RU2013106798A - Устройство для клепки фюзеляжей летательных аппаратов - Google Patents

Устройство для клепки фюзеляжей летательных аппаратов Download PDF

Info

Publication number
RU2013106798A
RU2013106798A RU2013106798/11A RU2013106798A RU2013106798A RU 2013106798 A RU2013106798 A RU 2013106798A RU 2013106798/11 A RU2013106798/11 A RU 2013106798/11A RU 2013106798 A RU2013106798 A RU 2013106798A RU 2013106798 A RU2013106798 A RU 2013106798A
Authority
RU
Russia
Prior art keywords
bushings
pins
tool
head
designed
Prior art date
Application number
RU2013106798/11A
Other languages
English (en)
Other versions
RU2616477C2 (ru
Inventor
МАРТИНЕС Хорте Хуан СОТО
АМАДО Хуан Франсиско ГАРСИЯ
ОЛАСАБАЛЬ Марта ХИМЕНЕС
ТКСУРРУКА Хосе ГОРРОТКСАТЕХИ
УРКИДИ Хокин ЛЕКУНБЕРРИ
УГАРТЕ Хон Андер АЛЬТАМИРА
Original Assignee
Эйрбас Оперейшнз, С.Л.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Эйрбас Оперейшнз, С.Л. filed Critical Эйрбас Оперейшнз, С.Л.
Publication of RU2013106798A publication Critical patent/RU2013106798A/ru
Application granted granted Critical
Publication of RU2616477C2 publication Critical patent/RU2616477C2/ru

