JP2015160285A - Ｏリング取付装置および方法 - Google Patents

Abstract

【課題】Ｏリングの寸法などによる制約を受けることなく、広い範囲で適用可能なＯリング取付装置を提供すること。【解決手段】本装置は、Ｏリング用溝52に取り付けるＯリングが装着される治具外周面9を有するＯリング取付治具8であって、Ｏリングの一部が引き込まれるＯリング引込部10が治具外周面9に形成されたＯリング取付治具8と、Ｏリング引込部10内にＯリングの一部を解放可能に引き込むためのＯリング引込手段14,15,16と、を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、ワーク内周面に形成されたＯリング用溝にＯリングを取り付けるためのＯリング取付装置、同装置に用いられるＯリング取付治具、同装置を備えた多関節型ロボット、および同装置を用いたＯリング取付け方法に関する。

環状のワークなどの内周面に形成されたＯリング用溝にＯリングを取り付ける作業は、一般的には作業員による手作業で行われている。Ｏリング用溝に手作業でＯリングを取り付ける場合、作業員は、まず初めにＯリングの一部をＯリング用溝に指先で押し込み、続いて周方向に沿って少しずつＯリングをＯリング用溝に押し込んで、最後に周方向の全体を調えるようにする必要がある。このように作業員によるＯリングの取付け作業は、非常に手間がかかるものである。

これに対して、Ｏリング用溝にＯリングを自動的に取り付けるための装置が提案されている（特許文献１等）。

特開２０１０−７６０３７号公報

しかしながら、従来提案のＯリング取付装置は、その適用可能な範囲が極めて限られており、汎用性に欠けるという問題がある。例えば、特許文献１に記載の装置においては、ワークの下にモーターやシリンダーを設置するなど、大掛かりな装置であるため、比較的寸法の大きなＯリングでないと装置の適用が難しい。

本発明は、上述した従来技術の問題点に鑑みてなされたものであって、Ｏリングの寸法などによる制約を受けることなく、広い範囲で適用可能なＯリング取付装置、同装置に用いられるＯリング取付治具、同装置を備えた多関節型ロボット、および同装置を用いたＯリング取付方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、第１の特徴による本発明は、ワーク内周面に形成されたＯリング用溝にＯリングを取り付けるためのＯリング取付装置であって、前記Ｏリング用溝に取り付ける前記Ｏリングが装着される治具外周面を有するＯリング取付治具であって、前記Ｏリングの一部が引き込まれるＯリング引込部が前記治具外周面に形成されたＯリング取付治具と、前記Ｏリング引込部内に前記Ｏリングの一部を解放可能に引き込むためのＯリング引込手段と、を備えたことを特徴とする。

第２の特徴による本発明は、第１の特徴による本発明において、前記治具外周面には、前記Ｏリング引込手段によって前記Ｏリングの一部を前記Ｏリング引込部に引き込んだときに前記Ｏリングを前記治具外周面上の所定の位置に案内するためのＯリング案内面が形成されている、ことを特徴とする。

第３の特徴による本発明は、第２の特徴による本発明において、前記Ｏリング案内面は、前記所定の位置に向けて傾斜する傾斜面によって形成されている、ことを特徴とする。

第４の特徴による本発明は、第１乃至第３のいずれかの特徴による本発明において、前記Ｏリングを前記治具外周面上の所定の位置に位置決めするための鍔状部が前記治具外周面に形成されている、ことを特徴とする。

第５の特徴による本発明は、第１乃至第４のいずれかの特徴による本発明において、前記Ｏリング引込手段は、前記Ｏリングの一部を解放可能に把持するためのＯリング把持部材と、前記Ｏリングの一部を把持した前記Ｏリング把持部材を前記Ｏリング引込部内に引き込むための把持部材進退駆動手段と、を有する、ことを特徴とする。

