JP2015156897A - 手押し車 - Google Patents
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Abstract
【課題】倒立振子制御可能な手押し車において、倒立振子制御中に座部が使用されてしまう可能性を低減する方法を提供する。【解決手段】手押し車100は、少なくとも1つの車輪101L,101Rと、前記少なくとも1つの車輪を駆動するためのモータと、前記モータを制御するためのコントローラと、使用状態と不使用状態とに切り替え可能な座部170と、電源をON/OFFするための鍵と、前記座部を不使用状態にロックするための機構173L,173R,175等とを備える。前記鍵を前記機構のロックの解除のための鍵として兼用する。【選択図】図1
Description
本発明は、車輪とハンドルとを有する手押し車に関し、特に座部を備える手押し車に関する。
従来から、高齢者の歩行を補助するための手押し車が知られている。そのような手押し車の中には、高齢者が座るための座部を有するものがある。たとえば、特開2009−83778号公報(特許文献1)には、座部と収納部とを有する手押し車が開示されている。特許文献1によると、手押し車は、下端部に車輪を備え、上端部を把持して手押し可能な主フレーム部と、下端部に車輪を備え、主フレームを支持する副フレーム部と、上方開口部を蓋体によって開閉可能な収納部と、収納部を主フレームに沿って昇降可能に支持するガイド部と、収納部を前記ガイド部に沿って昇降させ、上方側の荷物出入れ位置と、下方側の着座位置とにそれぞれ位置決めする位置決め機構とを備える。
また、従来から、倒立振子制御に関する技術が知られている。たとえば、特開2013−237334号公報(特許文献2)には、倒立振子型車両が開示されている。特許文献2によると、倒立振子型車両であって、主輪を有する走行ユニットと、走行ユニットに支持され、走行ユニットから上方へと延在した状態に維持される車体フレームと、車体フレームに支持されて主輪の上方に配置され、主輪を駆動する駆動ユニットと、車体フレームの上方に支持されたシートと、駆動ユニットの後方において車体フレームに支持され、少なくとも外部上方に開口したバッテリケースと、バッテリケースに回動可能に支持され、バッテリケースの開口の上部を覆うリッドと、下端部においてバッテリケースに傾倒可能に係止されると共に、上端部においてリッドに係止され、底部とリッドとの間で挟持されるバッテリとを有することを特徴とする。
しかしながら、倒立振子制御を行う車両に座部を設ける場合には、ユーザが座部に座っている期間中、常に倒立振子制御が行われる場合がある。そのような場合には、たとえば、モータに負荷がかかってしまい、結果的に、電池が早く無くなったり、モータの寿命が短くなったりする。
本発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、倒立振子制御中に座部が使用されてしまう可能性を低減することにある。
この発明のある局面に従うと、倒立振子制御可能な手押し車が提供される。手押し車は、少なくとも1つの車輪と、前記少なくとも1つの車輪を駆動するためのモータと、前記モータを制御するためのコントローラと、使用状態(座れない状態)と不使用状態とに切り替え可能な座部と、電源をON/OFFするための鍵と、前記座部を不使用状態にロックするための機構とを備える。前記鍵を前記機構のロックの解除のための鍵として兼用する。
この発明の別の局面に従うと、倒立振子制御可能な手押し車が提供される。手押し車は、少なくとも1つの車輪と、前記少なくとも1つの車輪を駆動するためのモータと、前記モータを制御するためのコントローラと、使用状態と不使用状態とに切り替え可能な座部とを備える。前記コントローラは、電源がONの状態において前記座部を不使用状態にロックさせる。
この発明の別の局面に従うと、倒立振子制御可能な手押し車が提供される。手押し車は、少なくとも1つの車輪と、前記少なくとも1つの車輪を駆動するためのモータと、前記モータを制御するためのコントローラと、使用状態と不使用状態とに切り替え可能な座部とを備える。前記コントローラは、倒立振子制御中は前記座部を不使用状態にロックさせる。
この発明の別の局面に従うと、倒立振子制御可能な手押し車が提供される。手押し車は、少なくとも1つの車輪と、前記少なくとも1つの車輪を駆動するためのモータと、前記モータを制御するためのコントローラと、使用状態と不使用状態とに切り替え可能な座部とを備える。前記コントローラは、前記座部が不使用状態のときは電源ONを許可し、前記座部が使用状態のときは電源ONを許可しない。
