JP2001079636A

JP2001079636A - 自動打鋲装置

Info

Publication number: JP2001079636A
Application number: JP26076999A
Authority: JP
Inventors: Kiichiro Oikawa; 貴一朗及川; Genichi Fujita; 元一藤田
Original assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Current assignee: Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date: 1999-09-14
Filing date: 1999-09-14
Publication date: 2001-03-27

Abstract

(57)【要約】【課題】インナーヘッドとアウターヘッドとの位置決
めを正確に行うことができ、ヘッド間の同芯性を正確に
確保することのできる自動打鋲装置を提供する。【解決手段】第１のアンビル２５および第２のアンビ
ル４５に設けられ打鋲用孔Ｈに打鋲するための一対の打
鋲手段６０ａ、６０ｂと、第１のアンビルおよび第２の
アンビルのうちのいずれか一方の特定アンビルに設けら
れ、特定アンビルに対して被加工物１００に沿う方向に
相対移動自在な移動体４７とを備え、移動体には、打鋲
用孔を撮像可能なカメラ４８と打鋲手段とが互いに所定
距離ｄ離間した状態で設けられ、かつ、移動体を被加工
物に沿う方向に相対移動させる移動手段と、移動手段に
よる移動体の移動量を制御するための移動量制御手段と
が設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、航空機や車両等の
外板（パネル、被加工物）に適用される自動打鋲装置に
関する。

【０００２】

【従来の技術】図３および図４を参照して、従来の自動
打鋲装置について説明する。

【０００３】図３および図４に示すように、自動打鋲装
置１は、ロアーアンビル２とアッパーアンビル３との間
にプレッシャーフットブッシュ４を介して挟持された二
枚のパネル５ａ、５ｂを鋲で結合するにあたって、その
鋲の位置をドリルスピンドル６で自動で穴明けし、次い
で皿取りし、次いで鋲を挿入し、次いでかしめるもので
ある。

【０００４】ここで、パネル５ａ、５ｂの打鋲位置への
移動は作業者７が以下の手順で自動打鋲装置１を操作し
ている。すなわち、Ｄ部におけるパネル５ａ、５ｂはＥ
部の作業者（オペレータ）７が移動させる。その際、作
業者７は斜めカメラ８により映し出される映像をモニタ
ー９で見ながらパネル５ａ、５ｂの打鋲点イをモニター
９の中心になるように操作している。

【０００５】従来の自動打鋲装置１では、パネル５ａ、
５ｂの打鋲点イの位置決めにあたって、斜めカメラ８に
よるモニター画面だけに頼っている。斜めカメラ８で
は、正面からではなく斜め方向からの撮像となるため、
撮像されたモニター９上の打鋲位置と、実際の打鋲位置
とにはズレが発生する。したがって、この打鋲点イの位
置決め作業には熟練を要することになり、熟練者でなけ
れば位置決めに多くの時間が掛かり、また打鋲の位置精
度が十分には確保されないという問題があった。

【０００６】そこで、上記問題を解決するものとして、
本出願人は、図５および図６に示す装置を提供してい
る。図５および図６に示すように、この自動打鋲装置の
位置決め装置は、プレッシャーフットブッシュ４の内部
にパネル５ａ、５ｂ上の打鋲位置イを真上から見るため
の垂直カメラ１１を駆動シリンダ１０により挿脱可能に
設けたものである。なお、図６において、符号１２はＸ
−Ｙトラッカ（画像処理装置）であり、１３はシーケン
サである。

【０００７】Ｘ−Ｙトラッカ１２は、垂直カメラ１１が
撮像した画像を示す画像データを入力するとともに、前
記画像データを解析し、画像中心位置（実際に打鋲する
位置）と打鋲点イとのズレをＸ−Ｙ座標上で出力する。
Ｘ−Ｙトラッカ１２の出力データは、シーケンサ１３に
出力され、自動打鋲装置１がそのズレ量分の位置補正を
自動的に行うようになっている。

【０００８】この自動打鋲装置１によれば、打鋲点イを
真上から写し撮れるため、何人でもモニター９を見なが
ら容易かつ正確に位置決めを行うことができる。

【０００９】ところで、図３から図６に示した従来の自
動打鋲装置１はＣフレーム型と呼ばれるものである。す
なわち、この自動打鋲装置１は、図５に示すように、側
面視してＣ字型のフレーム１６の開口端部の上部１６ａ
に、前記アッパーアンビル３等を含むアウターヘッド１
７が設けられ、フレーム１６の開口端部の下部１６ｂ
に、ロアーアンビル２等を含むインナーヘッド１８が設
けられている。