第６の特徴による本発明は、第１乃至第５のいずれかの特徴による本発明において、前記Ｏリング取付治具が交換可能に構成されている、ことを特徴とする。

第７の特徴による本発明は、第１乃至第６のいずれかの特徴による本発明において、前記治具外周面に前記Ｏリングが装着された前記Ｏリング取付治具を前記ワーク内周面の内側に挿入して前記Ｏリングを前記Ｏリング用溝に対応する位置に位置決めするためのＯリング位置決め手段をさらに備えた、ことを特徴とする。

第８の特徴による本発明は、第７の特徴による本発明において、前記Ｏリング位置決め手段は、前記Ｏリング取付治具が装着されたロボットアームで構成されている、ことを特徴とする。

第９の特徴によるＯリング取付治具は、第１乃至第８の特徴のいずれかによるＯリング取付装置の前記Ｏリング取付治具として用いられることを特徴とする。

第１０の特徴による多関節型ロボットは、第８の特徴によるＯリング取付装置の前記Ｏリング取付治具が装着されたロボットアームを備えたことを特徴とする。

第１１の特徴による本発明は、第１乃至第８のいずれかの特徴によるＯリング取付装置を用いてワーク内周面に形成されたＯリング用溝にＯリングを取り付けるＯリング取付方法であって、前記Ｏリングの内側に前記Ｏリング取付治具を挿入する治具挿入工程と、前記Ｏリング引込手段によって前記Ｏリングを把持して前記Ｏリングの一部を前記Ｏリング引込部内に引き込み、前記治具外周面に前記Ｏリングを装着するＯリング引込工程と、前記Ｏリング取付治具を前記ワーク内周面の内側に挿入し、前記治具外周面に装着された前記Ｏリングを前記Ｏリング用溝に対応する位置に位置決めするＯリング位置決め工程と、前記Ｏリング引込手段による前記Ｏリングの引込状態を解除して、前記Ｏリングの弾性による復元力を利用して前記Ｏリング用溝に前記Ｏリングの略全体を挿入するＯリング挿入工程と、前記Ｏリング引込手段による前記Ｏリングの把持状態を解除して前記Ｏリングの全体を前記Ｏリング用溝に挿入するＯリング解放工程と、を備えたことを特徴とする。

第１２の特徴による本発明は、第１１の特徴による本発明において、前記Ｏリング位置決め工程は、前記Ｏリング取付治具が装着されたロボットアームの動作によって行われる、ことを特徴とする。

第１３の特徴による本発明は、第１２の特徴による本発明において、前記Ｏリング解放工程の後、前記ロボットアームの動作によって前記Ｏリング取付治具の一部を前記ワーク内周面に沿って移動させ、前記Ｏリング取付治具の一部によって前記Ｏリングを前記Ｏリング用溝の底部に向けて押し付ける、ことを特徴とする。

本発明によれば、Ｏリングの寸法などによる制約を受けることなく、広い範囲で適用可能なＯリング取付装置、同装置に用いられるＯリング取付治具、同装置を備えた多関節型ロボット、および同装置を用いたＯリング取付方法を提供することができる。

