JP2015110410A - 自走式洗浄機 - Google Patents

Abstract

【課題】任意の走行ルート及び被洗浄物の周囲を自力走行し得る走行フレームにトップブラシ及びサイドブラシを搭載して自走式洗浄機の小型化とコスト節減を図りながら、サイドブラシで被洗浄物の側面や前後端面を、またトップブラシで被洗浄物の上面をそれぞれ的確に洗浄可能とする。
【解決手段】走行フレームＦにトップブラシＴ及びサイドブラシＳを搭載した自走式洗浄機Ａにおいて、走行フレームＦに昇降可能に支持されてトップブラシＴを略水平な張出位置Ｔｈと略鉛直な起立位置Ｔｖとの間で揺動し得るように軸支した昇降体と、その昇降体を昇降駆動し得る昇降駆動手段ＫＳと、トップブラシＴを揺動駆動し得る揺動駆動手段ＫＹと、昇降駆動手段ＫＳ及び揺動駆動手段ＫＹを制御し得る制御手段Ｃとを備える。
【選択図】 図１

Description

本発明は、自走可能な走行フレーム上に回転ブラシを搭載して被洗浄物の外面を洗浄できるようにした自走式洗浄機に関する。

従来の自走式洗浄機、例えば自走式洗車機としては、回転ブラシとしてのトップブラシやサイドブラシを有する門型走行フレームを自動車に対し往復走行させる間に、それらブラシにより車体表面を洗浄可能とした門型洗車機が広く知られている（下記特許文献１を参照）。

また、バス等の大型車両の周囲を走行可能な走行フレームに単一のサイドブラシを搭載し、このサイドブラシのみで車体側面及び前後端面を洗浄するようにした自走式洗車機も知られている（下記特許文献２を参照）

特開平３−７６４３号公報 特開２００３−１２７８４３号公報

特許文献１の門型洗車機では、自動車を跨いて案内レール上を往復走行する門型走行フレームにトップブラシ及び左右一対のサイドブラシを搭載しているため、車体側面や前後端面のみならず、車体上面をも的確に洗浄できる利点があるが、その反面、地面に案内レールを設置する工事が必要であるばかりか洗車場所が固定されてしまい、その場所を他の用途に使用できなくなることから、設置場所の有効活用ができなくなる問題がある。また門型の走行フレーム自体も自動車を跨ぎ得るよう大型化される上、これにトップブラシを両持ちで支持し且つサイドブラシも門型走行フレームの左右にそれぞれ設ける必要があって、全体として洗車機の大型化とコスト増を招く虞れもある。

一方、特許文献２の自走式洗車機では、回転ブラシとしてサイドブラシだけを備える比較的小型の（即ち門型でない）走行フレームが自動車の周囲を自力走行するため、走行フレーム案内用レールの設置が不要となる上、洗車機自体のコンパクト化が図られる利点があるが、その反面、サイドブラシだけでは車体側面及び前後端面だけしか洗浄できず、車体上面（即ちボンネット面や天井面等）の洗浄は困難であり、更に車体後端面の傾斜勾配が緩い場合には、サイドブラシだけで後端面を的確にフィットさせて洗浄することができない等の問題がある。

また以上のような問題は、自動車を洗浄する場合に限らず、地面に設置される種々の被洗浄物（例えば箱型の発電機やコンテナ、物置、背の低い陸屋根の構造物等）を従来の自走式洗浄機で洗浄する場合も同様に発生するものである。

本発明は、上記に鑑み提案されたもので、従来の上記２タイプの洗浄機の利点を生かしつつ、その課題を解決できるようにした新規有用な自走式洗浄機を提供することを目的とする。

前記目的を達成するために、請求項１の発明は、走行駆動手段を有して任意の走行ルート及び被洗浄物の周囲を自力走行し得る走行フレームに、被洗浄物の少なくとも上面を洗浄し得るトップブラシと、被洗浄物の左右側面及び前後端面を洗浄し得るサイドブラシとを搭載した自走式洗浄機であって、前記走行フレームに昇降可能に支持されてトップブラシを略水平な張出位置と略鉛直な起立位置との間で揺動し得るよう軸支した昇降体と、その昇降体を昇降駆動し得る昇降駆動手段と、トップブラシを揺動駆動し得る揺動駆動手段と、前記走行駆動手段、前記昇降駆動手段及び前記揺動駆動手段を制御し得る制御手段とを備えたことを特徴とする。

また請求項２の発明は、請求項１の発明の前記特徴に加えて、前記制御手段は、洗浄機の待機時、並びに前記走行フレームが非洗浄状態で任意の走行ルートを走行する時は前記昇降体を上限位置よりも低い位置に保持し且つトップブラシを前記起立位置に保持するように前記昇降駆動手段及び前記揺動駆動手段を制御可能であることを特徴とする。

尚、請求項２の発明において、「洗浄機の待機時」とは、洗浄機を、洗浄場所から離れた任意の待機場所で休止させている時をいう。また、請求項２の発明において、「任意の走行ルート」とは、洗浄機を洗浄動作させないで走行フレームを走行させるとき（例えば洗浄機の洗浄場所とそこから離れた待機場所との間で移動走行させるとき）に洗浄機の運転者が随時自由に選定する走行フレームの走行ルートをいう。

また請求項３の発明は、請求項１の発明の前記特徴に加えて、前記制御手段は、洗浄機が被洗浄物を洗浄する途中で前記走行フレームが非洗浄状態で方向転換する時は前記昇降体を上限位置よりも低い位置に保持し且つトップブラシを前記起立位置に保持するように前記昇降駆動手段及び前記揺動駆動手段を制御可能であることを特徴とする。尚、請求項３の発明において、「非洗浄状態」とは、洗浄機による被洗浄物に対する一連の洗浄プロセスの中でトップブラシ又はサイドブラシが一時的に休止して被洗浄物を洗浄していない状態をいう。

また請求項４の発明は、請求項１〜３の何れかの発明の前記特徴に加えて、前記制御手段は、前記走行フレームが前記側面に沿って走行するときには、トップブラシを前記張出位置又は張出位置寄りの中間揺動位置に保持して前記上面を洗浄すると共にサイドブラシで前記側面を洗浄し、また前記走行フレームが被洗浄物の前後少なくとも一方の端面に沿って走行するときには、トップブラシを前記起立位置に保持してサイドブラシのみで前記前後少なくとも一方の端面を洗浄する第１の洗浄態様と、前記起立位置寄りの中間揺動位置に保持したトップブラシ、並びにサイドブラシで前記前後少なくとも一方の端面を洗浄する第２の洗浄態様とを実行可能であることを特徴とする。

また請求項５の発明は、請求項４の発明の前記特徴に加えて、前記走行フレームには、前記前後少なくとも一方の端面の傾斜度合を検出する傾斜度検出手段が設けられ、前記制御手段は、前記第２の洗浄態様を実行する場合において前記走行フレームが前記前後少なくとも一方の端面に沿って走行するときには、前記傾斜度検出手段の検出した前記前後少なくとも一方の端面の傾斜度合に応じてトップブラシの前記起立位置寄りの中間揺動位置を可変制御することを特徴とする。

また請求項６の発明は、請求項１〜５の各発明の前記特徴に加えて、前記被洗浄物の前後端を検知し得る前後端検知手段が前記走行フレームに設けられ、前記制御手段が前記前後端検知手段の検知結果に基づいて前記走行駆動手段を制御することで、前記走行フレームが被洗浄物の周囲を一周するよう走行可能であることを特徴とする。

また請求項７の発明は、請求項１〜６の各発明の前記特徴に加えて、前記被洗浄物が自動車であって、その自動車の車体の上面及び前後少なくとも一方の端面をトップブラシが洗浄可能であり、またその自動車の車体の左右側面及び前後端面をサイドブラシが洗浄可能であることを特徴とする。

本発明によれば、走行駆動手段を有して任意の走行ルート及び被洗浄物の周囲を自力走行し得る走行フレームにトップブラシ及びサイドブラシを搭載したので、走行フレームの走行案内用レールの設置が不要となるばかりか、走行フレームを、被洗浄物を跨ぎ得る大型の門型に形成する必要がなく、洗浄機のコンパクト化とコスト節減に寄与することができ、しかも洗浄機が任意の走行ルートで自力走行可能であることから、洗浄場所が固定されず、設置スペースの有効活用を図ることができる。また、このように走行フレームが小型化されても、サイドブラシとトップブラシを両方具備することから、そのサイドブラシで被洗浄物の側面や前後端面を、またトップブラシで被洗浄物の上面をそれぞれ的確に洗浄可能である。

その上、走行フレームに昇降可能に支持されてトップブラシを略水平な張出位置と略鉛直な起立位置との間で揺動し得るよう軸支した昇降体と、その昇降体を昇降駆動し得る昇降駆動手段と、トップブラシを揺動駆動し得る揺動駆動手段と、それら昇降駆動手段及び揺動駆動手段を制御し得る制御手段とを備えるので、トップブラシで被洗浄物の上面を洗浄する場合に、その上面の高さに対応してトップブラシを無理なく昇降制御でき、また被洗浄物の上面が多少傾斜している場合には、トップブラシを適宜揺動させることで、該上面にトップブラシを的確にフィットさせて洗浄効果を高めることができる。更に昇降体を上限位置よりも低い位置とし且つトップブラシを起立位置に保持すれば、待機時等において洗浄機のコンパクト化が図られる上、洗浄機の重心高さを効果的に下げられて洗浄機の安定性を高めることができる。

また特に請求項２の発明によれば、洗浄機の待機時や非洗浄状態での走行フレームの走行時には、洗浄機を自動的にコンパクト化できる上、その重心高さを自動的に下げることができて、利便性が高められる。

また特に請求項３の発明によれば、洗浄機が被洗浄物を洗浄する途中で走行フレームが非洗浄状態で方向転換する時には、昇降体を上限位置よりも低い位置に保持し且つトップブラシを起立位置に保持するので、洗浄機による被洗浄物に対する一連の洗浄プロセスの中でトップブラシ又はサイドブラシが一時的に休止して被洗浄物を洗浄していない状態において走行フレームを方向転換させる際には、洗浄機を極力小型化し且つ低重心として、走行フレームの方向転換動作を安定させると共に、方向転換時の他物との干渉を効果的に防止することができる。

