JP7199593B2 - 人検知装置、人検知システム、設備機器システム、人検知方法及びプログラム - Google Patents

Description

本開示は、人検知装置、人検知システム、設備機器システム、人検知方法及びプログラムに関する。

対象空間に存在する人を検知する技術が知られている。例えば、特許文献１は、対象空間に存在する人の検知結果の正誤を判定する方法を開示している。具体的に説明すると、特許文献１に開示された人検知方法では、赤外線センサで取得した熱画像から対象空間に存在する人を検知する。そして、検知された人が出入り口付近で出現又は消滅した場合に、その検知結果が正しいと判定する。

特開２０１９－８６９２号公報

対象空間における人の検知は、対象空間における人以外の物の存在により誤ることがある。そのため、対象空間に存在する人以外の物に起因する検知の誤りを減らし、対象空間における人の検知精度を向上させることが求められている。

本開示は、上記のような問題点を解決するためになされたものであり、対象空間における人の検知精度を向上させることが可能な人検知装置等を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本開示に係る人検知装置は、
対象空間に存在する人を検知する人検知装置であって、
前記対象空間が撮影された第１の撮影画像を表示部に表示し、前記表示部に表示された前記第１の撮影画像のうちの、作業者により選択された領域を、前記人に進入されない進入不可領域のサンプルとなるサンプル領域として指定するサンプル指定手段と、
前記サンプル指定手段により指定された前記サンプル領域と、前記第１の撮影画像における、前記サンプル領域の画像の特徴に類似する特徴を有する少なくとも１つの領域とを、前記進入不可領域として推定する推定手段と、
前記対象空間が撮影された第２の撮影画像のうちから、前記人が存在する領域の候補である候補領域を識別する識別手段と、
前記推定手段により推定された前記進入不可領域と前記識別手段により識別された前記候補領域との位置関係が予め定められた条件を満たす場合、前記対象空間における前記候補領域に対応する位置に前記人が存在すると判定する判定手段と、を備える。

本開示は、対象空間が撮影された第１の撮影画像における、予め指定された画像の特徴に類似する特徴を有する少なくとも１つの領域を、人に進入されない進入不可領域として推定し、対象空間が撮影された第２の撮影画像のうちから、人が存在する領域の候補である候補領域を識別し、進入不可領域と候補領域との位置関係が予め定められた条件を満たす場合、対象空間における候補領域に対応する位置に人が存在すると判定する。従って、本開示によれば、対象空間における人の検知精度を向上させることができる。

実施の形態に係る設備機器システムの全体構成を示すブロック図 実施の形態における室内空間の例を示す図 実施の形態における室内空間のフロアレイアウトの例を示す図 実施の形態に係る撮影装置のハードウェア構成を示すブロック図 実施の形態に係る人検知装置のハードウェア構成を示すブロック図 実施の形態に係る設備機器システムの機能的な構成を示すブロック図 実施の形態において初期設定時に撮影された第１の撮影画像の例を示す図 実施の形態における進入不可領域の推定データの例を示す図 実施の形態において運用時に撮影された第２の撮影画像の例を示す図 実施の形態における人検知結果の表示例を示す図 実施の形態に係る設備機器システムにおいて初期設定時に実行される進入不可領域の推定処理の流れを示すシーケンス図 実施の形態に係る設備機器システムにおいて運用時に実行される人検知及び設備制御処理の流れを示すシーケンス図 実施の形態に係る人検知装置により実行される人の存在の判定処理の流れを示すフローチャート

以下、実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付す。

図１に、実施の形態に係る設備機器システム１の全体構成を示す。設備機器システム１は、対象空間に設置されている設備機器を備えるシステムである。設備機器は、具体的には、対象空間を空調する空調機４０であって、設備機器システム１は、空調機４０を備える空調システムである。ここで、空調とは、空調対象の空間の空気の温度、湿度、清浄度又は気流等を調整することであって、具体的には、暖房、冷房、除湿、加湿、空気清浄等である。

図１に示すように、設備機器システム１は、撮影装置２０と、人検知装置３０と、複数の空調機４０と、を備える。撮影装置２０と人検知装置３０とを合わせて、人検知システム１０と呼ぶ。複数の空調機４０のそれぞれは、室内空間２の外部に設置される室外機４１と、室内空間２の内部に設置される室内機４２と、を備える。