本発明の一実施形態によるＯリング取付装置の概略構成をワークと共に示した斜視図。 図１に示したＯリング取付装置の概略構成をワークと共に示した他の斜視図。 図１に示したＯリング取付装置がアーム先端に装着された多関節型ロボットを示した斜視図。 図１に示したＯリング取付装置のＯリング取付治具の部分をワークと共に拡大して示した模式図。 図１に示したＯリング取付装置のＯリング引込状態をワークと共に概略的に示した図であり、（ａ）は（ｂ）のａ−ａ線矢視図。 図１に示したＯリング取付装置のＯリング挿入状態をワークと共に概略的に示した図であり、（ａ）は（ｂ）のａ−ａ線矢視図。 図１に示したＯリング取付装置によるＯリング取付動作を説明するための模式図であり、（ａ）は（ｂ）のａ−ａ線矢視図。 図１に示したＯリング取付装置によるＯリング取付動作を説明するための他の模式図であり、（ａ）は（ｂ）のａ−ａ線矢視図。 図１に示したＯリング取付装置によるＯリング取付動作を説明するための他の模式図であり、（ａ）は（ｂ）のａ−ａ線矢視図。 図１に示したＯリング取付装置によるＯリング取付動作を説明するための他の模式図であり、（ａ）は（ｂ）のａ−ａ線矢視図。 図１に示したＯリング取付装置によるＯリング取付動作を説明するための他の模式図。 図１に示したＯリング取付装置によるＯリング取付動作を説明するための他の模式図であり、（ａ）は（ｂ）のａ−ａ線矢視図。 図１に示したＯリング取付装置によるＯリング取付動作を説明するための他の模式図であり、（ａ）は（ｂ）のａ−ａ線矢視図。 図１に示したＯリング取付装置によるＯリング取付動作を説明するための他の模式図であり、（ａ）は（ｂ）のａ−ａ線矢視図。 図１に示したＯリング取付装置のＯリング取付治具の一変形例を示した模式図。 図１に示したＯリング取付装置のＯリング取付治具の他の変形例を示した模式図。 図１に示したＯリング取付装置のＯリング取付治具の他の変形例をＯリング把持部材と共に示した模式図。 図１に示したＯリング取付装置のＯリング取付治具の他の変形例をＯリング把持部材と共に示した模式図。 図１に示したＯリング取付装置のＯリング取付治具の他の変形例をＯリング把持部材と共に示した模式図。 図１に示したＯリング取付装置のＯリング位置決め手段の一変形例を示した模式図。

以下、本発明の一実施形態によるＯリング取付装置を備えた多関節ロボットについて、図面を参照して説明する。本実施形態によるＯリング取付装置は、環状のワークの内周面に形成されたＯリング用溝にＯリングを取り付けるためのものである。

図１および図２に示したように、本実施形態によるＯリング取付装置１は、互いに離間して配置された上部プレート２および下部プレート３を備え、両プレート２、３は支柱部材４を介して接続されている。上部プレート２、下部プレート３、およびそれらの支柱部材４によって、その内部に収容空間が形成されたフレーム体５が形成されている。

図３に示したように、フレーム体５の上部プレート２は、多関節ロボット６のアーム７の先端に装着されている。例えば、Ｏリング取付装置１の上部プレート２は、多関節ロボットの手首軸に装着することができる。

図４に示したように、Ｏリング取付装置１の下部プレート３の下面には、ワーク５０の内周面５１に形成されたＯリング用溝５２に取り付けるＯリングが装着されるＯリング取付治具８が設けられている。好ましくは、Ｏリング取付治具８は、下部プレート３の下面に対して着脱自在に装着される。これにより、Ｏリングやワークの種類（形状、寸法など）に応じて選択された適切なＯリング取付治具８を下部プレート３の下面に装着することができる。

図４に示したように、Ｏリング５３は、Ｏリング取付治具８の治具外周面９に装着される。治具外周面９には、Ｏリング５３の一部が引き込まれるＯリング引込部１０が形成されている。Ｏリング引込部１０は、Ｏリング取付治具８を上下に貫通している。

図１および図２に示したように、下部プレート３には、Ｏリング引込部１０に対応して切欠き１１が形成されており、下部プレート３の切欠き１１とＯリング取付治具８のＯリング引込部１０とが一体となって、全体として一つの部を形成している。

Ｏリング取付治具８の治具外周面９には、Ｏリング引込手段（後述）によってＯリング５３の一部をＯリング引込部１０に引き込んだときにＯリング５３を治具外周面９上の所定の位置に案内するためのＯリング案内面１２が形成されている。Ｏリング案内面１２は、上述の所定の位置に向けて傾斜する傾斜面によって形成されている。Ｏリング案内面１２を形成する傾斜面の下端部には、Ｏリング５３を上述の所定の位置に位置決めするための鍔状部１３が形成されている。