また特に請求項４の発明によれば、制御手段は、走行フレームが被洗浄物の側面に沿って走行するときには、トップブラシを張出位置又は張出位置寄りの中間揺動位置に保持して被洗浄物の上面を洗浄すると共にサイドブラシで被洗浄物の側面を洗浄し、また走行フレームが被洗浄物の前後少なくとも一方の端面に沿って走行するときには、トップブラシを起立位置に保持してサイドブラシのみで前後少なくとも一方の端面を洗浄する第１の洗浄態様と、起立位置寄りの中間揺動位置に保持したトップブラシ、並びにサイドブラシで前後少なくとも一方の端面を洗浄する第２の洗浄態様とを実行可能であるので、被洗浄物の前後少なくとも一方の端面を洗浄する場合に、サイドブラシのみで行う第１の洗浄態様と、サイドブラシとトップブラシを併用する第２の洗浄態様とを適宜使い分けることができ、特に第２の洗浄態様を実行する場合には、トップブラシの併用効果で前後少なくとも一方の端面の上部に対する洗浄効果を高めることができる。

また特に請求項５の発明によれば、前記第２の洗浄態様を実行する場合には、傾斜度検出手段で検出した被洗浄物の端面の傾斜度合に応じてトップブラシの起立位置寄りの中間揺動位置（即ちトップブラシの傾きの程度）を自動的に調整できるため、トップブラシによる被洗浄物の端面上部に対する洗浄効果を一層高めることができる。

また特に請求項６の発明によれば、被洗浄物の前後端を検知し得る前後端検知手段が走行フレームに設けられ、制御手段が前後端検知手段の検知結果に基づいて走行駆動手段を制御することで、走行フレームが被洗浄物の周囲を一周するよう走行可能であるので、洗浄時には、走行フレームを、前後端検知手段の検知結果に基づき被洗浄物の周囲を一周するよう的確に自動走行させることができる。

また特に請求項７の発明によれば、被洗浄物である自動車の車体の上面及び前後少なくとも一方の端面をトップブラシで洗浄可能であり、またその自動車の車体の左右側面及び前後端面をサイドブラシで洗浄可能である。

本発明に係る洗浄機の一実施形態である洗車機の一例を示す正面図（走行方向後側より見た全体図） 前記洗車機の側面図（図１の２矢視図） 前記洗車機の平面図（図１の３矢視図） 前記洗車機におけるトップブラシの昇降及び揺動のための機構部分だけを取り出して示す要部説明図 前記洗車機におけるサイドブラシの揺動のための機構部分だけを取り出して示す要部説明図であって、（Ａ）はサイドブラシが鉛直の格納位置にある状態を、また（Ｂ）はサイドブラシが格納位置から傾動した張出位置にある状態をそれぞれ示す図４の５−５線断面図 前記洗車機の制御ブロック図 セダンタイプの自動車を第１の洗浄態様で洗浄する場合の洗浄工程での洗車機ならびにサイドブラシ及びトップブラシの移動軌跡の概略を示す工程説明図 前記洗浄工程のより具体的な工程説明図であって、（Ａ）は車体左側面に沿って走行する過程での洗車機各部の状態を示し、また（Ｂ）は車体後端面に沿って走行する過程での洗車機各部の状態を示す 前記洗浄工程のより具体的な工程説明図であって、（Ｃ）は車体右側面に沿って走行する過程での洗車機各部の状態を示し、また（Ｄ）は車体前端面に沿って走行する過程での洗車機各部の状態を示す ミニバンタイプの自動車を第２の洗浄態様で洗浄する場合の洗浄工程の工程説明図（図８対応図） 本発明の他の実施形態に係る洗車機の制御ブロック図 被洗浄物としての発電機を洗浄機としての前記洗車機で洗浄する場合の洗浄工程前半の一例を示す具体的な工程説明図（図８対応図）であって、（Ａ）は発電機の左右一側面に沿って走行する過程での洗車機各部の状態を示し、また（Ｂ）は発電機の前後一端面に沿って走行する過程での洗車機各部の状態を示す 前記発電機の洗浄工程後半の一例を示す具体的な工程説明図（図９対応図）であって、（Ｃ）は発電機の左右他側面に沿って走行する過程での洗車機各部の状態を示し、また（Ｄ）は発電機の前後他端面に沿って走行する過程での洗車機各部の状態を示す

本発明の実施形態を、添付図面により以下に具体的に説明する。

先ず、図１〜図５において、本発明に係る自走式洗浄機の一実施形態である自走式洗車機Ａは、被洗浄物としての自動車Ｖを洗浄し得るものであって、電動式の走行駆動手段Ｄを有して任意の走行ルート及び被洗浄自動車Ｖの周囲を自力走行し得る走行フレームＦを備える。この走行フレームＦには、自動車Ｖの車体上面Ｖｔ及び後端面Ｖｒをブラシング洗浄し得る単一のトップブラシＴと、自動車Ｖの車体側面Ｖｓ及び前後端面Ｖｆ，Ｖｒをブラシング洗浄し得る単一のサイドブラシＳと、サイドブラシＳ及びトップブラシＴによる車体洗浄の際に自動車Ｖに対し洗浄水を噴射し得る洗浄水噴射手段としての第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴと、洗浄後の自動車Ｖに対しリンス水を噴射し得るリンス水噴射手段ＷＲと、洗車機Ａに設置された電動式の各作動機器へ電力を供給する電力供給源としてのバッテリＢと、自動車Ｖの前後端を検知し得る前後端検知手段としての上部超音波センサＳＮ１と、自動車Ｖ及び走行フレームＦ間の水平距離を検知し得る前後一対の側部超音波センサＳＮ２，ＳＮ３と、洗車機Ａの各作動機器を作動制御するための制御手段としての電子制御ユニットＣとが搭載される。

走行フレームＦには、洗車機Ａにおける洗車のための各作動機器をそれらの洗車機能を損なわない範囲で体裁よく被覆、保護するカバー板ＦＣ（図１鎖線参照）が固定されており、このカバー板ＦＣにより、各作動機器に雨水等が直接、掛からないようになっている。また、前記電力供給源としては、外部電源等から充電可能なバッテリＢに代えて（或いは加えて）発電機を使用してもよい。

前記走行駆動手段Ｄは、走行フレームＦの底部を構成する基台フレームＦｂの前後左右の四隅に転向自在に取付けられて各々回転自在な４個のキャスタ１…と、基台フレームＦｂの前後方向中央部に取付けられた左右一対の駆動輪２，２と、その各駆動輪２，２を個別に回転駆動可能として基台フレームＦｂに搭載された左右の走行モータ３，３とを備える。それら走行モータ３，３は、電子制御ユニットＣを介してバッテリＢに接続されており、その電子制御ユニットＣによりバッテリＢから左右の走行モータ３，３への通電が個別に制御される。そして、例えば、左右の駆動輪２，２を同速度で正転又は逆転させることで走行フレームＦを真っ直ぐに前進又は後進させることができ、またその左右の駆動輪２，２を回転速度差を付けて回転させることで、走行フレームＦを所望の方向に方向転換させつつ前進又は後進させたり或いは自転させたりすることができる。

尚、本明細書においては、洗車機Ａ（走行フレーム１）の前・後とは、洗車時に走行フレーム１が自動車Ｖに対し走行する方向での前・後をそれぞれ指すものとし、自動車Ｖの洗車開始位置によっては、その自動車Ｖの前・後と必ずしも一致しない。また、本明細書において、洗車機Ａ（走行フレーム１）の左右方向とは、洗車時に走行フレーム１が自動車Ｖに対し走行する方向と直交する水平方向（即ち自動車Ｖの車幅方向と一致する方向）を指すものとする。

前記サイドブラシＳは、サイドブラシ本体４と、これを一体的に回転するよう支持して上下方向に延びるサイドブラシ軸５とを備えており、サイドブラシ本体４は、従来周知の門型洗車機のサイドブラシと同様、布又は多数のブラシ毛より構成される。サイドブラシ軸５の下端は、走行フレームＦの下部、即ち基台フレームＦｂに回転自在に且つ左右方向に揺動可能に支持されており、一方、そのサイドブラシ軸５の上端は、走行フレームＦの上部（図示例では基台フレームＦｂ上に一体的に枠組みしたフレーム本体枠Ｆｍの上部）にガイドリンク機構Ｌを介して連結、支持される。そして、このガイドリンク機構Ｌは、サイドブラシ軸５、従ってサイドブラシＳを、それが略鉛直の格納位置Ｓ１と、それから所定角度傾倒した張出位置Ｓ２との間での所定揺動範囲内で揺動し得るように案内、支持する。

そのガイドリンク機構Ｌは、サイドブラシ軸５の上端を一端部で回転自在に支持して左右方向に延びる先部腕６と、この先部腕６の他端部に一端が枢支連結された中間リンク７と、その中間リンク７の他端に一端部が枢支連結されると共に他端部がフレーム本体枠Ｆｍの上部に枢支連結された基部腕８とで構成される。前記先部腕６には、サイドブラシ軸５を回転駆動し得るサイドブラシ駆動装置ＤＳが設けられており、このサイドブラシ駆動装置ＤＳは、先部腕６に固定した電動モータ９と、そのモータ９のモータ軸及びサイドブラシ軸５間を連動連結すべく先部腕６内に配設されたチェーン伝動機構１０とを備える。

前記基部腕８とフレーム本体枠Ｆｍとの間には、サイドブラシ軸５を内方側（即ち図１で左方）に常時付勢する内方ばね１１と、サイドブラシ軸５を外方側（即ち図１で右方）に付勢する外方ばね１２とが並列に介装される。その外方ばね１２と基部腕８との間には、サイドブラシＳが前記格納位置Ｓ１にあるときに遊びが設定されていて、該外方ばね１２の付勢力が無効となるように構成されている。従って、サイドブラシＳは、それが前記格納位置Ｓ１にあるときには内方ばね１１の付勢力で内方側に付勢されるようになっている。

