な移動変位量で、吊具８をｙ方向にシフトするために、本発明に係る第一の実施の形態のクレーン１は、図２〜図４に示すように、吊具８の長手方向の両端部に想定したロープＷの巻き掛け面である長手方向仮想面（図示しない）に、対となる第一組のロープＷａ１及びＷａ２（ロープＷｂ１及びＷｂ２）の末端と接続され、ロープＷａ１（ロープＷｂ１）をｘ方向に繰り出すと共にロープＷａ２（ロープＷｂ２）をｘ方向に引っ張り、及びロープＷａ１（ロープＷｂ１）をｘ方向に引っ張ると共にロープＷａ２（ロープＷｂ２）をｘ方向に繰り出す第一双方向アクチュエータ１１（第二双方向アクチュエータ１２）を備える。また、長手方向仮想面に、トロリ６の四隅に設けられたシーブＳ１１〜Ｓ１４（トロリ底辺シーブ）のうちのシーブＳ１１及びＳ１２（シーブＳ１３及びＳ１２）二つと、吊具８の中央部に設けられ、回転軸が同一となる二つのシーブＳ４１及びＳ４２（シーブＳ４３及びＳ４４；吊具頂点シーブ）とがシーブＳ４１及びＳ４２（シーブＳ４３及びＳ４４）を頂点とした二等辺三角形に配置され、それらに巻き掛けられる第一双方向アクチュエータ１１（第二双方向アクチュエータ１２）で接続された対となる第一組のロープＷａ１及びＷａ２（ロープＷｂ１及びＷｂ２）が、二等辺三角形Ｉ（二等辺三角形Ｊ）を形成して構成される。

また、吊具８を荷役するときに必要な移動変位量で、吊具８をｘ方向にシフトするために、このクレーン１は、吊具８の横手方向の両端部に想定したロープＷの巻き掛け面である横手方向仮想面に、対となる第二組のロープＷａ３及びロープＷｂ３（ロープＷａ４及びロープＷｂ４）の末端と接続され、ロープＷａ３（ロープＷａ４）をｙ方向に繰り出すと共にロープＷｂ３（ロープＷｂ４）をｙ方向に引っ張り、及びロープＷａ３（ロープＷａ４）をｙ方向に引っ張ると共にロープＷｂ３（ロープＷｂ４）をｙ方向に繰り出す第三双方向アクチュエータ１３（第四双方向アクチュエータ１４）を備える。また、横手方向仮想面に、トロリ６の中央部に設けられ、回転軸が同一となる二つのシーブＳ２１及びＳ２３（シーブＳ２２及びＳ２４；トロリ頂点シーブ）と、吊具８の四隅に設けられたシーブＳ５１〜Ｓ５４（吊具底辺シーブ）のうちのシーブＳ５１及びＳ５３（シーブＳ５２及びＳ５４）とがシーブＳ２１及びＳ２３（シーブＳ２２及びＳ２４）を頂点とした二等辺三角形に配置され、それらに巻き掛けられる第三双方向アクチュエータ１３（第四双方向アクチュエータ１４）で接続された対となる第二組のロープＷａ３及びロープＷｂ３（ロープＷａ４及びロープＷｂ４）が、二等辺三角形Ｋ（二等辺三角形Ｌ）を形成して構成される。

加えて、このクレーン１は、図４に示すように、横手方向仮想面の中央部に、対となる第二組のロープＷａ３及びロープＷｂ３（ロープＷａ４及びロープＷｂ４）の末端を配置すると共に、横手方向仮想面に設けられた第三双方向アクチュエータ１３（第四双方向アクチュエータ１４）の配置位置（鉛直面ＶＦ１）を基準として、第一横手面ロープ掛け構造１０ｅ（第二横手面ロープ掛け構造１０ｆ）の一方側と他方側とを、吊具のｙ方向からの側面視で、左右対称に構成される。

さらに、このクレーン１は、図２〜図４に示すように、第一組のロープＷａ１及びＷａ２（ロープＷｂ１及びＷｂ２）が、第一ロープ掛け構造１０ａの一部を形成するように構成されると共に、第二組のロープＷａ３とロープＷｂ３が、第一ロープ掛け構造１０ａの一部を形成したロープＷａ３と第二ロープ掛け構造１０ｂの一部を形成したロープＷｂ３とから構成される。