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J15/00—Riveting
    • B21J15/02—Riveting procedures
    • B21J15/022—Setting rivets by means of swaged-on locking collars, e.g. lockbolts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J15/00—Riveting
    • B21J15/10—Riveting machines
    • B21J15/14—Riveting machines specially adapted for riveting specific articles, e.g. brake lining machines
    • B21J15/142—Aerospace structures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J15/00—Riveting
    • B21J15/10—Riveting machines
    • B21J15/30—Particular elements, e.g. supports; Suspension equipment specially adapted for portable riveters
    • B21J15/32—Devices for inserting or holding rivets in position with or without feeding arrangements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/001—Article feeders for assembling machines
    • B23P19/004—Feeding the articles from hoppers to machines or dispensers
    • B23P19/005—Feeding the articles from hoppers to machines or dispensers by using flowing gases
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B21/00—Portable power-driven screw or nut setting or loosening tools; Attachments for drilling apparatus serving the same purpose
    • B25B21/002—Portable power-driven screw or nut setting or loosening tools; Attachments for drilling apparatus serving the same purpose for special purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B23/00—Details of, or accessories for, spanners, wrenches, screwdrivers
    • B25B23/14—Arrangement of torque limiters or torque indicators in wrenches or screwdrivers
    • B25B23/1415—Break members; Arrangements specially adapted for break-bolts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0019—End effectors other than grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64F—GROUND OR AIRCRAFT-CARRIER-DECK INSTALLATIONS SPECIALLY ADAPTED FOR USE IN CONNECTION WITH AIRCRAFT; DESIGNING, MANUFACTURING, ASSEMBLING, CLEANING, MAINTAINING OR REPAIRING AIRCRAFT, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; HANDLING, TRANSPORTING, TESTING OR INSPECTING AIRCRAFT COMPONENTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B64F5/00—Designing, manufacturing, assembling, cleaning, maintaining or repairing aircraft, not otherwise provided for; Handling, transporting, testing or inspecting aircraft components, not otherwise provided for
    • B64F5/10—Manufacturing or assembling aircraft, e.g. jigs therefor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/001—Article feeders for assembling machines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/001—Article feeders for assembling machines
    • B23P19/006—Holding or positioning the article in front of the applying tool
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
    • B23P2700/01—Aircraft parts
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q16/00—Equipment for precise positioning of tool or work into particular locations not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25B—TOOLS OR BENCH DEVICES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, FOR FASTENING, CONNECTING, DISENGAGING OR HOLDING
    • B25B1/00—Vices
    • B25B1/04—Vices with pivoted jaws
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B25J11/005—Manipulators for mechanical processing tasks
    • B25J11/007—Riveting
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0058—Means for cleaning manipulators, e.g. dust removing means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1694—Programme controls characterised by use of sensors other than normal servo-feedback from position, speed or acceleration sensors, perception control, multi-sensor controlled systems, sensor fusion
    • B25J9/1697—Vision controlled systems
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16B—DEVICES FOR FASTENING OR SECURING CONSTRUCTIONAL ELEMENTS OR MACHINE PARTS TOGETHER, e.g. NAILS, BOLTS, CIRCLIPS, CLAMPS, CLIPS OR WEDGES; JOINTS OR JOINTING
    • F16B31/00—Screwed connections specially modified in view of tensile load; Break-bolts
    • F16B31/02—Screwed connections specially modified in view of tensile load; Break-bolts for indicating the attainment of a particular tensile load or limiting tensile load