この発明の別の局面に従うと、倒立振子制御可能な手押し車が提供される。手押し車は、少なくとも1つの車輪と、前記少なくとも1つの車輪を駆動するためのモータと、前記モータを制御するためのコントローラと、使用状態と不使用状態とに切り替え可能な座部とを備える。前記コントローラは、前記座部が不使用状態のときは倒立振子制御を許可し、前記座部が使用状態のときは倒立振子制御を許可しない。
以上のように、この発明によれば、倒立振子制御中に座部が使用される可能性を低減することができる。
以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。
[第1の実施の形態]
<全体構成>
[第1の実施の形態]
<全体構成>
まずは、図1から図6を参照して、本実施の形態にかかる手押し車100の全体構成について説明する。なお、図1は、本実施の形態にかかる座部を畳んだ不使用状態における手押し車100の全体斜視図である。図2は、本実施の形態にかかる座部を畳んだ不使用状態における手押し車100の側面図である。図3は、本実施の形態にかかる座部を畳んだ不使用状態における手押し車100の背面図である。図4は、本実施の形態にかかる座部の使用状態における手押し車100の全体斜視図である。図5は、本実施の形態にかかる座部の使用状態における手押し車100の側面図である。図6は、本実施の形態にかかる座部の使用状態における手押し車100の背面図である。
手押し車100は、大略、駆動制御部110と、本体前側部分115と、主車輪101L,101Rと、第1の補助輪103L,103Rと、第2の補助輪105L,105Rと、ハンドルポスト120と、ハンドル130とを含む。
駆動制御部110は、水平方向に長い略直方体状の箱体であり、その内部には、倒立振子制御を成立させるのに必要なコントローラが収納されている。コントローラは、後述するCPU、メモリ、モータ、各種配線などを含む。なお、駆動制御部110の材質は、所定の強度を維持できるものであれば、金属や樹脂等、どのような材質を用いてもよい。
本体前側部分115は、垂直方向に長い略直方体状の箱体であり、駆動制御部110と一体的に形成されている。なお、本体前側部分115は、駆動制御部110と別体に形成してもよい。本体前側部分115の内部には、駆動制御部110の内部に配設されたモータ等を駆動するのに必要な電気エネルギーを蓄積するバッテリが収納されている。駆動制御部110と主車輪101L,101Rの倒立振子制御を成立させるのに必要な電気エネルギーを供給できるものであれば、バッテリの形式や電気容量は特に限定されない。また、本実施の形態においては、本体前側部分115の上端に把手116が設けられている。
主車輪101L,101Rは、駆動制御部110の下部、すなわち、駆動制御部110の下部において回転可能に取り付けられている。主車輪101L,101Rは、駆動制御部110に配設されたモータによって駆動される。主車輪101L,101Rの材質も特に限定されるものではないが、手押し車100の商品特性に鑑みれば、雨、埃、紫外線等による劣化が少なく、かつ、地面に対して滑りにくい材質を用いるのが好ましい。特に、主車輪101L,101Rの接地部分には、滑りにくい材質を用いるのが好適である。
ハンドル130は、グリップ131L,131Rと、倒立振子制御スイッチ132L,132Rと、ブレーキレバー133L,133Rと、操作部150とを含む。ハンドル130は、その両先端部のグリップ131L,131Rを使用者が両手で握り易いように平面視において略U字状に形成されている。
操作部150には、駆動制御部110内のコントローラ(たとえば、CPU191)に命令を入力するための各種のスイッチ、たとえば倒立振子制御の傾きを入力するためのダイアル151を含む。さらに、操作部150は、各種状態を通知するためのライト、たとえば倒立振子制御が実行中であることを知らせるライト152を含む。さらに、操作部150は、手押し車100の電源をON/OFFするためのキーシリンダ176が設けられている。
グリップ131L,131Rは、滑りにくいゴムや樹脂等の材質で形成されている。各グリップ131L,131Rには、スイッチ132L,132Rが設けられている。スイッチ132L,132Rは、使用者がグリップ131L,131Rを握ることによってオンになる位置に設けられる。
本実施の形態においては、スイッチ132L,132Rは、駆動制御部110のコントローラを倒立振子制御のスタンバイ状態に移行させるためのものである。スイッチ132L,132Rは、グリップ131L,131Rの上面に設けられている。そして、スイッチ132L,132Rは、グリップ131L,131Rを握る使用者の手の平で下方に押圧されることによってオンになる。なお、グリップ131L,131Rに対するスイッチ132L,132Rの位置はこれに限定されるものではなく、グリップ131L,131Rの下面や側面といった別の位置において図示したのとは別の形状でスイッチ132L,132Rを設けてもよい。