図２に、複数の空調機４０により空調される対象空間の例である室内空間２を示す。室内空間２は、例えばオフィスビル、工場、住宅等における一室である。撮影装置２０と複数の室内機４２とは、一例として、室内空間２の天井に設置されている。図２の例では、４つの室内機４２が、室内空間２の各エリアをできるだけ均一に空調することができるように、ほぼ等間隔を空けた位置に分散して設置されている。そして、撮影装置２０は、４つの室内機４２のほぼ中央に設置されており、４つの室内機４２により空調されるエリアを撮影する。

図３に、室内空間２のフロアレイアウト、すなわち室内空間２を上から見た図を示す。図３において、撮影装置２０と複数の室内機４２とが設置されている位置を破線で示している。また、図３において斜線で示す領域Ｎ１～Ｎ４は、室内空間２における机、棚等が配置されている領域であって、通常は人が進入しないことが想定される領域である。一方で、室内空間２における領域Ｎ１～Ｎ４以外の領域は、人が位置することが想定される領域である。

図１に戻って、撮影装置２０は、赤外線カメラを備えており、赤外線カメラにより室内空間２を撮影することで室内空間２における熱分布を表す熱画像を取得する。室内空間２には、予め定められた数の室内機４２毎に１つの撮影装置２０が設置されている。図２の例では、４つの室内機４２に対して１つの撮影装置２０が、その４つの室内機４２のほぼ中央の位置に設置されており、周囲４つの室内機４２により空調されるエリアを撮影する。

図４に示すように、撮影装置２０は、制御部２１と、記憶部２２と、撮影部２３と、通信部２５と、を備える。これら各部は通信バスを介して接続されている。

制御部２１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）を備える。ＣＰＵは、中央処理装置、中央演算装置、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）等とも呼び、撮影装置２０の制御に係る処理及び演算を実行する中央演算処理部として機能する。制御部２１において、ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されているプログラム及びデータを読み出し、ＲＡＭをワークエリアとして用いて、撮影装置２０を統括制御する。

記憶部２２は、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable ROM）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable ROM）等の不揮発性の半導体メモリを備えており、いわゆる二次記憶装置又は補助記憶装置としての役割を担う。記憶部２２は、制御部２１が各種処理を行うために使用するプログラム及びデータを記憶する。また、記憶部２２は、制御部２１が各種処理を行うことにより生成又は取得するデータを記憶する。

撮影部２３は、赤外線で室内空間２を撮影する赤外線カメラを備えており、赤外線により室内空間２を撮影する。赤外線カメラは、赤外線を集光するレンズと、レンズによる集光位置に配置された撮像素子と、撮像素子により得られた画像を表す電気信号をデジタルデータに変換するＡ／Ｄ（Analog/Digital）変換器と、を含んでいる。撮影部２３は、赤外線で室内空間２を撮影することにより、室内空間２の熱分布を表す熱画像を取得する。撮影部２３は、撮影手段として機能する。

通信部２５は、人検知装置３０と通信するための通信インタフェースを備える。通信部２５は、人検知装置３０との間で有線又は無線により通信可能に接続されており、有線ＬＡＮ（Local Area Network）、無線ＬＡＮ等の周知の通信規格に則って通信する。

図１に戻って、人検知装置３０は、室内空間２に存在する人を検知する装置である。人検知装置３０は、一例として、室内空間２に存在する在室者により操作され、各空調機４０に様々な指令を送信するリモコンの機能の一部であって、複数の空調機４０による室内空間２の空調を制御する機能を備えている。

図５に示すように、人検知装置３０は、制御部３１と、記憶部３２と、入力受付部３３と、表示部３４と、通信部３５と、を備える。これら各部は通信バスを介して接続されている。

制御部３１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭを備える。ＣＰＵは、中央処理装置、中央演算装置、プロセッサ、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ等とも呼び、人検知装置３０の制御に係る処理及び演算を実行する中央演算処理部として機能する。制御部３１において、ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されているプログラム及びデータを読み出し、ＲＡＭをワークエリアとして用いて、人検知装置３０を統括制御する。

また、制御部３１は、ＤＳＰ、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の画像処理用のプロセッサと、処理される画像を一時的に保存するバッファメモリと、を備える。制御部３１は、周知の画像処理の手法を用いて、撮影装置２０により撮影された撮影画像を処理する。