【００１０】上記Ｃフレーム型装置１では、フレーム１
６にアウターヘッド１７とインナーヘッド１８とが固定
されていることから、予めアウターヘッド１７とインナ
ーヘッド１８との同芯性が高精度で確保されている。す
なわち、図４（ａ）の破線Ｌに示すように、パネル５
ａ、５ｂの打鋲作業などに際して、アッパーアンビル３
側のドリルスピンドル６と、ロアーアンビル２との相対
位置関係（同芯性）が予め一定に保持されるようになっ
ている。

【００１１】このように、アッパーアンビル３とロアー
アンビル２との同芯性を高精度に保持する関係上、上記
Ｃフレーム型装置１では、Ｃ字型フレーム１６自体が高
剛性に作製されている。

【００１２】ところで、例えば円筒状に形成された、航
空機の胴体Ｗに打鋲する場合、上記Ｃフレーム型装置１
では二つの方法が可能である。すなわち、第１の方法
は、図５に示すように、胴体Ｗの軸線を図５の紙面に直
交させる向きに設置して、アウターヘッド１７とインナ
ーヘッド１８との間の加工部に対して胴体Ｗを周方向に
相対回転させて、胴体Ｗの周方向に打鋲するものであ
る。

【００１３】第２の方法は、図５において符号Ｗｎに示
すように、胴体の軸線が図５の左右方向を向くように胴
体Ｗｎを設置して、前記加工部に対して胴体Ｗｎを軸線
方向に相対移動させて、胴体Ｗｎの軸線方向に打鋲する
か、胴体Ｗｎを周方向に相対移動させて胴体Ｗｎの周方
向に打鋲するものである。

【００１４】上記Ｃフレーム型装置１では、いずれの方
法にせよ、図５に示すように、Ｃ字型フレーム１６の開
口部内（インナーヘッド１８とアウターヘッド１７との
間）に胴体Ｗ、Ｗｎの周面を設置する必要があった。し
たがって、打鋲対象である胴体Ｗ、Ｗｎが大型（大径）
なものである場合には、Ｃ字型フレーム１６自体を大型
化する必要があった。この場合、Ｃ字型フレーム１６
は、前述した通り高剛性を有するように作製する関係
上、堅固で大型なものとせざるを得ず、高コストで大き
な作業スペースを要するという問題があった。

【００１５】そこで、主として大型の胴体を打鋲対象と
する場合等には、上記の「Ｃフレーム型」装置に代わる
ものとして、「セパレート型（分離型）」と呼ばれる装
置が知られている。

【００１６】図８および図７は、セパレート型装置を示
したものである。セパレート型装置とは、インナーヘッ
ドとアウターヘッドとが各々別体として設けられて、各
々が分離独立して移動するものである。

【００１７】すなわち、図８に示すように、胴体１００
の外周側に設けられたアウターフレーム（外側ガイドレ
ール）２０上をアウターヘッド２５が移動し、胴体１０
０の内周側に設けられたインナーフレーム（内側ガイド
レール）４０上をインナーヘッド４５が移動する。そし
て、胴体１００における加工すべき位置の外側と内側の
各々に、アウターヘッド２５とインナーヘッド４５とを
配置させた状態で、前記加工すべき位置での孔空けや打
鋲を行うようになっている。

【００１８】このセパレート型では、インナーヘッド４
５およびアウターヘッド２５が各レール２０，４０上を
それぞれ分離独立して移動することから、前記加工すべ
き位置での加工を行う度に、インナーヘッド４５とアウ
ターヘッド２５との同芯性を確保すべく、各々のヘッド
４５，２５を各レール２０，４０上で位置決めしてい
た。そして、そのときの位置決め作業に際しては、通常
のＮＣ制御技術を用いていた。

【００１９】上記のように、セパレート型では、各ヘッ
ド４５，２５が各レール２０，４０上を移動し、それら
の同芯性を固定的に設定する必要が無い。よって、セパ
レート型では、前記Ｃフレーム型のようにフレーム自体
に高剛性が要求されることはなく、コストを抑えるため
に各ガイドレール２０，４０の剛性は低いものとなって
いる。

