JP2015130999A - 車輪駆動装置および移動体 - Google Patents

Abstract

【構成】 車輪駆動装置２００は、たとえば駆動ユニット（10）に設けられたモータのような駆動源よって回転駆動される駆動軸２０４と、第１歯車（210）および第２歯車（212ａ，212ｂ）を介して駆動軸に従動する伝達ローラ２０６ａ、２０６ｂを備え、伝達ローラの外周面を車輪１３２の外周に接触させる。
【効果】 伝達ローラが自動的に車輪に対して圧接され、車輪が確実に駆動される。
【選択図】図３

Description

この発明は、車輪駆動装置および移動体に関し、特にたとえば、車椅子や自転車のように人力で駆動するタイヤを有する移動体に取り付けられてそのタイヤをたとえばモータのような駆動源で駆動する、車輪駆動装置および移動体に関する。

この種の車輪駆動装置を取り付けた車椅子の一例が特許文献１に開示されている。
特開平１１‐１５５９１１号［A61G 5/04］

特許文献１では、移動体を駆動するために必要な摩擦力を生むために、タイヤへの接触面積を多く持つことを目的に複数のプーリーを用いている。また、特許文献1に記載の技術はタイヤへの圧接はレバー操作で行うが、この操作方法では、移動体に推進力を持たせるために必要な十分な圧接力を生むことができるかどうかは、利用者のレバー操作次第であり、十分な力でレバー操作ができなければ、十分な推進力が生まれないという問題もある。

それゆえに、この発明の主たる目的は、新規な、車輪駆動装置および移動体を提供することである。

この発明の他の目的は、タイヤに十分な駆動力を付与できる、車輪駆動装置および移動体を提供することである。

本発明は、上記の課題を解決するために、以下の構成を採用した。なお、括弧内の参照符号および補足説明などは、本発明の理解を助けるために後述する実施の形態との対応関係を示したものであって、本発明を何ら限定するものではない。

第１発明は、移動体に取り付けられて車輪を駆動する、車輪駆動装置であって、移動体上に軸支され、かつ駆動源によって回転される駆動軸、および駆動軸を挟んで設けられ、駆動軸に従動する２つの伝達ローラを備え、伝達ローラの外周面を車輪に接触した状態で配置する、車輪駆動装置である。

第１発明では、移動体（100：実施例において相当する部分を例示する参照符号。以下、同様。）が車輪（132）を有し、車輪駆動装置（200）は、たとえば車輪を駆動するために移動体に取り付けられる駆動ユニット（10）に付属される。駆動軸（204）は、たとえば駆動ユニットに設けられたモータによって駆動される。駆動軸に従動する伝達ローラ（206a，206b）が、駆動軸を挟んで配置される。そして、伝達ローラの外周面を車輪に接触した状態で、車輪駆動装置を配置する。そして、駆動軸の回転に応じてそれに従動する伝達ローラが自動的に車輪に圧接されるので、車輪が適正に駆動される。

つまり、移動体の車輪を時計回り回転させるときは片側の伝達ローラが車輪外周面を駆動軸の方向へ、駆動軸中心に回転しながら進むことで、車輪に食い込み、接触圧力が生成され、移動体の車輪を反時計回り回転させるときはもう片側の伝達ローラが同様に作用することで車輪への接触圧力が生成される。そのため、摩擦伝達による駆動に必要な移動体の車輪への摩擦力を生成する接触圧力が自動的に生成される。

第１発明によれば、車輪を適正に駆動できる。

第２発明は、第１発明に従属し、それぞれの伝達ローラの外周面に接触する外周面を有する、かつ伝達ローラより径小の補助ローラをさらに備える、車輪駆動装置である。

第２発明では、補助ローラ（208ａ，208ｂ）が、それらの外周面が対応する伝達ローラ（206ａ，206ｂ）のが外周面に接触するように設けられる。補助ローラは伝達ローラより径小である。