そして、外方ばね１２は、サイドブラシＳの格納位置Ｓ１からの傾動途中で前記遊びが無くなって、サイドブラシ軸５を外方側（即ち自動車Ｖ側から離れる側）に付勢する付勢力を発揮できるように構成される。このため、サイドブラシＳによる車体洗浄中に前記接触面圧が増大すると、サイドブラシＳは、外方ばね１２に助勢されて車体側面Ｖｓから離れる方向に無理なく揺動可能であるため、接触面圧の過度の増大が抑えられる。

また、フレーム本体枠Ｆｍの上部には、基部腕８に係合して基部腕８の揺動範囲を機械的に規制するストッパ手段（図示せず）が設けられており、その規制作用により、サイドブラシＳの揺動が所定範囲、即ち前記格納位置Ｓ１と張出位置Ｓ２との間での所定揺動範囲に制限される。

更にその基部腕８とフレーム本体枠Ｆｍとの間には、サイドブラシＳの自重による傾動モーメント及び内方ばね１１の付勢力に抗して基部腕８を強制的に格納位置に傾動、保持し得るシリンダ装置１３が介装される。従って、サイドブラシＳは、待機状態（非洗車時）には、図５（Ａ）に示すように収縮状態のシリンダ装置１３により格納位置に保持される。またシリンダ装置１３を不作動（フリー）にした場合には、図５（Ｂ）に示すようにサイドブラシＳは、内方ばね１１の付勢力及び重力により自動車Ｖに接触するまで傾動して、自動車Ｖの側面Ｖｓ及び前後端面Ｖｆ，Ｖｒに対し適度の接触面圧で接触することができる。尚、前記シリンダ装置１３は、エアシリンダ又は油圧シリンダの何れであってもよく、そのシリンダ装置１３に対する作動流体の給排制御を行う図示しない電磁切換弁が電子制御ユニットＣで作動制御される。

また、トップブラシＴは、トップブラシ本体２０と、これを一体的に回転するよう支持するトップブラシ軸２１とを備えており、トップブラシ本体２０は、従来周知の門型洗車機のトップブラシと同様、布又は多数のブラシ毛より構成される。このトップブラシ軸２１の基端は、走行フレームＦに昇降案内手段２２を介して昇降可能に案内、支持した昇降体２３に支持される。その昇降体２３は、矩形状の剛体枠より構成されており、その昇降体２３には、トップブラシＴ側に張り出すブラシ支持枠２３ａが一体に突設され、そのブラシ支持枠２３ａにトップブラシ軸２１の基端側が、後述するように揺動可能に支持される。

前記昇降案内手段２２は、走行フレームＦの基台フレームＦｂ上に立設されて上下方向に延びる一対の案内レール２２ｒで構成されており、その両案内レール２２ｒには、昇降体２３の四隅に回転自在に軸支した複数の転動輪２５…がそれぞれ転動自在に係合、保持される。従って、それら転動輪２５…が案内レール２２ｒに係合、保持されつつ同レール２２ｒ内を転動することにより、昇降体２３が所定の上限位置と下限位置との間で昇降案内される。そして、走行フレームＦと昇降体２３間には、昇降体２３をその上限位置と下限位置との間で昇降駆動し得る昇降駆動手段ＫＳが設けられる。

その昇降駆動手段ＫＳは、走行フレームＦの基台フレームＦｂに取付けた電動式の昇降モータ２６と、その昇降モータ２６にチェーン伝動機構２７を介して回転駆動されると共に基台フレームＦｂに回転自在に軸支される下部スプロケット２８と、前記案内レール２２ｒの上部に回転自在に軸支された上部スプロケット２９と、一端が昇降体２３に結合され且つ他端側が下部スプロケット２８及び上部スプロケット２９を経て昇降体２３に結合されるチェーン３０とを備える。そして、昇降モータ２６の出力が、チェーン伝動機構２７を介して下部スプロケット２８を回転駆動し、更にチェーン３０を介して昇降体２３を昇降駆動できるようになっている。

尚、昇降体２３をどの昇降位置でも静止、固定できるように、昇降モータ２６には、ブレーキ機構が内蔵されているが、そのようなモータ内蔵ブレーキに代えて、昇降モータ２６と昇降体２３間の伝動系を拘束する、昇降モータ２６とは別個独立のブレーキ機構（図示せず）を付設してもよい。

前記トップブラシ軸２１の基端部は、電動式のトップブラシ回転モータ３１を固定、支持するモータホルダ３２の内部に軸受を介して回転自在に支持され、且つそのモータホルダ３２内で回転モータ３１のモータ軸に同軸で直結される。従って、トップブラシ回転モータ３１によりトップブラシ軸２１（従ってトップブラシＴ）を回転駆動することができる。

また前記モータホルダ３２は、これがトップブラシ軸２１（従ってトップブラシＴ）と共に上下揺動し得るよう、昇降体２３のブラシ支持枠２３ａに水平な揺動支軸３３を介して揺動自在に軸支される。その昇降体２３とモータホルダ３２間には、それら間の相対揺動範囲を機械的に規制してモータホルダ３２の下方揺動限界及び上方揺動限界を各々規制するストッパ手段（図示せず）が設けられ、これにより、トップブラシ軸２１、従ってトップブラシＴは、水平な張出位置Ｔｈと鉛直な起立位置Ｔｖとの間の制限された揺動範囲内で揺動可能である。

更に昇降体２３とモータホルダ３２間には、モータホルダ３２（従ってトップブラシＴ）を揺動駆動し得ると共に何れの揺動位置にも保持し得る揺動駆動手段ＫＹが設けられる。この揺動駆動手段ＫＹは、昇降体２３のブラシ支持枠２３ａに固定のトップブラシ揺動モータ３５と、このモータ３５に連係するチェーン伝動機構３６とを備えており、そのチェーン伝動機構３６は、モータ３５のモータ軸と、モータホルダ３２に固定の前記揺動支軸３３との間を連動連結する。従って、そのトップブラシ揺動モータ３５を作動させると、チェーン伝動機構３６及び揺動支軸３３を介してモータホルダ３２、延いてはトップブラシＴを揺動駆動することができる。

尚、トップブラシ軸２１をどの揺動位置でも静止、固定できるように、トップブラシ揺動モータ３５にはブレーキ機構が内蔵されているが、そのようなモータ内蔵ブレーキに代えて、該モータ３５とモータホルダ３２間の伝動系を拘束する、トップブラシ揺動モータ３５とは別個独立のブレーキ機構（図示せず）を付設してもよい。

ところで走行フレーム１において、サイドブラシＳの近傍で車体面に洗浄水を噴射する第１洗浄水噴射手段ＷＳの配管部分と、サイドブラシＳと、トップブラシＴの近傍で車体面に洗浄水を噴射する第２洗浄水噴射手段ＷＴの配管部分と、トップブラシＴと、洗浄後の車体面に対しリンス水を噴射し得るリンス水噴射手段ＷＲとが、この順序で走行フレームＦの前端から後端に向かって順次配置される。

前記第１洗浄水噴射手段ＷＳは、サイドブラシＳの近傍で走行フレームＦのフレーム本体枠Ｆｍの前端部に固定、支持されて上下方向に延びるサイド用配管４０を有する。そのサイド用配管４０の上端部、下端部及び中間部には、洗浄水の噴射ノズル４０ｎ…がそれぞれ設けられる。そのサイド用配管４０の基端部には可撓性の接続管４１が接続され、その接続管４１には、走行フレームＦの基台フレームＦｍ上に搭載された洗剤タンク４２及び清水タンク４３が切換弁装置（図示せず）を介して並列に接続される。また洗剤タンク４２及び清水タンク４３には、その内部の洗剤及び清水を吸い込んでサイド用配管４０側に圧送し得る洗剤ポンプ４２Ｐ及び清水ポンプ４３Ｐがそれぞれ配設される。従って、それら洗剤ポンプ４２Ｐ及び清水ポンプ４３Ｐ及び前記切換弁装置を電子制御ユニットＣにより作動制御することで、サイド用配管４０には、洗浄水としての清水、又は洗剤及び清水の混合液を選択的に圧送して、噴射ノズル４０ｎ…から自動車Ｖに噴射可能である。

また前記第２洗浄水噴射手段ＷＴは、トップブラシ軸２１と共に揺動するモータホルダ３２に固定、支持されるＬ字状のトップ用配管４４を有しており、そのトップ用配管４４は、トップブラシＴの揺動に追従して一体的に揺動する。そのトップ用配管４４の上端部には、自動車Ｖ側（即ち内方上向き）に傾斜した清水用噴射ノズル４４ｎが設けられる。そのトップ用配管４４の基端部には可撓性の接続管４５が接続され、その接続管４５もまた、洗剤タンク４２及び清水タンク４３に切換弁装置（図示せず）を介して並列に接続される。従って、それら洗剤ポンプ４２Ｐ及び清水ポンプ４３Ｐ及び前記切換弁装置を電子制御ユニットＣにより作動制御することで、トップ用配管４４にはサイド用配管４０と同様、洗浄水としての清水、又は洗剤及び清水の混合液を選択的に圧送して、噴射ノズル４４ｎから自動車Ｖに噴射可能である。

また前記リンス水噴射手段ＷＲは、走行フレームＦのフレーム本体枠Ｆｍの後端部に固定、支持されて上下方向に延びるリンス用配管４６を有する。そのリンス用配管４６の上端部、下端部及び中間部には、清水の噴射ノズル４６ｎ…がそれぞれ設けられる。そのリンス用配管４６の基端部には可撓性の接続管４７が接続され、その接続管４７は、清水タンク４３に前記切換弁装置を介して接続される。従って、その清水タンク４３内の清水ポンプ４３Ｐ及び前記切換弁装置を電子制御ユニットＣにより作動制御することで、リンス用配管４６にはリンス水としての清水を圧送して、噴射ノズル４６ｎから自動車Ｖに噴射可能である。