記憶部３２は、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性の半導体メモリを備えており、いわゆる二次記憶装置又は補助記憶装置としての役割を担う。記憶部３２は、制御部３１が各種処理を行うために使用するプログラム及びデータを記憶する。また、記憶部３２は、制御部３１が各種処理を行うことにより生成又は取得するデータを記憶する。

入力受付部３３は、タッチパネル、スイッチ、押圧ボタン等の入力デバイスを備えており、作業者から入力を受け付ける。例えば、入力受付部３３は、空調機４０に対する操作を受け付ける。

表示部３４は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）パネル、有機ＥＬ（Electro-Luminescence）等の表示デバイスを備える。表示部３４は、図示しない表示駆動回路によって駆動され、制御部３１による制御のもとで様々な画像を表示する。

通信部３５は、撮影装置２０及び複数の空調機４０を含む外部の装置と通信するための通信インタフェースを備える。通信部３５は、撮影装置２０及び複数の空調機４０との間で有線又は無線により通信可能に接続されており、有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ等の周知の通信規格に則って通信する。

図１に戻って、複数の空調機４０のそれぞれは、空調対象の空間である室内空間２を空調する。各空調機４０は、一例として、ＣＯ_２（二酸化炭素）、ＨＦＣ（ハイドロフルオロカーボン）等を冷媒として用いたヒートポンプ式の空調設備である。

室外機４１と室内機４２とは、図示を省略するが、冷媒が流れる冷媒回路を介して接続されている。室外機４１は、冷媒を圧縮して冷凍回路を循環させる圧縮機と、冷媒回路を流れる冷媒の方向を切り換える四方弁と、冷媒回路を流れる冷媒と室外の空気との間で熱交換を行う室外熱交換器と、冷媒回路を流れる冷媒を減圧して膨張させる膨張弁と、室外の空気を室外熱交換器に送る室外ファンと、を備える。室内機４２は、冷媒回路を流れる冷媒と室内空間２の空気との間で熱交換を行う室内熱交換器と、室内空間２の空気を室内熱交換器に送る室内ファンと、を備える。

室外機４１と室内機４２とは、いずれもＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェース及び読み書き可能な不揮発性の半導体メモリを備えており、人検知装置３０から送信される制御信号に応じて強調動作し、空調機４０全体を制御する。具体的に説明すると、室外機４１は、圧縮機の駆動周波数、四方弁の切り換え、室外ファンの回転速度、及び、膨張弁の開度を制御する。また、室内機４２は、室内ファンの回転速度を制御する。これにより、室内空間２が空調される。

次に、図６を参照して、設備機器システム１の機能的な構成について説明する。

図６に示すように、撮影装置２０は、機能的に、撮影画像取得部２１０と、送信部２２０と、を備える。これらの各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又は、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現される。ソフトウェア及びファームウェアは、プログラムとして記述され、ＲＯＭ又は記憶部２２に格納される。そして、ＣＰＵが、ＲＯＭ又は記憶部２２に記憶されたプログラムを実行することによって、これらの各機能を実現する。

撮影画像取得部２１０は、撮影部２３に室内空間２を撮影させることにより、室内空間２が撮影された撮影画像を取得する。撮影画像取得部２１０は、一定の周期で繰り返し室内空間２を撮影することにより、室内空間２に人が存在する場合にその動きを捉えることができる。撮影画像取得部２１０は、制御部２１が撮影部２３と協働することにより実現される。撮影画像取得部２１０は、撮影画像取得手段として機能する。

より詳細には、撮影画像取得部２１０は、（Ａ）設備機器システム１の初期設定時と（Ｂ）設備機器システム１の運用時との２つの場面において、室内空間２の撮影画像を取得する。設備機器システム１の初期設定時とは、設備機器システム１が室内空間２に設置されて最初に稼働する前において、設備機器システム１が室内空間２を適切に空調できるように設定される場面である。これに対して、設備機器システム１の運用時とは、初期設定がされた後において、設備機器システム１が通常に運用されて室内空間２が空調される場面である。

（Ａ）第１に、設備機器システム１の初期設定時について説明する。初期設定時において、設備機器システム１は、室内空間２における人に進入されない領域である進入不可領域を推定する。そのために、撮影画像取得部２１０は、室内空間２に人が存在しない状態において、撮影部２３に室内空間２を撮影させることにより、第１の撮影画像を取得する。

