CN114435315B - 一种自动洗车机横刷升降过程控制方法 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种自动洗车机横刷升降过程控制方法，包括以下步骤：在控制器中初始设定横刷电流预设值；在控制器中设置横刷电流预设上限值和横刷电流预设下限值；实时采集并读取自动洗车机运行时的横刷电流实际值；若采集到自动洗车机运行时的横刷电流实际值大于横刷电流预设值，则所述控制器控制横刷上升；若采集到自动洗车机运行时的横刷电流实际值大于所述横刷电流预设上限值，则所述控制器控制横刷上升，同时每隔固定时间段对横刷电流预设值的设置范围进行自动调整；若对所述横刷电流预设值的自动调整量累加超过横刷电流初始预设值的1倍，且横刷仍然无法通过障碍物，则进入横刷初始化程序，所述控制器控制横刷回到初始位置。
Description
技术领域
本申请涉及洗车机横刷清洗控制方法技术领域，尤其涉及一种自动洗车机横刷升降过程控制方法。
背景技术
汽车是目前人们日常出行最常用的交通工具，近年来随着经济和工业技术水平的快速发展，汽车制造业蓬勃发展，对汽车进行清洗保养是车辆所有者们日常所需。由于汽车总量大，洗车店的洗车工作量较大，仅靠人工洗车无法满足洗车业务需求，且人工洗车成本高，因此全自动洗车机在洗车店中的应用也越来越广泛。
现有的洗车机一般包括机架、横刷系统、立刷系统、轮刷系统、喷射系统、风干系统和等，横刷系统一般包括横刷旋转电机、转轴、毛刷和避障传感器，横刷旋转电机和转轴驱动连接，横刷、避障传感器分别和PLC控制器相连，横刷由横刷旋转电机驱动，所述横刷旋转电机由PLC控制器控制。目前大多数无人值守洗车机器对于横刷的控制采用模拟量控制升降，有固定的电流值判断条件，横刷电流值的采集是将控制横刷旋转电机的变频器AO端口接到PLC的模拟量输入AI端口，通过PLC的AI端口读取相应实时电流值，到达某一固定电流值时控制横刷自动上升，反之下降，其判断条件均是固定的电流值。
现有的自动洗车机采用固定电流值控制横刷升降会导致当车顶有加装较高的加装件时，横刷的判断条件不足以满足相应的条件，横刷在刷洗过程中很容易损伤车顶和装在车顶上的加装件。并且现有自动洗车机中通过在横刷周围设置多个避障传感器来检测障碍物，结构复杂。
发明内容
本申请提供了一种自动洗车机横刷升降过程控制方法，以解决现有的自动洗车机采用固定电流值控制横刷升降会导致当车顶有加装较高的加装件时，横刷的判断条件不足以满足相应的条件，横刷在刷洗过程中很容易损伤车顶和装在车顶上加装件的问题。
本申请采用的技术方案如下：
一种自动洗车机横刷升降过程控制方法，包括以下步骤：
在控制器中初始设定横刷电流预设值；
在控制器中设置横刷电流预设上限值和横刷电流预设下限值；
实时采集并读取自动洗车机运行时的横刷电流实际值；
若采集到自动洗车机运行时的横刷电流实际值大于横刷电流预设值，则所述控制器控制横刷上升；
若采集到自动洗车机运行时的横刷电流实际值大于所述横刷电流预设上限值，则所述控制器控制横刷上升，同时每隔固定时间段对横刷电流预设值的设置范围进行自动调整；
若对所述横刷电流预设值的自动调整量累加超过横刷电流初始预设值的1倍，且横刷仍然无法通过障碍物，则进入横刷初始化程序，所述控制器控制横刷回到初始位置。
优选地，所述横刷电流初始预设值是横刷运行时碰到障碍物吃毛量为3厘米时的电流值。
优选地，所述实时采集并读取自动洗车机运行时的横刷电流实际值，之前包括：
采集自动洗车机启动时横刷电流实际值；