図３に示すように、第一双方向アクチュエータ１１は、長手方向仮想面で対となる第一組のロープＷａ１及びＷａ２の末端を長手方向仮想面の中央部で接続し、電動モータ（図示しない）により双方向シリンダを前後にスライドさせて、ロープＷａ１の末端とロープＷａ２の末端を、ｙ方向で、且つ同一方向にスライドさせる装置である。なお、この実施の形態では、電動モータによって駆動するものを用いたが、本発明はこれに限定されずに、例えば、油圧式のアクチュエータを用いてもよい。なお、第二双方向アクチュエータ１２については、同様の構成のため、その説明は省略する。

図４に示すように、第三双方向アクチュエータ１３は、横手方向仮想面で対となる第二組のロープＷａ３及びロープＷｂ３の末端を横手方向仮想面の中央部で接続し、電動モータ（図示しない）により双方向シリンダを前後にスライドさせて、ロープＷａ３の末端とロープＷｂ３の末端を、ｘ方向で、且つ同一方向にスライドさせる装置である。なお、第四双方向アクチュエータ１４については、同様の構成のため、その説明は省略する。

この各双方向アクチュエータ１１〜１４により、吊具８をｘ方向、ｙ方向、及び旋回方向に動かすときに、各シーブＳの位置が移動せずに固定されるため、ロープ掛け構造１０のバランスが崩れることを防ぐことができる。また、各シーブＳを移動しない構成のため、シーブＳを移動させて吊具８を動かす構成と比べて、ロープ掛け構造１０を単純化することができる。

これらの各双方向アクチュエータ１１〜１４のそれぞれは、図３及び図４に示すように
、鉛直面ＶＦ２及び長手方向仮想面の交差する部分、並びに、鉛直面ＶＦ１及び横手方向仮想面の交差する部分に配置されると、長手方向仮想面の中央部、及び横手方向仮想面の中央部に配置することができる。双方向アクチュエータ１１〜１４のそれぞれを中央部に配置すると、各ロープＷの末端のそれぞれも各仮想面の中央部に配置されることになり、第一長手面ロープ掛け構造１０ｃと第二長手面ロープ掛け構造１０ｄの一方側と他方側が、鉛直面ＶＦ２に対して左右対称になり、並びに、第一横手面ロープ掛け構造１０ｅと第二横手面ロープ掛け構造１０ｆの一方側と他方側が、鉛直面ＶＦ１に対して左右対称となる。

また、図３に示すように、長手方向仮想面では、第一双方向アクチュエータ１１（第二双方向アクチュエータ１２）に接続された対となる第一組のロープＷａ１及びロープＷａ２（ロープＷｂ１及びロープＷｂ２）とが、吊具８の中央部に設けられ、同一回転軸で固定されているシーブＳ４１及びＳ４２（シーブＳ４３及びＳ４４）と、トロリ６の四隅に設けられたシーブＳ１１及びＳ１２（シーブＳ１３及びＳ１４）とに、巻き掛けられて、シーブＳ４１及びＳ４２（シーブＳ４３及びＳ４４）を頂点とする二等辺三角形Ｉ（二等辺三角形Ｊ）を形成する。

一方、図４に示すように、横手方向仮想面では、第三双方向アクチュエータ１３（第四双方向アクチュエータ１４）に接続された対となる第二組のロープＷａ３及びロープＷｂ３（ロープＷａ４及びロープＷｂ４）とが、トロリ６の中央部に設けられ、同一回転軸で固定されているシーブＳ２１及びＳ２２（シーブＳ２３及びＳ２４）と、吊具８の四隅に設けられたシーブＳ５１及びＳ５３（シーブＳ５２及びＳ５４）に巻き掛けられて、シーブＳ２１及びＳ２２（シーブＳ２３及びＳ２４）を頂点とする二等辺三角形Ｋ（二等辺三角形Ｌ）を形成する。

これにより、例えば、図９に示すように、ドラム７ａとドラム７ｂを駆動しないときに、第三双方向アクチュエータ１３と第四双方向アクチュエータ１４を駆動すると、各横手方向仮想面では、同一回転軸で固定されているシーブＳ２１〜Ｓ２４を頂点とした二等辺三角形Ｋ及びＬの底辺が移動する。トロリ６はクレーン１に対して位置が移動しないため、よって、ロープＷで吊り下げられた吊具８が移動する。

