JP2015139567A

JP2015139567A - 移乗支援装置

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Publication number: JP2015139567A
Application number: JP2014014266A
Authority: JP
Inventors: 雄平山口; Yuhei Yamaguchi; 義美梶谷; Yoshimi Kajitani; 武史西田; Takeshi Nishida; 寛之近藤; Hiroyuki Kondo; 拓也岩田; Takuya Iwata
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2014-01-29
Filing date: 2014-01-29
Publication date: 2015-08-03
Anticipated expiration: 2034-01-29
Also published as: JP6112026B2

Abstract

【課題】直感的な操作を可能とする移乗支援装置を提供すること。
【解決手段】本発明の移乗支援装置１００は、台車１と、台車１とのなす角度を自在に傾けられるよう取り付けられたアーム部２と、アーム部２に取り付けられ、鉛直方向になす角度を自在に傾けられるチルト部３とチルト部３に設けられ、被介護者を保持する身体保持部４と、台車１を移動させる第１の駆動部１１、アーム部２の角度を調整する第２の駆動部１２、チルト部３の角度を調整する第３の駆動部１３、身体保持部４の開閉を行う第４の駆動部１４の複数の駆動部と、複数の駆動部１１〜１４を制御する複数のスイッチ２１〜２４と、を備え、複数のスイッチ２１〜２４のいずれかを用いて、操作者が行った一定方向への任意の操作量に連動して、対応する複数の駆動部１１〜１４のいずれかを一定方向に任意の動作速度で駆動させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、移乗支援装置に関し、特に操作者の任意の動作速度で動作させる移乗支援装置に関する。

被介護者が移動する場合に自立歩行が困難なため、例えば、介護者が被介護者をベッドから車椅子に移動させる場合に手助けを行っている。しかし、このような移動は介護者の肉体的負担を伴う場合がある。そのため、近年、自立歩行が困難な被介護者の移動を支援する支援装置が開発されている。

特許文献１は、介護者又は被介護者が操作ハンドルを操作し、身体保持具等の位置や姿勢を自在にコントロールする移乗支援装置について記載されている。図８は、特許文献１に代表される関連する移乗支援装置３００を示した上面図である。図８のように移乗支援装置３００で被介護者３２０のベッド３３０等からの移乗を支援する。

特開２０１１−１０４３３号公報

図９は特許文献１に代表される関連する移乗支援装置３００の介護状況を示した上面図である。移乗支援装置３００によると、介護者３５０は、被介護者３２０の状況に応じて位置３５１や、位置３５２に移動する必要がある。そのため、移乗支援装置３００のスイッチ３４０は、同じものを両面に装備する必要がある。また、介護の状況によって介護者３５０は、位置３５３の様に向きを反転する場合があり、その時スイッチ３４０は介護者３５０から見て左右が反転するため、装置の操作方向を直感的判断することが困難な場合がある。

図１０は、他の関連する移乗支援装置４００の介護状況を示した上面図である。移乗支援装置４００は、スイッチ４４０を延長ケーブルや、ワイヤレスを用いて操作される方式を用いている。この方式によると、介護者３５０は、被介護者３２０の安全のために、常に被介護者に手を添えて支えておく必要がある。そのため、スイッチ４４０は操作が片手操作となる。そして、スイッチ４４０は、片手で持てる大きさに制限されるため、自ずとボタンは小さくなり、ボタン押し操作がやり難くなり誤操作が発生する場合がある。