若自动洗车机启动时的横刷电流实际值大于横刷电流初始预设值，则所述控制器控制横刷上升。
优选地，若自动洗车机启动时的横刷电流实际值小于或等于所述横刷电流初始预设值，则所述控制器控制横刷下降或检查横刷运转状况。
优选地，所述若采集到自动洗车机运行时的横刷电流实际值大于所述横刷电流预设值，则所述控制器控制横刷上升，之后包括：
若自动洗车机运行时的横刷电流实际值小于或等于所述横刷电流预设值，则所述控制器控制横刷下降。
优选地，所述横刷电流预设上限值是横刷的毛刷在洗车时吃毛量为5厘米时的电流值；
所述横刷电流预设下限值是横刷的毛刷在洗车时吃毛量为15厘米时的电流值。
优选地，所述若采集到自动洗车机运行时的横刷电流实际值大于所述横刷电流预设上限值，则所述控制器控制横刷上升，同时每隔固定时间段对横刷电流预设值的设置范围进行自动调整，包括：
若采集到自动洗车机运行时的横刷电流实际值大于所述横刷电流预设上限值，则所述控制器控制横刷上升，同时每隔2s将横刷电流预设值自动调高30个单位。
优选地，所述若自动洗车机运行时的横刷电流实际值小于所述横刷电流预设值，则所述控制器控制横刷下降，之后包括：
若自动洗车机运行且横刷正常旋转时横刷下降后，采集到横刷电流实际值小于所述横刷电流预设下限值，则所述控制器控制横刷下降，同时每隔2s将横刷电流预设值自动调低30个单位。
优选地，横刷旋转电机与变频器相连，所述变频器的AO接口接入西门子PLC控制器的AI接口，通过PLC控制器读取和使用模拟量实时采集横刷电流值；
所述变频器采用西驰CFC150。
优选地，使用所述PLC控制器中的“NORM_X”指令，将采集到的横刷电流实际值变量映射到线性标尺对其进行标准化。
采用本申请的技术方案的有益效果如下：
1.本申请所述的一种自动洗车机横刷升降过程控制方法，通过读取横刷电机旋转时变频器产生的实时电流值，当碰到车顶有障碍物或加装有较高的加装件时，变频器的电流会因为障碍物的挤压导致旋转电流增大，适当改变电流值的判断条件，使横刷向上升起，此时电流值减小，再次碰到障碍物的时候，继续执行此动作，当横刷电流预设值的设置范围不足以满足相应条件的时候，每隔时间段对横刷电流预设值的设置范围进行自动调整，直至对所述横刷电流预设值的自动调整量累加超过横刷电流初始预设值的1倍，且横刷仍然无法通过障碍物，所述控制器控制横刷回到初始位置，可以有效避免横刷在刷洗过程中损伤车顶或装在车顶上的加装件。
2.本申请所述的一种自动洗车机横刷升降过程控制方法，通过设置横刷电流初始预设值和采集自动洗车机启动时横刷电流实际值，并对比自动洗车机启动时的横刷电流实际值和横刷电流初始预设值的大小关系，一方面用来判断横刷是否旋转，横刷未旋转和旋转的时候，其控制旋转电机的变频器的电流值有较大差异，未旋转时电流很小，旋转时电流增大，可根据此数值进行判断；另一方面用来判断障碍物，当碰到障碍物的时候，因挤压毛刷，阻力变大，所以相应的电机电流，即变频器的电流实际值也变大，所以使用在设备刚启动的时候给定固定的电流判断值即所述横刷电流初始预设值可以实时检测障碍物，遇到特殊障碍物的时候可以及时对横刷进行调整，不需要在横刷周围专门安装多个避障传感器来检测障碍物，横刷系统结构简单。
附图说明
为了更清楚地说明本申请的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请所述一种自动洗车机横刷升降过程控制方法流程图；
图2为本申请所述一种自动洗车机横刷升降过程控制方法中设置横刷电流初始预设值的示意图；