このとき、第一横手面ロープ掛け構造１０ｅ（第二横手面ロープ掛け構造１０ｆ）では、ドラム７ａの繰出巻上位置Ｐａ３及び繰出巻上位置Ｐｂ３（繰出巻上位置Ｐａ４及び繰出巻上位置Ｐｂ４）を固定点として、ロープＷａ３（ロープＷａ４）が巻き上げられた状態に、並びに、ロープＷｂ３（ロープＷｂ４）を繰り出した状態になるので、吊具８をｘ方向に吊具８の位置合わせに必要な移動変位量で移動することができる。なお、図８に示すように、第一双方向アクチュエータ１１（第二双方向アクチュエータ１２）を駆動する動作も同様であるため、説明は省略する。

一方、図１０に示すように、このクレーン１は、第一双方向アクチュエータ１１と第二双方向アクチュエータ１２により、第一組のロープＷａ１及びＷａ２の末端のそれぞれをｙ方向の下側に、並びに、ロープＷｂ１及びＷｂ２の末端のそれぞれをｙ方向の上側に水平移動させると、吊具８を旋回方向に回すことができる。

なお、この実施の形態では、第一双方向アクチュエータ１１と第二双方向アクチュエータ１２を互いに逆方向になるように動かした動作を例に説明したが、第三双方向アクチュエータ１３と第四双方向アクチュエータ１４を互いに逆方向になるように動かして、吊具８を旋回させてもよい。また、第一双方向アクチュエータ１１〜第四双方向アクチュエータ１４を向かい合うアクチュエータとは逆方向になるように動かして、吊具８を旋回させることもできる。

これにより、吊具８をｘ方向、ｙ方向、及び旋回方向に動かしても、余計な振れを発生させずに、吊具を支持しているロープ掛け構造のバランスを保ちながら、吊具の位置合わせに必要な少なくとも±２００ｍｍ以上、好ましくは±３００ｍｍ以上の移動変位量で、吊具８を移動することができる。よって、従来では吊具８に別途位置合わせ用の装置が無ければ不可能であったクレーン１での運搬物の位置合わせを実現することができる。

次に、双方向アクチュエータ１１〜１４を用いたクレーン１の動作を図８及び図９を参照しながら説明する。クレーン１が運搬台車ＴにコンテナＣｏを荷役する際に、クレーン１は、予め定めた高さまでコンテナＣｏを下ろす。

次に、図８に示すように、クレーン１は、第一双方向アクチュエータ１１と第二双方向アクチュエータ１２により、第一組のロープＷａ１及びＷａ２、並びに、ロープＷｂ１及びＷｂ２の末端のそれぞれを、ｙ方向の左側に水平移動させる。このとき、ロープＷａ２とロープＷｂ２とが長手方向仮想面の中央部で巻き上げられた状態となり、且つ、ロープＷａ１とロープＷｂ１とが長手方向仮想面の中央部で繰り出された状態となるため、吊具８が右側に移動する。これにより、吊具８と吊具８に把持されたコンテナＣｏと運搬台車Ｔとのｙ方向の位置合わせを行う。

次に、図９に示すように、クレーン１は、第三双方向アクチュエータ１３と第四双方向アクチュエータ１４により、第二組のロープＷａ３及びＷａ４、並びに、ロープＷｂ３及びＷｂ４の末端のそれぞれを、ｘ方向の左側に水平移動させる。このとき、ロープＷａ３とロープＷａ４とが横手方向仮想面の中央部で巻き上げられた状態となり、且つ、ロープＷｂ３とロープＷｂ４とが横手方向仮想面の中央部で繰り出された状態となるため、吊具８が左側に移動する。これにより、吊具８と吊具８に把持されたコンテナＣｏと運搬台車Ｔとのｘ方向の位置合わせを行う。

そして、コンテナＣｏと運搬台車Ｔとの位置合わせが完了したら、コンテナＣｏを運搬台車Ｔに降ろす。なお、上記の位置合わせの動作は、ｙ方向とｘ方向の位置合わせ動作の順番を逆に行ってもよい。

これにより、クレーン１でコンテナＣｏを運搬台車Ｔなどに荷役する際に、吊具８の位置合わせを容易に行うことが可能となることに加えて、位置合わせのためにトロリ６や、運搬台車Ｔを動作させることが無くなるため、荷役作業の効率を向上することができる。

また、吊具８に揺れが発生した場合でも、各双方向アクチュエータ１１〜１４を駆動させて、吊具８をｘ方向、ｙ方向、及び旋回方向に動かすことが可能となるため、その揺れを抑制することができる。