更に走行フレームＦのフレーム本体枠Ｆｍ上部の最前端には、自動車Ｖの前後端を検知し得る前後端検知手段としての上部超音波センサＳＮ１が配設される。この上部超音波センサＳＮ１は、左右方向に直線状に延びるセンサ支持部材５０の先端部に装着されており、そのセンサ支持部材５０の基端部は、前記フレーム本体枠Ｆｍに平行リンク機構５１を介して水平面内で旋回可能に支持される。この平行リンク機構５１は、その基端側とフレーム本体枠Ｆｍとの間に介設したリンク駆動装置５２により、走行フレームＦの左右方向に延びる作動位置と、前後方向に延びる待機位置との間を水平面内で旋回揺動駆動可能である。

前記リンク駆動装置５２は、図示例では平行リンク機構５１の１つの構成リンク５１ａの基端に固着した回動支軸５３と、その回動支軸５３及びプレート本体枠Ｆｍ間に設けられて回動支軸５３を回動駆動するシリンダ装置５４とで構成される。尚、前記シリンダ装置５４は、エアシリンダ又は油圧シリンダの何れであってもよく、そのシリンダ装置５４に対する作動流体の給排制御を行う図示しない電磁切換弁が電子制御ユニットＣで制御される。

そして、センサ支持部材５０（従って先端の上部超音波センサＳＮ１）は、平行リンク機構５１が前記作動位置にあるときには自動車Ｖ側に大きく張り出した張出位置（図１，３実線参照）となり、また平行リンク機構５１が前記待機位置にあるときには走行フレームＦ側に後退した格納位置（図１，３鎖線参照）となる。従って、センサ支持部材５０及び上部超音波センサＳＮ１は、その格納位置では、走行フレームＦの近くに在って、他物との衝突から有効に保護可能となる。

更にまた走行フレームＦのフレーム本体枠Ｆｍの下部には、自動車Ｖ及び走行フレームＦ間の水平距離を検知し得る前後一対の第１，第２側部超音波センサＳＮ２，ＳＮ３が配設される。その前側の第１側部超音波センサＳＮ２は、走行フレームＦと自動車Ｖとの水平方向距離を検知可能であると共に、走行フレームＦが自動車Ｖに対し適正な洗車開始位置の範囲にあるかを検知するためのものである。

また後側の第２側部超音波センサＳＮ３は、走行フレームＦと自動車Ｖとの水平方向距離を検知可能であると共に、第１側部超音波センサＳＮ２と共同して走行フレームＦが適正な洗車開始位置の範囲にあるかを検知可能である。更にその第１，第２側部超音波センサＳＮ２，ＳＮ３の検知結果に基づいて走行フレームＦと、自動車Ｖの側面Ｖｓ又は前後端面Ｖｆ，Ｖｒとの平行度が適正か否かのチェックも可能である。

前記電子制御ユニットＣは、走行フレームＦの正面（走行方向後面）側に固定した制御盤６０内に設置されており、その制御盤６０の外面には、従来周知の門型洗車機と同様、作業員により任意に操作入力可能な各種の操作キーが設けられる。それら操作キーとしては、例えば、洗車機Ａの洗車コース（例えば水洗い洗車コースや洗剤を用いた通常洗車コース等）を選択するためのコース選択キー６１、洗車機Ａの洗車開始や停止を指示する操作キー６２、自動車Ｖの車形や各種オプション部品の有無を指定入力する操作キー６３等が設けられる。

ところで本実施形態の洗車機Ａにおいては、走行フレームＦが自動車Ｖの車体後端面Ｖｒに沿って走行するときには、後述するようにトップブラシＴを起立位置Ｔｖに保持してサイドブラシＳのみで車体後端面Ｖｒを洗浄する第１の洗浄態様と、サイドブラシＳに加えて、起立位置Ｔｖ寄りの中間揺動位置Ｔｖ′に保持したトップブラシでも車体後端面Ｖｒを洗浄する第２の洗浄態様とを任意に選択できるようなっており、その選択操作のための後面洗浄選択キー６４が前記制御盤６０の外面に設けられる。

また電子制御ユニットＣには、図６に示すように、洗車機Ａにおける洗車のための各種作動機器を駆動する駆動機器（例えば、走行モータ３、サイドブラシ駆動装置ＤＳのモータ９、シリンダ装置１３，５４の制御用切換弁（図示せず）、昇降駆動手段ＫＳの昇降モータ２６、トップブラシ回転モータ３１、揺動駆動手段ＫＹのトップブラシ揺動モータ３５、洗剤用ポンプ４２Ｐ、清水用ポンプ４３Ｐ、第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ及びリンス水噴射手段ＷＲ用の切換弁装置（図示せず））が接続される。更に電子制御ユニットＣには、各種のセンサ（例えば上部超音波センサＳＮ１、前後一対の第１，第２側部超音波センサＳＮ２，ＳＮ３等）や、各種の操作キー群６１〜６４も接続され、更にまたバッテリＢも接続される。

更にまた電子制御ユニットＣには、走行フレームＦの走行をコントロールするためのリモコンＲ（図６の制御ブロック図にのみ図示）が着脱可能に接続される。このリモコンＲには、走行駆動手段Ｄを作動制御することで走行フレームＦの前後進や方向転換をコントロール操作するための操作入力部が設けられており、作業者は、走行フレームＦの傍を歩行しながらリモコンＲを操作して走行フレームＦ（従って洗車機Ａ）を任意の場所まで走行させることができる。

尚、本発明では、前記した有線式のリモコンＲに代えて、無線式リモコンを使用可能であり、その場合には、無線式リモコンに対する信号受信部（図示せず）が電子制御ユニットＣに内蔵又は接続される。

次に前記実施形態の洗車機Ａを用いて、被洗浄物としての自動車Ｖの車体洗浄を行う手順について、図７〜図９を併せて参照して説明する。

洗車機Ａは、洗車に使用されない場合には任意の待機場所で待機状態に置かれる。尚、この待機場所は、洗車作業場所の近くでも遠くでもよく任意に選定可能である。待機状態の洗車機Ａにおいては、前回の洗浄工程の終了時点で電子制御ユニットＣにより制御された昇降駆動手段ＫＳ及び揺動駆動手段ＫＹ並びにシリンダ装置１３によって、トップブラシＴを支持する昇降体２３が上限位置よりも低い所定待機位置（図示例では下限位置）に、またトップブラシＴが起立位置Ｔｖに、さらにサイドブラシＳが格納位置Ｓ１にそれぞれ保持される。尚、洗車機Ａの走行フレームＦが非洗車時に自動車Ｖから離れた任意の走行ルートを走行する場合もトップブラシＴ及び昇降体２３並びにサイドブラシＳは、上記と同様の状態に置かれる。

この洗車機Ａを用いて洗車を行う場合には、先ず、作業員がリモコンＲの操作で洗車機Ａの走行駆動手段Ｄ（即ち左右の走行モータ３，３、以下同様）を制御して走行フレームＦを待機位置から、洗車すべき場所に停車中の自動車Ｖに対する所定の洗車開始位置Ａ１まで走行させ、そこに一旦停止させる。尚、本実施形態においては、図７及び図８（Ａ）に示すように洗車機ＡのサイドブラシＳが自動車Ｖの前端左コーナに対向、近接し且つ走行フレームＦの前後方向が自動車Ｖの左側面Ｖｓに沿うような洗車機Ａの自動車Ｖに対する相対位置を洗車開始位置Ａ１とする。

次いで、作業員は制御盤６０のコース選択キー６１を操作入力して洗車コースを選択し、また後面洗浄選択キー６４を操作して、例えば自動車Ｖの後端面ＶｒをサイドブラシＳのみで洗浄する第１の洗浄態様を選択する。しかる後、作業員は洗車開始のための操作キー６２を操作して洗車機Ａの洗車動作を開始させる。

このとき、走行フレームＦの下部に設けられて自動車Ｖ及び走行フレームＦ間の水平距離を検知し得る前後一対の第１，第２側部超音波センサＳＮ２，ＳＮ３のうち、前側の第１側部超音波センサＳＮ２が自動車Ｖの前端部を検知し且つ後側の第２側部超音波センサＳＮ３が自動車Ｖの車体面を検知しない場合には、走行フレームＦが適正な洗車開始位置Ａ１の範囲にあると電子制御ユニットＣが判断して以後の洗車動作が開始するが、そうでない場合には、走行フレームＦが適正な洗車開始位置Ａ１の範囲にないと判断されて洗車動作は開始されないので、作業員がリモコンＲの操作により走行フレームＦの停止位置を修正した後、洗車開始操作を再度行う。

かくして、洗車動作が正常に開始されると、電子制御ユニットＣは、前後端検知手段としての上部超音波センサＳＮ１を格納位置から張出位置（図１，図３実線参照）まで旋回揺動させ、その張出位置では上部超音波センサＳＮ１は、自動車Ｖの車体前部（ボンネット面）を検知する。また、洗車動作中は、第１，第２側部超音波センサＳＮ２，ＳＮ３の検知結果に基づいて、走行フレームＦと自動車Ｖの側面Ｖｓ又は前後端面Ｖｆ，Ｖｒとの平行度及び水平距離が適正か否かが電子制御ユニットＣで判断され、もし平行度又は水平距離が適正でないと判断された場合は、電子制御ユニットＣが走行駆動手段Ｄを制御して平行度又は水平距離が適正になるよう走行フレームＦの走行位置を自動修正する。

しかも電子制御ユニットＣは、洗車機Ａが前記洗車開始位置Ａ１にある状態で洗車が開始されると、昇降体２３を下限位置に保持したまま、シリンダ装置１３を不作動（フリー）としてサイドブラシＳを格納位置Ｓ１から張出位置Ｓ２まで傾動させると共に、揺動駆動手段ＫＹを作動させてトップブラシＴを起立位置Ｔｖから張出位置Ｔｈ手前の所定の中間揺動位置Ｔｈ′まで揺動させる。次いで、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転駆動するが、このとき洗車機Ａが適正な洗車開始位置Ａ１に在れば、トップブラシＴは自動車Ｖの車体前部に対し非接触状態であってトップブラシＴの回転モータ３１が無負荷運転となり、この無負荷運転時のモータ電流値を基準値として、後述する負荷電流の上限設定値及び下限設定値が電子制御ユニットＣに読み込まれる。