図４から分るように、Ｏリング取付治具８の外形寸法（直径）は、ワーク内周面５１の寸法（直径）よりも僅かに小さく設定されている。これにより、Ｏリング取付治具８をワーク内周面５１の内側に挿入することができる。

図１、図２、及び図５に示したように、本実施形態によるＯリング取付装置１は、さらに、Ｏリング引込部１０内にＯリング５３の一部を解放可能に引き込むためのＯリング引込手段を備えている。具体的には、Ｏリング引込手段は、Ｏリング５３の一部を解放可能に把持するための一対のＯリング把持部材１４と、Ｏリング把持部材１４をＯリング引込部１０内に引き込むための把持部材進退駆動手段１５と、を有する。

一対のＯリング把持部材１４は、それぞれが上下方向に移動可能であり、エアシリンダ等の駆動源を有する把持部材開閉駆動手段１６によって上下方向に駆動される。上側のＯリング把持部材１４の下端部１４ａと、下側のＯリング把持部材１４の下端部に形成された爪部１４ｂとでＯリング５３が把持される。

把持部材進退駆動手段１５は、上部プレート２に設けられたエアシリンダ等の駆動源１７と、リニアガイド等によって上部プレート２に摺動可能に設けられたスライド部材１８を有する。把持部材開閉駆動手段１６は、スライド部材１８に設けられている。上部プレート２に設けられた駆動源１７によりスライド部材１８を前後に駆動することにより、スライド部材１８と一体に、把持部材開閉駆動手段１６および一対のＯリング把持部材１４が前後に移動する。

一対のＯリング把持部材１４の前後移動方向は、Ｏリング取付治具８に形成されたＯリング引込部１０の延在方向に対応している。上部プレート２に設けられた駆動源１７により一対のＯリング把持部材１４を後退させることにより、一対のＯリング把持部材１４をＯリング引込部１０内に引き込むことができる。

本実施形態によるＯリング取付装置１は、さらに、治具外周面９にＯリング５３が装着されたＯリング取付治具８を、ワーク内周面５１の内側に挿入して、Ｏリング５３をＯリング用溝５２に対応する位置に位置決めするためのＯリング位置決め手段を備えている。本実施形態においては、Ｏリング位置決め手段が多関節ロボットのアーム７によって構成されている。

すなわち、上部プレート２、下部プレート３、およびそれらの支柱部材４によって構成されたフレーム体５の上面が、図３に示したようにロボットアーム７の先端に装着されている。フレーム体５の下面にはＯリング取付治具８が装着されているので、ロボットアーム７を駆動することにより、Ｏリング取付治具８をワーク内周面５１の内側の所定の位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）および姿勢（Ｏ，Ａ，Ｔ）に位置決めすることができる。

図５および図６は、ロボットアーム７を駆動してＯリング取付治具８をワーク内周面５１の内側の所定の位置および姿勢に位置決めした状態を示している。図５は、一対のＯリング把持部材１４で把持したＯリング５３の一部をＯリング引込部１０の内部に引き込んだ状態を示している。図６は、図５に示した引込状態から、Ｏリング５３を把持したままで一対のＯリング把持部材１４を前進させて、引込状態を解除した状態を示しいている。

図５および図６に示したように、Ｏリング取付治具８の中心とワーク５０の中心とを一致させた状態で、Ｏリング取付治具８の治具外周面９に装着されたＯリング５３が、ワーク内周面５１に形成されたＯリング用溝５２の位置に対応する位置にくるように、ワーク内周面５１の内側においてＯリング取付治具８の位置および姿勢が決定される。

