JP2015156090A - 注意案内システム、方法およびプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】注意事象の発生原因に応じて適切な注意案内を行うことができる技術の提供。【解決手段】本発明の注意案内システムは、車両にて発生し得る注意事象についての案内を前記車両にて行うための注意案内システムであって、前記注意事象と、当該注意事象が生じた事象車両とを示す注意事象情報を取得する注意事象情報取得手段と、同一の前記事象車両おいて複数の前記注意事象が連続して生じた場合に、当該複数の前記注意事象同士を関連付けて前記車両にて案内させる案内制御手段と、を備える。【選択図】図２

Description

本発明は、注意事象について案内する注意案内システム、方法およびプログラムに関する。

車両からスリップ検知情報を受け取り、スリップを検知した車両の台数や車種を監視する情報処理システムが知られている（特許文献１、参照）。特許文献１において、対象地域においてスリップを検知した車両の台数が所定値を越えた場合に、当該対象地域がスリップしやすい路面状況であると認識し、当該対象地域を通行する車両のドライバーに注意を促す。

特開２０１１−１４６０６４号公報

しかしながら、路面状況が良好であるにも拘わらずスリップが生じる場合もあり、スリップを検知した車両の台数が多いことをもって、スリップが生じやすい路面状況であると判断できないという問題があった。特に、スリップと他の事象とが連続して生じた場合、スリップが他の事象と不可分に関連して生じた場合があり、単に路面状況がスリップの発生原因であるとは判断できない。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、連続して生じた注意事象について適切な案内を行うことができる技術の提供を目的とする。

前記の目的を達成するため、本発明の注意案内システムは、車両にて発生し得る注意事象についての案内を車両にて行うための注意案内システムであって、注意事象と、当該注意事象が生じた事象車両とを示す注意事象情報を取得する注意事象情報取得手段と、同一の事象車両おいて複数の注意事象が連続して生じた場合に、当該複数の注意事象同士を関連付けて車両にて案内させる案内制御手段と、を備える。

また、前記の目的を達成するため、本発明の注意案内方法は、車両にて発生し得る注意事象についての案内を車両にて行うための注意案内方法であって、注意事象と、当該注意事象が生じた事象車両とを示す注意事象情報を取得する注意事象情報取得工程と、同一の事象車両おいて複数の注意事象が連続して生じた場合に、当該複数の注意事象同士を関連付けて車両にて案内させる案内制御工程と、を含む。

さらに、前記の目的を達成するため、本発明の注意案内プログラムは、車両にて発生し得る注意事象についての案内を車両にて行うための注意案内プログラムであって、注意事象と、当該注意事象が生じた事象車両とを示す注意事象情報を取得する注意事象情報取得機能と、同一の事象車両おいて複数の注意事象が連続して生じた場合に、当該複数の注意事象同士を関連付けて車両にて案内させる案内制御機能と、をコンピュータに実現させる。

以上の注意案内システム、方法、プログラムにおいて、同一の事象車両おいて、ある注意事象と別の注意事象とが連続して生じた場合に、これらの注意事象のそれぞれを個別に案内させるのではなく、互いに関連付けて案内できる。従って、連続して生じた注意事象について適切な案内を行うことができる。

注意案内システムのブロック図である。 （２Ａ）は注意事象情報送信処理のフローチャート、（２Ｂ）は注意案内処理のフローチャートである。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）注意案内システムの構成：
（１−１）ナビゲーション端末の構成：
（１−２）注意案内システムの構成：
（２）注意事象情報送信処理：
（３）注意案内処理：
（４）他の実施形態：

（１）注意案内システムの構成：
図１は、本実施形態にかかる注意案内システムの構成を示すブロック図である。本実施形態における注意案内システム１０は車両に備えられたナビゲーション端末１００と協働する。

（１−１）ナビゲーション端末の構成：
ナビゲーション端末１００は道路を走行する複数の車両に搭載されている。ナビゲーション端末１００は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２００と記録媒体３００とを備える。制御部２００は、記録媒体３００やＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。本実施形態において制御部２００は、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラム２１０を実行する。

車両は、通信部２２０とＧＰＳ受信部４１０と車速センサ４２０とジャイロセンサ４３０とＥＣＵ（Electronic Control Unit）４４０とカメラ４５０とユーザＩ／Ｆ部４６０とを備えている。通信部２２０は、無線通信を行うための回路によって構成され、制御部２００は通信部２２０を制御して注意案内システム１０と通信を行う。ＧＰＳ受信部４１０は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を制御部２００に出力する。車速センサ４２０は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２００は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３０は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２００は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。

記録媒体３００には、地図情報３００ａが記録されている。地図情報３００ａには車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路区間の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間データ、道路区間についての各種情報を示すリンクデータ等が含まれている。リンクデータは、道路区間において車両が進行すべき方向であるリンク方向を示す。また、リンクデータには、道路区間上に設けられた各種地物の位置を示す地物情報が対応づけられている。各種地物とは、一時停止線、信号機、踏切等である。

制御部２００は、車速センサ４２０やジャイロセンサ４３０やＧＰＳ受信部４１０等の出力信号に基づいて車両の走行軌跡を取得するとともに、地図情報３００ａのノードデータやリンクデータに基づいて道路区間の形状を取得する。そして、制御部２００は、車両の走行軌跡とマッチする形状を有する道路区間を車両が走行している走行道路区間として特定し、当該走行道路区間上にて車両の現在位置を特定する。

