JP2015178229A - 粘着シート貼付け方法および粘着シート貼付け装置 - Google Patents

Abstract

【課題】補強用または制振用の粘着シートを凹凸または湾曲した部位を含むワークに自動で精度よく貼り付ける。
【解決手段】貼付けローラ２７は、表面に直線状または螺旋状に植設されたブラシ毛をローラ表面に所定間隔をおいて複数列で設けられている。当該貼付けローラ２７と被着体であるワークＷを交差させるように相対的に移動させながら粘着シートＳをワークＷに貼り付ける。この貼り付け過程において、粘着シートＳへの押圧が一定となるように、当該ワークＷの表面形状に応じて当該貼付けローラ２７の回転速度を調整する。
【選択図】図１

Description

本発明は、自動車を含む輸送機械および各種産業機械の鋼板に貼り付けて補強或いは制振するための粘着シートの貼付け方法および粘着シート貼付け装置に関する。

近年、自動車などの車両の重量を軽量化するために鋼板を薄型化する傾向にある。当該薄型化に伴って鋼板の剛性が低下している。また、薄型化された鋼板は、路面の凹凸やエンジンの振動および騒音が伝わりやすい。したがって、鋼板の剛性を補うための樹脂シートまたは振動などを制振するための樹脂シートが提案されている（特許文献１を参照）。

また、補強用の樹脂シートに添設された離型紙を剥離し、自動車のボディの側部外板を構成するサイドメンバーへの貼り付けを自動で行う装置が提案されている。当該装置は、次のようにして樹脂シートの貼り付けを行っている。

先ず、樹脂シートから離型紙を剥離する。すなわち、搬送ベルトの前方に配備したガイド部材の先端から突き出た樹脂シートより大きい離型紙に離型紙加圧装置のアームに備わった加圧ローラを押し当てながら揺動下降させる。当該加圧ローラの下降先で搬送ベルトと協働して離型紙の先端を把持する。そのままの状態で搬送ベルトを継続的に駆動させることにより、樹脂シートをガイド部材から送り出しながらから離型紙を剥離する。

離型紙の剥離された樹脂シートは、ガイド部材の前方に配備されたシート支持体に載置される。当該シート支持体上の樹脂シートに真空吸着装置のパッドで押し当てて吸着し、自動車のサイドメンバーまで搬送して載置する。その後、円柱状の押圧ローラを樹脂シート上で転動させてサイドメンバーに貼り付ける（特許文献２を参照）。

特開２００５−１３９２１８号公報 特開２０１０−２４０３８号公報

しかしながら、従来の粘着シートの貼り付け方法では、次のような問題が生じている。自動車のボディの側部外板を構成するサイドメンバーは、側部外板に剛性を持たせるために湾曲または凹凸が形成されている。また、樹脂シートは、通常の粘着テープに比べて厚い。それ故に円筒状または円柱状のローラを利用した場合、ローラが凹凸部分で偏当たりをする。したがって、樹脂シートを外板に密着させることができないといった問題が生じている。

本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであって、輸送機械などの凹凸や湾曲した鋼板に粘着シートを密着させることのできる粘着シート貼付け方法および粘着シート貼付け装置を提供することを主たる目的とする。

この発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。

すなわち、ワークに粘着シートを貼り付ける粘着シート貼付け方法であって、
回転駆動するブラシローラと前記ワークを交差させるように相対的に移動させながら粘着シートを当該ワークに貼り付ける過程で、当該ワークの表面形状に応じて当該ブラシローラの回転速度を調整する
ことを特徴とする。

（作用・効果） この方法によれば、ブラシローラのブラシ毛が、ワークの表面の形状に追従するように撓りながら粘着シートを押圧する。したがって、凹凸または湾曲するワークの表面に略均一な押圧で粘着シートを貼り付けることができる。

上記実施形態において、ワークとブラシローラの相対的な移動速度よりも早い速度でブラシローラの回転速度を調整することが好ましい。

この方法によれば、ブラシ毛が、粘着シートの表面で撓りながらスリップする。すなわち、ブラシローラによる粘着シートへの単位面積当たりの押圧を大きくしつつも、ワークとブラシローラの相対的な移動を停止させることがない。したがって、粘着シートをワークの表面に確実に密着させることができる。

また、上記実施形態において、粘着シートを貼り付ける過程で、ブラシローラの回転抵抗を検出し、当該検出結果に応じてブラシローラの高さを調整することが好ましい。

この方法によれば、ワークの表面形状にブラシロールを精度よく追従させることができる。その結果、ブラシローラの回転を停止させることなく、均一な押圧を粘着シートに作用させることができる。

