JP2015184005A5 - - Google Patents

Claims (7)

1. 第１基部と、
   前記第１基部に対して第１方向に沿って配置された第２基部と、
   前記第１方向に直交する第２方向から見て、前記第１基部と前記第２基部とが重なる部分に設けられ、前記第１基部と前記第２基部とともに閉空間を形成する封止部材と、
   前記閉空間内に設けられた圧電素子と、を備え、
   前記封止部材は、前記第１基部と接する面積が前記第２基部と接する面積よりも小さいことを特徴とする力検出装置。
2. 前記封止部材は、第１部位と、前記第１部位よりも前記第１方向に沿った長さが短い第２部位とを有する請求項１に記載の力検出装置。
3. 前記第２方向から見て、前記第１基部の一部は、前記第２基部の全周にわたって、前記第２基部の一部と重なっている請求項１または２に記載の力検出装置。
4. 前記封止部材は、環状である請求項１ないし３のいずれか１項に記載の力検出装置。
5. 前記圧電素子は、水晶を含む請求項１ないし４のいずれか１項に記載の力検出装置。
6. 前記圧電素子を、複数個備えている請求項１ないし５のいずれか１項に記載の力検出装置。
7. アームと、
   前記アームに設けられたエンドエフェクターと、
   前記アームと前記エンドエフェクターの間に設けられ、前記エンドエフェクターに加えられる外力を検出する力検出装置とを備え、
   前記力検出装置は、第１基部と、
   前記第１基部に対して第１方向に沿って配置された第２基部と、
   前記第１方向に直交する第２方向から見て、前記第１基部と前記第２基部とが重なる部分に設けられ、前記第１基部と前記第２基部とともに閉空間を形成する封止部材と、
   前記閉空間内に設けられた圧電素子と、を備え、
   前記封止部材は、前記第１基部と接する面積が前記第２基部と接する面積よりも小さいことを特徴とするロボット。