ブレーキレバー133L,133Rは、倒立振子制御中に主車輪101L,101Rの動きを制動するための指示を駆動制御部110のコントローラに与える部材である。ブレーキレバー133L,133Rによって上記指示を与える仕組みについては、スイッチなどを用いて電気信号として与えてもよいし、一般的なブレーキワイヤなどを用いて倒立振子制御装置まで機械的に伝送し、倒立振子制御装置内で電気信号に変換するようにしてもよい。
ハンドルポスト120は、ハンドル130を駆動制御部110の上方に所定の角度で保持するための部材である。
第1の補助輪103L,103Rは、第1の補助アーム102L,102Rを介して駆動制御部110に取り付けられる。第1の補助アーム102L,102Rは、駆動制御部110に回動可能に直接的あるいは間接的に取り付けられる。これによって、第1の補助輪103L,103Rも、駆動制御部110に対して回動可能に間接的に取り付けられる。第1の補助アーム102L,102Rおよび第1の補助輪103L,103Rによって、倒立振子制御されていないときや電源がOFFのときに、駆動制御部110とハンドルポスト120とハンドル130とが所定の角度、すなわち少し後方へ傾いた状態で維持される。
第2の補助輪105L,105Rは、第2の補助アーム104L,104Rを介して駆動制御部110に取り付けられる。第2の補助アーム104L,104Rは、駆動制御部110に回動可能に直接的あるいは間接的に取り付けられる。これによって、第2の補助輪105L,105Rも、駆動制御部110に対して回動可能に間接的に取り付けられる。そして、図示しない回動センサが第2の補助アーム104L,104Rの回動角度を検知して、駆動制御部110内のCPUなどに回動角度を入力する。
座部170は、ハンドルポスト120に上下方向に回動可能に取り付けられている。これによって、座部170は、前方に略水平まで倒れた使用状態と、上方に略垂直まで起き上った不使用状態とを切り替えることができる。
たとえば、ハンドルポスト120から前方に本体リブ121L,121Rが立設されている。一方、座部170の裏面からも座部リブ171L,171Rが立設されている。本体リブ121L,121Rと座部リブ171L,171Rとに回動軸172が枢支されることによって、座部170がハンドルポスト120に対して回動可能となっている。
<制御構成>
<制御構成>
ここで、図7を参照して、本実施の形態にかかる手押し車の制御構成について説明する。なお、図7は、本実施の形態にかかる手押し車の制御構成を示すブロック図である。
本実施の形態にかかる手押し車100は、少なくとも、CPU191と、メモリ192と、ライト152、加速度センサ195と、アームセンサ196、モータ197と、ユーザ入力部198を含む。なお、コントローラは、CPU191およびメモリ192などを含む概念をする。ただし、コントローラは、CPU191のことであってもよい。
CPU191は、メモリ192に記憶されているプログラムを実行することによって、手押し車100の各部を制御する。たとえば、CPU191は、加速度センサ195から本体の傾きを受け付けて、アームセンサ196から第2の補助アーム104の傾きを受け付けて、ユーザ入力部(たとえば、ダイアル151)198から目標となる本体の傾きを受け付けて、それらの情報をメモリ192に蓄積したり、それらの情報に基づいてモータ197を制御したりする。
また、CPU191は、電源が入っている状態では、操作部150のライト152を第1の色で発光させる。CPU191は、ユーザ入力部(たとえば、スイッチ132L,132R)から倒立振子制御のスタンバイ命令を受け付ける。CPU191は、当該スタンバイ命令を受け付けると、スタンバイ状態へ移行するとともに、ライト152を第2の色で発光させる。
CPU191は、スタンバイ状態において、加速度センサ195からの信号に基づいて本体の傾きが所定の角度に達したことを検知すると、モータ197を利用しながら倒立振子制御を開始する。CPU191は、倒立振子制御中は、ライト152を第3の色で発光させる。
なお、コントローラとしての1つのCPU191が上記の制御全てを実行してもよいし、コントローラとして複数のCPU191が上記の制御を分担して実行してもよい。
<座部170の使用抑制構造>
<座部170の使用抑制構造>
