JP2015099559A - 画像処理装置、画像処理方法及びプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】登録画像の物体領域から抽出した画像特徴と入力画像の候補領域から抽出した画像特徴との照合を行う際に、入力画像を分割した小領域または隣接する小領域を統合した領域を候補領域として複数照合を行うようにする。更に、マスクデータから形状特徴を抽出して、画像特徴だけでなく形状特徴も用いて照合するようにして、入力画像の候補領域の境界が物体境界と一致するときに照合時に背景画像の影響をなくし、高精度に認識を行うことができるようにする。
【選択図】図1
Description
図9は、本実施形態に係る画像処理装置10のハードウェア構成例を示すブロック図である。
図9において、画像処理装置10は、CPU(Central Processing Unit)1、記憶装置2、入力装置3、及び出力装置4を含んで構成されている。なお、各装置は、互いに通信可能に構成され、バス等により接続されている。
図1において、画像取得部100は、カメラ等の撮像装置で生成された画像データを取得する。領域分割部110は、画像取得部100で取得した画像データを隣接した類似画素からなる複数の小領域に分割する。領域統合部120は、領域分割部110で分割した隣接する複数の小領域を統合する。
まず、画像取得部100は、カメラ等の撮像装置で認識対象を撮像した動画像から1フレーム分の画像データを登録画像として取得する(S201)。ここで取得する画像データはRGBの3つの色成分から成るカラー画像である。さらに、本実施形態では、RGBデータを輝度データに変換し、輝度画像データを以後の処理に適用する。
図3は、S203において物体領域入力部200が物体領域を入力する詳細な処理手順の一例を示すフローチャートである。
まず、出力装置4に認識対象の物体が写っている画像データに領域分割結果の境界を重畳した画像を表示する(S301)。図4(a)に表示画像の一例を示す。
図5は、図2のS205における画像特徴抽出部140による画像特徴を抽出する詳細な処理手順の一例を示すフローチャートである。
まず、候補領域取得部130で設定した外接矩形を複数のセルに分割する(S501)。例えば、図6に示すように縦横4×4のセルに分割し、以降、ここで分割した各セルについて特徴抽出処理を行う。
以下、図2のS208における物体情報の学習処理のうち、画像特徴を学習する処理について説明する。画像特徴抽出部140で抽出した複数の特徴量はSVDDにおける訓練サンプルの集合であり、訓練サンプルをxi(i=1,・・・,N:Nはサンプル数)とする。SVDDでは、以下の(1)式に示す2次計画問題を解いて、訓練サンプルを包含する最小半径の超球を求める。
図7は、本実施形態に係る画像処理装置10による照合手順の一例を示すフローチャートである。
まず、画像取得部100は、認識対象を撮像した画像を入力画像として取得する(S701)。そして、領域分割部110は画像取得部100で取得した入力画像を隣接した類似画素からなる複数の小領域に分割する(S702)。S701およびS702の処理は、それぞれ登録時の処理である図2のS201、S202に準じる。
前述した実施形態では、物体情報を学習する際のカーネル関数としてHIKを用いるようにしたが、その他のカーネル関数、例えばガウシアンカーネルを用いてもよいし、線形カーネルを用いてもよい。また、HIKや線形カーネルを用いる場合には、学習した物体情報として、そのまま境界サンプルとして判別した訓練サンプルでなく、訓練サンプルを集約した統計量を保存するようにしてもよい。この場合、物体情報照合処理において訓練サンプルごとのカーネル関数の計算((3)式右辺の第二項)を、統計量を用いての計算に置き換え可能となり、処理量が削減できる。
110 領域分割部
130 候補領域取得部
140 画像特徴抽出部
180 物体情報照合部
190 結果統合出力部
Claims (9)
- 物体を含む画像を取得する画像取得手段と、
前記画像取得手段によって取得された画像を複数の小領域に分割する分割手段と、
前記分割手段によって分割された小領域から、前記物体の領域の候補となる複数の候補領域を取得する候補領域取得手段と、
前記候補領域取得手段によって取得された候補領域から特徴量を抽出する抽出手段と、
前記抽出手段によって抽出された特徴量を、候補領域ごとに予め登録されている物体情報と照合する照合手段と、
前記照合手段による照合結果を出力する出力手段とを備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記分割手段によって分割された隣接する複数の小領域を統合する統合手段をさらに備え、
前記候補領域取得手段は、前記分割手段によって分割された小領域または前記統合手段によって統合された領域を候補領域とすることを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記画像取得手段によって取得された画像の物体領域を入力する入力手段と、
前記入力手段によって入力された物体領域に基づいて前記物体情報を学習する学習手段とをさらに備え、
前記抽出手段は、前記入力手段によって入力された物体領域から特徴量を抽出し、
前記学習手段は、前記入力された物体領域から抽出された特徴量を用いて前記物体情報を学習することを特徴とする請求項1又は2に記載の画像処理装置。 - 前記物体情報は、特徴量または該特徴量の統計量を含むことを特徴とする請求項3に記載の画像処理装置。
- 前記画像取得手段は、動画像から複数の画像を取得し、
前記学習手段は、前記複数の画像を用いて学習することを特徴とする請求項3又は4に記載の画像処理装置。 - 前記抽出手段は、前記候補領域の画像特徴及び形状特徴を含む特徴量を抽出することを特徴とする請求項1〜5の何れか1項に記載の画像処理装置。
- 前記物体情報を記憶する記憶手段をさらに備えることを特徴とする請求項1〜6の何れか1項に記載の画像処理装置。
- 物体を含む画像を取得する画像取得工程と、
前記画像取得工程において取得された画像を複数の小領域に分割する分割工程と、
前記分割工程において分割された小領域から、前記物体の領域の候補となる複数の候補領域を取得する候補領域取得工程と、
前記候補領域取得工程において取得された候補領域から特徴量を抽出する抽出工程と、
前記抽出工程において抽出された特徴量を、候補領域ごとに予め登録されている物体情報と照合する照合工程と、
前記照合工程による照合結果を出力する出力工程とを備えることを特徴とする画像処理方法。 - 物体を含む画像を取得する画像取得工程と、
前記画像取得工程において取得された画像を複数の小領域に分割する分割工程と、
前記分割工程において分割された小領域から、前記物体の領域の候補となる複数の候補領域を取得する候補領域取得工程と、
前記候補領域取得工程において取得された候補領域から特徴量を抽出する抽出工程と、
前記抽出工程において抽出された特徴量を、候補領域ごとに予め登録されている物体情報と照合する照合工程と、
前記照合工程による照合結果を出力する出力工程とをコンピュータに実行させることを特徴とするプログラム。
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