ＥＣＵ４４０は、車両を制御するための回路である。本実施形態のＥＣＵ４４０は、ブレーキ制御回路からブレーキペダルの踏み込み量を示す信号を取得する。また、車両は、図示しない挙動安定化装置として、ＴＣＳ（Traction Control System）、ＥＳＣ（Electronic Stability Control）、ＡＢＳ（Antilock Brake System）を備えており、ＥＣＵ４４０はこれらの挙動安定化装置が作動したか否かを示す信号を取得する。さらに、車両は図示しないサスペンションを備えており、ＥＣＵ４４０はサスペンションの伸縮量を示す信号を取得する。ＥＣＵ４４０が取得した各種信号は、制御部２０に出力される。

カメラ４５０は、車両の前方の路面を撮影するイメージセンサである。制御部２００は、カメラ４５０が撮影した画像に対して公知のテンプレートマッチングを実施することにより、車両の前方の障害物の有無を判定する。また、制御部２００は、カメラ４５０が撮影した画像に対して公知の線認識処理を実施することにより、路面上に形成された区画線と車両との位置関係を取得する。区画線とは、路面上において道路の端やレーンの端を区画する線である。制御部２０は、車両と区画線との位置関係に基づいて車両が区画線を跨いでいるか否かを判定する。

ユーザＩ／Ｆ部４６０は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。ナビゲーションプログラム２１０の機能により制御部２００は、車両の現在位置および現在位置周辺の地図をユーザＩ／Ｆ部４６０にて表示する。すなわち、制御部２００は、車両の現在位置を取得し、地図情報３００ａに基づいて現在位置周辺の地図を示す画像を生成してユーザＩ／Ｆ部４６０に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４６０の表示部は、現在位置を含む地図を表示する。

ナビゲーションプログラム２１０は、注意事象情報送信部２１０ａと注意案内部２１０ｂとを含む。
注意事象情報送信部２１０ａは、注意事象が車両にて生じた場合に、注意事象（注意事象の内容）と車両（車両の識別情報）とを示す注意事象情報を注意案内システム１０に送信する機能を制御部２００に実現させるモジュールである。以下、注意事象情報を送信する車両、すなわち注意事象が生じた車両を特に事象車両と表記する場合がある。事象車両の識別情報とは、車両ごとに固有の文字・数字列であり、例えばナビゲーション端末１００の製造番号であってもよいし、車両の製造番号であってもよいし、運転者のユーザＩＤ等であってもよい。

表１の縦軸方向および横軸方向において、各注意事象の内容が一覧化されている。制御部２００は、各センサ４１０〜４５０およびＥＣＵ４４０から出力された信号に基づいて、以下に説明する各注意事象を検出する。

『逆走』とは、車両が走行している走行道路区間のリンク方向と、ジャイロセンサ４３０の出力信号等に基づいて特定した車両の進行方向とが逆方向（１８０度から所定角度以内）となっていることを意味する。
『スリップ』とは、挙動安定化装置（ＴＣＳ、ＥＳＣ、ＡＢＳ）のいずれかが作動したことを意味する。

『ふらつき』とは、直線状の走行道路区間上において車両と区画線との間の距離が不安定になることを意味する。
具体的に、車両が区画線を跨いでいる状態と区画線を跨いでいない状態とが所定回数以上繰り返されることを意味する。直線状の走行道路区間とは、曲率半径が閾値以上の走行道路区間を意味し、形状補間点を近似した近似円の半径が閾値以上であることを意味する。
『段差』とは、サスペンションの伸び量または縮み量が閾値以上となることを意味する。
『片側通行止め』とは、片側１レーンのみ有する走行道路区間上において車両の前方に障害物が存在し、その後、所定期間以内に車両が区画線を跨いだことを意味する。

『一般道Ｕターン』とは、ある道路区間から、当該道路区間とリンク方向が逆方向（１８０度から所定角度以内）の別の道路区間（いわゆる対向車線の道路区間）へと走行道路区間が直接切り替わることを意味する。また、一般道Ｕターンとは、所定期間以内に車両の進行方向が逆方向（１８０度から所定角度以内）となることであってもよい。
『規制見落とし』とは、一時停止線や踏切等の停止規制地点の手前における車速が閾値以上であることを意味する。停止地点から所定距離（例えば２０ｍ）だけ手前の地点における車速が閾値（例えば４０ｋｍ）以上である場合に、制御部２００は、規制見落としを検出してもよい。

『急減速』とは、ブレーキペダルの踏み込み量が閾値以上であることを意味する。
『危険カーブ』とは、曲線状の走行道路区間上において車両が区画線を跨ぐことを意味する。曲線状の走行道路区間とは、曲率半径が閾値未満の走行道路区間を意味し、形状補間点を近似した近似円の半径が閾値未満であることを意味する。

注意事象情報送信部２１０ａの機能により制御部２０は、以上説明した注意事象を検出すると、注意事象を検出した時刻である発生時刻における現在位置を発生地点として取得する。そして、制御部２０は、注意事象の内容と発生地点と発生時刻と自車両（注意事象が生じた事象車両）の識別情報とを示す注意事象情報を生成し、当該注意事象情報を注意案内システム１０に送信する。これにより、注意事象情報は通信部２２０を介して注意案内システム１０に送信されることとなる。図示しないが、多数の車両から注意案内システム１０に対して注意事象情報が送信され、注意案内システム１０は注意事象情報を収集できる。