    • F16B31/021—Screwed connections specially modified in view of tensile load; Break-bolts for indicating the attainment of a particular tensile load or limiting tensile load by means of a frangible part
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45088—Riveting robot
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B2219/00—Program-control systems
    • G05B2219/30—Nc systems
    • G05B2219/45—Nc applications
    • G05B2219/45126—Riveting machine
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
    • Y10T29/49616—Structural member making
    • Y10T29/49622—Vehicular structural member making
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
    • Y10T29/49826—Assembling or joining
    • Y10T29/49908—Joining by deforming
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
    • Y10T29/49826—Assembling or joining
    • Y10T29/49947—Assembling or joining by applying separate fastener
    • Y10T29/49948—Multipart cooperating fastener [e.g., bolt and nut]
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
    • Y10T29/49826—Assembling or joining
    • Y10T29/49947—Assembling or joining by applying separate fastener
    • Y10T29/49954—Fastener deformed after application
    • Y10T29/49956—Riveting
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/53039—Means to assemble or disassemble with control means energized in response to activator stimulated by condition sensor
    • Y10T29/53061—Responsive to work or work-related machine element
    • Y10T29/53078—Responsive to work or work-related machine element with means to fasten by frictional fitting
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/53087—Means to assemble or disassemble with signal, scale, illuminator, or optical viewer
    • Y10T29/53091—Means to assemble or disassemble with signal, scale, illuminator, or optical viewer for work-holder for assembly or disassembly
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/53096—Means to assemble or disassemble including means to provide a controlled environment
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/53709—Overedge assembling means
    • Y10T29/5377—Riveter
    • Y10T29/53774—Single header
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/53—Means to assemble or disassemble
    • Y10T29/53991—Work gripper, anvil, or element

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manufacturing & Machinery (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)
  • Insertion Pins And Rivets (AREA)

Abstract

1. Головка (25) устройства для клепки по меньшей мере двух компонентов конструкции для установки втулок (13) на штифты (11), предварительно введенные в конструкцию, при этом указанные втулки (13) имеют первую часть (15), которая предназначена для закрепления к штифтам (11), и вторую часть (17), отделенную от первой части (15) хрупкой зоной, которая предназначена для разрушения, когда крутящий момент, прикладываемый к втулкам (13), достигает заданного значения, отличающаяся тем, что содержит:- по меньшей мере один инструмент (31, 31') для установки втулок;- средство (41, 45, 55) подачи втулки в указанный инструмент (31, 31') для установки втулок;- средство (35) для приведения в действие инструмента;- средство линейного перемещения во время операции навинчивания;- средство (57, 45) для удаления второй части (17) втулок (13);- управляющее средство, предназначенное для автоматического выполнения установки втулок (13) на штифты (11), а затем удаления второй части (17) втулок с использованием инструментов (31, 31') и втулок (13), подходящих для штифтов (11).2. Головка (25) устройства для клепки по п.1, которая содержит также средство (59) искусственного зрения, предназначенное для выполнения распознавания положения и ориентации штифтов (11), так что головку (25) можно правильно позиционировать относительно штифтов (11).3. Головка (25) устройства для клепки по любому из пп.1 или 2, которая содержит также чистящее средство для удаления любого уплотнительного материала, остающегося на штифтах (11).4. Головка (25) устройства для клепки по п.1, которая содержит также вакуумный канал (39), соединенный с инструментом (31, 31') для установки втулки.5. Головка (25) устройства для клепки по п.1, в которой указа�

