JP2001079636A - 自動打鋲装置 - Google Patents

自動打鋲装置

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JP2001079636A
JP2001079636A JP26076999A JP26076999A JP2001079636A JP 2001079636 A JP2001079636 A JP 2001079636A JP 26076999 A JP26076999 A JP 26076999A JP 26076999 A JP26076999 A JP 26076999A JP 2001079636 A JP2001079636 A JP 2001079636A
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moving
driving
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hole
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JP26076999A
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Kiichiro Oikawa
貴一朗 及川
Genichi Fujita
元一 藤田
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Mitsubishi Heavy Industries Ltd
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Mitsubishi Heavy Industries Ltd
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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21JFORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J15/00Riveting
    • B21J15/10Riveting machines
    • B21J15/14Riveting machines specially adapted for riveting specific articles, e.g. brake lining machines
    • B21J15/142Aerospace structures
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B21MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21JFORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
    • B21J15/00Riveting
    • B21J15/10Riveting machines

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)

Abstract

(57)【要約】 【課題】 インナーヘッドとアウターヘッドとの位置決
めを正確に行うことができ、ヘッド間の同芯性を正確に
確保することのできる自動打鋲装置を提供する。 【解決手段】 第1のアンビル25および第2のアンビ
ル45に設けられ打鋲用孔Hに打鋲するための一対の打
鋲手段60a、60bと、第1のアンビルおよび第2の
アンビルのうちのいずれか一方の特定アンビルに設けら
れ、特定アンビルに対して被加工物100に沿う方向に
相対移動自在な移動体47とを備え、移動体には、打鋲
用孔を撮像可能なカメラ48と打鋲手段とが互いに所定
距離d離間した状態で設けられ、かつ、移動体を被加工
物に沿う方向に相対移動させる移動手段と、移動手段に
よる移動体の移動量を制御するための移動量制御手段と
が設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、航空機や車両等の
外板(パネル、被加工物)に適用される自動打鋲装置に
関する。
【0002】
【従来の技術】図3および図4を参照して、従来の自動
打鋲装置について説明する。
【0003】図3および図4に示すように、自動打鋲装
置1は、ロアーアンビル2とアッパーアンビル3との間