【００２０】また、各ガイドレール２０，４０の剛性を
低く抑えることで、打鋲対象である航空機の胴体１００
の種類（大きさ）に合わせて多少撓ませて、胴体１００
の形状に馴染ませることができるようになっている。

【００２１】

【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
にインナーヘッド４５とアウターヘッド２５とをＮＣ制
御により位置決めするときに、ＮＣ制御装置により決定
された制御量の通りに各ヘッド４５，２５を移動させて
も、各ヘッド４５，２５の移動路となる各ガイドレール
２０，４０の剛性が低いことに起因して、各ヘッド４
５，２５の移動量が設定通りにならずに、位置決めが良
好に行われないことがあった。

【００２２】本発明は、上記の事情に鑑みてなされたも
ので、特に、セパレート型の自動打鋲装置において、イ
ンナーヘッドとアウターヘッドとの位置決めを正確に行
うことができ、ヘッド間の同芯性を正確に確保すること
のできる自動打鋲装置を提供することを目的としてい
る。

【００２３】

【課題を解決するための手段】本発明の自動打鋲装置
は、被加工物（１００）の一方側に設けられ前記被加工
物（１００）に沿って移動可能な第１のアンビル（２
５）と、前記被加工物（１００）を中心として前記一方
側の反対に位置する他方側に設けられ前記第１のアンビ
ル（２５）とは独立して前記被加工物（１００）に沿っ
て移動可能な第２のアンビル（４５）と、前記第１のア
ンビル（２５）および前記第２のアンビル（４５）の少
なくともいずれか一方に設けられ前記被加工物（１０
０）に打鋲用孔（Ｈ）を開口する孔開口手段と、前記第
１のアンビル（２５）および前記第２のアンビル（４
５）に設けられ前記打鋲用孔（Ｈ）に打鋲するための一
対の打鋲手段（６０ａ、６０ｂ）と、前記第１のアンビ
ル（２５）および前記第２のアンビル（４５）のうちの
いずれか一方の特定アンビル（４５）に設けられ、前記
特定アンビル（４５）に対して前記被加工物（１００）
に沿う方向に相対移動自在な移動体（４７）とを備え、
前記移動体（４７）には、前記打鋲用孔（Ｈ）を撮像可
能なカメラ（４８）と前記打鋲手段（６０ａ）とが互い
に所定距離（ｄ）離間した状態で設けられ、かつ、前記
移動体（４７）を前記被加工物（１００）に沿う方向に
相対移動させる移動手段と、前記移動手段による前記移
動体（４７）の移動量を制御するための移動量制御手段
とが設けられている。

【００２４】本発明の自動打鋲装置において、前記移動
手段は、前記特定アンビル（４５）の移動が停止した後
に、前記カメラ（４８）が前記打鋲用孔（Ｈ）を正面か
ら撮像可能な撮像位置に前記移動体（４７）を相対移動
させ、前記移動量制御手段は、前記移動体（４７）上に
おける前記カメラ（４８）と前記打鋲手段（６０ａ）と
の間の前記距離（ｄ）を示すデータと前記撮像位置を示
すデータとに基づいて、前記打鋲手段（６０ａ）が前記
打鋲用孔（Ｈ）に対して正面位置となるように前記移動
体（４７）の移動量を決定し、前記移動手段は、前記決
定された移動量に応じて前記移動体（４７）を移動させ
るものである。

【００２５】本発明の自動打鋲装置において、更に、前
記第１のアンビル（２５）および前記第２のアンビル
（４５）のうちのいずれか前記特定アンビルではない方
に対応する一般アンビル（２５）を、前記被加工物（１
００）に沿って移動させる第２の移動手段を備えてな
り、前記移動手段は、前記特定アンビル（４５）の移動
が停止した後に、前記カメラ（４８）が前記打鋲用孔
（Ｈ）を正面から撮像可能な撮像位置に前記移動体（４
７）を相対移動させ、前記第２の移動手段は、前記一般
アンビル（２５）上に設けられた前記打鋲手段（６０
ｂ）が前記打鋲用孔（Ｈ）を介して前記カメラ（４８）
により正面から撮像される位置に、前記一般アンビル
（２５）を移動させ、前記移動量制御手段は、前記移動
体（４７）上における前記カメラ（４８）と前記打鋲手
段（６０ａ）との間の前記距離（ｄ）を示すデータと前
記撮像位置を示すデータとに基づいて、前記移動体（４
７）上の前記打鋲手段（６０ａ）が前記打鋲用孔（Ｈ）
に対して正面位置となるように前記移動体（４７）の移
動量を決定し、前記移動手段は、前記決定された移動量
に応じて前記移動体（４７）を相対移動させるものであ
る。