図1〜図6に戻って、ハンドルポスト120の上部には、座部170を上方に畳んだ不使用状態で保持するための座部係止部材が設けられている。本実施の形態においては、ハンドルポスト120の上部側面に回動可能にL字状の座部係止部材173L,173Rが枢支されている。
そして、当該枢支部分には、座部170が上方に畳まれた状態で座部係止部材173L,173Rの回動を抑制するための回動抑制部材175が設けられている。回動抑制部材175には、座部係止部材173L,173Rの回動の抑制を解除するためのキーシリンダ176が設けられている。
具体的には、キーシリンダ176に鍵160が挿入されていないときは、座部係止部材173L,173Rは座部170の先端を係止した状態で動かない。すなわち、座部係止部材173L,173Rの上方への回動が抑制される。これによって座部170は畳まれた状態で維持される。
逆に、ユーザが、キーシリンダ176に鍵160を入れて、回動の抑制を解除すると、座部係止部材173L,173Rが上方へ回動可能になる。これによって、座部170は、前方へ倒れて、使用状態となる。
このように、手押し車100は、鍵160をキーシリンダ176に挿入しないと座部170を使用できないため、鍵160を持たない他人が勝手に手押し車100の座部170を利用したり、鍵160を管理している看護者がいないときなどに座部170の使用に適さない状態で高齢者が勝手に座部170を使用したりすることを防ぐことができる。つまり、倒立振子制御する手押し車100に限らず、座部170の回動の抑制の解除に鍵160を利用する技術は効果的である。
特に、本実施の形態においては、倒立振子制御可能な手押し車100に関して、電源用の鍵160が座部用の鍵160に兼用される。換言すれば、電源用のキーシリンダ159と回動抑制部材175のキーシリンダ176とが同じ形状をしている。これによって、ユーザは、電源をOFFした状態で、電源用のキーシリンダ159から鍵160を抜かなければ回動抑制部材175のキーシリンダ176に鍵160を差し込めない。すなわち、本実施の形態にかかる手押し車100は、電源OFFの状態でないと、座部170を使用することができない。その結果、倒立振子制御中に座部が使用されてしまう可能性を低減することができる。。
[第2の実施の形態]
[第2の実施の形態]
次に、図8を参照しながら、座部170の回動を抑制する構成に関する第2の実施の形態について説明する。図8は、本実施の形態にかかる座部を畳んだ不使用状態における手押し車100の側面図である。なお、手押し車100の全体構成については、図1〜図6に示す第1の実施の形態と同様であるため、ここでは説明を繰り返さない。
<座部170の使用抑制構造>
<座部170の使用抑制構造>
座部170の回動軸172の近傍には、座部170を上方に畳んだ不使用状態で保持するための座部係止部材273が設けられている。座部係止部材273には、座部170の回動の抑制を解除するためのキーシリンダ276が設けられている。
具体的には、キーシリンダ276に鍵160が挿入されていないときは、座部170が前方へ倒れることが抑制される。つまり、キーシリンダ276に鍵160が挿入されていないときは、座部170は上方に畳まれた状態で維持される。
逆に、ユーザが、キーシリンダ276に鍵160を入れて、座部170の回動の抑制を解除すると、座部170は、前方へ倒れて使用状態となる。
このように、手押し車100は、鍵160をキーシリンダ276に挿入しないと座部170を使用できないため、鍵160を持たない他人が勝手に手押し車100の座部170を利用したり、鍵160を管理している看護者がいないときなどに座部170の使用に適さない状態で高齢者が勝手に座部170を使用したりすることを防ぐことができる。つまり、倒立振子制御する手押し車100に限らず、座部170の回動の抑制の解除に鍵160を利用する技術は効果的である。
特に、本実施の形態においては、電源用の鍵160が座部用の鍵160に兼用される。換言すれば、電源用のキーシリンダ159と座部係止部材273のキーシリンダ276とが同じ形状をしている。これによって、ユーザは、電源をOFFした状態で、電源用のキーシリンダ159から鍵160を抜かなければ座部係止部材273のキーシリンダ276に鍵160を差し込めない。すなわち、本実施の形態にかかる手押し車100は、電源OFFの状態でないと、座部170を使用することができない。その結果、倒立振子制御中に座部が使用されてしまう可能性を低減することができる。
[第3の実施の形態]
[第3の実施の形態]
次に、図9と図10とを参照しながら、座部170の回動を抑制する構成に関する第3の実施の形態について説明する。図9は、本実施の形態にかかる座部を畳んだ不使用状態における手押し車100の側面図である。図10は、本実施の形態にかかる座部170の回動を抑制するための制御構成を示すブロック図である。