図７に、初期設定時において撮影画像取得部２１０により取得された第１の撮影画像５１の例を示す。第１の撮影画像５１は、室内空間２の天井部に設置されている撮影装置２０により赤外線で撮影された画像であるため、室内空間２の熱分布を上から見た状態を表している。具体的に説明すると、第１の撮影画像５１には、机、棚等が配置されている領域Ｎ１～Ｎ４が、識別可能な状態で撮影されている。

このように、撮影画像取得部２１０は、室内空間２に人が存在しない状態で、撮影部２３に撮影させることにより、撮影装置２０の周囲に設置されている４つの室内機４２により空調されるエリアが撮影された第１の撮影画像５１を取得する。

図６に戻って、送信部２２０は、撮影画像取得部２１０により取得された第１の撮影画像５１を、人検知装置３０に送信する。具体的に説明すると、送信部２２０は、通信部２５を介して人検知装置３０と通信し、撮影画像取得部２１０により取得された第１の撮影画像５１を示す送信情報を人検知装置３０に送信する。送信部２２０は、制御部２１が通信部２５と協働することにより実現される。送信部２２０は、送信手段として機能する。

人検知装置３０は、機能的に、受信部３１０と、推定部３２０と、サンプル指定部３３０と、座標変換部３４０と、識別部３５０と、判定部３６０と、設備制御部３７０と、表示出力部３８０と、を備える。これらの各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、又は、ソフトウェアとファームウェアとの組み合わせによって実現される。ソフトウェア及びファームウェアは、プログラムとして記述され、ＲＯＭ又は記憶部３２に格納される。そして、ＣＰＵが、ＲＯＭ又は記憶部３２に記憶されたプログラムを実行することによって、これらの各機能を実現する。

受信部３１０は、通信部３５を介して撮影装置２０と通信することにより、撮影装置２０から送信された第１の撮影画像５１を受信する。受信部３１０は、制御部３１が通信部３５と協働することにより実現される。受信部３１０は、受信手段として機能する。

推定部３２０は、受信部３１０により受信された第１の撮影画像５１のうちから、少なくとも１つの進入不可領域を推定する。ここで、進入不可領域とは、室内空間２において人に進入されない領域である。より詳細には、進入不可領域は、例えば、壁、柱等の領域、及び、机、棚等の機材が配置されている領域のように、通常は人が所在することができない領域である。図３に示したフロアレイアウトでは、机、棚等が配置されている領域Ｎ１～Ｎ４が進入不可領域に相当する。

推定部３２０は、室内空間２が撮影された第１の撮影画像５１における、予め指定された画像の特徴に類似する特徴を有する少なくとも１つの領域を、進入不可領域として推定する。ここで、予め指定された画像は、進入不可領域のサンプルとなる画像であって、壁、柱、机、棚等が撮影装置２０により撮影された場合に撮影画像の特徴を有する画像である。具体的には、予め指定された画像は、サンプル指定部３３０により第１の撮影画像５１のうちから指定されるサンプル領域の画像が用いられる。

サンプル指定部３３０は、第１の撮影画像５１のうちから、進入不可領域のサンプルとなるサンプル領域を指定する。具体的に説明すると、サンプル指定部３３０は、撮影装置２０により撮影された第１の撮影画像５１を、表示部３４に表示する。作業者は、入力受付部３３を操作して、表示部３４に表示された第１の撮影画像５１のうちの、机、棚等の機材が配置されている領域のように進入不可領域であることが予め判明している領域の座標を入力することにより、その領域をサンプル領域として選択する。

例えば図７に示した第１の撮影画像５１が表示部３４に表示された場合、作業者は、第１の撮影画像５１に含まれる領域Ｎ１～Ｎ４のうちの、机、棚等が配置されている領域であることが判明している１つの領域を、進入不可領域として選択する。サンプル指定部３３０は、領域Ｎ１～Ｎ４のうちの、作業者により選択された１つの領域を、サンプル領域として指定する。

このように、サンプル指定部３３０は、入力受付部３３を介して作業者から受け付けられた入力に従って、サンプル領域を指定する。サンプル指定部３３０は、制御部３１が入力受付部３３と協働することにより実現される。サンプル指定部３３０は、サンプル指定手段として機能する。