にプレッシャーフットブッシュ4を介して挟持された二
枚のパネル5a、5bを鋲で結合するにあたって、その
鋲の位置をドリルスピンドル6で自動で穴明けし、次い
で皿取りし、次いで鋲を挿入し、次いでかしめるもので
ある。
【0004】ここで、パネル5a、5bの打鋲位置への
移動は作業者7が以下の手順で自動打鋲装置1を操作し
ている。すなわち、D部におけるパネル5a、5bはE
部の作業者(オペレータ)7が移動させる。その際、作
業者7は斜めカメラ8により映し出される映像をモニタ
ー9で見ながらパネル5a、5bの打鋲点イをモニター
9の中心になるように操作している。
【0005】従来の自動打鋲装置1では、パネル5a、
5bの打鋲点イの位置決めにあたって、斜めカメラ8に
よるモニター画面だけに頼っている。斜めカメラ8で
は、正面からではなく斜め方向からの撮像となるため、
撮像されたモニター9上の打鋲位置と、実際の打鋲位置
とにはズレが発生する。したがって、この打鋲点イの位
置決め作業には熟練を要することになり、熟練者でなけ
れば位置決めに多くの時間が掛かり、また打鋲の位置精
度が十分には確保されないという問題があった。
【0006】そこで、上記問題を解決するものとして、
本出願人は、図5および図6に示す装置を提供してい
る。図5および図6に示すように、この自動打鋲装置の
位置決め装置は、プレッシャーフットブッシュ4の内部
にパネル5a、5b上の打鋲位置イを真上から見るため
の垂直カメラ11を駆動シリンダ10により挿脱可能に
設けたものである。なお、図6において、符号12はX
−Yトラッカ(画像処理装置)であり、13はシーケン
サである。
【0007】X−Yトラッカ12は、垂直カメラ11が
撮像した画像を示す画像データを入力するとともに、前
記画像データを解析し、画像中心位置(実際に打鋲する
位置)と打鋲点イとのズレをX−Y座標上で出力する。
X−Yトラッカ12の出力データは、シーケンサ13に
出力され、自動打鋲装置1がそのズレ量分の位置補正を
自動的に行うようになっている。
【0008】この自動打鋲装置1によれば、打鋲点イを
真上から写し撮れるため、何人でもモニター9を見なが
ら容易かつ正確に位置決めを行うことができる。
【0009】ところで、図3から図6に示した従来の自
動打鋲装置1はCフレーム型と呼ばれるものである。す
なわち、この自動打鋲装置1は、図5に示すように、側
面視してC字型のフレーム16の開口端部の上部16a
に、前記アッパーアンビル3等を含むアウターヘッド1
7が設けられ、フレーム16の開口端部の下部16b
に、ロアーアンビル2等を含むインナーヘッド18が設
けられている。
【0010】上記Cフレーム型装置1では、フレーム1
6にアウターヘッド17とインナーヘッド18とが固定
されていることから、予めアウターヘッド17とインナ
ーヘッド18との同芯性が高精度で確保されている。す
なわち、図4(a)の破線Lに示すように、パネル5
a、5bの打鋲作業などに際して、アッパーアンビル3
側のドリルスピンドル6と、ロアーアンビル2との相対
位置関係(同芯性)が予め一定に保持されるようになっ
ている。
【0011】このように、アッパーアンビル3とロアー
アンビル2との同芯性を高精度に保持する関係上、上記
Cフレーム型装置1では、C字型フレーム16自体が高
剛性に作製されている。
【0012】ところで、例えば円筒状に形成された、航
空機の胴体Wに打鋲する場合、上記Cフレーム型装置1
では二つの方法が可能である。すなわち、第1の方法
は、図5に示すように、胴体Wの軸線を図5の紙面に直
交させる向きに設置して、アウターヘッド17とインナ
ーヘッド18との間の加工部に対して胴体Wを周方向に
相対回転させて、胴体Wの周方向に打鋲するものであ
る。
【0013】第2の方法は、図5において符号Wnに示
すように、胴体の軸線が図5の左右方向を向くように胴
体Wnを設置して、前記加工部に対して胴体Wnを軸線
方向に相対移動させて、胴体Wnの軸線方向に打鋲する
か、胴体Wnを周方向に相対移動させて胴体Wnの周方
向に打鋲するものである。
【0014】上記Cフレーム型装置1では、いずれの方
法にせよ、図5に示すように、C字型フレーム16の開
口部内(インナーヘッド18とアウターヘッド17との
間)に胴体W、Wnの周面を設置する必要があった。し
たがって、打鋲対象である胴体W、Wnが大型(大径)
なものである場合には、C字型フレーム16自体を大型
化する必要があった。この場合、C字型フレーム16