图3为本申请所述一种自动洗车机横刷升降过程控制方法中硬件线路连接示意图。
具体实施方式
参见图1，为本申请所述一种自动洗车机横刷升降过程控制方法流程图。
本申请所述一种自动洗车机横刷升降过程控制方法，适用于现有的全自动或半自动洗车机横刷系统，当碰到车顶有障碍物或加装有较高的加装件时，横刷系统驱动电机变频器的电流会因为障碍物的挤压毛刷导致旋转电流增大，通过读取横刷电机旋转时变频器产生的实时电流值，适当改变电流值的判断条件，使横刷向上升起后电流值就会减小。
为了解决现有技术中存在的采用固定电流值控制横刷升降会导致当车顶有加装较高的加装件时，横刷的判断条件不足以满足相应的条件，横刷在刷洗过程中很容易损伤车顶和装在车顶上加装件的问题，本申请采用当横刷电流预设值的设置范围不足以满足相应条件的时候，每隔时间段对横刷电流预设值的设置范围进行自动调整的方法，但是在对电流值判断条件进行调整的过程中，不允许无限制的调整其判断条件，所以需要设置横刷电流预设上限值和横刷电流预设下限值。
一种自动洗车机横刷升降过程控制方法，在本申请一个实施例中，具体包括以下步骤：
步骤1、如图2所示，在控制器中初始设定横刷电流预设值，即设定横刷电流初始预设值；
步骤2、在控制器中设置横刷电流预设上限值和横刷电流预设下限值；
步骤3、实时采集并读取自动洗车机运行时的横刷电流实际值；
步骤4、若采集到自动洗车机运行时的横刷电流实际值大于横刷电流预设值，则所述控制器控制横刷上升；
步骤5、若采集到自动洗车机运行时的横刷电流实际值大于所述横刷电流预设上限值，则所述控制器控制横刷上升，同时每隔固定时间段对横刷电流预设值的设置范围进行自动调整；
步骤6、若对所述横刷电流预设值的自动调整量累加超过横刷电流初始预设值的1倍，且横刷仍然无法通过障碍物，则进入横刷初始化程序，所述控制器控制横刷回到初始位置即零点检测位置。
优选地，在本申请一个实施例中，所述横刷电流初始预设值是横刷运行时碰到障碍物吃毛量为3厘米时的电流值，便于本领域技术人员定量设置横刷电流初始预设值。
优选地，在本实施例中，所述步骤3、实时采集并读取自动洗车机运行时的横刷电流实际值，之前包括：
采集自动洗车机启动时横刷电流实际值；
若自动洗车机启动时的横刷电流实际值大于横刷电流初始预设值，则所述控制器控制横刷上升。
优选地，在本实施例中，若自动洗车机启动时的横刷电流实际值小于或等于所述横刷电流初始预设值，则所述控制器控制横刷下降或检查横刷运转状况。
通过对比自动洗车机启动时的横刷电流实际值与横刷电流初始预设值的大小关系，一方面用来判断横刷是否旋转，横刷未旋转和旋转的时候，其控制旋转电机的变频器的电流值有较大差异，未旋转时电流很小，旋转时电流增大，可根据此数值进行判断；另一方面用来判断障碍物，当碰到障碍物的时候，因挤压毛刷，阻力变大，所以相应的电机电流，即变频器的电流实际值也变大。
优选地，所述若采集到自动洗车机运行时的横刷电流实际值大于所述横刷电流预设值，则所述控制器控制横刷上升，之后包括：
若自动洗车机运行时的横刷电流实际值小于或等于所述横刷电流预设值，则所述控制器控制横刷下降。
优选地，在本申请一个实施例中，所述横刷电流预设上限值是横刷的毛刷在洗车时吃毛量为5厘米时的电流值；
所述横刷电流预设下限值是横刷的毛刷在洗车时吃毛量为15厘米时的电流值，便于本领域技术人员定量设置横刷电流预设上限值和预设下限值，也可以根据实际需求进行设置。
