JP2015146941A - 牽引バランス調整機構、マニピュレータ及びマニピュレータシステム - Google Patents
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Abstract
Description
少なくとも1自由度で動作する可動部と、
前記可動部に接続される動力伝達部材と、
前記動力伝達部材の一方を引っ張り、他方を押し出す牽引部と、
を備え、
前記牽引部が一方の前記動力伝達部材を引っ張る長さは、他方の前記動力伝達部材を押し出す長さよりも長い
ことを特徴とする。
前記牽引部が一方の前記動力伝達部材を引っ張る長さの変化量は、一定又は増加する。
前記変化量は常に増加する。
前記変化量は一定の割合で増加する。
前記牽引部は、所定の軸に対して回転可能なプーリからなり、
前記プーリは、
前記動力伝達部材を巻き取る螺旋状の巻取部と、
を有し、
前記巻取部は、
前記軸からの距離が最も短い最小径部と、
前記軸からの距離が最も長い最大径部と、
を有する。
前記動力伝達部材は、少なくとも一対の第1動力伝達部材及び第2動力伝達部材を含み、
前記可動部は、
前記第1動力伝達部材の一端を接続する第1接続部と、
前記第2動力伝達部材の一端を接続する第2接続部と、
を有し、
前記プーリは、
第1最大径部を有し前記第1動力伝達部材を巻き取る第1巻取部と、
第2最大径部を有し前記第2動力伝達部材を巻き取る第2巻取部と、
を有し、
前記最小径部は、
前記第1巻取部に巻かれた前記第1動力伝達部材の他端を取り付ける第1取付部に隣接した第1最小径部と、
前記第2巻取部に巻かれた前記第2動力伝達部材の他端を取り付ける第2取付部に隣接した第2最小径部と、
を有する。
前記牽引部は、
所定の軸に対して回転可能な駆動歯車と、
前記駆動歯車に噛み合う第1従動歯車及び第2従動歯車を含み、
前記動力伝達部材は、少なくとも一対の第1動力伝達部材及び第2動力伝達部材を含み、
前記可動部は、
前記第1動力伝達部材の一端を接続する第1接続部と、
前記第2動力伝達部材の一端を接続する第2接続部と、
を有し、
前記第1従動歯車は、前記第1動力伝達部材を巻き取る第1巻取部と、
前記第2従動歯車は、前記第2動力伝達部材を巻き取る第2巻取部と、
を有し、
前記第1巻取部は、前記第1動力伝達部材の他端を取り付ける第1取付部に隣接した第1最小径部と、最も外周に位置する第1最大径部と、を有し、
前記第2巻取部は、前記第2動力伝達部材の他端を取り付ける第2取付部に隣接した第2最小径部と、最も外周に位置する第2最大径部と、を有する。
前記牽引部は、
所定の軸に対して回転可能な駆動歯車と、
前記駆動歯車に噛み合う第1従動部材及び第2従動部材を含み、
前記動力伝達部材は、少なくとも一対の第1動力伝達部材及び第2動力伝達部材を含み、
前記可動部は、
前記第1動力伝達部材の一端を接続する第1接続部と、
前記第2動力伝達部材の一端を接続する第2接続部と、
を有し、
前記第1従動部材は、前記第1動力伝達部材を取り付ける第1取付部と、
前記第2従動部材は、前記第2動力伝達部材を取り付ける第2取付部と、
を有し、
前記駆動歯車は、
第1駆動最小径部及び第1駆動最大径部が形成された第1駆動歯車と、
第2駆動最小径部及び第2駆動最大径部が形成された第2駆動歯車と、
からなり、
前記第1動力伝達部材の延伸方向の直線が常に同じ位置にあるように、前記第1従動部材の歯の傾斜割合と前記第1駆動歯車の径の増減割合とを対応させ、
前記第2動力伝達部材の延伸方向の直線が常に同じ位置にあるように、前記第2従動部材の歯の傾斜割合と前記第2駆動歯車の径の増減割合とを対応させる。
前記可動部を回動可能に支持する連結部と、
前記連結部を支持する支持部材、前記支持部材に対して所定の第1軸に回動可能に取り付けられる第1枠部材、及び前記第1枠部材に対して第1軸とは異なる所定の第2軸に回動可能に取り付けられる第2枠部材を有するジンバル機構と、
を備え、
前記牽引部は、前記第1枠部材に取り付けられる。
前記牽引部を駆動する駆動部と、
前記駆動部を作動することによって前記可動部の向きを操作する操作部と、
前記牽引バランス調整機構と、
を備える
ことを特徴とする。
前記マニピュレータと、
前記マニピュレータを制御するシステム制御部と、
前記マニピュレータにより取得された画像を表示する表示部と、
を備え、
前記マニピュレータは、内視鏡を含み、
前記システム制御部は、前記内視鏡により取得された画像を前記表示部に表示させる
ことを特徴とする。
2…可動部
3…連結部
4…操作部
5…駆動部
6…牽引部
61,62…プーリ
63…異形歯車
64…連動プーリ用ガイド
7…ワイヤ(動力伝達部材)
8…余剰吸収部
10…マニピュレータ
20…可動部
21…先端部
22…湾曲部
30…連結部
40…操作部
90…手術支援システム(マニピュレータシステム)
91…制御部
92…表示部
Claims (11)