は、前述した通り高剛性を有するように作製する関係
上、堅固で大型なものとせざるを得ず、高コストで大き
な作業スペースを要するという問題があった。
【0015】そこで、主として大型の胴体を打鋲対象と
する場合等には、上記の「Cフレーム型」装置に代わる
ものとして、「セパレート型(分離型)」と呼ばれる装
置が知られている。
【0016】図8および図7は、セパレート型装置を示
したものである。セパレート型装置とは、インナーヘッ
ドとアウターヘッドとが各々別体として設けられて、各
々が分離独立して移動するものである。
【0017】すなわち、図8に示すように、胴体100
の外周側に設けられたアウターフレーム(外側ガイドレ
ール)20上をアウターヘッド25が移動し、胴体10
0の内周側に設けられたインナーフレーム(内側ガイド
レール)40上をインナーヘッド45が移動する。そし
て、胴体100における加工すべき位置の外側と内側の
各々に、アウターヘッド25とインナーヘッド45とを
配置させた状態で、前記加工すべき位置での孔空けや打
鋲を行うようになっている。
【0018】このセパレート型では、インナーヘッド4
5およびアウターヘッド25が各レール20,40上を
それぞれ分離独立して移動することから、前記加工すべ
き位置での加工を行う度に、インナーヘッド45とアウ
ターヘッド25との同芯性を確保すべく、各々のヘッド
45,25を各レール20,40上で位置決めしてい
た。そして、そのときの位置決め作業に際しては、通常
のNC制御技術を用いていた。
【0019】上記のように、セパレート型では、各ヘッ
ド45,25が各レール20,40上を移動し、それら
の同芯性を固定的に設定する必要が無い。よって、セパ
レート型では、前記Cフレーム型のようにフレーム自体
に高剛性が要求されることはなく、コストを抑えるため
に各ガイドレール20,40の剛性は低いものとなって
いる。
【0020】また、各ガイドレール20,40の剛性を
低く抑えることで、打鋲対象である航空機の胴体100
の種類(大きさ)に合わせて多少撓ませて、胴体100
の形状に馴染ませることができるようになっている。
【0021】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記のよう
にインナーヘッド45とアウターヘッド25とをNC制
御により位置決めするときに、NC制御装置により決定
された制御量の通りに各ヘッド45,25を移動させて
も、各ヘッド45,25の移動路となる各ガイドレール
20,40の剛性が低いことに起因して、各ヘッド4
5,25の移動量が設定通りにならずに、位置決めが良
好に行われないことがあった。
【0022】本発明は、上記の事情に鑑みてなされたも
ので、特に、セパレート型の自動打鋲装置において、イ
ンナーヘッドとアウターヘッドとの位置決めを正確に行
うことができ、ヘッド間の同芯性を正確に確保すること
のできる自動打鋲装置を提供することを目的としてい
る。
【0023】
【課題を解決するための手段】本発明の自動打鋲装置
は、被加工物(100)の一方側に設けられ前記被加工
物(100)に沿って移動可能な第1のアンビル(2
5)と、前記被加工物(100)を中心として前記一方
側の反対に位置する他方側に設けられ前記第1のアンビ
ル(25)とは独立して前記被加工物(100)に沿っ
て移動可能な第2のアンビル(45)と、前記第1のア
ンビル(25)および前記第2のアンビル(45)の少
なくともいずれか一方に設けられ前記被加工物(10
0)に打鋲用孔(H)を開口する孔開口手段と、前記第
1のアンビル(25)および前記第2のアンビル(4
5)に設けられ前記打鋲用孔(H)に打鋲するための一
対の打鋲手段(60a、60b)と、前記第1のアンビ
ル(25)および前記第2のアンビル(45)のうちの
いずれか一方の特定アンビル(45)に設けられ、前記
特定アンビル(45)に対して前記被加工物(100)
に沿う方向に相対移動自在な移動体(47)とを備え、
前記移動体(47)には、前記打鋲用孔(H)を撮像可
能なカメラ(48)と前記打鋲手段(60a)とが互い
に所定距離(d)離間した状態で設けられ、かつ、前記
移動体(47)を前記被加工物(100)に沿う方向に
相対移動させる移動手段と、前記移動手段による前記移
動体(47)の移動量を制御するための移動量制御手段
とが設けられている。
【0024】本発明の自動打鋲装置において、前記移動
手段は、前記特定アンビル(45)の移動が停止した後
に、前記カメラ(48)が前記打鋲用孔(H)を正面か