推定部３２０は、第１の撮影画像５１における、サンプル指定部３３０により指定されたサンプル領域と、サンプル領域の画像の特徴に類似する特徴を有する少なくとも１つの領域とを、進入不可領域として推定する。具体的に説明すると、推定部３２０は、サンプル指定部３３０により指定されたサンプル領域の特徴量を導出する。サンプル領域の特徴量は、サンプル領域の特徴を示す指標であって、具体的には、サンプル領域の色、模様、形状、大きさ等のうちの少なくとも１つのパラメータにより定められる。例えば、サンプル指定部３３０によりサンプル領域として領域Ｎ１が指定された場合、推定部３２０は、周知の画像処理のアルゴリズムを用いて、領域Ｎ１の色、模様、形状、大きさ等を取得することにより、領域Ｎ１の特徴量を導出する。

サンプル領域の特徴量を導出すると、推定部３２０は、第１の撮影画像５１に含まれるサンプル領域以外の領域の特徴量を更に導出する。例えばサンプル領域が領域Ｎ１である場合、推定部３２０は、領域Ｎ２～Ｎ４とそれ以外の領域である背景領域とのそれぞれの特徴量を、領域Ｎ１と同様の手順で導出する。そして、推定部３２０は、サンプル領域の特徴量とサンプル領域以外の領域の特徴量との間の類似度を計算する。

ここで、２つの領域の特徴量の類似度は、２つの領域の特徴の類似の度合いであって、２つの領域の色、模様、形状、大きさ等のパラメータが近いほど大きい値を示す。例えば、推定部３２０は、サンプル領域とサンプル領域以外の領域との間における色、模様、形状、大きさ等のパラメータの差分を計算し、計算した差分を予め定められた比率で足し合わせることにより、類似度を計算する。そして、推定部３２０は、サンプル領域の特徴量との間の類似度が予め定められた閾値よりも大きい場合、その領域を進入不可領域と推定する。

例えば、サンプル領域が領域Ｎ１である場合、領域Ｎ１と同様に机、棚等が設置されている領域Ｎ２～Ｎ４は、第１の撮影画像５１において領域Ｎ１と類似した特徴を示す。そのため、領域Ｎ１の特徴量と領域Ｎ２～Ｎ４のそれぞれの特徴量との間の類似度は、領域Ｎ１の特徴量と背景領域の特徴量との間の類似度に比べて、相対的に大きくなる。この場合、推定部３２０は、サンプル領域として指定された領域Ｎ１と、領域Ｎ１の特徴に類似する特徴を示す領域Ｎ２～Ｎ４とを、進入不可領域と推定する。推定部３２０は、制御部３１が記憶部３２と協働することにより実現される。推定部３２０は、推定手段として機能する。

座標変換部３４０は、推定部３２０により推定された進入不可領域の座標を、予め定められた座標変換式に従って、室内空間２における座標に変換する。推定部３２０により推定された進入不可領域の座標は、図７に示した第１の撮影画像５１における座標であって、２次元の座標系（Ｕ，Ｖ）により表される。これに対して、室内空間２における座標は、図３に示したフロアレイアウトにおける座標であって、２次元の座標系（Ｘ，Ｙ）により表される。

座標系（Ｕ，Ｖ）と座標系（Ｘ，Ｙ）との関係を定める座標変換式は、予め設定され、記憶部３２に記憶されている。具体的には、座標変換式は、下記の（１）式及び（２）式のように、２つの関数Ｆ１（Ｕ，Ｖ）、Ｆ２（Ｕ，Ｖ）を用いて表すことができる。
Ｘ＝Ｆ１（Ｕ，Ｖ） …（１）
Ｙ＝Ｆ２（Ｕ，Ｖ） …（２）

ここで、第１の撮影画像５１における座標系（Ｕ，Ｖ）と室内空間２における座標系（Ｘ，Ｙ）との関係は、室内空間２において撮影部２３が設置されている位置、高さ及び向きと、撮影部２３の画角の広さと、に応じて変化する。例えば、撮影部２３が床面からより高い位置に設置されているほど、また撮影部２３の画角がより広いほど、撮影部２３による撮影範囲はより広くなる。そのため、上記（１）式及び（２）式における２つの関数Ｆ１（Ｕ，Ｖ）、Ｆ２（Ｕ，Ｖ）は、室内空間２において撮影部２３が設置されている位置、高さ及び向きと、撮影部２３の画角の広さと、に応じて定められる。座標変換部３４０は、これらのパラメータを作業者から入力受付部３３を介して受け付け、受け付けたパラメータに従って座標変換式を予め設定する。