加えて、従来では、吊具８に別途、位置合わせのための油圧装置などを設けていたが、本発明のクレーン１では、ロープ掛け構造１０の工夫と、各双方向アクチュエータ１１〜１４を設けたことで、位置合わせのための装置を不要とすることができ、吊具８の重量を軽量化することができる。また、油圧装置などの位置合わせのための装置が不要となることにより、そのメンテナンス作業も無くなる。

なお、この第一の実施の形態では、各双方向アクチュエータ１１〜１４を設けた構成を例に説明したが、本発明はこれに限定されずに、例えば、第三双方向アクチュエータ１３と第四双方向アクチュエータ１４のみを備えた構成としてもよく、その場合は、吊具８のｙ方向の位置合わせには、トロリ６の横行を用いる。

次に、本発明に係る第二の実施の形態のクレーン２０について、図１１を参照しながら説明する。このクレーン２０は、第一の実施の形態の八本（二本×四組）の各ロープＷと、各ロープＷの末端を接続する第一双方向アクチュエータ１１〜第四双方向アクチュエータ１４に代えて、四本のロープＷ１〜Ｗ４を用いて、ロープ掛け構造２１を形成して構成される。

各ロープＷ１〜Ｗ４の巻き掛け方については、第一の実施の形態と同様とし、第一長手面ロープ掛け構造２１ｃをロープＷ１が形成し、第二長手面ロープ掛け構造２１ｄをロープＷ２が形成し、第一横手面ロープ掛け構造２１ｅをロープＷ３が形成し、及び第二横手面ロープ掛け構造２１ｆをロープＷ４が形成し、鉛直面Ｆ１に対して面対称な第一ロープ掛け構造２１ａと第二ロープ掛け構造２１ｂが形成される。

よって、第一の実施の形態と同様に、ドラム７ａの繰出巻上位置Ｐａ１〜Ｐａ４と、ドラム７ｂの繰出巻上位置Ｐｂ１〜Ｐｂ４とを、並びに、第一ロープ掛け構造２１ａと、第二ロープ掛け構造２１ｂとを、鉛直面ＶＦ１に対して、面対称となるように配置するため、繰出巻上位置Ｐａ１と繰出巻上位置Ｐｂ１（繰出巻上位置Ｐａ２と繰出巻上位置Ｐｂ２、繰出巻上位置Ｐａ３と繰出巻上位置Ｐｂ３、及び繰出巻上位置Ｐａ４と繰出巻上位置Ｐｂ４）のフリートアングルを等しくする。よって、各ドラム７ａ及び７ｂが各ロープＷ１〜Ｗ４を繰り出す及び巻き上げたときに、各ロープＷ１〜Ｗ４の状態が、各ドラム７ａ及び７ｂで同じ状態になるので、吊具８のスキュー振れ（旋回方向の振れ）を防ぐことができる。これにより、荷役効率を向上することができる。

また、この第二の実施の形態のクレーン２０でも、第一の実施の形態のクレーン１と同様に、吊具８を水平方向に対して傾けることができるので、コンテナＣｏの四隅を同時に運搬台車Ｔの荷台Ｔａに着床させることができるので、荷役効率の向上と共に、安全性も向上することができる。

上記の門型クレーンであるクレーン１及びクレーン２０を備えたコンテナターミナルでは、クレーン１及び２０による荷役効率が向上することにより、コンテナターミナル全体での荷役効率を３０％程度向上することができる。

また、従来では門型クレーンがコンテナＣｏを吊った状態で走行することは、吊具８の振れなどにより安全上難しかったが、本発明のクレーン１及びクレーン２０であれば、吊具８の振れの発生を抑制することができ、且つ、吊具８の振れが発生した場合でも、容易にその揺れを止めることが可能となる。そこで、コンテナＣｏを蔵置した蔵置レーン上を、クレーン１及びクレーン２０がコンテナＣｏを吊り下げたまま走行し、運搬台車Ｔに確実に荷役することで、よりコンテナターミナル全体での荷役効率を向上することができる。

加えて、クレーン１及びクレーン２０が吊具８の振れの発生を抑制すること、且つ吊具８の位置合わせを行うことにより、クレーン１及びクレーン２０をターミナルシステムからの指示で自動運転可能に構成することが可能となり、これにより、コンテナターミナルでの荷役作業を自動化することができ、さらなる荷役効率を向上することができる。