第1の実施の形態および第2の実施の形態においては、機械的に座部170の回動を抑制したり、座部の回動の抑制を解除したりしていた。しかしながら、本実施の形態においては、電気的に、座部170の回動を抑制したり、座部の回動の抑制を解除したりするものである。なお、手押し車100の全体構成については、図1〜図6に示す第1の実施の形態と同様であるため、ここでは説明を繰り返さない。
<座部170の使用抑制構造>
<座部170の使用抑制構造>
ハンドルポスト120の上部には、座部170を上方に畳んだ不使用状態で保持するための座部係止部材が設けられている。本実施の形態においては、ハンドルポスト120の上部側面に回動可能にL字状の座部係止部材173L,173Rが枢支されている。
そして、当該枢支部分には、座部170が上方に畳まれた状態で座部係止部材173L,173Rの回動を抑制するための回動抑制部材375が設けられている。具体的には、回動抑制部材375には、図示しないソレノイドなどを利用して、座部係止部材173L,173の回動を抑制したり、座部係止部材173L,173の回動の抑制を解除したりする。
図10を参照して、本実施の形態にかかる手押し車100は、少なくとも、CPU191と、メモリ192と、ソレノイド193と、ライト152、加速度センサ195と、アームセンサ196、モータ197と、ユーザ入力部198を含む。なお、コントローラは、CPU191およびメモリ192などを含む概念をする。ただし、コントローラは、CPU191のことであってもよい。
CPU191は、メモリ192に記憶されているプログラムを実行することによって、手押し車100の各部を制御する。たとえば、CPU191は、加速度センサ195から本体の傾きを受け付けて、アームセンサ196から第2の補助アーム104の傾きを受け付けて、ユーザ入力部(たとえば、ダイアル151)198から目標となる本体の傾きを受け付けて、それらの情報をメモリ192に蓄積したり、それらの情報に基づいてモータ197を制御したりする。
また、CPU191は、電源が入っている状態では、操作部150のライト152を第1の色で発光させる。CPU191は、ユーザ入力部(たとえば、スイッチ132L,132R)から倒立振子制御のスタンバイ命令を受け付ける。CPU191は、当該スタンバイ命令を受け付けると、スタンバイ状態に移行するとともに、ライト152を第2の色で発光させる。
CPU191は、スタンバイ状態において、加速度センサ195からの信号に基づいて本体の傾きが所定の角度に達したことを検知すると、モータ197を利用しながら倒立振子制御を開始する。CPU191は、倒立振子制御中は、ライト152を第3の色で発光させる。
そして、本実施の形態にかかるCPU191は、電源がONのときは、座部係止部材173L,173Rが座部170の先端を係止した状態で動かないように、回動抑制部材375のソレノイド193などを制御する。すなわち、電源がONのときは、座部係止部材173L,173Rの上方への回動が抑制される。これによって座部170は畳まれた状態で維持される。
逆に、CPU191は、電源が入っていない状態では、回動抑制部材375のソレノイド193などを開放するため、たとえば、バネの力などによって回動抑制部材375は座部係止部材173L,173Rの回動を抑制しない。これによって、座部170は、前方へ倒れて、使用状態となる。
なお、コントローラとしての1つのCPU191が上記の制御全てを実行してもよいし、コントローラとして複数のCPU191が上記の制御を分担して実行してもよい。
このように、手押し車100は、電源がONの状態では、座部170を使用することができない。その結果、倒立振子制御中に座部が使用されてしまう可能性を低減することができる。
[第4の実施の形態]
[第4の実施の形態]
第3の実施の形態では、電源がONのときに、CPU191が、座部係止部材173L,173Rが座部170の先端を係止した状態で動かないように、回動抑制部材375のソレノイド193などを制御するものであった。そして、逆に、電源がOFFのときは、回動抑制部材375は座部係止部材173L,173Rの回動を抑制しないものであった。
しかしながら、本実施の形態にかかるCPU191は、倒立振子制御中は、座部係止部材173L,173Rが座部170の先端を係止した状態で動かないように、回動抑制部材375のソレノイド193などを制御する。すなわち、倒立振子制御中は、座部係止部材173L,173Rの上方への回動が抑制される。これによって座部170は畳まれた状態で維持される。