座標変換部３４０は、上記（１）式及び（２）式に従って、推定部３２０により推定された進入不可領域の座標を、室内空間２における座標に変換する。例えば領域Ｎ１～Ｎ４が進入不可領域として推定された場合、座標変換部３４０は、領域Ｎ１～Ｎ４の四隅の座標を室内空間２における座標に変換する。これにより、座標変換部３４０は、室内空間２における進入不可領域の位置を得る。座標変換部３４０は、制御部３１が記憶部３２と協働することにより実現される。座標変換部３４０は、座標変換手段として機能する。

座標変換部３４０が第１の撮影画像５１における進入不可領域の座標を室内空間２における座標に変換すると、推定部３２０は、変換後の進入不可領域の座標を示すデータを、推定データ６０として記憶部３２に保存する。

図８に、推定データ６０の例を示す。図８に示すように、推定データ６０は、推定部３２０により進入不可領域として推定された領域Ｎ１～Ｎ４のそれぞれについて、室内空間２の座標系（Ｘ，Ｙ）で表される四隅の座標を格納している。このように、推定部３２０は、進入不可領域として推定された少なくとも１つの領域の座標を示す推定データ６０を生成し、記憶部３２に保存する。

（Ｂ）第２に、設備機器システム１の運用時について説明する。運用時において、設備機器システム１は、初期設定時に推定した進入不可領域の推定結果に基づいて、複数の空調機４０により室内空間２を空調する。そのために、撮影画像取得部２１０は、撮影部２３に室内空間２を撮影させることにより、第２の撮影画像を取得する。

図９に、運用時において撮影画像取得部２１０により取得された第２の撮影画像５２の例を示す。第２の撮影画像５２は、初期設定の後、すなわち第１の撮影画像５１よりも後に撮影部２３により室内空間２が撮影された画像である。

図９に示す第２の撮影画像５２には、机、棚等が配置されている領域Ｎ１～Ｎ４に加えて、領域Ｐ１～Ｐ３が含まれている。これら領域Ｐ１～Ｐ３は、人が存在する可能性がある領域であって、周囲の領域に対して異なる温度を示している。

送信部２２０は、撮影画像取得部２１０により取得された第２の撮影画像５２を、人検知装置３０に送信する。具体的に説明すると、送信部２２０は、通信部２５を介して人検知装置３０と通信し、撮影画像取得部２１０により取得された第２の撮影画像５２を示す送信情報を人検知装置３０に送信する。人検知装置３０において、受信部３１０は、撮影装置２０から送信された第２の撮影画像５２を受信する。

図６に戻って、識別部３５０は、受信部３１０により受信された第２の撮影画像５２のうちから、人が存在する領域の候補である候補領域を識別する。具体的に説明すると、識別部３５０は、周知の画像処理のアルゴリズムを用いて、第２の撮影画像５２を解析する。そして、識別部３５０は、第２の撮影画像５２のうちから、人の特徴を有する少なくとも１つの領域を、候補領域として識別する。

ここで、人の特徴は、赤外線で撮影された熱画像における人が撮影された部分の特徴である。具体的には、人の特徴は、温度、形状、大きさ、時系列変化等のうちの少なくとも１つのパラメータにより定められる。

識別部３５０は、第２の撮影画像５２のうちから、温度と形状と大きさと時系列変化とのうちの少なくとも１つが予め定められた基準を満たす領域が存在するか否かを判定する。予め定められた基準は、熱画像における典型的な人の特徴を表す基準であって、予め設定され、記憶部３２に記憶される。

具体的に説明すると、識別部３５０は、第２の撮影画像５２に含まれる各領域の温度、形状、大きさ、及び時系列変化を解析する。そして、識別部３５０は、第２の撮影画像５２のうちの、典型的な人の温度、形状、大きさ、及び時系列変化を示す領域を、予め定められた基準を満たす領域であると判定し、その領域を候補領域として識別する。例えば図９に示したように、第２の撮影画像５２に含まれる領域Ｐ１～Ｐ３のそれぞれを、候補領域として識別する。識別部３５０は、制御部３１が記憶部３２と協働することにより実現される。識別部３５０は、識別手段として機能する。