次に、上述したＯリング取付装置１を用いて、ワーク内周面５１に形成されたＯリング用溝５２にＯリング５３を取り付ける方法について、図７乃至図１４を参照して説明する。

まず初めに、図７に示したように、Ｏリング仮置台１９の上に載置されたＯリング５３の内側に、Ｏリング取付治具８を挿入する（治具挿入工程）。Ｏリング仮置台１９は、平坦な上面を有する環状部材の周方向の一部を切り欠いて形成されている。治具挿入工程においては、Ｏリング仮置台１９の切欠き部分に、Ｏリング取付治具８のＯリング引込部１０が対応するように、ロボットアーム７が操作される。

図７に示した状態から、図８に示したように、開放状態にある一対のＯリング把持部材１４を、把持部材進退駆動手段１５を駆動して前進させ、一対のＯリング把持部材１４の把持部分を、Ｏリング仮置台１９上のＯリング５３の位置にもってくる。

図８に示した状態から、図９に示したように、把持部材開閉駆動手段１６を駆動して一対のＯリング把持部材１４を開放状態から閉鎖状態として、一対のＯリング把持部材１４によってＯリング５３の一部を把持する。

図９に示した状態から、図１０に示したように、把持部材進退駆動手段１５を駆動して一対のＯリング把持部材１４を後退させ、Ｏリング５３の一部をＯリング引込部１０内に引き込む（Ｏリング引込工程）。これにより、Ｏリング仮置台１９上のＯリング５３が、Ｏリング取付治具８の治具外周面９の方向に引き寄せられ、治具外周面９に当接される。

治具外周面９にはＯリング案内面１２が形成されているので、もし仮に治具外周面９に当接された当初のＯリング５３が傾いていたとしても、Ｏリング５３はＯリング案内面１２上を摺動して所定の位置（鍔状部１３の位置）まで移動する。

Ｏリング引込工程によってＯリング取付治具８の治具外周面９にＯリング５３を装着したら、ロボットアーム７を駆動して、図１１に示したようにＯリング取付治具８をワーク５０の直上に移動させる。

ロボットアーム７を駆動してＯリング取付治具８を降下させ、図１２に示したようにワーク内周面５１の内側にＯリング取付治具８を挿入する。このとき、ワーク内周面５１のＯリング用溝５２に対応する位置にＯリング５３がくるようにロボットアーム７を操作する（Ｏリング位置決め工程）。

図１２に示した状態から、一対のＯリング把持部材１４でＯリング５３の一部を把持したままで、図１３に示したように、把持部材進退駆動手段１５を駆動して一対のＯリング把持部材１４を前進させ、Ｏリング５３の引込状態を解除する。すると、Ｏリング５３の弾性による復元力によって、Ｏリング用溝５２にＯリング５３の略全体が挿入される（Ｏリング挿入工程）。

図１３に示した状態から、図１４に示したように、把持部材開閉駆動手段１６を駆動して一対のＯリング把持部材１４によるＯリング５３の把持状態を解除する（Ｏリング解放工程）。すると、一対のＯリング把持部材１４によって把持されていたＯリング５３の一部も、その弾性による復元力によってＯリング用溝５２に挿入される。これにより、Ｏリング５３の全体がＯリング用溝５２に挿入される。

以上述べたように、本実施形態によるＯリング取付装置１を備えた多関節型ロボット６によれば、治具外周面９にＯリング５３が装着されたＯリング取付治具８をワーク内周面５１の内側に挿入し、Ｏリング５３を所定の動作にて解放するという簡単な操作によって、Ｏリング５３をＯリング用溝５２に挿入することができる。このため、Ｏリング５３の寸法などによる制約を受けることなく、Ｏリング取付装置１を広い範囲で適用することができる。

また、Ｏリング取付治具８を下部プレート３に対して着脱自在に設けることにより、Ｏリング５３やワーク５０の種類（形状、寸法など）に応じて選択した適切なＯリング取付治具８を使用することができる。

上記実施形態の変形例としては、Ｏリング取付治具８の治具外周面９において、Ｏリング案内面１２を省略して、図１５に示したようにＯリング５３を装着するためのＯリング装着溝２０を周設したり、或いは、図１６に示したように単に鍔状部１３のみを有する構成とすることもできる。なお、図１５に示したＯリング取付治具８のＯリング装着溝２０は、ワーク５０のＯリング用溝５２と同じ溝幅で形成しても良い。