なお、上記の各実施形態において、次のようなブラシローラが利用される。

例えば、回転軸に沿って直線状に植設したブラシ毛をローラの表面に所定間隔をおいて複数列で設けられてなるブラシローラ。

回転軸に沿って螺旋状に植設したブラシ毛をローラの表面に所定間隔をおいて複数列で設けられてなるブラシローラ。

回転軸の端部から中央に向かって山形になるようブラシ毛をローラの表面に植設してなるブラシローラ。なお、当該ブラシローラを利用する場合、ワーク表面の凹凸に応じてブラシローラを傾斜させることが好ましい。

この方法によれば、ワーク表面の起立部の角部にブラシ毛を偏当たりさせたり、或いは湾曲形状に追従させたりしやすくなる。

また、この発明は、このような目的を達成するために、次のような構成をとる。

すなわち、ワークに粘着シートを貼り付ける粘着シート貼付け装置であって、
前記ワークを保持する保持テーブルと、
ブラシローラを回転駆動させながら前記粘着シートをワークに貼り付ける貼付けユニットと、
前記保持テーブルとブラシローラを交差させるように相対的に移動させる駆動機構と、
前記ワークの表面形状に応じて保持テーブルとブラシロールの相対的な移動速度よりも早い速度でブラシローラの回転速度を調整する速度制御部と、
を備えたことを特徴とする。

この構成によれば、ワークに粘着シートを貼り付ける過程で、ワークの表面形状に応じてブラシローラの回転速度が移動速度よりも早く調整される。したがって、上記方法を好適に実施することができる。

なお、当該構成において、ブラシローラの回転抵抗を検出する検出器と、
ブラシローラを昇降させる昇降機構と、
検出器の検出結果に応じて昇降機構を操作し、ブラシローラの高さを調整する高さ制御部を備えることが好ましい。

この構成によれば、ワーク表面の凹凸形状に応じてブラシローラが昇降させられる。したがって、粘着シートに作用する押圧を略一定に保つことができる。

さらに、上記構成において、ブラシローラを傾斜させる揺動機構を備えることが好ましい。

この構成によれば、ワーク表面の起立部の角部にブラシ毛を偏当たりさせたり、或いは湾曲形状に追従させたりしやすくなる。

本発明の粘着シート貼付け方法および粘着シート貼付け装置によれば、凹凸を有するワークの表面に粘着シートを精度よく貼り付けることができる。

粘着シート貼付け装置の正面図である。 剥離ユニットの構成を示すブロック図である。 貼付けユニットの構成を示すブロック図である。 粘着シートの縦断面図である。 粘着シートの貼付け動作を説明する図である。 粘着シートの貼付け動作を説明する図である。 粘着シートの貼付け動作を説明する図である。 粘着シートの貼付け動作を説明する図である。 粘着シートの貼付け動作を説明する図である。 変形例の貼付けローラの正面図である。 変形例の貼付けローラの正面図である。

以下、図面を参照して本発明の一実施例説明する。なお、本実施例では、自動車のボンネットやドアなどの鋼板を補強する補強用鋼板樹脂組成物からなる粘着シートを貼り付ける場合を例にとって説明する。

＜粘着シート＞
粘着シートＳは、図４に示すように、補強層１に樹脂層２が積層された枚葉体である。当該樹脂層２の反対側には、当該樹脂層２の形状よりも大きいセパレータ３が添設されている。

補強層１は、例えば、加熱による発泡する樹脂層２に勒性を付与するものである。補強層１としては、例えば、ガラスクロス、樹脂ガラスクロス、合成樹脂不織布、金属箔、カーボンファイバなどが挙げられる。

＜粘着シート貼付け装置＞
図１は、この発明の一実施例に係り、粘着シート貼付け装置の全体構成を示した正面図である。

この貼付け装置は、シート供給部４、剥離テーブル５、剥離ユニット６、保持テーブル７および貼付け機構８などから構成されている。

シート供給部４は、後述するロボット２０の移動可能な旋回半径内に設置されたストッカ９に粘着シートＴを積層収納して構成されている。

剥離テーブル５は、その上に着脱可能な支持プレート１１を備えている。支持レート１１は、粘着シートＳの全面を保持するように扁平面になっている。当該支持プレート１１の先端は、丸みを有している。