第２発明によれば、補助ローラが、伝達ローラの車輪への過度な食い込みを防止するので、伝達ローラによって確実に車輪を駆動することができる。すなわち、伝達ローラは、車輪が受ける外的な負荷の大きさによっては、伝達車輪へ大きく食い込み、結果として、車輪駆動装置自体が反転してしまい、車輪へ推進力を与えることができない問題があるが、補助ローラを設けることで、伝達ローラの車輪への食込み過ぎをなくし、このような反転問題を解決できるのである。

第３発明は、第１または第２発明に従属し、駆動軸の中心から伝達ローラの外周面までの距離と車輪のへこみ量との和を、駆動軸の中心から車輪の外周までの距離より大きく設定した、車輪駆動装置である。

第３発明によれば、伝達ローラが車輪へ食い込むが、このような配置関係を持っていると車輪駆動装置自体は車輪上を反転しないので、車輪を確実に駆動できる。

第４発明は、第１ないし第３発明のいずれかに従属し、駆動軸に固着された第１歯車および第１歯車に噛み合うかつ伝達ローラと一体の第２ローラを備え、伝達ローラは、第１歯車および第２歯車によって、駆動軸に従動する、車輪駆動装置である。

第４発明では、伝達ローラ（206ａ，206b）と一体の第２歯車（212ａ，212b）が第１歯車（210）に噛み合い、したがって、駆動軸（204）の回転が第１歯車および第２歯車を介して伝達ローラに伝えられ、伝達ローラが従動する。

第４発明によれば、歯車で伝達ローラを駆動軸に従動させるので、伝達ローラを各自に従動させられる。

第５発明は、第１ないし第４発明のいずれかに従属し、伝達ローラは金属または樹脂で形成される、車輪駆動装置である。

伝達ローラは、車輪上をスリップすることなく車輪上を転がることが望まれる。このとき、重要な要素として、伝達ローラと車輪の素材相性である。第５発明によれば、伝達ローラには、接触相手である車輪にあったさまざまな素材を考慮し、最適な摩擦駆動を実現できる。

第６発明は、第１ないし第５発明のいずれかに従属し、伝達ローラの外周面は曲面である、車輪駆動装置である。

第６発明によれば、伝達ローラと車輪の接触面積の最適化により、効率よい摩擦駆動を可能にできる。

第７発明は、第１ないし第５発明のいずれかに従属し、伝達ローラの外周面は粗面である、車輪駆動装置である。

伝達ローラは、車輪上をスリップすることなく車輪上を転がることが望まれる。このとき、重要な要素として、伝達ローラと車輪の表面形状相性である。第７発明によれば、伝達ローラには、接触させる相手車輪にあったさまざまな表面形状を考慮し、最適な摩擦駆動を実現できる。

第８発明は、第１ないし第７発明のいずれかの車輪駆動装置を備え、伝達ローラの外周面を車輪に接触した状態で配置した、移動体である。

この発明によれば、駆動ローラによって車輪への大きい接触圧力が生成されるので、車輪に十分な駆動力を付与することができる。

この発明の上述の目的、その他の目的、特徴および利点は、図面を参照して行う以下の実施例の詳細な説明から一層明らかとなろう。

図１はこの発明の第１実施例の車輪駆動装置を含む駆動ユニットを移動体の一例である車椅子に取り付けた状態を示す図である。 図２は第１実施例の駆動ユニットを示す概略斜視図である。 図３は第１実施例の車輪駆動装置がタイヤ側に倒された状態を示す概略図である。 図４は第１実施例の車輪駆動装置の内部を示す概略図である。 図５は第１実施例の車輪駆動装置がタイヤ側に倒されている状態をタイヤの外周面に正対して示す概略図である。 図６は第２実施例の車輪駆動装置に用いられる伝達ローラを示す概略図である。 図７は第３実施例の車輪駆動装置に用いられる伝達ローラを示す概略図である。である。