座標変換部３４０は、識別部３５０により識別された候補領域の座標を、予め定められた座標変換式に従って、室内空間２における座標に変換する。ここで、第２の撮影画像５２における候補領域の座標は、第１の撮影画像５１における進入不可領域の座標と同じく、座標系（Ｕ，Ｖ）により表される。そのため、座標変換部３４０は、進入不可領域の変換と同様に、上記（１）式及び（２）式に従って、第２の撮影画像５２における候補領域の中心位置の座標を、座標系（Ｘ，Ｙ）により表される室内空間２における座標に変換する。

判定部３６０は、推定部３２０により推定された進入不可領域と、識別部３５０により識別された候補領域と、の位置関係が予め定められた条件を満たすか否かを判定する。そして、判定部３６０は、進入不可領域と候補領域との位置関係が予め定められた条件を満たす場合、室内空間２における候補領域に対応する位置に人が存在すると判定する。ここで、室内空間２における候補領域に対応する位置は、具体的には、第２の撮影画像５２における候補領域の座標から座標変換部３４０により変換された座標により定められる位置である。

具体的に説明すると、判定部３６０は、推定部３２０により生成され、記憶部３２に記憶されている推定データ６０を参照する。そして、判定部３６０は、座標変換部３４０による候補領域の座標から変換された座標と、推定データ６０に記憶されている進入不可領域の座標と、の間の距離を計算する。判定部３６０は、計算した距離に基づいて、座標変換部３４０による座標変換後の候補領域が、座標変換部３４０による座標変換後の進入不可領域の外側に位置しているか否かを判定する。

候補領域が進入不可領域の外側に位置している場合、判定部３６０は、進入不可領域と候補領域との位置関係が予め定められた条件を満たすと判定し、室内空間２における候補領域に対応する位置に人が存在すると判定する。例えば、図９に示した第２の撮影画像５２において、候補領域として識別された領域Ｐ１，Ｐ２は、進入不可領域として推定された領域Ｎ１～Ｎ４の外側に位置している。この場合、判定部３６０は、室内空間２における領域Ｐ１，Ｐ２に対応する位置に人が存在していると判定する。このように候補領域が室内空間２における人が所在可能な範囲に位置している場合、判定部３６０は、その候補領域に対応する位置に、実際に人が存在していると判定する。

これに対して、候補領域が進入不可領域の内側に位置している場合、判定部３６０は、候補領域が進入不可領域の内側に予め定められた閾時間よりも長く位置しているか否かを更に判定する。判定の結果、候補領域が進入不可領域の内側に位置している時間が閾時間よりも長い場合、判定部３６０は、進入不可領域と候補領域との位置関係が予め定められた条件を満たすと判定し、室内空間２におけるその候補領域に対応する位置に人が存在しないと判定する。

例えば、図９に示した第２の撮影画像５２において、候補領域として識別された領域Ｐ３は、進入不可領域として推定された領域Ｎ２の内側に位置している。この領域Ｐ３が閾時間よりも長く領域Ｎ２内に滞在している場合、判定部３６０は、室内空間２における領域Ｐ３に対応する位置には、実際には人が存在しておらず、人に類似する特徴を示す人以外の物が存在していると判定する。

ここで、人に類似する特徴を示す人以外の物は、例えば、熱を有するプリンタ、テレビ等の機器、及び、人に持ち運ばれて移動するノート型のパーソナルコンピュータが挙げられる。

一方で、候補領域が進入不可領域の内側に位置している時間が閾時間よりも短い場合は、例えば人が机に寄り掛かった場合のように、通常は所在することが想定されないが、偶発的な原因で人が進入不可領域の内側に位置している状況である可能性が高い。そのため、この場合、判定部３６０は、進入不可領域と候補領域との位置関係が予め定められた条件を満たさないと判定し、室内空間２におけるその候補領域に対応する位置に人が存在していると判定する。

このように、判定部３６０は、侵入不可領域に対する候補領域の相対的な位置関係に基づいて、第２の撮影画像５２から識別された候補領域に実際に人が存在しているか否かを判定する。候補領域と進入不可領域との位置関係に基づいて人の存在を判定するため、人と類似する特徴を示す物が人であると誤って判定することを低減することができる。判定部３６０は、制御部３１が記憶部３２と協働することにより実現される。判定部３６０は、判定手段として機能する。