- 少なくとも1自由度で動作する可動部と、
前記可動部に接続される動力伝達部材と、
前記動力伝達部材の一方を引っ張り、他方を押し出す牽引部と、
を備え、
前記牽引部が一方の前記動力伝達部材を引っ張る長さは、他方の前記動力伝達部材を押し出す長さよりも長い
ことを特徴とする牽引バランス調整機構。 - 前記牽引部が一方の前記動力伝達部材を引っ張る長さの変化量は、一定又は増加する
請求項1に記載の牽引バランス調整機構。 - 前記変化量は常に増加する
請求項2に記載の牽引バランス調整機構。 - 前記変化量は一定の割合で増加する
請求項3に記載の牽引バランス調整機構。 - 前記牽引部は、所定の軸に対して回転可能なプーリからなり、
前記プーリは、
前記動力伝達部材を巻き取る螺旋状の巻取部と、
を有し、
前記巻取部は、
前記軸からの距離が最も短い最小径部と、
前記軸からの距離が最も長い最大径部と、
を有する
請求項1乃至4のいずれか1つに記載の牽引バランス調整機構。 - 前記動力伝達部材は、少なくとも一対の第1動力伝達部材及び第2動力伝達部材を含み、
前記可動部は、
前記第1動力伝達部材の一端を接続する第1接続部と、
前記第2動力伝達部材の一端を接続する第2接続部と、
を有し、
前記プーリは、
第1最大径部を有し前記第1動力伝達部材を巻き取る第1巻取部と、
第2最大径部を有し前記第2動力伝達部材を巻き取る第2巻取部と、
を有し、
前記最小径部は、
前記第1巻取部に巻かれた前記第1動力伝達部材の他端を取り付ける第1取付部に隣接した第1最小径部と、
前記第2巻取部に巻かれた前記第2動力伝達部材の他端を取り付ける第2取付部に隣接した第2最小径部と、
を有する
請求項5に記載の牽引バランス調整機構。 - 前記牽引部は、
所定の軸に対して回転可能な駆動歯車と、
前記駆動歯車に噛み合う第1従動歯車及び第2従動歯車を含み、
前記動力伝達部材は、少なくとも一対の第1動力伝達部材及び第2動力伝達部材を含み、
前記可動部は、
前記第1動力伝達部材の一端を接続する第1接続部と、
前記第2動力伝達部材の一端を接続する第2接続部と、
を有し、
前記第1従動歯車は、前記第1動力伝達部材を巻き取る第1巻取部と、
前記第2従動歯車は、前記第2動力伝達部材を巻き取る第2巻取部と、
を有し、
前記第1巻取部は、前記第1動力伝達部材の他端を取り付ける第1取付部に隣接した第1最小径部と、最も外周に位置する第1最大径部と、を有し、
前記第2巻取部は、前記第2動力伝達部材の他端を取り付ける第2取付部に隣接した第2最小径部と、最も外周に位置する第2最大径部と、を有する
請求項1乃至4のいずれか1つに記載の牽引バランス調整機構。 - 前記牽引部は、
所定の軸に対して回転可能な駆動歯車と、
前記駆動歯車に噛み合う第1従動部材及び第2従動部材を含み、
前記動力伝達部材は、少なくとも一対の第1動力伝達部材及び第2動力伝達部材を含み、
前記可動部は、
前記第1動力伝達部材の一端を接続する第1接続部と、
前記第2動力伝達部材の一端を接続する第2接続部と、
を有し、
前記第1従動部材は、前記第1動力伝達部材を取り付ける第1取付部と、
前記第2従動部材は、前記第2動力伝達部材を取り付ける第2取付部と、
を有し、
前記駆動歯車は、
第1駆動最小径部及び第1駆動最大径部が形成された第1駆動歯車と、
第2駆動最小径部及び第2駆動最大径部が形成された第2駆動歯車と、
からなり、
前記第1動力伝達部材の延伸方向の直線が常に同じ位置にあるように、前記第1従動部材の歯の傾斜割合と前記第1駆動歯車の径の増減割合とを対応させ、
前記第2動力伝達部材の延伸方向の直線が常に同じ位置にあるように、前記第2従動部材の歯の傾斜割合と前記第2駆動歯車の径の増減割合とを対応させる
請求項1乃至4のいずれか1つに記載の牽引バランス調整機構。 - 前記可動部を回動可能に支持する連結部と、
前記連結部を支持する支持部材、前記支持部材に対して所定の第1軸に回動可能に取り付けられる第1枠部材、及び前記第1枠部材に対して第1軸とは異なる所定の第2軸に回動可能に取り付けられる第2枠部材を有するジンバル機構と、
を備え、
前記牽引部は、前記第1枠部材に取り付けられる
請求項1乃至8のいずれか1つに記載の牽引バランス調整機構。 - 前記牽引部を駆動する駆動部と、
前記駆動部を作動することによって前記可動部の向きを操作する操作部と、
請求項1乃至9のいずれか1つに記載の牽引バランス調整機構と、
を備える
ことを特徴とするマニピュレータ。 - 請求項10に記載のマニピュレータと、
前記マニピュレータを制御するシステム制御部と、
前記マニピュレータにより取得された画像を表示する表示部と、
を備え、
前記マニピュレータは、内視鏡を含み、
前記システム制御部は、前記内視鏡により取得された画像を前記表示部に表示させる
ことを特徴とするマニピュレータシステム。
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