本発明は、安全性を向上させるとともに直感的な操作を可能とする移乗支援装置を提供することを目的とする。

本発明の一態様にかかる移乗支援装置は、台車と、前記台車とのなす角度を自在に傾けられるよう取り付けられたアーム部と、前記アーム部に取り付けられ、鉛直方向になす角度を自在に傾けられるチルト部と前記チルト部に設けられ、被介護者を保持する身体保持部と、前記台車を移動させる第１の駆動部、前記アーム部の角度を調整する第２の駆動部、前記チルト部の角度を調整する第３の駆動部及び前記身体保持部の開閉を行う第４の駆動部の複数の駆動部と、前記台車、前記アーム部、前記チルト部、及び前記身体保持部の各部にそれぞれ取り付けられ、前記複数の駆動部を制御する複数のスイッチと、を備え、前記複数のスイッチのいずれかを用いて、操作者が行った一定方向への任意の操作量に連動して、対応する前記複数の駆動部のいずれかを一定方向に任意の動作速度で駆動させる。

本発明によると、安全性を向上させるとともに直感的な操作を可能とする移乗支援装置を提供することができる。

本発明の実施の形態１にかかる移乗支援装置を示した上面図である。本発明の実施の形態１にかかる移乗支援装置の上面図である。本発明の実施の形態１にかかる移乗支援装置の内部構成を示したブロック図である。本発明の実施の形態１にかかるスイッチ部を示した図である。本発明の実施の形態１にかかるスイッチ部の変形例である。本発明の実施の形態１にかかる移乗支援装置の動作について示したフローチャートである。本発明の実施の形態２にかかる補助スイッチを示した図である。関連する移乗支援装置を示した図である。関連する移乗支援装置の介護状況を示した上面図である。他の関連する移乗支援装置の介護状況を示した上面図である。

実施の形態１
以下、図面を参照して本発明の実施の形態１について説明する。図１は、本発明の実施の形態１にかかる移乗支援装置１００を示した側面図である。図２は、本発明の実施の形態１にかかる移乗支援装置１００の上面図である。移乗支援装置１００は、台車１と、アーム部２と、チルト部３と、身体保持部４と、を備える。

台車１は、移乗支援装置１００全体を移動させる。台車１は、台車駆動部１１（第１の駆動部）を備える。台車駆動部１１は、操作者が台車スイッチ２１を操作することにより任意の方向に台車１を移動させる。台車駆動部１１は、電気モーターを用いることができる。台車スイッチ２１の位置は図２で示された位置に取り付けられる他、操作者が直感的に操作しやすい位置に適宜取り付けてもよい。

アーム部２は、台車１とのなす角度を自在に傾けられるよう台車１に取り付けられる。アーム部２は、アーム駆動部１２（第２の駆動部）を備える。アーム駆動部１２は、操作者がアーム部スイッチ２２を操作することにより任意の角度にアーム部２を傾けさせる。アーム駆動部１２は、電気モーターを用いることができる。アーム部スイッチ２２の位置は図１で示された位置に取り付けられる他、操作者が直感的に操作しやすい位置に適宜取り付けてもよい。

チルト部３は、鉛直方向になす角度を自在に傾けられるようアーム部２に取り付けられる。チルト部３は、チルト駆動部１３（第３の駆動部）を備える。チルト駆動部１３は、電気モーターを用いることができる。チルト駆動部１３は、操作者がチルト部スイッチ２３を操作することによりチルト部３が鉛直方向になす角度を自在に傾けさせる。チルト部スイッチ２３の位置は図１で示された位置に取り付けられる他、操作者が直感的に操作しやすい位置に適宜取り付けてもよい。

身体保持部４は、チルト部３に設けられ、被介護者を保持する。身体保持部４の形状は、図１、図２に示すように被介護者の身体を挟む形状の他、他の形状を用いてもよい。身体保持部４は、身体保持部駆動部１４（第４の駆動部）を備える。身体保持部駆動部１４は、操作者が身体保持部スイッチ２４を操作することにより身体保持部４が被介護者の身体を挟む角度を自在に調整する。身体保持部スイッチ２４の位置は図１で示された位置に取り付けられる他、操作者が直感的に操作しやすい位置に適宜取り付けてもよい。