注意案内部２１０ｂの機能により制御部２００は、注意案内システム１０から送信された案内情報に基づいて注意案内を行う。注意案内部２１０ｂの機能により制御部２００は、注意案内システム１０に対して案内情報の取得要求を送信する。この取得要求においては、車両が走行している走行道路区間と現在位置とを示す情報が添付される。注意案内システム１０は、取得要求に対する応答として、走行道路区間上における現在位置の前方についての案内情報をナビゲーション端末１００に送信する。注意案内部２１０ｂの機能により制御部２００は、案内情報に基づいてユーザＩ／Ｆ部４６０のスピーカーにて案内のメッセージを音声出力する。以下、案内情報の取得要求を送信した車両、すなわち案内が行われる車両を要求車両と表記する場合がある。

（１−２）注意案内システムの構成：
次に、注意案内システム１０について説明する。注意案内システム１０は、要求車両にて発生し得る注意事象についての案内を要求車両にて行うために構成される。そのために、注意案内システム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と通信部２２と記録媒体３０とを備えている。制御部２０は、記録媒体３０やＲＯＭに記録されたプログラムを実行する。通信部２２は、無線通信を行うための回路によって構成され、制御部２０は通信部２２を制御して車両と通信を行う。制御部２０は、注意案内プログラム２１を実行する。

記録媒体３０には、地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、ナビゲーション端末１００の地図情報３００ａと同様である。また、記録媒体３０には、注意事象情報ＤＢ（データベース）３０ｂが記録されている。注意事象情報ＤＢ３０ｂは、注意事象の内容と発生地点と発生時刻と注意事象が生じた事象車両の識別情報とを示す注意事象情報を蓄積したデータである。注意事象情報ＤＢ３０ｂには、複数の事象車両から送信された注意事象情報が蓄積されている。

また、記録媒体３０には、関連情報３０ｃが記録されている。関連情報３０ｃとは、先に生じた注意事象と、後に生じた注意事象との間に関連性があるか否かを規定した情報である。なお、先に生じた注意事象とは、連続して生じた２個の注意事象のうち、発生時刻が先の注意事象を意味する。後に生じた注意事象とは、連続して生じた２個の注意事象のうち、発生時刻が後の注意事象を意味する。上述した表１は、関連情報３０ｃを示している。表１の縦軸方向に先に生じた注意事象の内容が一覧化され、表１の横軸方向に後に生じた注意事象の内容が一覧化されている。関連情報３０ｃにおいて、先に生じた注意事象の内容と後に生じた注意事象の内容との組み合わせごとに、先に生じた注意事象と後に生じた注意事象とを関連付けた案内内容が規定されている。また、関連情報３０ｃにおいて、"−"が記載された組み合わせは、先に生じた注意事象と後に生じた注意事象との間に関連性がない組み合わせであることを意味する。

注意案内プログラム２１は、注意事象情報取得部２１ａと案内制御部２１ｂと案内情報送信部２１ｃとを含む。
注意事象情報取得部２１ａは、注意事象と、当該注意事象が生じた事象車両とを示す注意事象情報を取得する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。
すなわち、注意事象情報取得部２１ａの機能により制御部２０は、注意事象情報ＤＢ３０ｂに蓄積されている注意事象情報を取得する。そして、制御部２０は、案内情報の取得要求を行った要求車両が走行している走行道路区間上における現在位置の前方の区間である前方区間を取得し、当該前方区間内の位置を発生地点としている注意事象情報を抽出する。前方区間とは、走行道路区間のうち、現在位置から所定距離（例えば５００ｍ）前方の位置までの区間である。なお、現在位置から所定距離前方の位置よりも手前に走行道路区間の終点の交差点が存在する場合、制御部２０は、走行予定経路または現在位置からの道なりの経路上の前方において、現在位置から所定距離以内となる区間を前方区間として取得してもよい。走行予定経路とは、公知の経路探索手法によって探索された目的地までの経路である。道なりの経路とは、走行道路区間の終点の交差点における進行方向の変化量が閾値以下となる経路であってもよいし、走行道路区間と同一路線または同一規模（レーン数、幅員等）の道路区間で構成される経路であってもよい。

案内制御部２１ｂは、同一の事象車両おいて複数の注意事象が連続して生じた場合に、当該複数の注意事象同士を関連付けて車両にて案内させる機能を制御部２０に実現させるモジュールである。まず、案内制御部２１ｂの機能により制御部２０は、要求車両の前方区間内に発生地点が存在する注意事象のうち、事象車両の識別情報が同一であり、かつ、発生時刻の差が所定期間（例えば３０秒）以内の複数の注意事象を、連続して生じた複数の注意事象として取得する。なお、制御部２０は、事象車両の識別情報が同一であり、かつ、発生地点が所定距離（例えば１００ｍ）以内の複数の注意事象を、連続して生じた複数の注意事象として取得してもよい。３個以上の注意事象が、連続して生じた複数の注意事象となり得るが、本実施形態では発生時刻または発生地点が最も近い２個の注意事象が、連続して生じた複数の注意事象として取得されることとする。