また、それと同時に、サイドブラシＳ近傍の第１洗浄水噴射手段ＷＳおよびトップブラシＴ近傍の第２洗浄水噴射手段ＷＴの各噴射ノズル４０ｎ，４４ｎから洗浄水（洗剤混合水、又は清水）が噴射されると共に、リンス水噴射手段ＷＲの噴射ノズル４６ｎから清水が噴射される。

それと共に、電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを作動させて走行フレームＦを前進開始させる。この前進に伴い、図７及び図８（Ａ）に示すようにサイドブラシＳは自動車Ｖの左側面Ｖｓをその前端から後端に至るまで適度な接触面圧でブラシング洗浄する一方、トップブラシＴは自動車Ｖの車体上面Ｖｔ（即ちボンネット面、フロントガラス、天井面、リヤガラス、トランク面）の左半分を順次、ブラシング洗浄する。

この場合、前記中間揺動位置Ｔｈ′に保持されたトップブラシＴの接触面圧が車体上面Ｖｔの起伏や突起物に応じて増大して回転モータ３１の負荷電流が上限設定値を超えると、電子制御ユニットＣは、前記負荷電流が上限設定値又はそれ未満の所定限界値以下となるまで昇降駆動手段ＫＳを作動させて昇降体２３（従ってトップブラシＴ）を上昇駆動するので、トップブラシＴの接触面圧の過度の上昇が抑えられる。尚、上記とは逆に、トップブラシＴの接触面圧が減少して回転モータ３１の負荷電流が下限設定値より下がると、電子制御ユニットＣは、前記負荷電流が下限設定値又はそれを超える所定限界値以上となるまで昇降駆動手段ＫＳを作動させて昇降体２３（従ってトップブラシＴ）を下降させるので、トップブラシＴの接触面圧の過度の減少が抑えられる。これにより、昇降体２３、従ってトップブラシＴは、車体上面Ｖｔの起伏や突起物に応じて昇降して車体上面Ｖｔとの適正な接触面圧が維持される。

このようにして走行フレームＦが自動車Ｖの後部左コーナ付近に達すると、上部超音波センサＳＮ１が車体後部を検知しなくなり、その非検知に基づき電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを前記非検知から所定距離（又は所定時間）だけ走行させ、その走行停止位置（即ち図８（Ａ）のＡ２位置）において、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転停止させ且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ且つまたトップブラシＴを起立位置Ｔｖまで揺動させた後、走行フレームＦを９０度、方向転換させる。その方向転換後の走行フレームＦの位置を、図７及び図８（Ｂ）においてＡ２′で示す。

その方向転換後、電子制御ユニットＣは、サイドブラシＳを回転駆動し且つ第１洗浄水噴射手段ＷＳ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を再開させ且つまた走行フレームＦを再び前進させることで自動車Ｖの車体後端面Ｖｒに沿って走行させて、サイドブラシＳにより車体後端面Ｖｒをその左端から右端に至るまでブラシング洗浄する。尚、この間、トップブラシＴは起立位置Ｔｖで休止状態に置かれる。

このようにして走行フレームＦが自動車Ｖの後部右コーナ付近に達すると、上部超音波センサＳＮ１が車体後部を検知しなくなり、その非検知に基づき電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを前記非検知から所定距離（又は所定時間）走行だけ走行させ、その走行停止位置（即ち図８（Ｂ）のＡ３位置）において、サイドブラシＳを回転停止させ且つ第１洗浄水噴射手段ＷＳ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ且つまたトップブラシＴを起立位置Ｔｖから張出位置Ｔｈ手前の所定の中間揺動位置Ｔｈ′まで揺動させた後、走行フレームＦを９０度、方向転換させる。その方向転換後の走行フレームＦの位置を、図７及び図９（Ｃ）においてＡ３′で示す。

その方向転換後、電子制御ユニットＣは、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転駆動し且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を再開させ且つまた走行フレームＦを再び前進させる。そして、この前進に伴い、サイドブラシＳは自動車Ｖの車体右側面Ｖｓをその後端から前端に至るまで適度な接触面圧でブラシング洗浄する一方、トップブラシＴは自動車Ｖの車体上面Ｖｔ（即ちトランク面、リヤガラス、天井面、フロントガラス、ボンネット面）の右半分を順次、ブラシング洗浄する。

このようにして走行フレームＦが自動車Ｖの前部右コーナ付近に達すると、上部超音波センサＳＮ１が車体前部を検知しなくなり、その非検知に基づき電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを前記非検知から所定距離（又は所定時間）走行だけ走行させ、その走行停止位置（即ち図９（Ｃ）のＡ４位置）において、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転停止させ且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ且つまたトップブラシＴを起立位置Ｔｖまで揺動させた後、走行フレームＦを９０度、方向転換させる。その方向転換後の走行フレームＦの位置を、図７及び図９（Ｄ）においてＡ４′で示す。

その方向転換後、電子制御ユニットＣは、サイドブラシＳを回転駆動し且つ第１洗浄水噴射手段ＷＳ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を再開させ且つまた走行フレームＦを再び前進させて自動車Ｖの車体前端面Ｖｆに沿って走行させて、サイドブラシＳにより車体前端面をその右端から左端に至るまでブラシング洗浄する。尚、この間、トップブラシＴは起立位置Ｔｖで休止状態に置かれる。

このようにして走行フレームＦが自動車Ｖの前部左コーナ付近に達すると、上部超音波センサＳＮ１が車体前部を検知しなくなり、その非検知に基づき電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを前記非検知から所定距離（又は所定時間）だけ走行させてから停止させる。それと同時にサイドブラシＳを回転停止させると共に格納位置Ｓ１まで揺動させ且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ且つまた昇降体２３が下限位置になければ下限位置まで下降させる。

かくして、洗車機Ａの走行フレームＦが自動車Ｖを一周する間に一連の洗浄プロセスが実行されて洗浄工程が完了するので、その後、作業員はリモコンＲを操作して洗車機Ａを待機場所まで走行させ、そこに待機させる。

ところで洗車開始前の制御盤６０のキー操作において、後面洗浄選択キー６４で、ミニバン又はワゴンタイプの自動車Ｖの車体後端面ＶｒをサイドブラシＳ及びトップブラシＴの両方で洗浄する第２の洗浄態様が選択された場合は、前記したような第１の洗浄態様が選択された場合とは車体後端面Ｖｒの洗浄態様が異なるので、その異なる洗浄態様部分だけを、図１０を併せて参照して次に説明する。

即ち、前述したように走行フレームＦが自動車Ｖが車体左側面Ｖｓに沿ってその前端から後端に至るまでサイドブラシＳ及びトップブラシＴでブラシング洗浄した後、走行フレームＦが自動車Ｖの後部左コーナ付近に達すると、上部超音波センサＳＮ１が車体後部を検知しなくなり、その非検知に基づき電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを前記非検知から所定距離（又は所定時間）だけ走行させ、その走行停止位置（即ち図１０（Ａ）のＡ２位置）において、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転停止させ且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ且つまたトップブラシＴを起立位置Ｔｖ手前の中間揺動位置Ｔｖ′まで揺動させ且つまた昇降体２３を下限位置又はその手前の中間昇降位置まで下降させた後、走行フレームＦを９０度、方向転換させる。その方向転換後の走行フレームＦの位置を図１０（Ｂ）のＡ２′で示す。

この場合、トップブラシＴの前記中間揺動位置Ｔｖ′は、電子制御ユニットＣにより車体後端面Ｖｒの傾斜度合に応じて段階的（例えば３段階）又は連続的に設定される。その傾斜度合は、例えば上部超音波センサＳＮ１が車体後端を検知した時点と車体後端面Ｖｒの所定高さ（例えば１．５ｍ）を検知した時点との間で走行フレームＦが走行した距離の長短に応じて電子制御ユニットＣが判定する。尚、その傾斜度判定手法は、本実施形態に限定されず、例えば、イメージセンサ（カメラ）で撮像した車体後端面Ｖｒの車形からその傾斜度を読み取るようにしてもよい。

そして、走行フレームＦの上記方向転換後、電子制御ユニットＣは、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転駆動し且つ第１洗浄水噴射手段ＷＳ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を再開させ且つまた走行フレームＦを再び前進させて自動車Ｖの車体後端面Ｖｒに沿って走行させて、サイドブラシＳ及びトップブラシＴにより車体後端面Ｖｒをその左端から右端に至るまでブラシング洗浄する。

この場合、前記中間揺動位置Ｔｖ′に保持されたトップブラシＴの接触面圧が車体後端面Ｖｒの起伏や突起物に応じて増加してトップブラシＴの回転モータ３１の負荷電流が上限設定値を超えると、電子制御ユニットＣは、前記負荷電流が上限設定値又はそれ未満の所定限界値以下となるまで揺動駆動手段ＫＹを作動させてトップブラシＴを起立位置Ｔｖ側に上方揺動させるので、トップブラシＴの接触面圧の過度の上昇が抑えられる。尚、上記とは逆に、トップブラシＴの接触面圧が減少して回転モータ３１の負荷電流が下限設定値より下がると、電子制御ユニットＣは、前記負荷電流が下限設定値又はそれを超える所定限界値以上となるまで揺動駆動手段ＫＹを作動させてトップブラシＴを下方揺動させるので、トップブラシＴの接触面圧の過度の減少が抑えられる。これにより、トップブラシＴは、車体後端面Ｖｒの起伏や突起物に応じて昇降して車体後端面Ｖｒとの適正な接触面圧が維持される。