剥離ユニット６は、図１および図２に示すように、エアーシリンダからなる昇降機構１２、当該エアーシリンダのロッド１３の先端に装着され、昇降する可動台１４に軸支された揺動アーム１５および当該揺動アーム１５の先端に備わった一対の可動片１６Ａ、１６Ｂからなる把持部１６などから構成されている。

揺動アーム１５は、圧力制御により揺動および停止並びに揺動速度の調整が可能に構成されている。また、可動片１６Ａ、１６Ｂも同様に圧力制御により相対的に接近および離反移動するよう構成されている。

昇降機構１２、揺動アーム１５および把持部１６は、図２に示すように、それぞれが電磁弁１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｃを介してして１次圧力調整機１８および圧縮エアー源１９に連通接続されている。

１次圧力調整機１８は、圧縮エアー源１９から供給されるエアーの圧力を所定の安定した２次圧力にして出力する。

保持テーブル７は、ワークＷを吸着またはクランプによって保持するよう構成されている。

貼付け機構８は、搬送用のロボット２０および貼付けユニット２１などから構成されている。

ロボット２０は、縦軸Ｐ周りに旋回および複数関節ごとに各アームを枢動可能に構成されている。また。アーム先端にはベアリングによって貼付けユニット２１を軸Ｑ周りに旋回させるよう保持フレーム２２を備えている。なお、ロボット２０は、本発明の搬送機構に相当する。

保持フレーム２２は、後述する貼付けユニット２１の可動台２５を往復移動させるガイドレール２３が設けられている。また、ガイドレール２３の一端側に落下防止用のストッパが設けられている。さらに、ガイドレール２２の他端側には、可動台１０に係合して固定するロック機構２４が備わっている。

貼付けユニット２１は、図１および図３に示すように、可動台２５、保持部２６および貼付けローラ２７などから構成されている。

可動台２５は、保持部２６を備えている。保持部２６は、バネなどの弾性体によって下向きに付勢された複数本の吸着パット２８を備えている。吸着パット２８は、例えば、粘着シートＳをワークＷに載置するときに、当該粘着シートＳに均一な押圧が作用するよう所定ピッチで２次元アレー状に配備されている。

当該吸着パット２８の吸着面は、同軸芯を有する円弧状の凸部が形成されている。当該凸部は、吸着パット２８の凹部内に収まる高さに設定されている。したがって、当該凸部は、吸着パット２８に粘着シートＳが引き込まれるのを防止する。

また、吸着パット２８は、上流側から外部接続の真空源３０、１次圧力調整機３１、圧力変換調整機３２および電磁弁３３の順に接続されている。なお、圧力変換調整機３２には、逆止弁３４が装備されている。

１次圧力調整機３１は、真空源３０による吸引力を所定の安定した２次圧力にして出力する。

圧力変換調整器３２は、例えばレギュレータで構成されており、予め設定した２次圧力（吸引力）を一定に保つように調整する。すなわち、圧力変換調整器３２は、吸着パット２８の吸引力の変化をセンサ３５で検知しとき、当該検知信号の実圧力と設定された基準圧力の偏差を求め、電磁弁３３や逆止弁３４の開度を調整することによって設定吸引力に戻す。

貼付けローラ２７は、図８および図９に示すように、円柱状のローラの軸方向に直線状に植設されたブラシ毛４０をその表面に所定間隔をおいて複数列で設けられている。また、貼付けローラ２７は、可動台２５に固定されたシリンダ４１のロッド先端に連結された揺動アーム４２の先端に備わっている。貼付けローラ２７は、駆動装置である例えばエアーモータ４３によって回転駆動するように構成されている。なお、駆動装置は、エアーモータに限定されずダイレクトモータやパルスモータなども利用することができる。なお、貼付けローラ２０は、本発明のブラシローラに相当する。
利用されている。

エアーモータ４３は、上流側から外部接続の圧縮エアー源４０、１次圧力調整機４４、圧力変換調整機４５および電磁弁４６の順に接続されている。なお、圧力変換調整機４５には、逆止弁４７が装備されている。

圧力変換調整器４５は、例えばレギュレータで構成されており、予め設定した２次圧力（圧縮エアー）を一定に保つように調整する。すなわち、圧力変換調整器４５は、貼付けローラ２７の回転数の変化を、例えば速度計４８などのセンサによって計測し、当該計測信号から求まる回転速度と設定された基準速度の偏差を求め、電磁弁４６や逆止弁４７の開度を調整することによって回転速度を一定に保つよう構成されている。