案内制御部２１ｂの機能により制御部２０は、同一の事象車両おいて複数の注意事象が連続して生じた場合に、当該複数の注意事象間に関連性があるか否かを判定するとともに、当該複数の注意事象間に関連性がある場合に、当該複数の注意事象同士を関連付けて車両にて案内させる。具体的に、案内制御部２１ｂの機能により制御部２０は、同一の事象車両おいて複数の注意事象が連続して生じた場合に、当該複数の注意事象の発生順序に応じて、当該複数の注意事象間に関連性があるか否かを判定する。案内制御部２１ｂの機能により制御部２０は、表１に示す関連情報３０ｃにおいて、先に生じた注意事象の内容と後に生じた注意事象の内容との組み合わせに対応する案内内容が規定されているか否かを判定する。そして、制御部２０は、先に生じた注意事象の内容と後に生じた注意事象の内容との組み合わせに対応する案内内容が規定されていない場合（"−"が記載された場合）、先に生じた注意事象と後に生じた注意事象との間に関連性がないと判定する。一方、制御部２０は、先に生じた注意事象の内容と後に生じた注意事象の内容との組み合わせに対応する案内内容が規定されている場合、先に生じた注意事象と後に生じた注意事象との間に関連性があると判定する。

先に生じた注意事象と後に生じた注意事象との間に関連性があると判定した場合、制御部２０は、先に生じた注意事象の内容と後に生じた注意事象の内容との組み合わせに対応する案内内容を案内させるための案内情報を生成する。案内情報とは、要求車両のユーザＩ／Ｆ部４６０にて注意事象についての案内を実行させるための情報であり、案内情報の取得要求を送信した要求車両のナビゲーション端末１００に送信される情報である。本実施形態において、制御部２０は、関連情報３０ｃに規定された案内内容のメッセージをユーザＩ／Ｆ部４６０にて音声出力するための情報を案内情報として生成する。

ここで、ある注意事象と別の注意事象との間に関連性がある場合の類型として、ある注意事象が原因で別の注意事象が生じる類型や、ある注意事象と別の注意事象とが双方とも生じていることをもって共通の原因によって生じていたと推定できる類型や、ある注意事象と別の注意事象とが連続することにより運転者の一連の行動パターンが導出できる類型等が挙げられる。

表１に示すように、案内制御部２１ｂの機能により制御部２０は、同一の事象車両おいて、注意事象としての段差の通過とスリップとが順に生じた場合、段差の通過とスリップとの間に関連性があると判定するとともに、段差が原因でスリップが生じたことを案内車両にて案内させる。注意事象としての段差の通過とスリップとが順に生じた場合は、ある注意事象が原因で別の注意事象が生じる類型に該当する。このような場合、制御部２０は、複数の注意事象を関連付けた案内として、少なくとも原因となる注意事象の内容を通知したり当該注意事象を防止したりする案内を、要求車両のユーザＩ／Ｆ部４６０にて案内させればよい。

また、案内制御部２１ｂの機能により制御部２０は、同一の事象車両おいて、注意事象としての急減速と逆走とが順に生じた場合、急減速と逆走との間に関連性があると判定するとともに、分岐方向を間違えやすい地点であることを案内車両にて案内させる。注意事象としての急減速と逆走とが順に生じた場合は、運転者の一連の行動パターンが導出できる類型に該当する。表１に示すように、逆走と急減速とが順に生じた場合も、逆走していることを認知した際に運転者が行う可能性が大きい一連の行動パターンが行われたと推定できる。このような場合、制御部２０は、複数の注意事象を関連付けた案内として、運転者の一連の行動パターンが生じ得ることを示す案内や、当該行動パターンを防止するための案内を、要求車両のユーザＩ／Ｆ部４６０にて案内させればよい。

停止規制地点の手前において注意事象としての規制見落としがあった後に、スリップまたは急減速があった場合は、ある注意事象と別の注意事象とが双方ともが共通の原因によって生じていたと推定できる類型に該当する。すなわち、規制見落としがあった後に、スリップまたは急減速があった場合、そもそも停止規制地点（道路標識、ペイント等）の発見が困難であったことが、それらの注意事象が連続して生じた原因であったと推定できる。同様に、急減速の後に、段差の通過、片側通行止め、または、一般道Ｕターンがあった場合も、そもそも障害物の発見が困難であったことが、それらの注意事象が連続して生じた原因であったと推定できる。さらに、スリップの後に、片側通行止めがあった場合も、そもそも障害物の発見が困難であったことが、それらの注意事象が連続して生じた原因であったと推定できる。一方、スリップ、または、急減速の後に、危険カーブがあった場合は、そもそも見通しの悪いカーブであったことが、それらの注意事象が連続して生じた原因であったと推定できる。このような場合、制御部２０は、複数の注意事象を関連付けた案内として、共通の原因を示す案内を、要求車両のユーザＩ／Ｆ部４６０にて案内させればよい。

一方、先に生じた注意事象と後に生じた注意事象との間に関連性があると判定しなかった場合、制御部２０は、先に生じた注意事象の内容と後に生じた注意事象の内容とのそれぞれに対応する案内内容を個別に案内させるための案内情報を生成する。例えば、先に生じた注意事象と後に生じた注意事象とがそれぞれ逆走とスリップである場合、制御部２０は、逆走に注意すべきことを示すメッセージと、スリップに注意すべきことを示すメッセージとを個別に音声出力する案内情報を生成する。

案内情報送信部２１ｃは、要求車両に搭載されたナビゲーション端末１００に案内情報を送信する機能を制御部２０に実現させるモジュールである。すなわち、制御部２０は、案内情報の取得要求に応じて案内情報を生成すると、当該案内情報をナビゲーション端末１００に返信する。これにより、要求車両のユーザＩ／Ｆ部４６０にて案内内容を表すメッセージを出力することができる。なお、制御部２０は、案内情報によって要求車両のユーザＩ／Ｆ部４６０が案内を行う案内地点を指示してもよく、例えば同一の事象車両おいて連続して生じた複数の注意事象のうち、最も先に生じた注意事象の発生地点よりも所定距離手前の地点を案内地点として指示してもよい。