Claims (15)

1. Головка (25) устройства для клепки по меньшей мере двух компонентов конструкции для установки втулок (13) на штифты (11), предварительно введенные в конструкцию, при этом указанные втулки (13) имеют первую часть (15), которая предназначена для закрепления к штифтам (11), и вторую часть (17), отделенную от первой части (15) хрупкой зоной, которая предназначена для разрушения, когда крутящий момент, прикладываемый к втулкам (13), достигает заданного значения, отличающаяся тем, что содержит:
- по меньшей мере один инструмент (31, 31') для установки втулок;
- средство (41, 45, 55) подачи втулки в указанный инструмент (31, 31') для установки втулок;
- средство (35) для приведения в действие инструмента;
- средство линейного перемещения во время операции навинчивания;
- средство (57, 45) для удаления второй части (17) втулок (13);
- управляющее средство, предназначенное для автоматического выполнения установки втулок (13) на штифты (11), а затем удаления второй части (17) втулок с использованием инструментов (31, 31') и втулок (13), подходящих для штифтов (11).
2. Головка (25) устройства для клепки по п.1, которая содержит также средство (59) искусственного зрения, предназначенное для выполнения распознавания положения и ориентации штифтов (11), так что головку (25) можно правильно позиционировать относительно штифтов (11).
3. Головка (25) устройства для клепки по любому из пп.1 или 2, которая содержит также чистящее средство для удаления любого уплотнительного материала, остающегося на штифтах (11).
4. Головка (25) устройства для клепки по п.1, которая содержит также вакуумный канал (39), соединенный с инструментом (31, 31') для установки втулки.
5. Головка (25) устройства для клепки по п.1, в которой указанное средство (41, 45, 55) подачи втулки и указанное средство (57, 45) удаления содержат:
- каналы (47) подачи втулок, соединенные с хранилищами втулок;
- канал (57) всасывания, соединенный с резервуаром оставшегося материала;
- подвижный манипулятор (45) между инструментом (31, 31') для установки втулок и каналами (41) подачи втулок или каналом (57) всасывания;
- вакуумный канал (55), соединенный с подвижным манипулятором (45).
6. Головка (25) устройства для клепки по п.5, в которой исполнительные средства указанного подвижного манипулятора (45) содержат вращательный исполнительный механизм (49, 51) и линейный исполнительный механизм (47).
7. Головка (25) устройства для клепки по любому из пп.5 или 6, в которой
- указанный инструмент (31, 31') для установки втулок выбран из прямого инструмента (31), имеющего свое исполнительное оконечное приспособление на той же оси, что и средство (35) для приведения в действие инструмента, и углового инструмента (31'), имеющего свое исполнительное оконечное приспособление на оси, смещенной относительно оси указанного средства (35) для приведения в действие инструмента;
- головка (25) расположена так, что указанный подвижный манипулятор (45) может достигать оконечные приспособления обоих инструментов (31, 31') для установки втулок.
8. Головка (25) устройства для клепки по любому из пп.5 или 6, при этом она выполнена по меньшей мере с двумя предопределенными взаимозаменяемыми узлами одного инструмента для установки втулок и одного средства для приведения в действие инструмента, адаптированными под различные диапазоны размера втулок (13).
9. Головка (25) устройства для клепки по п.1, в которой указанное средство (35) для приведения в действие инструмента является электрическим или пневматическим двигателем.
10. Робот (21) для клепки по меньшей мере двух компонентов конструкции для установки втулок (13) на штифты (11), предварительно введенные в конструкцию, при этом указанные втулки (13) имеют первую часть (15), которая предназначена для закрепления на штифте (11), и вторую часть (17), отделенную от первой части (15) хрупкой зоной, которая предназначена для разрушения, когда крутящий момент, прикладываемый к втулке (13), достигает заданного значения, отличающийся тем, что содержит шарнирный манипулятор (23), имеющий в качестве рабочего органа головку по любому из пп.1-9 и управляющие средства, предназначенные для размещения рабочего органа в подходящем положении для достижения штифтов (11) с помощью инструмента (31, 31') для установки втулок.
11. Робот (21) по п.10, в котором указанная конструкция является секцией фюзеляжа летательного аппарата.
12. Робот (21) по любому из пп.10 или 11, в котором компоненты конструкции, подлежащие клепке, выполнены из композиционных материалов, и упомянутые штифты вводятся в конструкцию без натяга.
13. Способ клепки по меньшей мере двух компонентов фюзеляжа летательного аппарата с использованием заклепок, содержащих штифты (11) и взаимодействующие с ними втулки (13) с первой частью (15), которая предназначена для закрепления к штифтам (11), и второй частью (17) для управления крутящим моментом, прикладываемым к втулкам (13), отделенной от первой части (15) хрупкой зоной, которая предназначена для разрушения, когда крутящий момент достигает заданного значения, отличающийся тем, что содержит следующие этапы:
а) введение указанных штифтов (11) снаружи в указанный фюзеляж летательного аппарата;
b) установка указанных втулок (13) на штифты (11) изнутри с использованием робота по п.10.
14. Способ по п.13, в котором этап а) выполняют с использованием автоматизированного устройства для введения штифтов (11), которое может обеспечивать координаты их местоположения, и на этапе b) указанные координаты используются управляющим средством указанного робота (21) для размещения рабочего органа (25) в подходящем положении для достижения штифтов (11) с помощью инструмента (31, 31') для установки втулок.
15. Способ по любому из пп.13 или 14, в котором компоненты конструкции, подлежащей клепке, выполнены из композиционных материалов, и указанные штифты (11) вводят в фюзеляж летательного аппарата без натяга.
RU2013106798A 2012-02-20 2013-02-15 Устройство для клепки фюзеляжей летательных аппаратов RU2616477C2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP12382056.5A EP2628565B1 (en) 2012-02-20 2012-02-20 Riveting device for aircraft fuselages
ES12382056.5 2012-02-20