［第１実施例］
図１に示すように、この発明の第１実施例の車輪駆動装置２００に駆動力を付与する駆動ユニット１０は、移動体の一例である車椅子１００に対して取り付け／取り外し可能とされていて、たとえばモータのような駆動源（図示せず）を用いて車輪駆動装置２００によってタイヤ１３２（車輪：後述）を駆動できるように、車椅子１００に取り付けられる。ただし、図１では車輪駆動装置２００は、タイヤ１３２の外周面から離された状態で図示されている。

なお、以下では、第１実施例の駆動ユニット１０が車椅子１００に取り付けられた場合を例に挙げて説明するが、この発明に従った駆動ユニットは、タイヤを回転することによって移動する、任意の移動体に取り付けられ得るということを予め指摘しておく。移動体の他の例としては、スーパーマッケットなどの店舗に備え付けのショッピングカート、自転車などが考えられる。

車椅子１００はよく知られているが、ここでは、実施例の理解に必要な範囲で、車椅子１００を簡単に説明する。ただし、車椅子１００には左右にフレーム１０２ａおよび１０２ｂやタイヤ１３２ａおよび１３２ｂが用いられるが、左右のフレーム１０２ａおよび１０２ｂやタイヤ１３２ａおよび１３２ｂは同じような構成であるので、ここでは、左右を区別する符号「ａ」および「ｂ」を省略し、必要なときに付加するものとする。実施例の駆動ユニット１０も左右のフレーム１０２ａおよび１０２ｂにそれぞれ取り付けられるものであるが、ここでは、同様に、左右を区別する符号「ａ」および「ｂ」を省略し、必要なときに付加するものとする。

また、車椅子１００は、左右のフレーム１０２ａおよび１０２ｂを折り畳み機構（図示せず）で連結していて、車椅子１００を使用するときには左右のフレーム１０２ａおよび１０２ｂを開き、たとえば車で運ぶなど不使用時には左右のフレーム１０２ａおよび１０２ｂを閉じる。ただし、このような車椅子１００の折り畳み機構自体はこの発明には関係なくまた周知でもあるので、詳細な説明は省略する。

フレーム１０２は、水平またはほぼ水平方向に延びるベースパイプ１０４を含み、ベースパイプ１０４の後端から垂直またはほぼ垂直にバックパイプ１０６が立ち上がる。バックパイプ１０６の上端は後方へ曲げられ、その部分に、介助者がこの車椅子１００を操作するためのハンドル１０８が形成される。

ベースパイプ１０４の後端部はティッビングレバー１１０として機能する。ベースパイプ１０４の前端には、下斜め前方に曲げられたキャスタパイプ１１２が取り付けられ、キャスタパイプ１１２の下端にキャスタフォーク１１４によってキャスタ１１６が回転自在に取り付けられる。ティッピングレバー１１０は、たとえばウィリー走行などのためにキャスタ１１６を地面から上げるときに介助者が足で踏むための部分である。

バックパイプ１０６から水平方向前方に延びるアームパイプ１１８が形成され、アームパイプ１１８は一旦下方に折り曲げられて再度前方に延び、その先で下斜め前方に延びてレッグパイプ１２０となる。レッグパイプ１２０の下端にはフットレスト１２２が折り畳み可能に設けられる。アームパイプ１１８の水平部分にアームレスト１２４が形成される。

アームパイプ１１８より下方においてバックパイプ１０６からレッグパイプ１２０まで水平に延びるシートパイプ１２６が形成される。シートパイプ１２６の位置において、左右のシートパイプ１２６の間には利用者が座るためのシート（座部）が配置され、それより上の左右のバックパイプ１０６の間に利用者の背中を支えるパックレストが設けられる。この図１では、図面の簡単化のために、シートもバックレストも図示を省略している。