以上説明した本実施形態において、同一の事象車両おいて、ある注意事象と別の注意事象とが連続して生じた場合に、これらの注意事象のそれぞれを個別に案内させるのではなく、互いに関連付けて案内できる。従って、連続して生じた注意事象について適切な案内を行うことができる。例えば、注意事象としての段差の通過とスリップとが順に生じた場合に、段差が原因でスリップが生じたことを案内させることにより、ユーザはまず段差に注意すればスリップを防止できる可能性が大きいことを認識できる。さらに、注意事象としての急減速と逆走とが順に生じた場合、誤った分岐道路に入った後に間違いに気付いて急減速と逆走とを順に行ったと推定できる。このような場合に、急減速と逆走とを個別に案内させると、ユーザは何が問題であるかを直感することが困難となる。これに対して、分岐方向を間違えやすい地点であることを案内させることにより、ユーザは分岐地点にて分岐方向を示す標識等に注意することができる。その結果、急減速と逆走とを双方とも防止できる。

ここで、同一の事象車両おいて、ある注意事象と別の注意事象とが連続して生じた場合であっても、これらの注意事象同士が無関係に生じる場合もあり得る。このような場合には、ある注意事象と別の注意事象とを関連付けて案内させるよりも、個別に案内させる方が適切な場合もある。そのため、案内制御部２１ｂの機能により制御部２０は、複数の注意事象間に関連性があると判定した場合に限り、当該複数の注意事象同士を関連付けて案内させている。すなわち、制御部２０は、複数の注意事象間に関連性がない場合、複数の注意事象のそれぞれに対応する案内内容を要求車両にて個別に案内させている。

さらに、案内制御部２１ｂの機能により制御部２０は、同一の事象車両おいて複数の注意事象が連続して生じた場合に、当該複数の注意事象の発生順序に応じて、当該複数の注意事象間に関連性があるか否かを判定している。ある注意事象よりも後に別の注意事象が生じた場合には関連性があるが、ある注意事象よりも前に別の注意事象が生じた場合には関連性がない場合も考えられる。例えば、ある注意事象（例えば段差の通過）が別の注意事象（例えばスリップ）の原因となる場合、ある注意事象よりも前に別の注意事象が生じたとしても、これらの注意事象間に関連性があるとは判定できない。従って、複数の注意事象の発生順序に応じて、当該複数の注意事象間に関連性があるか否かを判定することにより、注意事象間の関連性の有無を適切に判定できる。

（２）注意事象情報送信処理：
次に、車両にて実行される注意事象情報送信処理について説明する。図２Ａは、注意事象情報送信処理のフローチャートである。注意事象情報送信処理は、所定の時間周期または走行距離周期ごとに実行される処理である。まず、ナビゲーション端末１００の制御部２００は、車両情報を取得する（ステップＳ１００）。車両情報とは、各センサ４１０〜４５０およびＥＣＵ４４０から出力された信号から導出できる情報である。すなわち、車両情報とは、表１の縦軸方向および横軸方向において一覧化されている各注意事象の発生を制御部２００が検出するための情報である。

次に、注意事象情報送信部２１０ａの機能により制御部２００は、車両にて注意事象が生じているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２００は、車両情報に基づいて、表１の縦軸方向および横軸方向において一覧化されている注意事象のいずれかが生じているか否かを判定する。

車両にて注意事象が生じていると判定しなかった場合（ステップＳ１１０：Ｎ）、制御部２００は、注意事象情報送信処理の最初（ステップＳ１００）にリターンする。すなわち、次の周期にて車両情報が取得されるまで待機する。
一方、車両にて注意事象が生じていると判定した場合（ステップＳ１１０：Ｙ）、制御部２００は、注意事象の内容と発生地点と発生時刻と自車両（注意事象が生じた事象車両）の識別情報とを取得する（ステップＳ１２０）。

次に、注意事象情報送信部２１０ａの機能により制御部２００は、注意事象情報を生成する（ステップＳ１３０）。注意事象情報とは、ステップＳ１２０にて取得した注意事象の内容と発生地点と発生時刻と自車両の識別情報とを示す情報である。次に、注意事象情報送信部２１０ａの機能により制御部２００は、注意事象情報を注意案内システム１０に送信する（ステップＳ１４０）。以上説明した注意事象情報送信処理が道路上を走行する各車両にて実行されることにより、注意案内システム１０は注意事象情報を収集することができる。

（３）注意案内処理：
次に、注意案内システム１０にて実行される注意案内処理について説明する。図２Ｂは、注意案内処理のフローチャートである。注意案内処理は、要求車両のナビゲーション端末１００から案内情報の取得要求を受信した場合に実行される処理である。この取得要求においては、要求車両が走行している走行道路区間と現在位置とを示す情報が添付される。注意案内システム１０は、走行道路区間上における現在位置の前方についての案内情報を取得要求への応答として送信するために注意案内処理を実行する。