Publications (2)

Publication Number Publication Date
RU2013106798A true RU2013106798A (ru) 2014-08-20
RU2616477C2 RU2616477C2 (ru) 2017-04-17

Family

ID=45656862

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
RU2013106798A RU2616477C2 (ru) 2012-02-20 2013-02-15 Устройство для клепки фюзеляжей летательных аппаратов

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9296076B2 (ru)
EP (1) EP2628565B1 (ru)
CN (1) CN103252893B (ru)
ES (1) ES2547501T3 (ru)
RU (1) RU2616477C2 (ru)

Families Citing this family (27)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10046377B2 (en) 2013-09-25 2018-08-14 The Boeing Company Automated installation of frangible elements
US9987714B2 (en) 2013-09-25 2018-06-05 The Boeing Company Automated installation of frangible elements
JP6138722B2 (ja) * 2014-04-10 2017-05-31 スターテクノ株式会社 ワーク加工装置
US9314931B2 (en) * 2013-12-11 2016-04-19 Kent State University Robotic fuel cell assembly system
JP6415109B2 (ja) * 2014-05-23 2018-10-31 スターテクノ株式会社 ワーク加工装置
DE202014102559U1 (de) * 2014-06-02 2015-09-03 Kuka Systems Gmbh Stopfensetzeinrichtung
CN105314087A (zh) * 2014-06-13 2016-02-10 陕西飞机工业（集团）有限公司 一种中央翼与机身连接结构
DE102014009478A1 (de) * 2014-06-30 2015-12-31 Ba Assembly & Turnkey Systems Gmbh Manipulator mit einem Manipulatorarm
US10406593B2 (en) * 2014-07-09 2019-09-10 The Boeing Company Method of using a tower for accessing an interior of a fuselage assembly
DE102014113263A1 (de) * 2014-09-15 2016-03-17 Broetje-Automation Gmbh Verfahren zum Schrauben eines Schließrings auf einen Gewindebolzen
WO2016049006A1 (en) * 2014-09-22 2016-03-31 Kuka Systems Corporation North America Robotic apparatus and process for the installation of collars and nuts onto fasteners
US9586257B2 (en) * 2014-12-15 2017-03-07 Gage Bilt, Inc. Combination collar feeder and swaging tool
ES2856402T3 (es) * 2014-12-22 2021-09-27 Kuka Systems Aerospace Dispositivo de agarre para elementos de sujeción mecánicos
US10120364B2 (en) * 2015-03-27 2018-11-06 GM Global Technology Operations LLC Self-corrective nut running for robotic applications
DE102016110914A1 (de) 2015-11-23 2017-05-24 Broetje-Automation Gmbh Endeffektor für eine Nietvorrichtung
CN105499467B (zh) * 2015-12-15 2018-08-10 新沂市港发商贸有限公司 用于台阶位置铆压的铆压机
CN105458148A (zh) * 2015-12-15 2016-04-06 爱彼思（苏州）自动化科技有限公司 一种适合台阶位置的铆压机
EP3251798A1 (en) * 2016-05-30 2017-12-06 Airbus Operations GmbH Powered nut runner
CN105921989B (zh) * 2016-06-01 2018-11-09 重庆延锋安道拓汽车部件系统有限公司 一种自动拧紧装置
CN106426175B (zh) * 2016-11-08 2019-08-30 北京中科万盛智能装备科技有限公司 高锁螺栓自动螺接机器人及其末端执行器
US10821496B2 (en) * 2018-03-16 2020-11-03 The Boeing Company Offset fastener installation system
US10926316B2 (en) * 2018-03-16 2021-02-23 The Boeing Company Collar positioning system
US11203089B2 (en) * 2018-12-07 2021-12-21 Jr Automation Technologies, Llc Fastening system
CN110355768B (zh) * 2019-07-30 2020-07-31 南京涵曦月自动化科技有限公司 一种复杂狭窄舱内结构探测清除作业机器人
US11938616B2 (en) * 2020-12-18 2024-03-26 The Boeing Company Swage end effector with automated fastener size change capability
EP4119446A1 (en) * 2021-07-15 2023-01-18 Airbus Operations, S.L.U. Method for the assembly of frames in an aircraft shell
CN117021599B (zh) * 2023-10-08 2023-12-08 江苏宁美新能源有限公司 电池板压铆装置以及压铆方法