揺動アーム４２は、シリンダの圧力制御により揺動および停止並びに揺動速度の調整が可能となるように、上流側から外部接続の圧縮エアー源４０、１次圧力調整機５１、圧力変換調整機５２および電磁弁５３の順に接続されている。なお、圧力変換調整機５２には、逆止弁５４が装備されている。

圧力変換調整器５２は、例えばレギュレータで構成されており、予め設定した２次圧力を一定に保つように調整する。すなわち、圧力変換調整器５２は、貼付けローラ２７に作用する回転抵抗を、例えばポテンショメータ５５などのセンサによって検知し、当該回転抵抗の実測値と予め決めた基準値の偏差を求め、当該偏差に応じて電磁弁２３や逆止弁２４の開度を調整することによって貼付けローラ２７の押圧を一定に保つよう構成されている。

次に、上述の実施例装置を用いて、ワークに粘着シートを貼り付ける一巡の動作を図２から図９に基づいて説明する。

先ず、図２および図３に示す操作パネル１００から所定条件を制御部６０に入力し、粘着シートＳの剥離条件および貼り付け条件を設定する。

剥離条件は、使用する粘着シートＳに添設されたセパレータ３が破断されることなく粘着シートＳから剥離可能な張力を求める。すなわち、支持プレート１１でセパレータ３を折り返して剥離する過程でセパレータ３が破断するときの剥離速度を実験やシミュレーションによって予め求め、当該速度から剥離許容速度を制御部６０に設定する。例えば、当該剥許容速度は、昇降機構１２の下降速度と揺動アーム１５の揺動下降速度から求める。当該剥離速度と略同じ速度で粘着シートＳを吸着保持する保持部２６を備えた貼付けユニット２１を水平移動させるように設定する。本実施例では、貼付けユニット２１のロック機構２４を解除して貼付けユニット２１が、フリーな状態でガイドレール２３を走行するように設定される。換言すれば、セパレータＳの剥離時に貼付けユニット２１の自重および吸着パット２８による下向きの付勢力が作用するよう設定される。

次に、剥離ユニット６の把持部１６の高さなどハード構成の設定をする。例えば、支持プレート１１から送り出される粘着シートＳの撓み量を考慮し、粘着シートＳに添設されたセパレータ３の先端部分が、前方で待機している可動片１６Ａ，１６Ｂの間に進入するよう把持部１６の高さを調整する。

次に、貼付け条件は、ロボット２０のアームの動作によって貼付けユニット２１を移動させながらワークＷに粘着シートＳを貼り付ける移動速度よりも貼付けローラ２７の回転速度が早くなるよう設定される。貼り付け速度および回転速度は、使用する粘着シートＳおよび貼付けローラ２７に応じて実験やシミュレーションによって最適条件をレシピとして制御部６０に予め記憶されている。

また、粘着シートＳの貼り付け開始位置での貼付けローラ２７の押圧が所定の押圧になるように初期設定する。

各種初期条件の設定が完了すると、装置を作動させる。先ず、ロボット２０が、ストッカ９の上まで貼付けユニット２１を移動させる。ロボット２０は、貼付けユニット２１を所定高さまで下降させる。保持部２６の吸着パット２８が、ストッカ９内に積層収納されている粘着シートＳを吸着保持する。

ロボット２０は、粘着シートＳを吸着保持している貼付けユニット２１を支持プレート１１上に移動させて粘着シートＳを載置する。その後、貼付けユニット２７は、図５に示すように、粘着シートＳを吸着したまま自重および吸着パット２８の弾性付勢により、粘着シートＳに適度の荷重をかけながら支持プレート１１上で粘着シートＳをスライドさせてゆく。

支持プレート１１の先端から粘着シートＳが突き出ると、前方で待機している開放状態にある可動片１６Ａ、１６Ｂの間にセパレータ３の先端部分が進入してゆく。

セパレータ３が所定位置まで達すると、図６に示すように、可動片１６Ａ、１６Ｂを閉じてセパレータ３の先端部分を把持し、図７に示すように、昇降機構１２を下降させつつ揺動アーム１５を揺動下降する。水平搬送される粘着シートＳと交差する方向に揺動アーム１５を下降させることにより、セパレータ３が支持プレート１１の先端で折り返されて剥離されてゆく。このとき、粘着シートＳの長手水平軸に対して折り返されたセパレータ３のなす角度αは、鋭角に保たれている。