ら撮像可能な撮像位置に前記移動体(47)を相対移動
させ、前記移動量制御手段は、前記移動体(47)上に
おける前記カメラ(48)と前記打鋲手段(60a)と
の間の前記距離(d)を示すデータと前記撮像位置を示
すデータとに基づいて、前記打鋲手段(60a)が前記
打鋲用孔(H)に対して正面位置となるように前記移動
体(47)の移動量を決定し、前記移動手段は、前記決
定された移動量に応じて前記移動体(47)を移動させ
るものである。
【0025】本発明の自動打鋲装置において、更に、前
記第1のアンビル(25)および前記第2のアンビル
(45)のうちのいずれか前記特定アンビルではない方
に対応する一般アンビル(25)を、前記被加工物(1
00)に沿って移動させる第2の移動手段を備えてな
り、前記移動手段は、前記特定アンビル(45)の移動
が停止した後に、前記カメラ(48)が前記打鋲用孔
(H)を正面から撮像可能な撮像位置に前記移動体(4
7)を相対移動させ、前記第2の移動手段は、前記一般
アンビル(25)上に設けられた前記打鋲手段(60
b)が前記打鋲用孔(H)を介して前記カメラ(48)
により正面から撮像される位置に、前記一般アンビル
(25)を移動させ、前記移動量制御手段は、前記移動
体(47)上における前記カメラ(48)と前記打鋲手
段(60a)との間の前記距離(d)を示すデータと前
記撮像位置を示すデータとに基づいて、前記移動体(4
7)上の前記打鋲手段(60a)が前記打鋲用孔(H)
に対して正面位置となるように前記移動体(47)の移
動量を決定し、前記移動手段は、前記決定された移動量
に応じて前記移動体(47)を相対移動させるものであ
る。
【0026】本発明の自動打鋲装置において、前記一対
の打鋲手段(60a、60b)の各々は、ピストン部
(61,62)と、前記ピストン部(61,62)の背
部に設けられたコイル(63,64)とを備えている。
【0027】
【発明の実施の形態】以下、添付図面を参照して本発明
の自動打鋲装置の一実施形態について説明する。尚、前
記と同一部材には同一符号を付して重複する説明は省略
する。
【0028】図7から図9に示すように、本実施形態の
自動打鋲装置90は、航空機の胴体(複数枚のパネル)
100同士を結合するための装置である。
【0029】本実施形態では、前述したセパレート型
(分離型)の自動打鋲装置が適用される。自動打鋲装置
90においては、一対の加工ヘッド(アンビル)25,
45が互いに分離独立して動作可能となっている。
【0030】前記セパレート型とは、図7から図9に示
すように、円筒状の航空機の胴体100の外周部側に設
けられたアウターフレーム(外側ガイドレール)20
と、胴体100の内周部側に設けられたインナーフレー
ム(内側ガイドレール)40とが独立した構造を有した
ものである。アウターフレーム20上を移動するアウタ
ーヘッド(第1のアンビル)25と、インナーフレーム
40上を移動するインナーヘッド(第2のアンビル)4
5とは、互いに分離独立して動作する。
【0031】図8に示すように、アウターフレーム20
は、側面視して航空機の胴体100の外周部よりも大径
の円弧状に形成されている。アウターフレーム20の中
心角は約200°である。
【0032】図7および図9に示すように、アウターフ
レーム20は、航空機の胴体100の窓102を貫通す
る窓貫通フレーム22に架設されている。2本の窓貫通
フレーム22の間には、各窓貫通フレーム22に設けら
れたアウターフレーム20同士の間隔を保持するための
間隔保持バー24が設けられている。
【0033】アウターフレーム20には、該アウターフ
レーム20上を航空機の胴体100の周方向に(被加工
物に沿う方向に)移動可能なアウターヘッド25が設け
られている。アウターヘッド25には、アッパーアンビ
ルと、ドリル(打鋲用孔を開口する孔開口手段)と、リ
ベット打鋲手段(後述する電磁リベッター60の片側に
対応する打鋲手段)60bが設けられている。
【0034】一対の打鋲手段60a、60bからなるリ
ベット打鋲装置(電磁リベッター)60は、前記ドリル
により胴体100に開口された打鋲用孔(図1の符号H
参照)にリベットを打鋲する。
【0035】図7から図9に示すように、インナーフレ
ーム40は、側面視して航空機の胴体100の内周部よ
りも小径の円弧状に形成されている。インナーフレーム
40の中心角は約200°である。インナーフレーム4
0は、インナーヘッド台車42に固定されている。
【0036】このインナーヘッド台車42(インナーフ