このようにして走行フレームＦが自動車Ｖの後部右コーナ付近に達すると、上部超音波センサＳＮ１が車体後部を検知しなくなり、その非検知に基づき電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを前記非検知から所定距離（又は所定時間）だけ走行させ、その走行停止位置（即ち図１０（Ｂ）のＡ３位置）において、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転停止させ且つ第１洗浄水噴射手段ＷＳ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ、さらに走行フレームＦを９０度、方向転換させた後、トップブラシＴを前記中間揺動位置Ｔｖ′から張出位置Ｔｈ手前の所定の中間揺動位置Ｔｈ′まで揺動させる。その方向転換後の洗車機Ａの作動は、前記した第１の洗浄態様が選択された場合と同様である。

而して、前記した本実施形態の洗車機Ａの構造によれば、走行駆動手段Ｄを有して任意の走行ルート及び自動車Ｖの周囲を自力走行し得る走行フレームＦに、各単一のトップブラシＴ及びサイドブラシｓと、第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲと、走行フレームＦに搭載した各洗車機器への電力を供給する電力供給源としてのバッテリＢとが搭載されるので、走行フレームＦの走行案内用レールの設置が不要となるばかりか、走行フレームＦを、自動車Ｖを跨ぎ得る大型の門型に形成する必要がなくなり、サイドブラシＳも１本だけで足りて、洗車機自体の小型化とコスト節減が図られる。しかも洗車場所が固定されないことから、設置スペースの有効活用が図られる。また、このように走行フレームＦが小型化されても、サイドブラシＳとトップブラシＴの両方を具備することから、そのサイドブラシＳで車体側面Ｖｓや前後端面Ｖｆ，Ｖｒを、またトップブラシＴで車体上面Ｖｔを（必要に応じて車体後端面Ｖｒをも）それぞれ的確に洗浄することができる。

その上、本実施形態の洗車機Ａは、走行フレームＦに上限位置と下限位置との間で昇降可能に支持されてトップブラシＴを略水平な張出位置Ｔｈと略鉛直な起立位置Ｔｖとの間で揺動し得るよう軸支した昇降体２３と、その昇降体２３を昇降駆動し得ると共に何れの昇降位置にも保持し得る昇降駆動手段ＫＳと、トップブラシＴを揺動駆動し得ると共に何れの揺動位置にも保持し得る揺動駆動手段ＫＹと、それら昇降駆動手段ＫＳ及び揺動駆動手段ＫＹを制御し得る制御手段としての電子制御ユニットＣとを備えている。このため、トップブラシＴで車体上面Ｖｔを洗浄する場合に、その車体上面Ｖｔの高さに対応してトップブラシＴ（昇降体２３）を無理なく昇降制御できるばかりか、そのトップブラシＴを張出位置Ｔｈ寄りの中間揺動位置Ｔｈ′に保持することで、中高に緩やかに傾斜した車体上面Ｖｔに対してもトップブラシＴを的確にフィットさせることができて洗浄効果を高めることができる。また車体後端面ＶｒをサイドブラシＳのみならず、起立位置Ｔｖ寄りの中間揺動位置Ｔｖ′に保持したトップブラシＴでも洗浄可能となるため、車体後端面Ｖｒを必要に応じてトップブラシＴでも洗浄して、その洗浄効果を高めることができる。

更に洗車機Ａの待機時や非洗車状態での走行フレームＦの走行時には、トップブラシＴを軸支する昇降体２３が上限位置よりも低い所定待機位置（図示例では下限位置）に、またトップブラシＴが起立位置Ｔｖにそれぞれ自動的に移動、保持されるため、洗車機Ａを自動的にコンパクト化できる上、その重心高さを自動的に下げることができて、利便性が高められる。

また特に電子制御ユニットＣは、走行フレームＦが自動車Ｖの車体側面Ｖｓに沿って走行するときには、トップブラシＴを張出位置Ｔｈ寄りの中間揺動位置Ｔｈ′に保持して車体上面Ｖｔを洗浄すると共にサイドブラシＳで車体側面Ｖｓを洗浄し、また走行フレームＦが車体後端面Ｖｒに沿って走行するときには、トップブラシＴを起立位置Ｔｖに保持し且つ回転停止してサイドブラシＳのみで車体後端面Ｖｒを洗浄する第１の洗浄態様と、起立位置Ｔｖ寄りの中間揺動位置Ｔｖ′に保持したトップブラシＴ、並びにサイドブラシＳで車体後端面Ｖｒを洗浄する第２の洗浄態様とを、後面選択キー６４への操作入力により任意に選択可能である。このため、車体後端面Ｖｒを洗浄する場合に、サイドブラシＳのみで行う第１の洗浄態様と、サイドブラシＳとトップブラシＴを併用する第２の洗浄態様とを適宜使い分けることができ、特に第２の洗浄態様が選択された場合には、車体後端面Ｖｒの上部に対する洗浄効果を高めることができる。その上、この第２の洗浄態様が選択された場合には、車体後端面Ｖｒの傾斜度合に応じてトップブラシＴの起立位置Ｔｖ寄りの中間揺動位置Ｔｖ′が自動的に可変設定されるため、トップブラシＴを車体後端面Ｖｒの傾斜面に極力沿わせる傾斜姿勢とすることができるため、トップブラシＴによる車体後端面Ｖｒの上部に対する洗浄効果が一層高められ。

尚、本実施形態では、車体後端面Ｖｒを洗浄する場合に、後面選択キー６４への操作入力に基づいてサイドブラシＳのみで行う第１の洗浄態様とサイドブラシＳとトップブラシＴを併用する第２の洗浄態様とを操作者に任意に選択させるようにしているが、このような機能に加えて、又は代えて、電子制御ユニットＣが、従来公知の車形検出手段、例えばイメージセンサ（カメラ）で撮像した車体後端面Ｖｒの車形に基づいて、前記第１，第２の洗浄態様の何れを実行するかを自動選択できるようにしてもよい。

さらに自動車Ｖの前後端を検知し得る前後端検知手段としての上部超音波センサＳＮ１が走行フレームＦの前端部に設けられており、電子制御ユニットＣが上部超音波センサＳＮ１の検知結果に基づいて走行駆動手段Ｄを制御することで、走行フレームＦが自動車Ｖの周囲を一周するよう自動走行可能である。このため、洗浄時には、走行フレームＦを、上部超音波センサＳＮ１の検知結果に基づき自動車Ｖの周囲を一周するよう的確に自動走行させることができる。

次に本発明の他の実施形態を図１１〜図１３を参照して説明する。この実施形態では、先の実施形態の洗車機Ａと基本構造を同じくする洗車機Ａ′（基本構造が洗車機Ａと同じため図示は省略）が用いられるが、特にこの洗車機Ａ′においては、その制御盤６０に、前述の種々の操作キー６１〜６４に加えて、洗浄対象を任意に選択させる対象選択キー６５が追加される。即ちこの対象選択キー６５により、自動車Ｖを洗浄するか或いは自動車以外の箱形の被洗浄物（例えば地面に設置された概ね直方体状の発電機Ｖ′）を洗浄するかが選択可能となっている。尚、対象選択キー６５も他の操作キー６１〜６４と同様、電子制御ユニットＣに接続されており、その対象選択キー６５で「自動車以外の被洗浄物」が選択された場合には、電子制御ユニットＣは、後述するような制御態様でその被洗浄物たる発電機Ｖ′を洗浄すべく洗車機Ａ′の作動を制御する。

而して、この洗車機Ａ′を用いて自動車Ｖを洗浄する場合には、洗車開始前に前記対象選択キー６５で「自動車」を選択する操作を行う他は、先の実施形態の洗車機Ａで自動車Ｖを洗浄する場合と、同様である。

次に本実施形態の洗車機Ａ′で自動車Ｖ以外の被洗浄物、例えば発電機Ｖ′を洗浄する手法を説明する。尚、本明細書では、発電機Ｖ′の長手方向に沿う一対の側面を左右側面Ｖｓ，Ｖｓとし、長手方向一端側と他端側の一対の側面を前後端面Ｖｆ，Ｖｒとする。

この洗車機Ａ′を用いて発電機Ｖ′の洗浄を行う場合には、自動車Ｖを洗浄する場合と同様、先ず、作業員がリモコンＲの操作で洗車機Ａ′の走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを待機位置から、洗浄すべき場所に設置された発電機Ｖ′に対する所定の洗浄開始位置Ａ１まで走行させ、そこに一旦停止させる。尚、本実施形態においては、図１２（Ａ）に示すように洗車機Ａ′のサイドブラシＳが発電機Ｖ′の前端左コーナに対向、近接し且つ走行フレームＦの前後方向が発電機Ｖ′の左側面Ｖｓに沿うような洗車機Ａ′の発電機Ｖ′に対する相対位置を洗浄開始位置Ａ１とする。

次いで、作業員は、制御盤６０の対象選択キー６５で「自動車以外の被洗浄物」を選択操作し且つコース選択キー６１で洗浄コースを選択操作する。しかる後、作業員は洗浄開始のための操作キー６２を操作して洗車機Ａ′の洗浄動作を開始させる。尚、走行フレームＦが適正な洗浄開始位置Ａ１の範囲にあるか否かの判断は、先の実施形態の洗車機Ａと同様の手法で、走行フレームＦの下部に設けた前後一対の第１，第２側部超音波センサＳＮ２，ＳＮ３の検出信号に基づいて電子制御ユニットＣで行われる。

かくして、洗浄動作が正常に開始されると、電子制御ユニットＣは、前後端検知手段としての上部超音波センサＳＮ１を格納位置から張出位置まで旋回揺動させ、その張出位置では上部超音波センサＳＮ１は、発電機Ｖ′の上面Ｖｔ前部を検知する。また、洗浄動作中は、第１，第２側部超音波センサＳＮ２，ＳＮ３の検知結果に基づいて、走行フレームＦと発電機Ｖ′の側面Ｖｓ又は前後端面Ｖｆ，Ｖｒとの平行度及び水平距離が適正か否かが電子制御ユニットＣで判断され、もし平行度又は水平距離が適正でないと判断された場合は、電子制御ユニットＣが走行駆動手段Ｄを制御して平行度又は水平距離が適正になるよう走行フレームＦの走行位置を自動修正する。