シートパイプ１２６の前方よりの位置において、シートパイプ１２６とキャスタパイプ１１２との間に補強パイプ１２８が連結される。

シートパイプ１２６よりやや下方において、バックパイプ１０６に軸受１３０が取り付けられ、この軸受１３０によって、タイヤ１３２が回転自在に支持される。この図１ではタイヤ１３２のタイヤだけが図示されていて、通常存在するハブやスポークおよびタイヤ１３２の外側のハンドリムはいずれも、図面の簡単化のために図示されていない。

駆動ユニット１０は、ティッピングレバー１１０およびバックパイプ１０６を利用して車椅子１００に取り付けられる。

図２を参照して、この実施例の駆動ユニット１０は、支持プレート１２を含み、この支持プレート１２の一方主面側には、支持プレート１２のその主面とは間隔を隔ててカバープレート１４が取り付けられる。支持プレート１２とカバープレート１４との間には所定の高さの空間が形成され、この空間に、矢印Ａ方向において第１位置または第２位置に変位可能なレバー２２を含む、各構成部品が収容されている。

カバープレート１４の上方には、中央に円形の開口２０が形成されたモータプレート１８が取り付けられる。モータプレート１８は、支持プレート１２とカバープレート１４の間隔より大きい間隔を隔てて、支持プレート１２に取り付けられる。

モータプレート１８は、駆動ユニット１０の動力源となるモータ（図示せず）を取り付けるために利用される。たとえば、モータプレート１８の外側（図２における手前側）にモータ（図示せず）が取り付けられ、モータの回転軸（駆動軸）が開口２０から支持プレート１２との間に臨まされ、支持プレート１２とモータプレート１８との間の空間内に、その回転軸と車輪駆動装置２００（図１）との間に介挿される減速機構または動力伝達機構（プーリおよびベルトまたは歯車列など）が設けられる。そして、その減速機構または動力伝達機構からの駆動力が車輪駆動装置２００に伝達されるようにされている。

支持プレート１２の主面上に、支持プレート１２の主面と平行に、矢印Ａ方向に、軸（図示せず）を中心として回動にレバー２２が設けられる。このレバー２２には、軸２４によって、たとえばスコットラッセル型の直動リンク機構を構成し、その直動リンクの駆動ピン２６はレバー２２の変位に応じて水平方向に変位し、駆動ピン２８は、垂直方向に変位する。

下部固定機構３０は軸支された押え爪３２を含み、この押え爪３２の一端が引っ張りばね３４を介して従動ピン２８に連結される。したがって、レバー２２が第２位置に変位すると、従動ピン２８が上方に変位するため、引っ張りばね３４が伸びて押え爪３２を拘引する。応じて、押え爪３２の下端が矢印Ｂ方向に回動し、それによって車椅子１００のティッピングレバー１１０（図１）を拘束する。

上部固定機構３６は水平方向に回動する押え爪３８を含む。押え爪３８の後端が押上げロッド４０の作用を受ける。つまり、レバー２２が第２位置に変位すると、従動ピン２８が上方に変位するため、押上げロッド４０が上方に変位し、押え爪３８の後端を開く。応じて、押え爪３８の下端が矢印Ｃ方向に回動し、それによって車椅子１００のバックパイプ１０６（図１）を拘束する。

下部固定機構３０および上部固定機構３６によってティッピングレバー１１０およびバックパイプ１０６を拘束することによって、駆動ユニット１０を車椅子１００上に固定する（取り付ける）ことができる。

実施例の車輪駆動装置２００は、駆動ユニット１０上に、図１の矢印Ｄ方向または矢印Ｅ方向へ回動可能に軸支されている。したがって、車輪駆動装置２００は、図１からよくわかるように、このような駆動ユニット１０の車椅子１００への装着に応じて、タイヤ１３２の外周面近傍の所定位置に配置される。そして、車輪駆動装置２００図１において矢印Ｄ方向に倒すことによって、図３に示すように、車輪駆動装置２００に含まれる伝達ローラ（後述）をタイヤ１３２の外周に接触させることができる。