レーム40)は、搬送用台車70の上に載置された状態
で、胴体100の近傍まで搬送される。インナーヘッド
台車42は、搬送用台車70から降ろされた後は、航空
機の胴体100内のシートレール105上を移動して目
的(加工)位置まで到達するようになっている。
【0037】図8に示すように、アウターヘッド25お
よびインナーヘッド45には、電磁リベッター(打鋲装
置)60が設けられている。電磁リベッター60は、図
2に示すように、先端部がリベット打鋲用の所定形状に
形成された一対のピストン部61,62と、これら一対
のピストン部61,62の背部に設けられた一対のコイ
ル63,64と、これら一対のコイル63,64に電気
的に接続された一対のコンデンサ65,66とを備えて
いる。
【0038】ここで、電磁リベッター60を構成する一
方側のピストン部61、コイル63およびコンデンサ6
5を、符号60aの打鋲手段で表し、電磁リベッター6
0を構成する他方側のピストン部62、コイル64およ
びコンデンサ66を、符号60bの打鋲手段で表す。
【0039】電磁リベッター60は、一対のコンデンサ
65,66に貯えた電荷を所定のタイミングで瞬時に放
電し、一対のコイル63,64に電磁作用を付与する。
電磁石となったコイル63,64に対して、ピストン部
61,62は反発し、その反発力を利用して打鋲するも
のである。したがって、特に、電磁リベッター60にお
いては、一対の打鋲手段60a,60b同士の位置合わ
せ(同芯性)が重要とされている。
【0040】自動打鋲装置90において、電磁リベッタ
ー60により電磁力を用いて打鋲するのは、従来のよう
にかしめる方法では、アウターフレーム20およびイン
ナーフレーム40の剛性がC型フレームに比べて低いた
め、かしめ力を作用させたときの反力に耐えられずに、
かしまりが悪くなるからである。
【0041】図1に示すように、インナーヘッド(特定
アンビル)45には、移動体47が設けられている。こ
の移動体47は、移動手段(図示せぬ)の駆動により、
インナーヘッド45の本体45aに対して、胴体100
の加工面に沿う方向(図1中の左右方向)の正逆向きに
相対移動(スライド)するようになっている。移動体4
7は、インナーヘッド本体45aに対して堅固に取り付
けられ、また、移動体47とインナーヘッド本体45a
の前記相対移動は、高精度に行われるようになってい
る。
【0042】移動体47には、カメラ48および前記打
鋲手段60aが互いに所定距離dだけ離間した状態で固
定されて設けられている。なお、符号Hは、前記孔開口
手段により胴体100に開口された前記打鋲用孔であ
る。
【0043】図1において、符号L1はインナーヘッド
45に設けられた打鋲手段60aの中心線を示し、符号
L2はカメラ48の中心線を示し、符号L3は打鋲用孔
Hの中心線を示し、符号L4はアウターヘッド25に設
けられた打鋲手段60bの中心線を示している(図1
は、打鋲手段60aの中心線L1、打鋲手段60bの中
心線L4、および打鋲用孔Hの中心線L3が一致してい
る状態を示している)。
【0044】前記距離dは、カメラ48の中心線L2と
打鋲手段60aの中心線L1との間の距離である。ま
た、前記移動手段による移動体47の移動量は、移動量
制御手段(図示せぬ)により制御される。
【0045】前記移動手段は、インナーフレーム40上
におけるインナーヘッド45の移動が停止し、インナー
フレーム40上においてインナーヘッド45の位置が固
定された後に、インナーヘッド本体45aに対して移動
体47を相対移動させる。この場合、前記移動手段は、
移動体47上のカメラ48が打鋲用孔Hを正面から撮像
可能な位置まで、すなわち、カメラ48の中心線L2が
打鋲用孔Hの中心線L3と一致する位置(撮像位置)ま
で、移動体47を移動させる(図1に図示される位置か
ら移動体47を左方向に移動させる)。
【0046】上記のように、打鋲用孔Hの中心線L3に
対して、移動体47上のカメラ48の中心線L2が一致
した状態とされた後、以下のように、打鋲用孔Hに対し
てアウターヘッド(一般アンビル)25上の打鋲手段6
0bの位置決めを行う。この状態において、カメラ48
が、打鋲用孔Hを介してアウターヘッド25を撮像可能
である点を利用する。すなわち、打鋲用孔Hを介してカ
メラ48により撮像されるアウターヘッド25の映像を
監視しながら、アウターヘッド25を移動させる。そし
て、アウターヘッド25上に設けられた打鋲手段60b
が打鋲用孔Hを介してカメラ48により正面から撮像さ