逆に、CPU191は、倒立振子制御されていない場合は、回動抑制部材375のソレノイド193などを開放し、たとえば、バネの力などによって回動抑制部材375は座部係止部材173L,173Rの回動を抑制しない。これによって、座部170は、前方へ倒れて、使用状態となる。
このように、手押し車100は、倒立振子制御中は、座部170を使用することができない。その結果、倒立振子制御中に座部が使用されてしまう可能性を低減することができる。
[第5の実施の形態]
[第5の実施の形態]
次に、図10と図11とを参照しながら、座部170の回動を抑制する構成に関する第5の実施の形態について説明する。なお、図11は、本実施の形態にかかる座部を畳んだ不使用状態における手押し車100の側面図である。
第3および第4の実施の形態では、本実施の形態においては、ハンドルポスト120の上部に座部係止部材173L,173Rが設けられ、座部係止部材173L,173Rの回動を抑制するための回動抑制部材375をCPU191が制御するものであった。
しかしながら、図11に示したように、本実施の形態にかかる手押し車100に関しては、座部170の回動軸172の近傍に、座部170を上方に畳んだ不使用状態で保持するための回動抑制部材573が設けられている。具体的には、回動抑制部材573には、図示しないソレノイドなどを利用して、座部170の回動を抑制したり、座部170の回動の抑制を解除したりする。あるいは、回動抑制部材573には、図示しない座部回動用のモータなどを利用して、座部170を上方に回動させる力を加えることによって前方への回動を抑制したり、座部回動用のモータの力を解除することによって回動の抑制を解除したりする。
全体的な制御構成については、図10に示すように、第3および第4の実施の形態のものと同様であるため、ここでは説明を繰り返さない。以下では、第3および第4の実施の形態のものと異なる点について説明する。
本実施の形態にかかるCPU191は、メモリ192のプログラムに基づいて、電源がONのときは、座部170が前方へ回動しないように、すなわち畳まれた状態から変化しないように、回動抑制部材573のソレノイド193あるいは座部回動用のモータなどを制御する。
逆に、CPU191は、電源が入っていない状態では、回動抑制部材573のソレノイド193あるいは座部回動用のモータなどを開放するため、たとえば、バネの力などによって回動抑制部材573は座部170の回動を抑制しない。これによって、座部170は、前方へ倒れて、使用状態となる。
このように、手押し車100は、電源がONの状態では、座部170を使用することができない。その結果、倒立振子制御中に座部が使用されてしまう可能性を低減することができる。
[第6の実施の形態]
[第6の実施の形態]
第5の実施の形態では、電源がONのときに、CPU191が、座部170が畳まれた状態から変化しないように、回動抑制部材573のソレノイド193あるいは座部回動用のモータなどを制御するものであった。そして、逆に、電源がOFFのときは、CPU191は、座部170の回動を抑制しないものであった。
しかしながら、本実施の形態にかかるCPU191は、倒立振子制御中は、座部170が前方へ回動しないように、すなわち畳まれた状態から変化しないように、回動抑制部材573のソレノイド193あるいは座部回動用のモータなどを制御する。
逆に、CPU191は、倒立振子制御されていない場合は、回動抑制部材573のソレノイド193あるいは座部回動用のモータなどを開放し、たとえば、バネの力などによって回動抑制部材573は座部170の回動を抑制しない。これによって、座部170は、前方へ倒れて、使用状態となる。
このように、手押し車100は、倒立振子制御中は、座部170を使用することができない。その結果、倒立振子制御中に座部が使用されてしまう可能性を低減することができる。
[第7の実施の形態]
[第7の実施の形態]
第3〜第6の実施の形態においては、CPU191が、電源がONのときに、あるいは倒立振子制御中に、座部170の回動を抑制するものであった。一方、CPU191は、電源がOFFのときに、あるいは倒立振子制御中でないときに、座部170の回動の抑制を解除するものであった。
しかしながら、本実施の形態においては、座部170が使用状態であるときは、電源がONされない。逆に、座部170が不使用状態であるときは、電源をONにすることができる。なお、電源がONの状態で座部170が使用状態になると、電源がOFFされる構成であってもよい。
以下、図11および図12を参照しながら、本実施の形態について説明する。図12は、本実施の形態にかかる制御構成を示すブロック図である。なお、手押し車100の全体構成については、図1〜図6に示す第1の実施の形態と同様であるため、ここでは説明を繰り返さない。