以下、図３‐図５を参照して第１実施例に係る車輪駆動装置２００を詳細に説明する。車輪駆動装置２００は、たとえば図５からよくわかる、たとえばステンレスなどの金属からなるギヤボックス２０２を含み、このギヤボックス２０２は、両側の側面部とそれらを連結する連結部を有する。

側面部には形成された軸受によって駆動軸２０４が軸支される。この駆動軸２０４が、先に説明した減速機構または動力伝達機構の出力軸であり、モータ（図示せず）によって駆動される。駆動軸２０４はステンレスやアルミニウムなどの金属からなり、実施例ではたとえば３Ｎｍ程度の駆動トルクを発生する。

駆動軸２０４を挟んで前後に、たとえばアルミニウムのような金属またはゴムのような樹脂を用いた伝達ローラ２０６ａおよび２０６ｂが、それぞれギヤボックス２０２の側板部に設けられた軸受によって軸支される。伝達ローラ２０６ａおよび２０６ｂは、実施例では、直径３５ｍｍ程度に形成される。

伝達ローラ２０６ａおよび２０６ｂの外側に、伝達ローラ２０６ａおよび２０６ｂの周側面に接触するように、補助ローラ２０８ａおよび２０８ｂが、それぞれギヤボックス２０２の側板部に設けられた軸受によって軸支される。補助ローラ２０８ａおよび２０８ｂは、実施例では、直径１４ｍｍ程度であり、その外周面は、樹脂やスポンジあるいはゴムなどのように比較的摩擦力の大きい外皮として形成される。

駆動軸２０４には第１歯車２１０（図４、図５）が一体的に回転するように固着される。他方、２つの伝達ローラ２０６ａおよび２０６ｂと同軸に第２歯車２１２ａおよび２１２ｂ（図４、図５では１つだけ図示されている。）が設けられる。第２歯車２１２ａおよび２１２ｂはそれぞれ第１歯車２１０と噛み合い、したがって、駆動軸５の回転は第１歯車２１０および第２歯車２１２ａおよび２１２ｂによって伝達ローラ２０６ａおよび２０６ｂにそれぞれ伝達される。つまり、伝達ローラ２０６ａおよび２０６ｂは、駆動軸２０４の回転に従動する。

このような構成の車輪駆動装置２００が、図１の矢印Ｄ方向に倒されて、上述の伝達ローラ２０６ａおよび２０６ｂの外周面がタイヤ１３２に、たとえば２ｋｇ程度の接触圧で接触される。

ただし、伝達ローラ２０６ａおよび２０６ｂがタタイヤ１３２の外周と接触するときの、タイヤ１３２への法線方向の荷重Ｎは、伝達ローラ２０６ａおよび２０６ｂとタイヤ１３２との間の摩擦係数をμとするとき、μＮによって生じる駆動軸２０４の中心のトルクＴ１と車輪駆動装置２００を駆動軸２０４を中心に回転するために必要なトルクＴ２は、Ｔ１≧Ｔ２を満たす値である必要がある。また、初期状態においては、伝達ローラ２０６ａおよび２０６ｂがともにタイヤ１３２の外周に接触していることが望ましい。