【００２６】本発明の自動打鋲装置において、前記一対
の打鋲手段（６０ａ、６０ｂ）の各々は、ピストン部
（６１，６２）と、前記ピストン部（６１，６２）の背
部に設けられたコイル（６３，６４）とを備えている。

【００２７】

【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
の自動打鋲装置の一実施形態について説明する。尚、前
記と同一部材には同一符号を付して重複する説明は省略
する。

【００２８】図７から図９に示すように、本実施形態の
自動打鋲装置９０は、航空機の胴体（複数枚のパネル）
１００同士を結合するための装置である。

【００２９】本実施形態では、前述したセパレート型
（分離型）の自動打鋲装置が適用される。自動打鋲装置
９０においては、一対の加工ヘッド（アンビル）２５，
４５が互いに分離独立して動作可能となっている。

【００３０】前記セパレート型とは、図７から図９に示
すように、円筒状の航空機の胴体１００の外周部側に設
けられたアウターフレーム（外側ガイドレール）２０
と、胴体１００の内周部側に設けられたインナーフレー
ム（内側ガイドレール）４０とが独立した構造を有した
ものである。アウターフレーム２０上を移動するアウタ
ーヘッド（第１のアンビル）２５と、インナーフレーム
４０上を移動するインナーヘッド（第２のアンビル）４
５とは、互いに分離独立して動作する。

【００３１】図８に示すように、アウターフレーム２０
は、側面視して航空機の胴体１００の外周部よりも大径
の円弧状に形成されている。アウターフレーム２０の中
心角は約２００°である。

【００３２】図７および図９に示すように、アウターフ
レーム２０は、航空機の胴体１００の窓１０２を貫通す
る窓貫通フレーム２２に架設されている。２本の窓貫通
フレーム２２の間には、各窓貫通フレーム２２に設けら
れたアウターフレーム２０同士の間隔を保持するための
間隔保持バー２４が設けられている。

【００３３】アウターフレーム２０には、該アウターフ
レーム２０上を航空機の胴体１００の周方向に（被加工
物に沿う方向に）移動可能なアウターヘッド２５が設け
られている。アウターヘッド２５には、アッパーアンビ
ルと、ドリル（打鋲用孔を開口する孔開口手段）と、リ
ベット打鋲手段（後述する電磁リベッター６０の片側に
対応する打鋲手段）６０ｂが設けられている。

【００３４】一対の打鋲手段６０ａ、６０ｂからなるリ
ベット打鋲装置（電磁リベッター）６０は、前記ドリル
により胴体１００に開口された打鋲用孔（図１の符号Ｈ
参照）にリベットを打鋲する。

【００３５】図７から図９に示すように、インナーフレ
ーム４０は、側面視して航空機の胴体１００の内周部よ
りも小径の円弧状に形成されている。インナーフレーム
４０の中心角は約２００°である。インナーフレーム４
０は、インナーヘッド台車４２に固定されている。

【００３６】このインナーヘッド台車４２（インナーフ
レーム４０）は、搬送用台車７０の上に載置された状態
で、胴体１００の近傍まで搬送される。インナーヘッド
台車４２は、搬送用台車７０から降ろされた後は、航空
機の胴体１００内のシートレール１０５上を移動して目
的（加工）位置まで到達するようになっている。

【００３７】図８に示すように、アウターヘッド２５お
よびインナーヘッド４５には、電磁リベッター（打鋲装
置）６０が設けられている。電磁リベッター６０は、図
２に示すように、先端部がリベット打鋲用の所定形状に
形成された一対のピストン部６１，６２と、これら一対
のピストン部６１，６２の背部に設けられた一対のコイ
ル６３，６４と、これら一対のコイル６３，６４に電気
的に接続された一対のコンデンサ６５，６６とを備えて
いる。

【００３８】ここで、電磁リベッター６０を構成する一
方側のピストン部６１、コイル６３およびコンデンサ６
５を、符号６０ａの打鋲手段で表し、電磁リベッター６
０を構成する他方側のピストン部６２、コイル６４およ
びコンデンサ６６を、符号６０ｂの打鋲手段で表す。