<制御構造>
<制御構造>
本実施の形態にかかる手押し車100に関しては、たとえば座部170の回動軸172の近傍に、座部170が使用不可状態であるか否かを検知するための座部センサが設けられている。
そして、本実施の形態にかかる手押し車100は、少なくとも、CPU191と、メモリ192と、ソレノイド193と、ライト152、加速度センサ195と、アームセンサ196、モータ197と、ユーザ入力部198、座部センサ199とを含む。なお、コントローラは、CPU191およびメモリ192などを含む概念をする。ただし、コントローラは、CPU191のことであってもよい。
CPU191は、メモリ192に記憶されているプログラムを実行することによって、手押し車100の各部を制御する。たとえば、CPU191は、加速度センサ195から本体の傾きを受け付けて、アームセンサ196から第2の補助アーム104の傾きを受け付けて、ユーザ入力部(たとえば、ダイアル151)198から目標となる本体の傾きを受け付けて、それらの情報をメモリ192に蓄積したり、それらの情報に基づいてモータ197を制御したりする。
また、CPU191は、電源が入っている状態では、操作部150のライト152を第1の色で発光させる。CPU191は、ユーザ入力部(たとえば、スイッチ132L,132R)から倒立振子制御のスタンバイ命令を受け付ける。CPU191は、当該スタンバイ命令を受け付けると、スタンバイ状態に移行するとともに、ライト152を第2の色で発光させる。
CPU191は、スタンバイ状態において、加速度センサ195からの信号に基づいて本体の傾きが所定の角度に達したことを検知すると、モータ197を利用しながら倒立振子制御を開始する。CPU191は、倒立振子制御中は、ライト152を第3の色で発光させる。
そして、本実施の形態にかかるCPU191は、キーシリンダ159から電源をONするための信号を受け付けた際に、座部センサ199から座部170が使用状態であるか否かを示す信号を受け付ける。そして、座部170が使用状態である場合は、CPU191は電源をONしない。このとき、CPU191は、ライトを介してエラーを示す表示行ったり、スピーカを介して音声を出力したりする。一方、座部170が使用状態でない場合、すなわち不使用状態である場合は、CPU191は電源をONする。
CPU191は、電源がONされているときに、座部センサ199から座部が使用状態になった旨の信号を受け取ると、電源をOFFにしてもよい。
なお、コントローラとしての1つのCPU191が上記の制御全てを実行してもよいし、コントローラとして複数のCPU191が上記の制御を分担して実行してもよい。
[第8の実施の形態]
[第8の実施の形態]
第7の実施の形態においては、座部170が使用状態であるときは、電源がONされないものであった。しかしながら、本実施の形態においては、座部170が使用状態であるときは、倒立振子制御が開始されない。
より詳細には、本実施の形態にかかるCPU191は、スイッチ132L,132Rから倒立振子制御のスタンバイ命令を受け付けた際に、座部センサ199から座部170が使用状態であるか否かを示す信号を受け付ける。そして、座部170が使用状態である場合は、CPU191は倒立振子制御を開始しない。このとき、CPU191は、ライトを介してエラーを示す表示行ったり、スピーカを介して音声を出力したりする。一方、座部170が不使用状態である場合は、CPU191は倒立振子制御を開始する。
そして、CPU191は、倒立振子制御中に、座部センサ199から座部が使用状態になった旨の信号を受け取ると、倒立振子制御を終了してもよい。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
100 :手押し車
101L :主車輪
101R :主車輪
110 :駆動制御部
120 :ハンドルポスト
130 :ハンドル
131L :グリップ
131R :グリップ
132L :スイッチ
132R :スイッチ
150 :操作部
152 :ライト
159 :キーシリンダ
160 :鍵
170 :座部
172 :回動軸
173L :座部係止部材
173R :座部係止部材
175 :回動抑制部材
176 :キーシリンダ
191 :CPU
193 :ソレノイド
194 :ライト
197 :モータ
198 :ユーザ入力部
199 :座部センサ
273 :座部係止部材
276 :キーシリンダ
375 :回動抑制部材
573 :回動抑制部材
101L :主車輪
101R :主車輪
110 :駆動制御部
120 :ハンドルポスト
130 :ハンドル
131L :グリップ