次に、移乗支援装置１００の内部機構について説明する。図３は、本発明の実施の形態１にかかる移乗支援装置１００の内部機構を示したブロック図である。図３に示すように、複数のスイッチ２１〜２４のそれぞれは、制御装置３０を介して複数の駆動部１１〜１４のそれぞれを駆動する。即ち、操作者が台車スイッチ２１を操作すると制御装置３０は、台車駆動部１１を動作させ、台車１を移動させる。操作者がアーム部スイッチ２２を操作すると制御装置３０は、アーム駆動部１２を動作させ、アーム部２を傾ける。操作者がチルト部スイッチ２３を操作すると制御装置３０は、チルト駆動部１３を動作させ、チルト部３を傾ける。操作者が身体保持部スイッチ２４を操作すると制御装置３０は、身体保持部駆動部１４を動作させ、身体保持部４が被介護者の身体を挟む。

次に、複数のスイッチ２１〜２４の操作による複数の駆動部１１〜１４の動作について説明する。まず、台車スイッチ２１を例に説明する。台車スイッチ２１は、台車駆動部１１を駆動させ、台車を前後方向にに移動させるスイッチ部５０を有する。図４は、本発明の実施の形態１にかかるスイッチ部５０を示した図である。スイッチ部５０は、メインスイッチ５１と、補助スイッチ５３とを備える。図４においてメインスイッチ５１は１つ示されているが、各方向にそれぞれメインスイッチ５１を設けてもよい。また、他の形状を用いてもよい。

メインスイッチ５１の外周には誤操作を防止するためのガード５２が設けられている。さらにメインスイッチ５１の近傍に誤操作を防止するための補助スイッチ５３が異なる面に設けられている。メインスイッチ５１を操作しても補助スイッチ５３を押さない限り、台車駆動部１１が駆動しない。このようにして不意にメインスイッチ５１に触れても台車駆動部１１が駆動することはない。

メインスイッチ５１は、操作者の任意の押し込み量、押し込み速度などの操作量を検出するようセンサが設けられている。該センサは既知の各種センサを用いることができる。制御装置３０は、検出された該操作量を用いて台車駆動部１１を該操作量に連動した一定方向の動作速度で駆動させる。

同様に、スイッチ部５０は複数のスイッチ２１〜２４のそれぞれに設けられ、アーム部スイッチ２２は、アーム駆動部１２を、チルト部スイッチ２３は、チルト駆動部１３を、身体保持部スイッチ２４は、身体保持部駆動部１４を操作者が行った一定方向への任意の操作量に連動して一定方向の任意の動作速度で駆動させる。即ち、複数のスイッチ２１〜２４のいずれかを用いて、操作者が行った一定方向への任意の操作量に連動して対応する複数の駆動部１１〜１４のいずれかを一定方向に任意の動作速度で駆動させる。上記の操作において、複数の駆動部１１〜１４のそれぞれには力と位置、速度に安全な値を設定してあり、介護者が誤って大きな入力を与えても、それ以上の動作にならないようリミットを設けている。

上記のスイッチ部５０は、メインスイッチ５１と補助スイッチ５３は異なる面に設けられていたが、メインスイッチ５１と補助スイッチ５３は、同一平面上に配置してもよい。図５は、本発明の実施の形態１にかかるスイッチ部の変形例である。スイッチ部６０は同一平面上にメインスイッチ６１と、補助スイッチ６３とを備える。メインスイッチ６１の外周にはガード６２が設けられている。

次に、移乗支援装置１００の動作について図面を用いて説明する。図６は、本発明の実施の形態１にかかる移乗支援装置１００の動作について示したフローチャートである。制御装置３０は、複数のスイッチ２１〜２４のいずれかのスイッチオンを検知する（Ｓ１００）。制御装置３０は、該スイッチの操作量を検知する（Ｓ１０１）。制御装置３０は、操作された複数のスイッチ２１〜２４のいずれかに対応する複数の駆動部１１〜１４のいずれかの動作速度を制御する（Ｓ１０２）。制御装置３０は、該スイッチに対する新たな操作があるかどうかを判断する（Ｓ１０３）。新たな操作が無い場合（Ｓ１０３：Ｎ）、制御装置３０は、該スイッチのスイッチオフを判断する（Ｓ１０４）。スイッチオフとなった場合（Ｓ１０４：Ｙ）、制御装置３０は、処理を終了する。