れる位置に、つまり、打鋲手段60bの中心線L4が打
鋲用孔Hの中心線L3に一致する位置に、アウターヘッ
ド25を停止させる。これにより、打鋲手段60bの打
鋲用孔Hに対する位置決め作業が完了する。
【0047】次いで、インナーヘッド45上の打鋲手段
60aの、打鋲用孔Hに対する位置決めのための残りの
作業を行う。
【0048】前記移動量制御手段は、カメラ48の中心
線L2と打鋲用孔Hの中心線L3が一致した状態の移動
体47の位置データ(前記撮像位置を示すデータ)を入
力する。前記移動量制御手段は、前記位置データと、カ
メラ48と打鋲手段60aとの間の前記距離dを示すデ
ータとに基づいて、移動体47の移動量を決定する。
【0049】この場合、前記移動量制御手段は、打鋲手
段60aが打鋲用孔Hに対して正面位置となるように、
すなわち、打鋲手段60aの中心線L1が打鋲用孔Hの
中心線L3と一致するように、移動体47の移動量を決
定する。その後、前記移動手段は、前記決定された移動
量に応じて移動体47を移動させる。これにより、移動
体47上の打鋲手段60aの、打鋲用孔Hに対する位置
決め作業が完了する。その後、打鋲手段60a、60b
によりリベットの打鋲を行えば、打鋲用孔Hに対して良
好に打鋲される。
【0050】本実施形態のように、インナーヘッド本体
45aに対して、カメラ48が固定された移動体47が
堅固に取り付けられており、インナーヘッド本体45a
に対して移動体47が高精度に相対移動可能な構成にす
れば、インナーフレーム40またはアウターフレーム2
0の剛性が低くても、前記インナーフレーム40または
アウターフレーム20に対するインナーヘッド45、ア
ウターヘッド25の移動を停止させ、インナーヘッド4
5、アウターヘッド25を固定した状態で、前記インナ
ーヘッド本体45aに対する移動体47の移動を開始さ
せれば、インナーフレーム40またはアウターフレーム
25の低剛性の悪影響を受けること無く、高精度に打鋲
手段60a,60bを打鋲用孔Hに位置決めすることが
できる。
【0051】
【発明の効果】本発明の自動打鋲装置によれば、被加工
物の一方側に設けられ前記被加工物に沿って移動可能な
第1のアンビルと、前記被加工物を中心として前記一方
側の反対に位置する他方側に設けられ前記第1のアンビ
ルとは独立して前記被加工物に沿って移動可能な第2の
アンビルと、前記第1のアンビルおよび前記第2のアン
ビルの少なくともいずれか一方に設けられ前記被加工物
に打鋲用孔を開口する孔開口手段と、前記第1のアンビ
ルおよび前記第2のアンビルに設けられ前記打鋲用孔に
打鋲するための一対の打鋲手段と、前記第1のアンビル
および前記第2のアンビルのうちのいずれか一方の特定
アンビルに設けられ、前記特定アンビルに対して前記被
加工物に沿う方向に相対移動自在な移動体と備え、前記
移動体には、前記打鋲用孔を撮像可能なカメラと前記打
鋲手段とが互いに所定距離離間した状態で設けられ、か
つ、前記移動体を前記被加工物に沿う方向に相対移動さ
せる移動手段と、前記移動手段による前記移動体の移動
量を制御するための移動量制御手段とが設けられている
ため、前記第1、第2のアンビルの移動路となる各ガイ
ドレールの剛性が低いことに起因して、前記第1、第2
のアンビルの位置決めが不良となることが無く、前記第
1、第2のアンビル間の同芯性を正確に確保することが
できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】図1は、本発明による自動打鋲装置の一実施の
形態の要部を示す側面図である。
【図2】図2は、本実施形態に用いられる打鋲手段を模
式的に示す側断面図である。
【図3】図3は、従来一般のCフレーム型自動打鋲装置
を模式的に示す斜視図である。
【図4】図4は、図3の一部を示す詳細図であり、
(a)は図3のD部の詳細図であり、(b)は図3のE
部の詳細図である。
【図5】図5は、従来一般のその他のCフレーム型自動
打鋲装置を模式的に示す側面図である。
【図6】図6は、図5の(A)、(B)および(C)部
をそれぞれ詳細に示す図である。
【図7】図7は、従来一般のセパレート型自動打鋲装置
を示す斜視図である。
【図8】図8は、図7の正断面図である。
【図9】図9は、図7の側面図である。
【符号の説明】