【００３９】電磁リベッター６０は、一対のコンデンサ
６５，６６に貯えた電荷を所定のタイミングで瞬時に放
電し、一対のコイル６３，６４に電磁作用を付与する。
電磁石となったコイル６３，６４に対して、ピストン部
６１，６２は反発し、その反発力を利用して打鋲するも
のである。したがって、特に、電磁リベッター６０にお
いては、一対の打鋲手段６０ａ，６０ｂ同士の位置合わ
せ（同芯性）が重要とされている。

【００４０】自動打鋲装置９０において、電磁リベッタ
ー６０により電磁力を用いて打鋲するのは、従来のよう
にかしめる方法では、アウターフレーム２０およびイン
ナーフレーム４０の剛性がＣ型フレームに比べて低いた
め、かしめ力を作用させたときの反力に耐えられずに、
かしまりが悪くなるからである。

【００４１】図１に示すように、インナーヘッド（特定
アンビル）４５には、移動体４７が設けられている。こ
の移動体４７は、移動手段（図示せぬ）の駆動により、
インナーヘッド４５の本体４５ａに対して、胴体１００
の加工面に沿う方向（図１中の左右方向）の正逆向きに
相対移動（スライド）するようになっている。移動体４
７は、インナーヘッド本体４５ａに対して堅固に取り付
けられ、また、移動体４７とインナーヘッド本体４５ａ
の前記相対移動は、高精度に行われるようになってい
る。

【００４２】移動体４７には、カメラ４８および前記打
鋲手段６０ａが互いに所定距離ｄだけ離間した状態で固
定されて設けられている。なお、符号Ｈは、前記孔開口
手段により胴体１００に開口された前記打鋲用孔であ
る。

【００４３】図１において、符号Ｌ１はインナーヘッド
４５に設けられた打鋲手段６０ａの中心線を示し、符号
Ｌ２はカメラ４８の中心線を示し、符号Ｌ３は打鋲用孔
Ｈの中心線を示し、符号Ｌ４はアウターヘッド２５に設
けられた打鋲手段６０ｂの中心線を示している（図１
は、打鋲手段６０ａの中心線Ｌ１、打鋲手段６０ｂの中
心線Ｌ４、および打鋲用孔Ｈの中心線Ｌ３が一致してい
る状態を示している）。

【００４４】前記距離ｄは、カメラ４８の中心線Ｌ２と
打鋲手段６０ａの中心線Ｌ１との間の距離である。ま
た、前記移動手段による移動体４７の移動量は、移動量
制御手段（図示せぬ）により制御される。

【００４５】前記移動手段は、インナーフレーム４０上
におけるインナーヘッド４５の移動が停止し、インナー
フレーム４０上においてインナーヘッド４５の位置が固
定された後に、インナーヘッド本体４５ａに対して移動
体４７を相対移動させる。この場合、前記移動手段は、
移動体４７上のカメラ４８が打鋲用孔Ｈを正面から撮像
可能な位置まで、すなわち、カメラ４８の中心線Ｌ２が
打鋲用孔Ｈの中心線Ｌ３と一致する位置（撮像位置）ま
で、移動体４７を移動させる（図１に図示される位置か
ら移動体４７を左方向に移動させる）。

【００４６】上記のように、打鋲用孔Ｈの中心線Ｌ３に
対して、移動体４７上のカメラ４８の中心線Ｌ２が一致
した状態とされた後、以下のように、打鋲用孔Ｈに対し
てアウターヘッド（一般アンビル）２５上の打鋲手段６
０ｂの位置決めを行う。この状態において、カメラ４８
が、打鋲用孔Ｈを介してアウターヘッド２５を撮像可能
である点を利用する。すなわち、打鋲用孔Ｈを介してカ
メラ４８により撮像されるアウターヘッド２５の映像を
監視しながら、アウターヘッド２５を移動させる。そし
て、アウターヘッド２５上に設けられた打鋲手段６０ｂ
が打鋲用孔Ｈを介してカメラ４８により正面から撮像さ
れる位置に、つまり、打鋲手段６０ｂの中心線Ｌ４が打
鋲用孔Ｈの中心線Ｌ３に一致する位置に、アウターヘッ
ド２５を停止させる。これにより、打鋲手段６０ｂの打
鋲用孔Ｈに対する位置決め作業が完了する。