ステップＳ１０３でスイッチの新たな操作を検知した場合（Ｓ１０３：Ｙ）、制御装置３０は、ステップＳ１０１に戻り、スイッチの操作量を判断する。ステップＳ１０４でスイッチオフを検知しない場合（Ｓ１０４：Ｎ）、制御装置３０は、ステップＳ１０３に戻り、スイッチの新たな操作を判断する。

上述したように、本発明の実施の形態１にかかる移乗支援装置１００によると、介護者は一連の介護作業の中で装置の動かしたい部分を動かしたい方向のスイッチ部５０に触れることで移乗支援装置１００の各部を操作することができる。この時、介護者は、スイッチの操作量に連動して駆動部を駆動させることができるため、装置の各部を直観的に操作することができる。

実施形態２
実施の形態１では、スイッチ部５０、６０に物理的なスイッチ５１、６１を使用していた。この物理的なスイッチ５１、６１の他にタッチパネルに表示された画像によるスイッチを用いてもよい。このようなタッチパネル式のスイッチはスイッチ面を広く取れるため操作性が向上する。このとき、誤操作防止手段として、携帯式の補助スイッチを用いることができる。図７は、本発明の実施の形態２にかかる補助スイッチ７０を示した図である。補助スイッチ７０は、図７に示すように、片手の中に入りやすい形状を有し、片手で握りながらタッチパネルを操作できるようになっている。補助スイッチ７０は、無線を用いて制御装置３０に信号を送信する。

上述したように、本発明の実施の形態２にかかる補助スイッチ７０によると、介護者は常に片手を被介護者に添えることができ、また、場合によっては両手を使うことができるため、作業性及び安全性を向上させることができる。

以上、本発明を上記実施形態および実施例に即して説明したが、上記実施形態および実施例の構成にのみ限定されるものではなく、本願特許請求の範囲の請求項の発明の範囲内で当業者であればなし得る各種変形、修正、組み合わせを含むことは勿論である。

１台車
２アーム部
３チルト部
４身体保持部
１１台車駆動部（第１の駆動部）
１２アーム駆動部（第２の駆動部）
１３チルト駆動部（第３の駆動部）
１４身体保持部駆動部（第４の駆動部）
２１台車スイッチ
２２アーム部スイッチ
２３チルト部スイッチ
２４身体保持部スイッチ
３０制御装置
５０スイッチ部
５１メインスイッチ
５２ガード
５３補助スイッチ
６０スイッチ部
６１メインスイッチ
６２ガード
６３補助スイッチ
７０補助スイッチ
１００移乗支援装置
３００移乗支援装置
３２０被介護者
３３０ベッド
３４０スイッチ
３５０介護者
３５１〜３５３介護者位置
４００移乗支援装置
４４０スイッチ

Claims

台車と、
前記台車とのなす角度を自在に傾けられるよう取り付けられたアーム部と、
前記アーム部に取り付けられ、鉛直方向になす角度を自在に傾けられるチルト部と
前記チルト部に設けられ、被介護者を保持する身体保持部と、
前記台車を移動させる第１の駆動部、前記アーム部の角度を調整する第２の駆動部、前記チルト部の角度を調整する第３の駆動部及び前記身体保持部の開閉を行う第４の駆動部の複数の駆動部と、
前記台車、前記アーム部、前記チルト部、及び前記身体保持部の各部にそれぞれ取り付けられ、前記複数の駆動部を制御する複数のスイッチと、を備え、
前記複数のスイッチのいずれかを用いて、操作者が行った一定方向への任意の操作量に連動して、対応する前記複数の駆動部のいずれかを一定方向に任意の動作速度で駆動させる、
移乗支援装置。