优选地，在本申请一个实施例中，所述若采集到自动洗车机运行时的横刷电流实际值大于所述横刷电流预设上限值，则所述控制器控制横刷上升，同时每隔固定时间段对横刷电流预设值的设置范围进行自动调整，具体包括：
若采集到自动洗车机运行时的横刷电流实际值大于所述横刷电流预设上限值，则所述控制器控制横刷上升，同时每隔2s将横刷电流预设值自动调高30个单位。直到对所述横刷电流预设值的自动调整量累加超过横刷电流初始预设值的1倍，且横刷仍然无法通过障碍物，则进入横刷初始化程序。
优选地，在本申请一个实施例中，所述若自动洗车机运行时的横刷电流实际值小于所述横刷电流预设值，则所述控制器控制横刷下降，之后包括：
若自动洗车机运行且横刷正常旋转时横刷下降后，采集到横刷电流实际值小于所述横刷电流预设下限值，则所述控制器控制横刷下降，同时每隔2s将横刷电流预设值自动调低30个单位。直到对所述横刷电流预设值的自动调整量累加超过横刷电流初始预设值的1倍，且横刷仍然无法通过障碍物，则进入横刷初始化程序。
优选地，如图3所示，在本申请一个实施例中，横刷旋转电机为交流电机，横刷旋转电机与变频器相连，所述变频器的AO接口接入西门子PLC控制器的AI接口，通过PLC控制器读取和使用模拟量实时采集横刷电流值；
所述变频器采用西驰XFC150,所述PLC控制器选用Siemens1214C；
所述PLC控制器中的程序所采用的编程软件为西门子博图软件。
优选地，使用所述PLC控制器中的“NORM_X”指令，将采集到的横刷电流实际值变量映射到线性标尺对其进行标准化，便于实时精准采集横刷电流实际值以及将其与横刷电流预设值、预设上限值、预设下限值进行比较，可以实现精准控制横刷升降。
本申请所述的一种自动洗车机横刷升降过程控制方法，通过读取横刷电机旋转时变频器产生的实时电流值，当碰到车顶有障碍物或加装有较高的加装件时，变频器的电流会因为障碍物的挤压导致旋转电流增大，适当改变电流值的判断条件，使横刷向上升起，此时电流值减小，再次碰到障碍物的时候，继续执行此动作，当横刷电流预设值的设置范围不足以满足相应条件的时候，每隔时间段对横刷电流预设值的设置范围进行自动调整，直至对所述横刷电流预设值的自动调整量累加超过横刷电流初始预设值的1倍，且横刷仍然无法通过障碍物，所述控制器控制横刷回到初始位置，可以有效避免横刷在刷洗过程中损伤车顶或装在车顶上的加装件。
本申请所述的一种自动洗车机横刷升降过程控制方法，通过设置横刷电流初始预设值和采集自动洗车机启动时横刷电流实际值，并对比自动洗车机启动时的横刷电流实际值和横刷电流初始预设值的大小关系，一方面用来判断横刷是否旋转，横刷未旋转和旋转的时候，其控制旋转电机的变频器的电流值有较大差异，未旋转时电流很小，旋转时电流增大，可根据此数值进行判断；另一方面用来判断障碍物，当碰到障碍物的时候，因挤压毛刷，阻力变大，所以相应的电机电流，即变频器的电流实际值也变大，所以使用在设备刚启动的时候给定固定的电流判断值即所述横刷电流初始预设值可以实时检测障碍物，遇到特殊障碍物的时候可以及时对横刷进行调整，不需要在横刷周围专门安装多个避障传感器来检测障碍物，横刷系统结构简单。
本申请提供的实施例之间的相似部分相互参见即可，以上提供的具体实施方式只是本申请总的构思下的几个示例，并不构成本申请保护范围的限定。对于本领域的技术人员而言，在不付出创造性劳动的前提下依据本申请方案所扩展出的任何其他实施方式都属于本申请的保护范围。
Claims (10)
1.一种自动洗车机横刷升降过程控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