まず、注意案内システム１０の制御部２０は、案内情報の取得要求を受信する（ステップＳ２００）。次に、注意事象情報取得部２１ａの機能により制御部２０は、注意事象情報ＤＢ３０ｂに蓄積されている注意事象情報を抽出する（ステップＳ２１０）。具体的に、制御部２０は、要求車両が走行している走行道路区間上における現在位置の前方の区間である前方区間を取得し、当該前方区間内の位置を発生地点としている注意事象情報を抽出する。前方区間とは、走行道路区間のうち、現在位置から所定距離（例えば５００ｍ）前方の位置までの区間である。

次に、案内制御部２１ｂの機能により制御部２０は、注意事象情報が１個でも抽出できたか否かを判定する（ステップＳ２２０）。注意事象情報が１個でも抽出できたと判定しなかった場合（ステップＳ２２０：Ｎ）、案内制御部２１ｂの機能により制御部２０は、注意事象についての案内を行わないことを示す情報を要求車両のナビゲーション端末１００に送信し（ステップＳ２３０）、注意案内処理を終了する。すなわち、要求車両の前方区間にて注意事象が１度も発生したことがないとして、当該要求車両にて注意事象に対する注意喚起を行わせない。

注意事象情報が１個でも抽出できたと判定した場合（ステップＳ２２０：Ｙ）、案内制御部２１ｂの機能により制御部２０は、同一の事象車両にて複数の注意事象が連続して発生したか否かを判定する（ステップＳ２４０）。すなわち、制御部２０は、要求車両の前方区間内に発生地点が存在する注意事象のうち、事象車両の識別情報が同一であり、かつ、発生時刻の差が所定期間（例えば３０秒）以内の複数の注意事象がステップＳ２２０にて抽出できた場合、同一の事象車両にて注意事象が連続して発生したと判定する。なお、ステップＳ２２０にて抽出できた注意事象情報が１個のみの場合、すなわち要求車両の前方区間内にて生じた注意事象が１個のみの場合も、制御部２０は、同一の事象車両にて複数の注意事象が連続して発生したか否かを判定しない。また、本実施形態では発生時刻または発生地点が最も近い２個の注意事象が、連続して生じた複数の注意事象として取得されることとする。

ここで、ある事象車両では前方区間において複数の注意事象が連続して生じたが、別の車両では内容の異なる組み合わせや順序が異なる複数の注意事象が連続して生じていた場合も有り得る。さらに、ある事象車両では前方区間において複数の注意事象が連続して生じたが、別の車両では何ら注意事象が生じなかった場合も有り得る。そのため、制御部２０は、組み合わせと順序が一致する複数の注意事象が連続して生じた事象車両の台数または割合が閾値以上である場合に、同一の事象車両にて複数の注意事象が連続して生じたと判定してもよい。すなわち、制御部２０は、複数の注意事象が連続して生じた事象車両の台数または割合が閾値未満である場合に、同一の事象車両にて複数の注意事象が連続して生じなかったと見なしてもよい。

例えば、制御部２０は、連続して生じた複数の注意事象の組み合わせごとに、当該組み合わせが順に生じた事象車両の台数である連続発生台数を取得し、当該連続発生台数の最大値が閾値以上である場合に、複数の注意事象が連続して生じたと判定してもよい。そして、制御部２０は、連続発生台数が最大となる複数の注意事象の組み合わせを、同一車両にて連続して生じた複数の注意事象として取得してもよい。なお、制御部２０は、上述した連続発生台数の最大値の代わりに、当該連続発生台数の最大値を前方区間の通過車両の全台数によって除算した割合が閾値以上である場合に、同一の事象車両にて複数の注意事象が連続して生じたと判定してもよい。

同一の事象車両にて注意事象が連続して発生したと判定した場合（ステップＳ２４０：Ｙ）、案内制御部２１ｂの機能により制御部２０は、同一車両にて連続して生じた複数の注意事象間に関連性があるか否かを判定する（ステップＳ２６０）。すなわち、制御部２０は、表１に示す関連情報３０ｃにおいて、先に生じた注意事象の内容と後に生じた注意事象の内容との組み合わせに対応する案内内容が規定されている場合に、先に生じた注意事象と後に生じた注意事象との間に関連性があると判定する。

同一車両にて連続して生じた複数の注意事象間に関連性があると判定した場合（ステップＳ２６０：Ｙ）、案内制御部２１ｂの機能により制御部２０は、同一車両にて連続して生じた複数の注意事象同士が関連付けられた案内内容を取得する（ステップＳ２７０）。
すなわち、表１に示す関連情報３０ｃにおいて、同一車両にて連続して生じた複数の注意事象に対応する案内内容を取得する。

一方、同一の事象車両にて複数の注意事象が連続して発生したか否かを判定しなかった場合（ステップＳ２４０：Ｎ）、および、同一車両にて連続して生じた複数の注意事象間に関連性があると判定しなかった場合（ステップＳ２６０：Ｎ）、案内制御部２１ｂの機能により制御部２０は、注意事象（単数または複数）に個別に対応する案内内容を取得する（ステップＳ２５０）。例えば、同一車両にて連続して生じた複数の注意事象間に関連性があると判定しなかった場合、制御部２０は、関連性のない複数の注意事象のそれぞれに対応する案内内容を取得してもよい。また、制御部２０は、前方区間にて生じた注意事象のうち、最も発生回数が多い注意事象に対応する案内内容を取得してもよい。