このような車輪駆動装置２００において、駆動軸２０４を時計周り（図２）に回転駆動させると、伝達ローラ２０６ａが反時計周りに回転する。この回転により伝達ローラ２０６ａは、車輪駆動装置２００を駆動軸２０４を中心に時計回りに回転させながら、タイヤ１３２上を反時計回りに進んでいく。結果として、車輪駆動装置２００が時計回りに回転することで、駆動軸２０４からタイヤ１３２の接線までの垂線距離Ｄ1が、伝達ローラ２０６ａが最初にタイヤ１３２に接触したときの駆動軸２０４からタイヤ１３２の接線までの距離Ｄ２（約３０ｍｍ）から駆動軸２０４から伝達ローラ２０６ａの外周面とタイヤ１３２の接触位置までの距離Ｄ３（約４５ｍｍ）へ変わっていく。ただし、駆動軸２０４は回転支持され、並進方向は車輪駆動装置２００により固定されていることと、タイヤ１３２の軸が車椅子１００に対して回転支持され、並進方向は固定されていることから、距離Ｄ１は、距離Ｄ２から距離Ｄ３に変わるために、タイヤ１３２を最大１０ｍｍほど押しつぶすことになり、タイヤ１３２の空気圧の押し返し力により、伝達ローラ２０６ａとの間に、タイヤ１３２の接線に対する垂線方向に垂直抗力が生じ、伝達ローラ２０６ａとタイヤ１３２との間の摩擦力が生じ、タイヤ１３２を時計回りに回転駆動する。

逆に、駆動軸２０４が反時計回りに回転駆動すると、伝達ローラ２０６ｂが時計周りに回動する。この回転駆動により伝達ローラ２０６ｂは、車輪駆動装置２００を駆動軸２０４を中心に反時計回りに回転させながら、タイヤ１３２上を時計回りに進んでいく。結果として、車輪駆動装置２００が反時計回りに回転することで、駆動軸２０４からタイヤ１３２の接線までの垂線距離Ｄ1が、車輪駆動装置２００がタイヤ１３２に接触したときの駆動軸２０４からタイヤ１３２接線までの最初の距離Ｄ２から、駆動軸２０４から伝達ローラ２０６ｂの外周とタイヤ１３２の接触位置までの距離Ｄ３へ変わっていく。

ただし、駆動軸２０４は回転支持され、並進方向は車輪駆動装置２００により固定されていることと、タイヤ１３２の軸が移動体すなわち車椅子１００に対して回転支持され、並進方向は固定されていることから、距離Ｄ１は、距離Ｄ２から距離Ｄ３に変わるために、タイヤ１３２を押しつぶすことになり、タイヤ１３２の空気圧の押し返し力により、伝達ローラ２０６ｂとタイヤ１３２の間に、タイヤ１３２接線に対する垂線方向に垂直抗力が生じ、伝達ローラ２０６ｂとタイヤ１３２との間の摩擦力が生じ、タイヤ１３２を反時計回りに回転駆動する。

また、上述の伝達ローラ２０６ａまたは２０６ｂのタイヤ１３２への食込み量は、タイヤ１３２への外的な負荷（たとえば、車椅子が坂道を登る、など）が生じると、大きくなり、外的な負荷が大きいほど、食込み量は大きくなる。この結果、伝達ローラ２０６ａまたは２０６ｂとタイヤ１３２との接点におけるタイヤ１３２の半径方向の垂直抗力は大きくなり、その接点における摩擦力が大きくなり、タイヤ１３２への回転駆動力が自動的に大きくなる。したがってタイヤ１３２が確実に駆動され得る。

タイヤ１３２への外的な負荷の増大による、伝達ローラ２０６ａまたは２０６ｂのタイヤ１３２への食込みの増加による、タイヤ１３２表面のへこみにより、距離Ｄ１≧距離Ｄ３になると、車輪駆動装置２００はタイヤ１３２上を転がり、反転してしまい、タイヤ１３２へ回転駆動を伝達できない恐れがある。つまり、駆動軸２０４の中心から伝達ローラ２０６の外周面までの距離とタイヤ１３２のへこみ量との和が、駆動軸２０４の中心からタイヤ１３２の外周面までの距離より小さくなって、車輪駆動装置２００が裏返しになることがある。