このセパレータ３の剥離動作に同期して、貼付けユニット２１は、粘着シートＳを吸着保持しまま、水平移動してゆく。

粘着シートＳから剥離されたセパレータ３は、揺動アーム１５の下方に配置された吸引装置７０によって回収される。

ロボット２０は、貼付けユニット２１の保持部２６に粘着シートＳを吸着保持させたまま保持テーブル７まで移動する。この移動過程で、貼付けユニット２１を傾斜姿勢にしてガイドレール２３上でスライドさせる。つまり、ガイドレール２３の端部に移動した貼付けユニット２１の可動台２５をロック機構２４によって固定する。

貼付けユニット２１が保持テーブル７上のワークＷの所定位置に達すると、ロボット２０は、貼付けユニット２１を下降させ、吸着パット２８によって吸着されている粘着シートＳをワークＷに載置する。

ロボット２０は、吸着を解除した吸着パット２８が粘着シートＳに接触しない位置まで貼付けユニット２１を移動させる。その後、制御部６０は、シリンダ４１によって揺動アーム４１を操作させ、図８に示すように、貼付けローラ２７を貼付け位置まで下降させる。同時に貼り付けローラ２７を回転させる。

貼付けローラ２７が貼り付け位置に達すると、ロボット２０は、図９に示すように、ワークＷ上に貼付けローラ２７を交差させるよう貼付けユニット２１を移動させる。このとき、貼付けローラ２７は、移動速度よりも早い速度で回転しながら粘着シートＳを押圧してワークＷに貼り付けゆく。

この貼り付け過程で、ポテンショメータ５５によって貼付けローラ２７に作用する回転抵抗が検出される。制御部７０は、回転抵抗の実測値と基準値を比較し、求まる偏差に応じてシリンダ４１によって揺動アーム４２の揺動角度を変更させて貼付けローラ２７の高さを調整し、貼付けローラ２７による粘着シートＳへの押圧が一定となるようコントロールしている。

また、制御部６０は、速度計４８によって貼付けローラ２７の回転速度をモニタし、回転速度が一定に保たれるようにコントロールしている。

貼付けローラ２７が終端位置に達すると、制御部６０は、貼付けローラ２７の回転を停止させるとともに、次のワークＷに粘着シートＳを貼り付けるようロボット２０を操作する。同時に粘着シートＳの貼り付けられたワークＷは、保持テーブル７から搬出される。以上でワークＷに粘着シートを貼り付ける一巡の動作が終了し、以後同じ動作が繰り返される。

上記実施例装置によれば、貼付けローラ２７の表面に所定間隔をおいて複数列で設けられたブラシ毛が、粘着シートＳの表面で撓りながらワーク表面に追従するとともに、スリップしながら複数回に亘って同一箇所を押圧する。すなわち、貼付けローラ２７による粘着シートＳへの単位面積当たりの押圧を大きくすることができる。また、貼付けローラ２７の回転抵抗を検出して高さ調整しているので、貼付けローラ２７の回転が停止することがない。したがって、ワーク全面に略均一な押圧を付与しながら粘着シートＳをワークＷに貼り付けることができるので、粘着シートＳをワークＷの表面に確実に密着させることができる。

なお、本発明は以下のような形態で実施することもできる。

（１）上記実施例装置において、貼付けユニット２１は、ロボット２０に装着された形態に限定されな。例えば、天井に設けられたガイドレールを走行するよう懸垂支持しれた昇降機構の先端に装着された構成であってもよい。したがって、ワークＷを保持する保持テーブル７は、載置面が傾斜したものに限定されず、水平であってもよい。

また、貼付けユニット２１を固定配備し、保持テーブル７が移動するように構成してもよい。

（２）上記実施例の貼付けローラ２７は、図１０に示すように、ローラ表面に螺旋状に植設されたブラ毛４０をその表面に所定間隔をおいて複数列で設けたものであってもよい。或いは、貼付けローラ２７は、図１１に示すように、両端から回転軸の中心に向かうについてブラシ毛４０が長くなるよう構成したものであってもよい。

螺旋状にブラシ毛４０を植設した貼付けローラ２７Ａを利用した場合、直接状にブラシ毛４０を植設した貼付けローラ２７に比べて、より均一な押圧力を作用させることができる。すなわち、直線状のブラシ毛４０を設けた貼付けローラ２７を利用した場合、ワークＷに接触しているブラシ毛から次のブラシ毛の列がワークＷに接触するときに、列同士のピッチによってブラシ毛４０が間欠的にワークＷに衝突する。換言すれば、粘着シートＳに軽く襲撃を加えることになる。