以上のようにして、ステップＳ２５０またはステップＳ２７０において、案内内容を取得すると、案内制御部２１ｂの機能により制御部２０は、当該案内内容を示す案内情報を生成し、案内情報の取得要求を送信した要求車両のナビゲーション端末１００に送信する（ステップＳ２８０）。すなわち、ステップＳ２５０にて案内内容を取得した場合、制御部２０は、同一車両にて連続して生じた複数の注意事象同士が関連付けられた案内内容を要求車両のユーザＩ／Ｆ部４６０にて案内させるための案内情報をナビゲーション端末１００に送信する。一方、ステップＳ２７０にて案内内容を取得した場合、制御部２０は、注意事象に個別に対応する案内内容を要求車両のユーザＩ／Ｆ部４６０にて案内させるための案内情報をナビゲーション端末１００に送信する。これにより、要求車両のナビゲーション端末１００は、案内情報に基づいてユーザＩ／Ｆ部４６０にて注意事象に対応するメッセージを出力することができる。

（４）他の実施形態：
前記実施形態においては、案内制御部２１ｂの機能により制御部２０は、連続する複数の注意事象に関連性がある場合に当該複数の注意事象を関連付けた案内を行ったが、関連性の有無に拘わらず当該複数の注意事象を関連付けた案内を行ってもよい。例えば、先の注意事象Ａと後の注意事象Ｂとが連続して発生していた場合に、制御部２０は、関連性が真にあるか否かに拘わらず、『注意事象Ｂの原因となるおそれがありますので、注意事象Ａに注意して下さい』というメッセージを示す案内情報を生成してもよい。また、複数の注意事象を関連付けて案内するための案内内容は表１に示した例に限定されない。

以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。注意事象情報取得手段は、注意事象と事象車両とを示す注意事象情報を取得すればよく、車両から注意事象情報を受信してもよいし、注意事象情報が蓄積された記録媒体から注意事象情報を取得してもよい。また、注意事象情報取得手段は、同一の事象車両おいて複数の注意事象が連続して生じたか否かが判定できるように、同一の事象車両から複数の注意事象情報を取得すればよい。また、注意事象情報は、少なくとも注意事象（注意事象の内容）と事象車両（車両の識別情報）とを示す情報であればよく、注意事象の他の情報（発生地点、発生時刻、注意事象の程度等）を含んでもよい。注意事象とは、車両にて生じ得る事象であり、所定の車両の操作状態であってもよいし、所定の車両の運動状態であってもよいし、車両が走行する領域の環境（障害物、天候、渋滞等）であってもよい。注意事象とは、車両が主体となって生じる事象でなくてもよく、車両が巻き込まれる事象であってもよい。

案内制御手段は、同一の事象車両おいて複数の注意事象が連続して生じた場合に、当該複数の注意事象同士を関連付けて車両にて案内させればよく、複数の注意事象同士を関連付けた案内を行うための案内情報を生成してもよい。これにより、案内情報を受信した車両にて注意事象についての案内を行うことができる。複数の注意事象が連続して生じたとは、複数の注意事象の発生地点同士が所定距離以内である場合であってもよいし、複数の注意事象の発生時刻同士が所定期間以内である場合であってもよい。むろん、複数の注意事象が連続して生じた場合には、３個以上の注意事象が連続して生じた場合も含まれる。複数の注意事象同士を関連付けて車両にて案内するとは、複数の注意事象同士を関連付けることにより導出できる事象を案内することであってもよい。すなわち、案内制御手段は、複数の注意事象同士を関連付けることにより初めて導出できる事象を案内すればよく、個々の注意事象単独では導出できない事象を案内すればよい。

ここで、注意案内システムは、車両に搭載された車載端末と通信可能に接続されたサーバであってもよい。すなわち、注意事象情報取得手段はサーバに備えられ、当該注意事象情報取得手段は、注意事象と、当該注意事象が生じた事象車両とを示す注意事象情報を車載端末から取得してもよい。また、案内制御手段はサーバに備えられ、当該案内制御手段は、同一の事象車両おいて複数の注意事象が連続して生じた場合に、当該複数の注意事象同士を関連付けて車両にて案内する案内情報を生成し、当該案内情報を車載端末に送信してもよい。むろん、注意事象情報取得手段と案内制御手段とが車載端末に備えられてもよいし、注意事象情報取得手段と案内制御手段とが車載端末とサーバとに分散して備えられてもよい。

また、案内制御手段は、同一の事象車両おいて複数の注意事象が連続して生じた場合に、当該複数の注意事象間に関連性があるか否かを判定するとともに、当該複数の注意事象間に関連性がある場合に、当該複数の注意事象同士を関連付けて車両にて案内させてもよい。ここで、同一の事象車両おいて、ある注意事象と別の注意事象とが連続して生じた場合であっても、これらの注意事象同士が無関係に生じる場合もあり得る。このような場合には、ある注意事象と別の注意事象とを関連付けて案内させるよりも、個別に案内させる方が適切な場合もある。そのため、案内制御手段は、複数の注意事象間に関連性があると判定した場合に限り、当該複数の注意事象同士を関連付けて案内させればよい。

ここで、ある注意事象と別の注意事象との間に関連性がある場合の類型として、ある注意事象が原因で別の注意事象が生じる場合や、ある注意事象と別の注意事象とが双方ともが共通の原因によって生じている場合や、ある注意事象と別の注意事象とが連続することにより運転者が一連の行動パターンを行ったと推定できる場合等が挙げられる。