【００４７】次いで、インナーヘッド４５上の打鋲手段
６０ａの、打鋲用孔Ｈに対する位置決めのための残りの
作業を行う。

【００４８】前記移動量制御手段は、カメラ４８の中心
線Ｌ２と打鋲用孔Ｈの中心線Ｌ３が一致した状態の移動
体４７の位置データ（前記撮像位置を示すデータ）を入
力する。前記移動量制御手段は、前記位置データと、カ
メラ４８と打鋲手段６０ａとの間の前記距離ｄを示すデ
ータとに基づいて、移動体４７の移動量を決定する。

【００４９】この場合、前記移動量制御手段は、打鋲手
段６０ａが打鋲用孔Ｈに対して正面位置となるように、
すなわち、打鋲手段６０ａの中心線Ｌ１が打鋲用孔Ｈの
中心線Ｌ３と一致するように、移動体４７の移動量を決
定する。その後、前記移動手段は、前記決定された移動
量に応じて移動体４７を移動させる。これにより、移動
体４７上の打鋲手段６０ａの、打鋲用孔Ｈに対する位置
決め作業が完了する。その後、打鋲手段６０ａ、６０ｂ
によりリベットの打鋲を行えば、打鋲用孔Ｈに対して良
好に打鋲される。

【００５０】本実施形態のように、インナーヘッド本体
４５ａに対して、カメラ４８が固定された移動体４７が
堅固に取り付けられており、インナーヘッド本体４５ａ
に対して移動体４７が高精度に相対移動可能な構成にす
れば、インナーフレーム４０またはアウターフレーム２
０の剛性が低くても、前記インナーフレーム４０または
アウターフレーム２０に対するインナーヘッド４５、ア
ウターヘッド２５の移動を停止させ、インナーヘッド４
５、アウターヘッド２５を固定した状態で、前記インナ
ーヘッド本体４５ａに対する移動体４７の移動を開始さ
せれば、インナーフレーム４０またはアウターフレーム
２５の低剛性の悪影響を受けること無く、高精度に打鋲
手段６０ａ，６０ｂを打鋲用孔Ｈに位置決めすることが
できる。

【００５１】

【発明の効果】本発明の自動打鋲装置によれば、被加工
物の一方側に設けられ前記被加工物に沿って移動可能な
第１のアンビルと、前記被加工物を中心として前記一方
側の反対に位置する他方側に設けられ前記第１のアンビ
ルとは独立して前記被加工物に沿って移動可能な第２の
アンビルと、前記第１のアンビルおよび前記第２のアン
ビルの少なくともいずれか一方に設けられ前記被加工物
に打鋲用孔を開口する孔開口手段と、前記第１のアンビ
ルおよび前記第２のアンビルに設けられ前記打鋲用孔に
打鋲するための一対の打鋲手段と、前記第１のアンビル
および前記第２のアンビルのうちのいずれか一方の特定
アンビルに設けられ、前記特定アンビルに対して前記被
加工物に沿う方向に相対移動自在な移動体と備え、前記
移動体には、前記打鋲用孔を撮像可能なカメラと前記打
鋲手段とが互いに所定距離離間した状態で設けられ、か
つ、前記移動体を前記被加工物に沿う方向に相対移動さ
せる移動手段と、前記移動手段による前記移動体の移動
量を制御するための移動量制御手段とが設けられている
ため、前記第１、第２のアンビルの移動路となる各ガイ
ドレールの剛性が低いことに起因して、前記第１、第２
のアンビルの位置決めが不良となることが無く、前記第
１、第２のアンビル間の同芯性を正確に確保することが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明による自動打鋲装置の一実施の
形態の要部を示す側面図である。