他の変形例としては、図１７に示したように、Ｏリング取付治具８を筒状部材２１で形成し、筒状部材２１の周方向の一部を切り欠くことにより、Ｏリング引込部１０を形成しても良い。

他の変形例としては、図１８に示したように、Ｏリング取付治具８を、一対の半円柱状部材２２を用いてそれらの平坦な面を向き合わせることによって形成しても良い。この例においては、Ｏリング引込部１０がＯリング把持部材１４の引込方向にも貫通しているので、把持部材進退駆動手段１５を駆動してＯリング把持部材１４を引き込んだ際に、Ｏリング把持部材１４がＯリング引込部１０から図中右側に突出することができる。

このため、本例においては、例えば小径のＯリングを取り扱うためにＯリング取付治具８自体を小さくした場合でも、Ｏリング把持部材１４を引き込んだ際に、Ｏリング把持部材１４がＯリング取付治具８と干渉することを確実に防止できる。

他の変形例としては、図１９に示したように、Ｏリング取付治具８を、一対の半円筒状部材２３を用いてそれらの凹面を向き合わせることによって形成しても良い。この例においても、図１８に示した例と同様、Ｏリング引込部１０がＯリング把持部材１４の引込方向にも貫通しているので、把持部材進退駆動手段１５を駆動してＯリング把持部材１４を引き込んだ際に、Ｏリング把持部材１４がＯリング取付治具８と干渉することを防止できる。

他の変形例としては、Ｏリング位置決め手段として、多関節型ロボットのアーム７に代えて、図２０に示したように、固定されたＯリング取付治具８に対してワーク５０を上下に移動させるワーク駆動手段２２を設け、ワーク駆動手段２２によってワーク５０を上方に移動させてＯリング取付治具８に嵌め込むようにしても良い。

要するにＯリング位置決め手段は、Ｏリング取付治具８とワーク５０とを相対的に移動させることにより、ワーク５０のワーク内周面５１の内側にＯリング取付治具８を挿入して位置決めできるものであれば良い。

また、Ｏリング取付装置１を用いたＯリング取付方法の一変形例としては、図１４に示したようにＯリング５３をワーク５０のＯリング用溝５２に取り付けた後、多関節ロボット６を駆動してＯリング取付治具８の一部をワーク内周面５１に沿って移動させる。これにより、Ｏリング取付治具８の一部によって、Ｏリング５３がＯリング用溝５２の底部に向かって押し付けられ、Ｏリング用溝５２へのＯリング５３の取付けを確実なものとすることができる。

１ Ｏリング取付装置
２ 上部プレート
３ 下部プレート
４ 支柱部材
５ フレーム体
６ 多関節ロボット
７ ロボットアーム（Ｏリング位置決め手段）
８ Ｏリング取付治具
９ 治具外周面
１０ Ｏリング引込部
１１ 下部プレートの切欠き
１２ Ｏリング案内面
１３ 鍔状部
１４ Ｏリング把持部材（Ｏリング引込手段）
１５ 把持部材進退駆動手段（Ｏリング引込手段）
１６ 把持部材開閉駆動手段（Ｏリング引込手段）
１７ 把持部材進退駆動手段の駆動源
１８ スライド部材
１９ Ｏリング仮置台
２０ Ｏリング装着溝
２１ 筒状部材
２２ 半円柱状部材
２３ 半円筒状部材
５０ ワーク
５１ ワーク内周面
５２ Ｏリング用溝
５３ Ｏリング

Claims (13)