さらに、案内制御手段は、同一の事象車両おいて複数の注意事象が連続して生じた場合に、当該複数の注意事象の発生順序に応じて、当該複数の注意事象間に関連性があるか否かを判定してもよい。ある注意事象よりも後に別の注意事象が生じた場合には関連性があるが、ある注意事象よりも前に別の注意事象が生じた場合には関連性がない場合も考えられる。例えば、ある注意事象が別の注意事象の原因となる場合、ある注意事象よりも前に別の注意事象が生じたとしても、これらの注意事象間に関連性があるとは判定できない。さらに、ある注意事象が先に生じていることが、別の注意事象が次に生じることの条件となる場合、ある注意事象よりも前に別の注意事象が生じたとしても、これらの注意事象間に関連性があるとは判定できない。従って、複数の注意事象の発生順序に応じて、当該複数の注意事象間に関連性があるか否かを判定することにより、注意事象間の関連性の有無を適切に判定できる。

また、案内制御手段は、同一の事象車両おいて、注意事象としての段差の通過とスリップとが順に生じた場合、段差の通過とスリップとの間に関連性があると判定するとともに、段差が原因でスリップが生じたことを車両にて案内させてもよい。段差が原因でスリップが生じたことを案内させることにより、ユーザはまず段差に注意すればスリップを防止できる可能性が大きいことを認識できる。

さらに、案内制御手段は、同一の事象車両おいて、注意事象としての急減速と逆走とが順に生じた場合、急減速と逆走との間に関連性があると判定するとともに、分岐方向を間違えやすい地点であることを車両にて案内させてもよい。インターチェンジの入口の分岐地点で急減速と逆走があった場合、誤った分岐道路に入った後に間違いに気付いて急減速と逆走とを順に行ったと推定できる。このような場合に、急減速と逆走とを個別に案内させると、ユーザは何が問題であるかを直感することが困難となる。これに対して、分岐方向を間違えやすい地点であることを案内させることにより、ユーザは分岐地点にて分岐方向を示す標識等に注意することができる。その結果、急減速と逆走とを双方とも防止できる。

さらに、本発明のように、注意事象について案内を行う手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステム、走行履歴情報の管理システムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…注意案内システム、２０…制御部、２１…注意案内プログラム、２１ａ…注意事象情報取得部、２１ｂ…案内制御部、２１ｃ…案内情報送信部、２２…通信部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…注意事象情報ＤＢ、３０ｃ…関連情報、１００…ナビゲーション端末、２００…制御部、２１０…ナビゲーションプログラム、２１０ａ…注意事象情報送信部、２１０ｂ…注意案内部、２２０…通信部、３００…記録媒体、３００ａ…地図情報、４１０…ＧＰＳ受信部、４２０…車速センサ、４３０…ジャイロセンサ、４４０…ＥＣＵ、４５０…カメラ、４６０…ユーザＩ／Ｆ部。

Claims (7)

1. 車両にて発生し得る注意事象についての案内を前記車両にて行うための注意案内システムであって、
   前記注意事象と、当該注意事象が生じた事象車両とを示す注意事象情報を取得する注意事象情報取得手段と、
   同一の前記事象車両おいて複数の前記注意事象が連続して生じた場合に、当該複数の前記注意事象同士を関連付けて前記車両にて案内させる案内制御手段と、
   を備える注意案内システム。
2. 前記案内制御手段は、同一の前記事象車両おいて前記複数の前記注意事象が連続して生じた場合に、当該複数の前記注意事象間に関連性があるか否かを判定するとともに、当該複数の前記注意事象間に関連性がある場合に、当該複数の前記注意事象同士を関連付けて前記車両にて案内させる、
   請求項１に記載の注意案内システム。
3. 前記案内制御手段は、同一の前記事象車両おいて前記複数の前記注意事象が連続して生じた場合に、当該複数の前記注意事象の発生順序に応じて、当該複数の前記注意事象間に関連性があるか否かを判定する、
   請求項２に記載の注意案内システム。
4. 前記案内制御手段は、同一の前記事象車両おいて、前記注意事象としての段差の通過とスリップとが順に生じた場合、前記段差の通過と前記スリップとの間に関連性があると判定するとともに、前記段差が原因で前記スリップが生じたことを前記車両にて案内させる、
   請求項２または請求項３のいずれかに記載の注意案内システム。
5. 前記案内制御手段は、同一の前記事象車両おいて、前記注意事象としての急減速と逆走とが順に生じた場合、前記急減速と前記逆走との間に関連性があると判定するとともに、分岐方向を間違えやすい地点であることを前記車両にて案内させる、
   請求項２から請求項４のいずれか一項に記載の注意案内システム。
6. 車両にて発生し得る注意事象についての案内を前記車両にて行うための注意案内方法であって、
   前記注意事象と、当該注意事象が生じた事象車両とを示す注意事象情報を取得する注意事象情報取得工程と、
   同一の前記事象車両おいて複数の前記注意事象が連続して生じた場合に、当該複数の前記注意事象同士を関連付けて前記車両にて案内させる案内制御工程と、
   を含む注意案内方法。
7. 車両にて発生し得る注意事象についての案内を前記車両にて行うための注意案内プログラムであって、
   前記注意事象と、当該注意事象が生じた事象車両とを示す注意事象情報を取得する注意事象情報取得機能と、
   同一の前記事象車両おいて複数の前記注意事象が連続して生じた場合に、当該複数の前記注意事象同士を関連付けて前記車両にて案内させる案内制御機能と、
   をコンピュータに実現させる注意案内プログラム。

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