【図２】図２は、本実施形態に用いられる打鋲手段を模
式的に示す側断面図である。

【図３】図３は、従来一般のＣフレーム型自動打鋲装置
を模式的に示す斜視図である。

【図４】図４は、図３の一部を示す詳細図であり、
（ａ）は図３のＤ部の詳細図であり、（ｂ）は図３のＥ
部の詳細図である。

【図５】図５は、従来一般のその他のＣフレーム型自動
打鋲装置を模式的に示す側面図である。

【図６】図６は、図５の（Ａ）、（Ｂ）および（Ｃ）部
をそれぞれ詳細に示す図である。

【図７】図７は、従来一般のセパレート型自動打鋲装置
を示す斜視図である。

【図８】図８は、図７の正断面図である。

【図９】図９は、図７の側面図である。

【符号の説明】

１自動打鋲装置２ロアーアンビル３アッパーアンビル４プレッシャーフットブッシュ５ａパネル５ｂパネル６ドリルスピンドル７作業者８斜めカメラ９モニター１０駆動シリンダ１１垂直カメラ１２Ｘ−Ｙトラッカ１３シーケンサ１６フレーム１６ａフレームの開口端部の上部１６ｂフレームの開口端部の下部１７アウターヘッド１８インナーヘッド２０アウターフレーム（アウターレール、ガイドレー
ル）２２窓貫通フレーム２４間隔保持バー２５アウターヘッド（一般アンビル）４０インナーフレーム（インナーレール、ガイドレー
ル）４２インナーヘッド台車４５インナーヘッド（特定アンビル）４５ａインナーヘッド本体４７移動体４８カメラ６０電磁リベッター（打鋲装置）６０ａ打鋲手段６０ｂ打鋲手段６１ピストン部６２ピストン部６３コイル６４コイル６５コンデンサ６６コンデンサ７０搬送用台車９０自動打鋲装置１００胴体１０２窓１０５シートレールイ打鋲点ｄ距離Ｈ打鋲用孔Ｌ１インナーヘッドの打鋲手段の中心線Ｌ２カメラの中心線Ｌ３打鋲用孔の中心線Ｌ４アウターヘッドの打鋲手段の中心線Ｗ胴体Ｗｎ胴体

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】被加工物の一方側に設けられ前記被加工
物に沿って移動可能な第１のアンビルと、前記被加工物を中心として前記一方側の反対に位置する
他方側に設けられ前記第１のアンビルとは独立して前記
被加工物に沿って移動可能な第２のアンビルと、前記第１のアンビルおよび前記第２のアンビルの少なく
ともいずれか一方に設けられ前記被加工物に打鋲用孔を
開口する孔開口手段と、前記第１のアンビルおよび前記第２のアンビルに設けら
れ前記打鋲用孔に打鋲するための一対の打鋲手段と、前記第１のアンビルおよび前記第２のアンビルのうちの
いずれか一方の特定アンビルに設けられ、前記特定アン
ビルに対して前記被加工物に沿う方向に相対移動自在な
移動体とを備え、前記移動体には、前記打鋲用孔を撮像可能なカメラと前
記打鋲手段とが互いに所定距離離間した状態で設けら
れ、かつ、前記移動体を前記被加工物に沿う方向に相対
移動させる移動手段と、前記移動手段による前記移動体
の移動量を制御するための移動量制御手段とが設けられ
ている自動打鋲装置。
【請求項２】請求項１記載の自動打鋲装置において、前記移動手段は、前記特定アンビルの移動が停止した後
に、前記カメラが前記打鋲用孔を正面から撮像可能な撮
像位置に前記移動体を相対移動させ、前記移動量制御手段は、前記移動体上における前記カメ
ラと前記打鋲手段との間の前記距離を示すデータと前記
撮像位置を示すデータとに基づいて、前記打鋲手段が前
記打鋲用孔に対して正面位置となるように前記移動体の
移動量を決定し、前記移動手段は、前記決定された移動量に応じて前記移
動体を相対移動させる自動打鋲装置。
【請求項３】請求項１記載の自動打鋲装置において、更に、前記第１のアンビルおよび前記第２のアンビルの
うちのいずれか前記特定アンビルではない方に対応する
一般アンビルを、前記被加工物に沿って移動させる第２
の移動手段を備えてなり、前記移動手段は、前記特定アンビルの移動が停止した後
に、前記カメラが前記打鋲用孔を正面から撮像可能な撮
像位置に前記移動体を相対移動させ、前記第２の移動手段は、前記一般アンビル上に設けられ
た前記打鋲手段が前記打鋲用孔を介して前記カメラによ
り正面から撮像される位置に、前記一般アンビルを移動
させ、前記移動量制御手段は、前記移動体上における前記カメ
ラと前記打鋲手段との間の前記距離を示すデータと前記
撮像位置を示すデータとに基づいて、前記移動体上の前
記打鋲手段が前記打鋲用孔に対して正面位置となるよう
に前記移動体の移動量を決定し、前記移動手段は、前記決定された移動量に応じて前記移
動体を相対移動させる自動打鋲装置。
【請求項４】請求項１から３のいずれかに記載の自動
打鋲装置において、前記一対の打鋲手段の各々は、ピストン部と、前記ピス
トン部の背部に設けられたコイルとを備えている自動打
鋲装置。