在控制器中初始设定横刷电流预设值；
在控制器中设置横刷电流预设上限值和横刷电流预设下限值；
实时采集并读取自动洗车机运行时的横刷电流实际值；
若采集到自动洗车机运行时的横刷电流实际值大于横刷电流预设值，则所述控制器控制横刷上升；
若采集到自动洗车机运行时的横刷电流实际值大于所述横刷电流预设上限值，则所述控制器控制横刷上升，同时每隔固定时间段对横刷电流预设值的设置范围进行自动调整；
若对所述横刷电流预设值的自动调整量累加超过横刷电流初始预设值的1倍，且横刷仍然无法通过障碍物，则进入横刷初始化程序，所述控制器控制横刷回到初始位置。
2.根据权利要求1所述的一种自动洗车机横刷升降过程控制方法，其特征在于，
所述横刷电流初始预设值是横刷运行时碰到障碍物吃毛量为3厘米时的电流值。
3.根据权利要求2所述的一种自动洗车机横刷升降过程控制方法，其特征在于，所述实时采集并读取自动洗车机运行时的横刷电流实际值，之前包括：
采集自动洗车机启动时横刷电流实际值；
若自动洗车机启动时的横刷电流实际值大于横刷电流初始预设值，则所述控制器控制横刷上升。
4.根据权利要求3所述的一种自动洗车机横刷升降过程控制方法，其特征在于，
若自动洗车机启动时的横刷电流实际值小于或等于所述横刷电流初始预设值，则所述控制器控制横刷下降或检查横刷运转状况。
5.根据权利要求1所述的一种自动洗车机横刷升降过程控制方法，其特征在于，所述若采集到自动洗车机运行时的横刷电流实际值大于所述横刷电流预设值，则所述控制器控制横刷上升，之后包括：
若自动洗车机运行时的横刷电流实际值小于或等于所述横刷电流预设值，则所述控制器控制横刷下降。
6.根据权利要求5所述的一种自动洗车机横刷升降过程控制方法，其特征在于，
所述横刷电流预设上限值是横刷的毛刷在洗车时吃毛量为5厘米时的电流值；
所述横刷电流预设下限值是横刷的毛刷在洗车时吃毛量为15厘米时的电流值。
7.根据权利要求6所述的一种自动洗车机横刷升降过程控制方法，其特征在于，所述若采集到自动洗车机运行时的横刷电流实际值大于所述横刷电流预设上限值，则所述控制器控制横刷上升，同时每隔固定时间段对横刷电流预设值的设置范围进行自动调整，包括：
若采集到自动洗车机运行时的横刷电流实际值大于所述横刷电流预设上限值，则所述控制器控制横刷上升，同时每隔2s将横刷电流预设值自动调高30个单位。
8.根据权利要求6所述的一种自动洗车机横刷升降过程控制方法，其特征在于，所述若自动洗车机运行时的横刷电流实际值小于所述横刷电流预设值，则所述控制器控制横刷下降，之后包括：
若自动洗车机运行且横刷正常旋转时横刷下降后，采集到横刷电流实际值小于所述横刷电流预设下限值，则所述控制器控制横刷下降，同时每隔2s将横刷电流预设值自动调低30个单位。
9.根据权利要求1或3所述的一种自动洗车机横刷升降过程控制方法，其特征在于，包括：
横刷旋转电机与变频器相连，所述变频器的AO接口接入西门子PLC控制器的AI接口，通过PLC控制器读取和使用模拟量实时采集横刷电流值；
所述变频器采用西驰CFC150。
10.根据权利要求9所述的一种自动洗车机横刷升降过程控制方法，其特征在于，使用所述PLC控制器中的“NORM_X”指令，将采集到的横刷电流实际值变量映射到线性标尺对其进行标准化。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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