そして、電子制御ユニットＣは、洗車機Ａ′が前記洗浄開始位置Ａ１にある状態で洗浄工程が開始されると、昇降体２３を上限位置よりも低い所定待機位置（図示例では下限位置）に保持したまま、シリンダ装置１３を不作動（フリー）としてサイドブラシＳを格納位置Ｓ１から張出位置Ｓ２まで傾動させると共に、揺動駆動手段ＫＹを作動させてトップブラシＴを起立位置Ｔｖから張出位置Ｔｈまで揺動させる。次いで、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転駆動するが、このとき洗車機Ａ′が適正な洗浄開始位置Ａ１に在れば、トップブラシＴは発電機Ｖ′の前端面Ｖｆに対し非接触状態であってトップブラシＴの回転モータ３１が無負荷運転となり、この無負荷運転時のモータ電流値を基準値として、後述する負荷電流の上限設定値及び下限設定値が電子制御ユニットＣに読み込まれる。

また、それと同時に、サイドブラシＳ近傍の第１洗浄水噴射手段ＷＳおよびトップブラシＴ近傍の第２洗浄水噴射手段ＷＴの各噴射ノズル４０ｎ，４４ｎから洗浄水（洗剤混合水、又は清水）が噴射されると共に、リンス水噴射手段ＷＲの噴射ノズル４６ｎから清水が噴射される。それと共に、電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを作動させて走行フレームＦを前進開始させる。

この走行フレームＦの前進に伴い、図１２（Ａ）に示すようにサイドブラシＳは発電機Ｖ′の左側面Ｖｓをその前端から後端に至るまで適度な接触面圧でブラシング洗浄する一方、トップブラシｔは、発電機Ｖ′の前端面Ｖｆの一部と上面Ｖｔの左半分を順次、ブラシング洗浄する。この場合、走行フレームＦの前進開始に伴い、トップブラシＴが発電機Ｖ′の前端面Ｖｆと接触すると、トップブラシＴの回転モータ３１の負荷が上昇して、昇降体２３が上昇を開始するが、その上昇速度は回転モータ３１の負荷の増大に応じて高速となるため、トップブラシＴは、発電機Ｖ′の前端面Ｖｆを無理なく迅速に上昇して発電機Ｖの上面Ｖｔに到達し、その上面Ｖｔの洗浄にスムーズに移行する。尚、その場合に、トップブラシＴが発電機Ｖ′の前端面Ｖｆから上面Ｖｔへスムーズに移動できるように回転モータ３１の負荷増大に応じて、昇降体２３の上昇速度を高速化する制御に加えて（又は代えて）、走行フレームＦの走行を一時的に停止又は減速する制御を行うようにしてもよい。

また、このトップブラシＴによる発電機上面Ｖｔの洗浄中において、トップブラシＴの接触面圧が上面Ｖｔの起伏や突起物に応じて増大して回転モータ３１の負荷電流が上限設定値を超えると、電子制御ユニットＣは、前記負荷電流が上限設定値又はそれ未満の所定限界値以下となるまで昇降駆動手段ＫＳを作動させて昇降体２３（従ってトップブラシＴ）を上昇駆動するので、トップブラシＴの接触面圧の過度の上昇が抑えられる。尚、上記とは逆に、トップブラシＴの接触面圧が減少して回転モータ３１の負荷電流が下限設定値より下がると、電子制御ユニットＣは、前記負荷電流が下限設定値又はそれを超える所定限界値以上となるまで昇降駆動手段ＫＳを作動させて昇降体２３（従ってトップブラシＴ）を下降させるので、トップブラシＴの接触面圧の過度の減少が抑えられる。これにより、昇降体２３、従ってトップブラシＴは、発電機上面Ｖｔの起伏や突起物に応じて昇降して上面Ｖｔとの適正な接触面圧が維持される。

このようにして走行フレームＦが発電機Ｖ′の後部左コーナ付近に達すると、上部超音波センサＳＮ１が車体後部を検知しなくなり、その非検知に基づき電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを前記非検知から所定距離（又は所定時間）だけ走行させ、その走行停止位置（即ち図１２（Ａ）のＡ２位置）において、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転停止させ且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ且つまた昇降体２３を下限位置まで下降させると共にトップブラシＴを起立位置Ｔｖまで揺動させた後、走行フレームＦを９０度、方向転換させる。その方向転換後の走行フレームＦの位置を、図１２（Ｂ）においてＡ２′で示す。

その方向転換後、電子制御ユニットＣは、サイドブラシＳを回転駆動し且つ第１洗浄水噴射手段ＷＳ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を再開させ且つまた走行フレームＦを再び前進させることで発電機Ｖ′の後端面Ｖｒに沿って走行させて、サイドブラシＳにより車体後端面Ｖｒをその左端から右端に至るまでブラシング洗浄する。尚、この間、トップブラシＴは起立位置Ｔｖで休止状態に置かれる。

このようにして走行フレームＦが発電機Ｖ′の後部右コーナ付近に達すると、上部超音波センサＳＮ１が車体後部を検知しなくなり、その非検知に基づき電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを前記非検知から所定距離（又は所定時間）走行だけ走行させ、その走行停止位置（即ち図１２（Ｂ）のＡ３位置）において、サイドブラシＳを回転停止させ且つ第１洗浄水噴射手段ＷＳ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ且つまた昇降体２３を所定上昇位置（この所定上昇位置は、先刻のトップブラシＴによる発電機上面Ｖｔ後部に対する洗浄過程で昇降体２３の高さ位置として電子制御ユニットＣが記憶済み）まで上昇させると共にトップブラシＴを起立位置Ｔｖから張出位置Ｔｈまで揺動させた後、走行フレームＦを９０度、方向転換させる。その方向転換後の走行フレームＦの位置を、図１３（Ｃ）においてＡ３′で示す。

その方向転換後、電子制御ユニットＣは、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転駆動し且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を再開させ且つまた走行フレームＦを再び前進させる。そして、この前進に伴い、サイドブラシＳは発電機Ｖ′の右側面Ｖｓをその後端から前端に至るまで適度な接触面圧でブラシング洗浄する一方、トップブラシＴは発電機Ｖ′の上面Ｖｔの右半分を順次、ブラシング洗浄する。

このようにして走行フレームＦが発電機Ｖ′の前部右コーナ付近に達すると、上部超音波センサＳＮ１が車体前部を検知しなくなり、その非検知に基づき電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを前記非検知から所定距離（又は所定時間）走行だけ走行させ、その走行停止位置（即ち図１３（Ｃ）のＡ４位置）において、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転停止させ且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ且つまた昇降体２３を下限位置まで下降させると共にトップブラシＴを起立位置Ｔｖまで揺動させた後、走行フレームＦを９０度、方向転換させる。その方向転換後の走行フレームＦの位置を、図１３（Ｄ）においてＡ４′で示す。

その方向転換後、電子制御ユニットＣは、サイドブラシＳを回転駆動し且つ第１洗浄水噴射手段ＷＳ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を再開させ且つまた走行フレームＦを再び前進させて発電機Ｖ′の前端面Ｖｆに沿って走行させて、サイドブラシＳにより発電機Ｖ′の前端面Ｖｆをその右端から左端に至るまでブラシング洗浄する。尚、この間、トップブラシＴは起立位置Ｔｖで休止状態に置かれる。

このようにして走行フレームＦが発電機Ｖ′の前部左コーナ付近に達すると、上部超音波センサＳＮ１が車体前部を検知しなくなり、その非検知に基づき電子制御ユニットＣは、走行駆動手段Ｄを制御して走行フレームＦを前記非検知から所定距離（又は所定時間）だけ走行させてから停止させる。それと同時にサイドブラシＳを回転停止させると共に格納位置Ｓ１まで揺動させ且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させる。

かくして、洗車機Ａ′の走行フレームＦが発電機Ｖ′を一周する間に一連の洗浄プロセスが実行されて洗浄工程が完了するので、その後、作業員はリモコンＲを操作して洗車機Ａ′を待機場所まで走行させ、そこに待機させる。

而して、前記他の実施形態の洗車機Ａ′においても、先の実施形態の洗車機Ａと基本的に同様の作用効果が達成可能となる。更に、その洗車機Ａ′では、被洗浄物として自動車Ｖのみならず、自動車以外の発電機Ｖ′のような箱形の各種の被洗浄物も的確に洗浄することができる。

尚、後の実施形態では、洗浄対象選択キー６５で洗浄対象を自動車か自動車以外かを選択させるようにしたものを示したが、このような洗浄対象選択キー６５を設けずとも、即ち、先の実施形態の洗車機Ａをそのまま使用しても、自動車Ｖ以外の被洗浄物（発電機Ｖ′）の洗浄は一応可能である。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明はその実施の形態に限定されることなく、本発明の範囲内で種々の実施の形態が可能である。

たとえば、前記実施形態では、被洗浄物として自動車Ｖ及び箱形の発電機Ｖ′を例示したが、本発明では、自走式洗浄機としての洗車機Ａ，Ａ′が周囲を一周することにより、左右側面・前後端面・上面を洗浄可能な概ね直方体状をなす種々の形態の被洗浄物（例えばコンテナ、物置、背の低い陸屋根の構造物等）を洗浄対象とすることが可能である。

また前記実施形態では、被洗浄物としての自動車Ｖ・発電機Ｖ′に対する洗浄を該被洗浄物Ｖ，Ｖ′の左前端から開始して走行フレームＦが被洗浄物Ｖ，Ｖ′の周囲を反時計方向に一周するようにしたものを示したが、本発明では、その洗浄開始位置は実施形態に限定されず、任意に選定可能である。また、本発明では、走行フレームＦが被洗浄物Ｖ，Ｖ′の周囲を時計方向に一周するようにして洗浄を行うようにしてもよく、その場合は、洗浄のための各作動機器の、走行フレームＦにおける前後配列位置を前後逆に配置する必要が有る。