1 自動打鋲装置 2 ロアーアンビル 3 アッパーアンビル 4 プレッシャーフットブッシュ 5a パネル 5b パネル 6 ドリルスピンドル 7 作業者 8 斜めカメラ 9 モニター 10 駆動シリンダ 11 垂直カメラ 12 X−Yトラッカ 13 シーケンサ 16 フレーム 16a フレームの開口端部の上部 16b フレームの開口端部の下部 17 アウターヘッド 18 インナーヘッド 20 アウターフレーム(アウターレール、ガイドレー
ル) 22 窓貫通フレーム 24 間隔保持バー 25 アウターヘッド(一般アンビル) 40 インナーフレーム(インナーレール、ガイドレー
ル) 42 インナーヘッド台車 45 インナーヘッド(特定アンビル) 45a インナーヘッド本体 47 移動体 48 カメラ 60 電磁リベッター(打鋲装置) 60a 打鋲手段 60b 打鋲手段 61 ピストン部 62 ピストン部 63 コイル 64 コイル 65 コンデンサ 66 コンデンサ 70 搬送用台車 90 自動打鋲装置 100 胴体 102 窓 105 シートレール イ 打鋲点 d 距離 H 打鋲用孔 L1 インナーヘッドの打鋲手段の中心線 L2 カメラの中心線 L3 打鋲用孔の中心線 L4 アウターヘッドの打鋲手段の中心線 W 胴体 Wn 胴体

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 被加工物の一方側に設けられ前記被加工
    物に沿って移動可能な第1のアンビルと、 前記被加工物を中心として前記一方側の反対に位置する
    他方側に設けられ前記第1のアンビルとは独立して前記
    被加工物に沿って移動可能な第2のアンビルと、 前記第1のアンビルおよび前記第2のアンビルの少なく
    ともいずれか一方に設けられ前記被加工物に打鋲用孔を
    開口する孔開口手段と、 前記第1のアンビルおよび前記第2のアンビルに設けら
    れ前記打鋲用孔に打鋲するための一対の打鋲手段と、 前記第1のアンビルおよび前記第2のアンビルのうちの
    いずれか一方の特定アンビルに設けられ、前記特定アン
    ビルに対して前記被加工物に沿う方向に相対移動自在な
    移動体とを備え、 前記移動体には、前記打鋲用孔を撮像可能なカメラと前
    記打鋲手段とが互いに所定距離離間した状態で設けら
    れ、かつ、前記移動体を前記被加工物に沿う方向に相対
    移動させる移動手段と、前記移動手段による前記移動体
    の移動量を制御するための移動量制御手段とが設けられ
    ている自動打鋲装置。
  2. 【請求項2】 請求項1記載の自動打鋲装置において、 前記移動手段は、前記特定アンビルの移動が停止した後
    に、前記カメラが前記打鋲用孔を正面から撮像可能な撮
    像位置に前記移動体を相対移動させ、 前記移動量制御手段は、前記移動体上における前記カメ
    ラと前記打鋲手段との間の前記距離を示すデータと前記
    撮像位置を示すデータとに基づいて、前記打鋲手段が前
    記打鋲用孔に対して正面位置となるように前記移動体の
    移動量を決定し、 前記移動手段は、前記決定された移動量に応じて前記移
    動体を相対移動させる自動打鋲装置。
  3. 【請求項3】 請求項1記載の自動打鋲装置において、 更に、前記第1のアンビルおよび前記第2のアンビルの
    うちのいずれか前記特定アンビルではない方に対応する
    一般アンビルを、前記被加工物に沿って移動させる第2
    の移動手段を備えてなり、 前記移動手段は、前記特定アンビルの移動が停止した後
    に、前記カメラが前記打鋲用孔を正面から撮像可能な撮
    像位置に前記移動体を相対移動させ、 前記第2の移動手段は、前記一般アンビル上に設けられ
    た前記打鋲手段が前記打鋲用孔を介して前記カメラによ
    り正面から撮像される位置に、前記一般アンビルを移動
    させ、 前記移動量制御手段は、前記移動体上における前記カメ
    ラと前記打鋲手段との間の前記距離を示すデータと前記
    撮像位置を示すデータとに基づいて、前記移動体上の前
    記打鋲手段が前記打鋲用孔に対して正面位置となるよう
    に前記移動体の移動量を決定し、 前記移動手段は、前記決定された移動量に応じて前記移
    動体を相対移動させる自動打鋲装置。
  4. 【請求項4】 請求項1から3のいずれかに記載の自動
    打鋲装置において、 前記一対の打鋲手段の各々は、ピストン部と、前記ピス
    トン部の背部に設けられたコイルとを備えている自動打
    鋲装置。
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