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4538483A (en) * 1983-07-18 1985-09-03 V.S.I. Corporation Fastener wrenching means
US4611377A (en) * 1984-06-04 1986-09-16 Eoa Systems, Inc. Interchangeable robot end-of-arm tooling system
SU1371753A1 (ru) * 1986-05-26 1988-02-07 Предприятие П/Я А-7234 Клепально-вальцовочна головка
US4819522A (en) * 1987-09-10 1989-04-11 Hi-Shear Corporation Torque-off collar for installation by universal equipment
US4885836A (en) * 1988-04-19 1989-12-12 Imta Riveting process and apparatus
US5918358A (en) * 1992-09-21 1999-07-06 The Boeing Company Loading large parts on a jig
JPH06285996A (ja) * 1993-04-07 1994-10-11 Niito:Kk リベッティング方法およびその装置
US6505393B2 (en) * 1998-07-31 2003-01-14 Airbus Deutschland Gmbh Two-part riveting apparatus and method for riveting barrel-shaped components such as aircraft fuselage components
US6253448B1 (en) * 1999-03-23 2001-07-03 Electroimpact, Inc. Gripper systems for rivets and collars used in large-scale assembly operations
JP2001079636A (ja) * 1999-09-14 2001-03-27 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 自動打鋲装置
JP4231886B2 (ja) * 2006-09-28 2009-03-04 有限会社新城製作所 パイプ材にナットを固着するプレス装置
US8051547B2 (en) * 2006-12-29 2011-11-08 The Boeing Company Robot-deployed assembly tool
US8006362B2 (en) * 2007-04-06 2011-08-30 The Boeing Company Method and apparatus for installing fasteners
US8468671B2 (en) * 2007-11-02 2013-06-25 Electroimpact, Inc. System for loading collars onto bolts in large-scale manufacturing operations
JP2010284705A (ja) * 2009-06-15 2010-12-24 Shinjo Mfg Co Ltd 接合機へのナット供給装置
FR2948048A1 (fr) * 2009-07-16 2011-01-21 Bollhoff Otalu Sa Dispositif d'alimentation en ecrous a sertir pour unite de sertissage
EP2329912A1 (de) * 2009-12-01 2011-06-08 Lorenz Stöger Mutternschraubgerät
CN201900178U (zh) * 2010-03-15 2011-07-20 上海联明机械股份有限公司 一种新型螺母铆接模具
CN202062175U (zh) * 2010-12-03 2011-12-07 北京工业大学 一种并联型四自由度相贯线焊接机器人

Also Published As

Publication number Publication date
US20130212883A1 (en) 2013-08-22
ES2547501T3 (es) 2015-10-06
EP2628565B1 (en) 2015-06-17
CN103252893B (zh) 2016-12-28
US9296076B2 (en) 2016-03-29
RU2616477C2 (ru) 2017-04-17
CN103252893A (zh) 2013-08-21
EP2628565A1 (en) 2013-08-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
RU2013106798A (ru) Устройство для клепки фюзеляжей летательных аппаратов
JP6321406B2 (ja) Ｏリング取付装置および方法
EP3655200A4 (en) ROBOTIC ARM KINEMATICS FOR THE END EFFECTOR CONTROL
EP2595862B1 (en) Electromagnetic and/or vacuum crawler assembly system for moving and fixing a working tools on arcuate surface like a fuselage of an airplane
EP3784447A4 (en) POWER CONTROL CLUTCH FOR A ROBOTIC END EFFECTOR FOR A WASTE SORTING ROBOT
BR102016011706A2 (pt) efetor de extremidade de perfuração, e, método para realizar uma operação de perfuração sobre um artigo fabricado
US9987714B2 (en) Automated installation of frangible elements
EP2965872A3 (en) Mobile platforms for performing operations inside a fuselage assembly
WO2012177340A9 (en) Automated ply layup system and method of laying up
BR102015020619B1 (pt) Aparelho para processar uma peça de trabalho, e, método para processar um local de perfuração em uma área confinada de uma peça de trabalho
RU2017102667A (ru) Манипулятор с ручкой
WO2015047574A1 (en) Automated installation of frangible elements
JP2011177862A (ja) 把持装置
CN104555387A (zh) 空调柜内机用翻转装置
WO2015169918A3 (de) Bearbeitungsvorrichtung und bearbeitungsverfahren
EP3192617A1 (en) Autonomous screwing robot
EP4017248A4 (en) IMPROVED NAVIGATION FOR A ROBOT WORK TOOL
JP6603480B2 (ja) 電気機器取付装置および方法
WO2009075956A3 (en) System for removing material from components
MX2017006484A (es) Sistema de traductor de archivo.
US10029298B2 (en) Bar material transfer method and conveyor
CN204747664U (zh) 一种柔性去毛刺装置
EP3973629A4 (en) BRUSHLESS MOTOR MACHINE TOOL AND METHOD OF CONTROLLING THEM
US20170173705A1 (en) Portable drilling and/or boring machine
DE502006005262D1 (de) Impulswerkzeug mit pneumatischer Antriebseinheit

Legal Events

Date Code Title Description
MM4A The patent is invalid due to non-payment of fees

Effective date: 20190216