また前記実施形態では、洗浄機としての洗車機Ａ，Ａ′の走行フレームＦが被洗浄物Ｖ，Ｖ′の周囲を一周する間に洗浄を完了するようにしたものを示したが、走行フレームＦが被洗浄物Ｖ，Ｖ′の周囲を複数周（例えば二周）走行するようにしてもよく、その場合、例えば各々の周回で同じ洗浄工程を繰り返すようにしてもよいし、或いは、最初の周回でブラシング洗浄工程のみを行った後、次の周回でリンス工程を行うようにしてもよい。

また前記実施形態では、走行フレームＦに洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ及びリンス水噴射手段ＷＲを搭載したものを示したが、本発明では、これら噴射手段ＷＳ，ＷＴ，ＷＲの少なくとも１つを省略してもよい。尚、これら噴射手段ＷＳ，ＷＴ，ＷＲを全部省略した場合には、作業員が手作業で又は噴射手段を使用して洗浄水又は清水を車体面に掛けるようにしてもよい。

また前記実施形態では、洗浄水噴射手段としての第１及び第２洗浄水噴射手段ＷＴ，ＷＳが洗浄水を被洗浄物Ｖ，Ｖ′の表面に向けて噴射するものを示したが、本発明では、洗浄水をトップブラシＴ及びサイドブラシＳに向けて各々噴射するようにしてもよい。

また、前記実施形態では、第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴで噴射される洗浄水として、水洗い洗浄の場合は清水を使用し、また通常洗浄の場合には、洗剤、又は洗剤及び清水の混合液を使用したものを示したが、ワックス洗浄を行う場合には、ワックス液、又はワックス液及び洗剤の混合液を洗浄水として使用してもよい。

また、前記実施形態では、走行駆動手段Ｄを電動式としたが、本発明では、その他の駆動方式（例えば、エンジン駆動式、油圧作動式、空気圧作動式等）の走行駆動手段を用いてもよい。

また、前記実施形態では、走行フレームＦが被洗浄物としての自動車Ｖのコーナに達して走行停止位置Ａ２，Ａ４で走行停止したときに、昇降体２３を下降させることなく、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転停止させ且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ且つまたトップブラシＴを起立位置Ｔｖまで揺動させた後、走行フレームＦを９０度、方向転換させるようにしたものを示したが、本発明では、走行フレームＦが走行停止位置Ａ２，Ａ４で走行停止して方向転換する前に、昇降体２３を上限位置よりも低い所定位置（例えば下限位置）まで下降させてもよく、その場合には、洗浄機Ａを極力小型化し且つ低重心として、走行フレームＦの方向転換動作を安定させると共に、方向転換時の他物との干渉を効果的に防止することができる。

また、前記実施形態では、走行フレームＦが被洗浄物としての自動車Ｖのコーナに達して走行停止位置Ａ３で走行停止したときに、昇降体２３を下降させることなく、サイドブラシＳ及びトップブラシＴを回転停止させ且つ第１，第２洗浄水噴射手段ＷＳ，ＷＴ並びにリンス水噴射手段ＷＲの作動を停止させ且つまたトップブラシＴを中間揺動位置Ｔｈ′まで揺動させた後、走行フレームＦを９０度、方向転換させるようにしたものを示したが、本発明では、走行フレームＦが走行停止位置Ａ３で走行停止して方向転換する前に、昇降体２３を上限位置よりも低い所定位置（例えば下限位置）まで下降させ、またトップブラシＴを中間揺動位置Ｔｈ′まで揺動させないで起立位置Ｔｖに保持したままでもよく、その場合には、洗車機Ａを極力小型化し且つ低重心として、走行フレームＦの方向転換動作を安定させると共に、方向転換時の他物との干渉を効果的に防止することができる。

Ａ，Ａ′・・自走式洗浄機としての自走式洗車機
Ｃ・・・・制御手段、傾斜度検出手段としての電子制御ユニット
Ｄ・・・・走行駆動手段
Ｆ・・・・走行フレーム
２３・・・昇降体
ＫＳ・・・昇降駆動手段
ＫＹ・・・揺動駆動手段
Ｔ・・・・トップブラシ
Ｔｈ・・・張出位置
Ｔｈ′・・張出位置寄りの中間揺動位置
Ｔｖ・・・起立位置
Ｔｖ′・・起立位置寄りの中間揺動位置
Ｓ・・・・サイドブラシ
ＳＮ１・・前後端検知手段、傾斜度検出手段としての上部超音波センサ
Ｖ・・・・被洗浄物としての自動車
Ｖ′・・・被洗浄物としての発電機
Ｖｆ・・・被洗浄物としての自動車・発電機の前端面
Ｖｒ・・・被洗浄物としての自動車・発電機の後端面
Ｖｓ・・・被洗浄物としての自動車・発電機の左右側面
Ｖｔ・・・被洗浄物としての自動車・発電機の上面

Claims (7)

1. 走行駆動手段（Ｄ）を有して任意の走行ルート及び被洗浄物（Ｖ，Ｖ′）の周囲を自力走行し得る走行フレーム（Ｆ）に、被洗浄物（Ｖ，Ｖ′）の少なくとも上面（Ｖｔ）を洗浄し得るトップブラシ（Ｔ）と、被洗浄物（Ｖ，Ｖ′）の左右側面（Ｖｓ）及び前後端面（Ｖｆ，Ｖｒ）を洗浄し得るサイドブラシ（Ｓ）とを搭載した自走式洗浄機であって、
   前記走行フレーム（Ｆ）に昇降可能に支持されてトップブラシ（Ｔ）を略水平な張出位置（Ｔｈ）と略鉛直な起立位置（Ｔｖ）との間で揺動し得るよう軸支した昇降体（２３）と、その昇降体（２３）を昇降駆動し得る昇降駆動手段（ＫＳ）と、トップブラシ（Ｔ）を揺動駆動し得る揺動駆動手段（ＫＹ）と、前記走行駆動手段（Ｄ）、前記昇降駆動手段（ＫＳ）及び前記揺動駆動手段（ＫＹ）を制御し得る制御手段（Ｃ）とを備えたことを特徴とする、自走式洗浄機。
2. 前記制御手段（Ｃ）は、洗浄機の待機時、並びに前記走行フレーム（Ｆ）が非洗浄状態で任意の走行ルートを走行する時は前記昇降体（２３）を上限位置よりも低い位置に保持し且つトップブラシ（Ｔ）を前記起立位置（Ｔｖ）に保持するように前記昇降駆動手段（ＫＳ）及び前記揺動駆動手段（ＫＹ）を制御可能であることを特徴とする、請求項１に記載の自走式洗浄機。
3. 前記制御手段（Ｃ）は、洗浄機が被洗浄物（Ｖ，Ｖ′）を洗浄する途中で前記走行フレーム（Ｆ）が非洗浄状態で方向転換する時は前記昇降体（２３）を上限位置よりも低い位置に保持し且つトップブラシ（Ｔ）を前記起立位置（Ｔｖ）に保持するように前記昇降駆動手段（ＫＳ）及び前記揺動駆動手段（ＫＹ）を制御可能であることを特徴とする、請求項１に記載の自走式洗浄機。
4. 前記制御手段（Ｃ）は、前記走行フレーム（Ｆ）が前記側面（Ｖｓ）に沿って走行するときには、トップブラシ（Ｔ）を前記張出位置（Ｔｈ）又は張出位置（Ｔｈ）寄りの中間揺動位置（Ｔｈ′）に保持して前記上面（Ｖｔ）を洗浄すると共にサイドブラシ（Ｓ）で前記側面（Ｖｓ）を洗浄し、また前記走行フレーム（Ｆ）が被洗浄物（Ｖ，Ｖ′）の前後少なくとも一方の端面（Ｖｒ）に沿って走行するときには、トップブラシ（Ｔ）を前記起立位置（Ｔｖ）に保持してサイドブラシ（Ｓ）のみで前記前後少なくとも一方の端面（Ｖｒ）を洗浄する第１の洗浄態様と、前記起立位置（Ｔｖ）寄りの中間揺動位置（Ｔｖ′）に保持したトップブラシ（Ｔ）、並びにサイドブラシ（Ｓ）で前記前後少なくとも一方の端面（Ｖｒ）を洗浄する第２の洗浄態様とを実行可能であることを特徴とする、請求項１〜３の何れかに記載の自走式洗浄機。
5. 前記走行フレーム（Ｆ）には、前記前後少なくとも一方の端面（Ｖｒ）の傾斜度合を検出する傾斜度検出手段（ＳＮ１，Ｃ）が設けられ、前記制御手段（Ｃ）は、前記第２の洗浄態様を実行する場合において前記走行フレーム（Ｆ）が前記前後少なくとも一方の端面（Ｖｒ）に沿って走行するときには、前記傾斜度検出手段（ＳＮ１，Ｃ）の検出した前記前後少なくとも一方の端面（Ｖｒ）の傾斜度合に応じてトップブラシ（Ｔ）の前記起立位置（Ｔｖ）寄りの中間揺動位置（Ｔｖ′）を可変制御することを特徴とする、請求項４に記載の自走式洗浄機。
6. 前記被洗浄物（Ｖ，Ｖ′）の前後端を検知し得る前後端検知手段（ＳＮ１）が前記走行フレーム（Ｆ）に設けられ、前記制御手段（Ｃ）が前記前後端検知手段（ＳＮ１）の検知結果に基づいて前記走行駆動手段（Ｄ）を制御することで、前記走行フレーム（Ｆ）が被洗浄物（Ｖ，Ｖ′）の周囲を一周するよう走行可能であることを特徴とする、請求項１〜５の何れかに記載の自走式洗浄機。
7. 前記被洗浄物が自動車（Ｖ）であって、その自動車（Ｖ）の車体の上面（Ｖｔ）及び前後少なくとも一方の端面（Ｖｒ）をトップブラシ（Ｔ）が洗浄可能であり、またその自動車（Ｖ）の車体の左右側面（Ｖｓ）及び前後端面（Ｖｆ，Ｖｒ）をサイドブラシ（Ｓ）が洗浄可能であることを特徴とする、請求項１〜６の何れかに記載の自走式洗浄機。

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