本発明のクレーンは、一方のドラムの繰出巻上位置と他方のドラムの繰出巻上位置とを、並びに、一方のロープ掛け構造と他方のロープ掛け構造とを、同一鉛直面で面対称となるように配置することで、各ドラムのそれぞれが複数のロープを繰り出す及び巻き上げたときに、各ロープの引張力が各ドラムで同じ状態になるので、吊具のスキュー振れ（旋回方向の振れ）を防ぐことができる。これにより、荷役効率を向上することができるので、
吊具で運搬物を吊り下げて移動するクレーンに利用することができる。

１、２０ クレーン
６ トロリ
７ａ、７ｂ ドラム
８ 吊具
１０、２１ ロープ掛け構造
１０ａ、２１ａ 第一ロープ掛け構造
１０ｂ、２１ｂ 第二ロープ掛け構造
１０ｃ、１０Ｄｉ２１ｃ、２１ｄ 長手面ロープ掛け構造
１０ｅ、１０ｆ、２１ｅ、２１ｆ 横手面ロープ掛け構造
１１〜１４ 双方向アクチュエータ（移動装置）
Ｗ ロープ（二本×四組のロープ）
Ｗａ 第一ロープ群
Ｗｂ 第二ロープ群
Ｗ１〜Ｗ４ ロープ（四本のロープ）
Ｓ１０ 第一シーブ群（トロリ底辺シーブ）
Ｓ２０ 第二シーブ群（トロリ頂点シーブ）
Ｓ３０ 第三シーブ群
Ｓ４０ 第四シーブ群（吊具頂点シーブ）
Ｓ５０ 第五シーブ群（吊具底辺シーブ）
Ｐａ１〜Ｐａ４、Ｐｂ１〜Ｐｂ４ 繰出巻上位置
Ａ〜Ｈ 三角形
Ｉ〜Ｌ 二等辺三角形
ＶＦ１、ＶＦ２ 鉛直面

Claims (6)

1. ロープの繰り出し及び巻き上げ用のドラム及び複数のシーブを有するトロリ、並びに、複数のシーブを有する吊具を備え、該ドラムから繰り出される及び巻き上げられる複数のロープが、該トロリと該吊具の間で各シーブに巻き掛けられてロープ掛け構造を形成し、該ロープ掛け構造により、該吊具を支持するクレーンにおいて、
   回転軸が同一方向で、且つ、回転軸方向からみて互いに逆方向に前記ロープを繰り出す及び巻き上げる対の前記ドラムを備え、
   一方のドラムの前記ロープの繰出巻上位置と、他方のドラムの前記ロープの繰出巻上位置とを、鉛直面に対して面対称に配置し、且つ、前記一方のドラムが繰り出す及び巻き上げる複数のロープで形成された一方のロープ掛け構造と、前記他方のドラムが繰り出す及び巻き上げる複数のロープで形成される他方のロープ掛け構造とを、前記鉛直面に対して面対称に配置することを特徴とするクレーン。
2. 前記吊具が昇降するときに、前記鉛直面に対して面対称に配置された前記一方のドラムの繰出巻上位置と前記他方のドラムの繰出巻上位置の移動量と移動方向が同じになることを特徴とする請求項１に記載のクレーン。
3. 各前記ドラムに、ロープの乱巻き、及び歯抜けを防止する複数の溝を設け、
   前記一方のドラムに設けられた前記溝と、前記他方のドラムに設けられた前記溝とを、前記鉛直面に対して面対称に配置することを特徴とする請求項１又は２に記載のクレーン。
4. 前記一方のドラムと前記他方のドラムとをそれぞれ独立して駆動可能に構成すると共に、前記一方のロープ掛け構造と前記他方のロープ掛け構造のそれぞれを独立させたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のクレーン。
5. 前記吊具の横手方向の両端部に想定したロープの巻き掛け面である横手方向仮想面のそれぞれの中央部に長手方向移動装置を備え、該長手方向移動装置が前記一方のロープ掛け構造の一部を形成したロープを長手方向に繰り出すと共に前記他方のロープ掛け構造の一部を形成したロープを長手方向に引っ張り、及び前記一方のロープ掛け構造の一部を形成したロープを長手方向に繰り出す共に前記他方のロープ掛け構造の一部を形成したロープを長手方向に引っ張る構成であることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載のクレーン。
6. 請求項１〜５のいずれか１項に記載のクレーンが門型クレーンであることを特徴とするクレーン。

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