これに対して、螺旋状のブラシ毛４０を設けた貼付けローラ２７Ｂを利用した場合、螺旋に沿ってブラシ毛４０が連続的に撓りながら粘着テープＳを押圧する。したがって、常に均一な押圧が粘着テープＳに作用する。

長さの異なるブラシ毛が植設された貼付けローラ２７Ｂを利用する場合、ワークＷの表面に対して貼付けローラ２７Ｂを斜めにして転動させてもよい。すなわち、例えば、ワークＷの表面が湾曲している場合、当該曲率と略同程度の曲率にすることにより、粘着シートＳに作用させる圧を略一定に保つことができる。また、ワークＷが表面に凹凸を有する場合、当該凹凸の形状に応じてブラシ毛を偏って当てることにより、凹凸の角部に粘着シートＳを密着させることができる。

（３）上記実施例装置において、貼付けローラ２７の高さ調整は、上記形態に限定されない。例えば、ワークＷの表面形状のマッピングデータを予め取得し、当該マッピングデータの位置情報と移動する貼付けローラ２７の位置情報に基づいて、当該貼り付けローラ２７の高さを調整してもよい。

６ … 剥離ユニット
７ … 保持テーブル
８ … 貼付け機構
２１ … 貼付けユニット
２６ … 保持部
２７ … 貼付けローラ
２８ … 吸着パット
４１ … シリンダ
４２ … 揺動アーム
４３ … エアーモータ
Ｓ … 粘着シート
Ｗ … ワーク

Claims (9)

1. ワークに粘着シートを貼り付ける粘着シート貼付け方法であって、
   回転駆動するブラシローラと前記ワークを交差させるように相対的に移動させながら粘着シートを当該ワークに貼り付ける過程で、当該ワークの表面形状に応じて当該ブラシローラの回転速度を調整する
   ことを特徴とする粘着シート貼付け方法。
2. 請求項１に記載の粘着シート貼付け方法において、
   前記ワークとブラシローラの相対的な移動速度よりも早い速度でブラシローラの回転速度を調整する
   ことを特徴とする粘着シート貼付け方法。
3. 請求項１または請求項２に記載の粘着シート貼付け方法において、
   前記粘着シートを貼り付ける過程で、ブラシローラの回転抵抗を検出し、当該検出結果に応じてブラシローラの高さを調整する
   ことを特徴とする粘着シート貼付け方法。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の粘着シート貼付け方法において、
   前記ブラシローラは、回転軸に沿って直線状に植設したブラシ毛をローラの表面に所定間隔をおいて複数列で設けられてなる
   ことを特徴とする粘着シート貼付け方法。
5. 請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の粘着シート貼付け方法において、
   前記ブラシローラは、回転軸に沿って螺旋状に植設したブラシ毛をローラの表面に所定間隔をおいて複数列で設けられてなる
   ことを特徴とする粘着シート貼付け方法。
6. 請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の粘着シート貼付け方法において、
   前記ブラシローラは、回転軸の端部から中央に向かって山形になるようブラシ毛をローラの表面に植設してなり、
   前記ワーク表面の凹凸に応じてブラシローラを傾斜させる
   ことを特徴とする粘着シート貼付け方法。
7. ワークに粘着シートを貼り付ける粘着シート貼付け装置であって、
   前記ワークを保持する保持テーブルと、
   ブラシローラを回転駆動させながら前記粘着シートをワークに貼り付ける貼付けユニットと、
   前記保持テーブルとブラシローラを交差させるように相対的に移動させる駆動機構と、
   前記ワークの表面形状に応じて保持テーブルとブラシロールの相対的な移動速度よりも早い速度でブラシローラの回転速度を調整する速度制御部と、
   を備えたことを特徴とする粘着シート貼付け装置。
8. 請求項７に記載の粘着シート貼付け装置おいて、
   前記ブラシローラの回転抵抗を検出する検出器と、
   前記ブラシローラを昇降させる昇降機構と、
   前記検出器の検出結果に応じて昇降機構を操作し、ブラシローラの高さを調整する高さ制御部と、
   を備えたことを特徴とする粘着シート貼付け装置。
9. 請求項７または請求項８に記載の粘着シート貼付け装置おいて、
   前記ブラシローラを傾斜させる揺動機構と、
   を備えたことを特徴とする粘着シート貼付け装置。

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