1. ワーク内周面に形成されたＯリング用溝にＯリングを取り付けるためのＯリング取付装置であって、
   前記Ｏリング用溝に取り付ける前記Ｏリングが装着される治具外周面を有するＯリング取付治具であって、前記Ｏリングの一部が引き込まれるＯリング引込部が前記治具外周面に形成されたＯリング取付治具と、
   前記Ｏリング引込部内に前記Ｏリングの一部を解放可能に引き込むためのＯリング引込手段と、を備えたＯリング取付装置。
2. 前記治具外周面には、前記Ｏリング引込手段によって前記Ｏリングの一部を前記Ｏリング引込部に引き込んだときに前記Ｏリングを前記治具外周面上の所定の位置に案内するためのＯリング案内面が形成されている、請求項１記載のＯリング取付装置。
3. 前記Ｏリング案内面は、前記所定の位置に向けて傾斜する傾斜面によって形成されている、請求項２記載のＯリング取付装置。
4. 前記Ｏリングを前記治具外周面上の所定の位置に位置決めするための鍔状部が前記治具外周面に形成されている、請求項１乃至３のいずれか一項に記載のＯリング取付装置。
5. 前記Ｏリング引込手段は、前記Ｏリングの一部を解放可能に把持するためのＯリング把持部材と、前記Ｏリングの一部を把持した前記Ｏリング把持部材を前記Ｏリング引込部内に引き込むための把持部材進退駆動手段と、を有する、請求項１乃至４のいずれか一項に記載のＯリング取付装置。
6. 前記Ｏリング取付治具が交換可能に構成されている、請求項１乃至５のいずれか一項に記載のＯリング取付装置。
7. 前記治具外周面に前記Ｏリングが装着された前記Ｏリング取付治具を前記ワーク内周面の内側に挿入して前記Ｏリングを前記Ｏリング用溝に対応する位置に位置決めするためのＯリング位置決め手段をさらに備えた、請求項１乃至６のいずれか一項に記載のＯリング取付装置。
8. 前記Ｏリング位置決め手段は、前記Ｏリング取付治具が装着されたロボットアームで構成されている、請求項７記載のＯリング取付装置。
9. 請求項１乃至８のいずれか一項に記載のＯリング取付装置の前記Ｏリング取付治具として用いられるＯリング取付治具。
10. 請求項８記載のＯリング取付装置の前記Ｏリング取付治具が装着されたロボットアームを備えた多関節型ロボット。
11. 請求項１乃至８のいずれか一項に記載のＯリング取付装置を用いてワーク内周面に形成されたＯリング用溝にＯリングを取り付けるＯリング取付方法であって、
    前記Ｏリングの内側に前記Ｏリング取付治具を挿入する治具挿入工程と、
    前記Ｏリング引込手段によって前記Ｏリングを把持して前記Ｏリングの一部を前記Ｏリング引込部内に引き込み、前記治具外周面に前記Ｏリングを装着するＯリング引込工程と、
    前記Ｏリング取付治具を前記ワーク内周面の内側に挿入し、前記治具外周面に装着された前記Ｏリングを前記Ｏリング用溝に対応する位置に位置決めするＯリング位置決め工程と、
    前記Ｏリング引込手段による前記Ｏリングの引込状態を解除して、前記Ｏリングの弾性による復元力を利用して前記Ｏリング用溝に前記Ｏリングの略全体を挿入するＯリング挿入工程と、
    前記Ｏリング引込手段による前記Ｏリングの把持状態を解除して前記Ｏリングの全体を前記Ｏリング用溝に挿入するＯリング解放工程と、を備えたＯリング取付方法。
12. 前記Ｏリング位置決め工程は、前記Ｏリング取付治具が装着されたロボットアームの動作によって行われる、請求項１１記載のＯリング取付方法。
13. 前記Ｏリング解放工程の後、前記ロボットアームの動作によって前記Ｏリング取付治具の一部を前記ワーク内周面に沿って移動させ、前記Ｏリング取付治具の一部によって前記Ｏリングを前記Ｏリング用溝の底部に向けて押し付ける、請求項１２記載のＯリング取付方法。
    

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