この問題に対して、補助ローラ２１０ａおよび２１０ｂを設置する。すなわち、負荷の増加によってタイヤ１３２がへこんで、伝達ローラ２０６ａまたは２０６ｂがタイヤ１３２に食い込むが、伝達ローラ２０６ａまたは２０６ｂがタイヤ１３２に大きく食い込むと車輪駆動装置２００が反転（裏返し）して、結果的にタイヤ１３２に駆動力を与えられなくなる。しかしながら、駆動軸２０４から補助ローラ２１０ａおよび２１０ｂの外周までの距離Ｄ４（図４）が、タイヤ１３２のへこみによって増加する距離Ｄ１より、大きくなることで、車輪駆動装置２００がタイヤ１３２上を反転することを防ぐことができ、タイヤ１３２に駆動力を付与し続けられる。

このように、第１実施例のシャン駆動装置２００によれば、タイヤの外周にローラを接触させて摩擦力によってタイヤを回転駆動させる機構において、自動的にタイヤへ伝達ローラが圧接力をかけるので、タイヤを適正に駆動させることができる。したがって、タイヤへの外的な負荷を予め考慮して大きな力でローラをタイヤに押し付ける必要がなく、しかも利用者のレバー操作次第で十分な推進力が生まれないという問題もなくなる。
［第３実施例］
図７は、車輪駆動装置２００に利用可能な伝達ローラ２０６の他の実施例を示す概略図である。第１実施例では伝達ローラ２０６は単純な円筒形上に形成され、それの外周面は平坦な平滑面であるが、第２実施例では、伝達ローラ２０６の外周面を粗面２１６として形成する。粗面２１４にすることによって、伝達ローラ２０６とタイヤ１３２との摩擦力を適正に設定でき、タイヤ１３２を伝達ローラ２０６によって適正に摩擦駆動することができる。

なお、上述した具体的数値は、いずれも単なる一例であり、必要に応じて適宜変更可能である。

１０ …駆動ユニット
１２ …支持プレート
１４ …カバープレート
１８ …モータプレート
２４ …レバー
４４ …下部固定機構
４６ …上部固定機構
１００ …車椅子
１３２ …タイヤ
２００ …車輪駆動装置
２０２ …ギヤボックス
２０４ …駆動軸
２０６ａ、２０６ｂ …伝達ローラ
２０８ａ、２０８ｂ …補助ローラ
２１０ …第１歯車
２１２ａ、２１２ｂ …第２歯車

Claims (8)

1. 移動体に取り付けられて車輪を駆動する、車輪駆動装置であって、
   前記移動体上に軸支され、かつ駆動源によって回転される駆動軸、および
   前記駆動軸を挟んで設けられ、前記駆動軸に従動する２つの伝達ローラを備え、
   前記伝達ローラの外周面を前記車輪に接触した状態で配置する、車輪駆動装置。
2. それぞれの伝達ローラの外周面に接触する外周面を有する、かつ伝達ローラより径小の補助ローラをさらに備える、請求項１記載の車輪駆動装置。
3. 前記駆動軸の中心から前記伝達ローラの外周面までの距離と車輪のへこみ量との和を、前記駆動軸の中心から前記車輪の外周までの距離より大きく設定した、請求項１または２記載の車輪駆動装置。
4. 前記駆動軸に固着された第１歯車および前記第１歯車に噛み合うかつ前記伝達ローラと一体の第２ローラを備え、前記伝達ローラは、前記第１歯車および前記第２歯車によって、前記駆動軸に従動する、請求項1ないし３のいずれかに記載の車輪駆動装置。
5. 前記伝達ローラは金属または樹脂で形成される、請求項1ないし４のいずれかに記載の車輪駆動装置。
6. 前記伝達ローラの外周面は曲面である、請求項1ないし５のいずれかに記載の車輪駆動装置。
7. 前記伝達ローラの外周面は粗面である、請求項1ないし５のいずれかに記載の車輪駆動装置。
8. 請求項１ないし７のいずれかに記載の車輪駆動装置を備え、
   前記伝達ローラの外周面を車輪に接触した状態で配置した、移動体。

Images