131R :グリップ
132L :スイッチ
132R :スイッチ
150 :操作部
152 :ライト
159 :キーシリンダ
160 :鍵
170 :座部
172 :回動軸
173L :座部係止部材
173R :座部係止部材
175 :回動抑制部材
176 :キーシリンダ
191 :CPU
193 :ソレノイド
194 :ライト
197 :モータ
198 :ユーザ入力部
199 :座部センサ
273 :座部係止部材
276 :キーシリンダ
375 :回動抑制部材
573 :回動抑制部材
Claims (5)
- 倒立振子制御可能な手押し車であって、
少なくとも1つの車輪と、
前記少なくとも1つの車輪を駆動するためのモータと、
前記モータを制御するためのコントローラと、
使用状態と不使用状態とに切り替え可能な座部と、
電源をON/OFFするための鍵と、
前記座部を不使用状態にロックするための機構とを備え、
前記鍵を前記機構のロックの解除のための鍵として兼用する、手押し車。 - 倒立振子制御可能な手押し車であって、
少なくとも1つの車輪と、
前記少なくとも1つの車輪を駆動するためのモータと、
前記モータを制御するためのコントローラと、
使用状態と不使用状態とに切り替え可能な座部とを備え、
前記コントローラは、電源がONの状態において前記座部を不使用状態にロックさせる、手押し車。 - 倒立振子制御可能な手押し車であって、
少なくとも1つの車輪と、
前記少なくとも1つの車輪を駆動するためのモータと、
前記モータを制御するためのコントローラと、
使用状態と不使用状態とに切り替え可能な座部とを備え、
前記コントローラは、倒立振子制御中は前記座部を不使用状態にロックさせる、手押し車。 - 倒立振子制御可能な手押し車であって、
少なくとも1つの車輪と、
前記少なくとも1つの車輪を駆動するためのモータと、
前記モータを制御するためのコントローラと、
使用状態と不使用状態とに切り替え可能な座部とを備え、
前記コントローラは、前記座部が不使用状態のときは電源ONを許可し、前記座部が使用状態のときは電源ONを許可しない、手押し車。 - 倒立振子制御可能な手押し車であって、
少なくとも1つの車輪と、
前記少なくとも1つの車輪を駆動するためのモータと、
前記モータを制御するためのコントローラと、
使用状態と不使用状態とに切り替え可能な座部とを備え、
前記コントローラは、前記座部が不使用状態のときは倒立振子制御を許可し、前記座部が使用状態のときは倒立振子制御を許可しない、手押し車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2014032079A JP2015156897A (ja) | 2014-02-21 | 2014-02-21 | 手押し車 |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2014032079A JP2015156897A (ja) | 2014-02-21 | 2014-02-21 | 手押し車 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2015156897A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107049716A (zh) * | 2015-11-06 | 2017-08-18 | 株式会社安川电机 | 步行器的驱动装置以及步行器的驱动装置的控制方法 |
CN107161259A (zh) * | 2017-05-09 | 2017-09-15 | 常州爱尔威智能科技有限公司 | 智能平衡车及其控制方法 |
DE102017215399A1 (de) * | 2017-09-04 | 2019-03-07 | Ford Global Technologies, Llc | Selbstbalancierendes Fahrzeug |
-
2014
- 2014-02-21 JP JP2014032079A patent/JP2015156897A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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DE102017215399B4 (de) | 2017-09-04 | 2022-07-14 | Ford Global Technologies, Llc | Selbstbalancierendes Fahrzeug |
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