設備制御部３７０は、判定部３６０による判定結果に応じて、室内空間２に設置されている設備機器である複数の室内機４２を制御する。第１に、設備制御部３７０は、判定部３６０により室内空間２における候補領域に対応する位置に人が存在すると判定された場合、室内空間２における人が存在すると判定された位置に応じて、複数の空調機４０を制御する。

具体的に説明すると、設備制御部３７０は、複数の室内機４２のうちの、領域Ｐ１に最も近い位置に設置されている室内機４２を、制御対象の室内機４２として選択する。例えば第２の撮影画像５２において領域Ｐ１，Ｐ２に人が存在すると判定された場合、室内空間２に設置されている４つの室内機４２のうち、領域Ｐ１に最も近い室内機４２と、領域Ｐ２に最も近い室内機４２とを、それぞれ制御対象の室内機４２として選択する。

更に、設備制御部３７０は、制御対象の室内機４２の風向きを調整する。例えば第２の撮影画像５２において領域Ｐ１，Ｐ２に人が存在すると判定された場合、設備制御部３７０は、制御対象の室内機４２の風向きを、領域Ｐ１，Ｐ２に対応する位置以外の向きに調整する。これにより、人に空調空気を直接当てないようにできるため、ドラフト感を低減させる。

第２に、設備制御部３７０は、室内空間２に存在すると判定された人の数に応じて、制御対象の室内機４２を制御する。具体的に説明すると、設備制御部３７０は、室内空間２に存在すると判定された人の数がより多いほど、空調に大きな熱負荷を要するため、空調の強度をより強く設定する。ここで、空調の強度をより強く設定するとは、例えば、冷房の目標温度をより下げること、風量をより大きくすること等である。

また、設備制御部３７０は、判定部３６０により室内空間２に人が存在しないと判定された場合、言い換えると、室内空間２に存在すると判定された人の数が０であった場合、複数の室内機４２の全てに空調を停止させる。これにより、不要に空調することを抑制し、省エネ性を向上させる。

このように制御対象の室内機４２と制御内容とを決定すると、設備制御部３７０は、決定した制御内容に従って制御対象の室内機４２に室内空間２を空調させる。具体的に説明すると、設備制御部３７０は、通信部３５を介して制御対象の室内機４２に対して、決定した制御内容を示す制御信号を送信する。制御対象の室内機４２は、制御信号を受信すると、受信した制御信号に従って冷房、暖房等の運転モードと目標温度、風向き、風量等の空調パラメータとを決定し、室内空間２を空調する。設備制御部３７０は、制御部３１が通信部３５と協働することにより実現される。設備制御部３７０は、設備制御手段として機能する。

表示出力部３８０は、判定部３６０による判定結果を表示部３４に表示する。具体的には、表示出力部３８０は、判定部３６０により室内空間２における候補領域に対応する位置に人が存在すると判定された場合、室内空間２における人が存在すると判定された位置を示す表示画像を表示する。

例えば、第２の撮影画像５２のうちから領域Ｐ１，Ｐ２に人が存在すると判定された場合、表示出力部３８０は、図１０に示す表示画像を表示部３４に表示する。具体的に説明すると、表示出力部３８０は、図３に示した室内空間２のフロアレイアウトを表示部３４に表示する。更に、表示出力部３８０は、室内空間２のフロアレイアウトにおける、人が存在すると判定された領域Ｐ１，Ｐ２に対応する位置に、人の存在を示すマークを表示する。一方で、表示出力部３８０は、人が存在しないと判定された領域Ｐ３に対応する位置には、何も表示しない。

また、表示出力部３８０は、複数の室内機４２のうちの設備制御部３７０による制御対象の室内機４２を、それ以外の室内機４２とは異なる表示態様で表示する。例えば図１０に示した表示画像において、表示出力部３８０は、人が存在すると判定された領域Ｐ１，Ｐ２に近い右側２つの室内機４２が制御対象の室内機４２である場合、右側２つの室内機４２が設置されている領域に斜線を付して表示する。

また、図示は省略するが、表示出力部３８０は、制御対象の室内機４２に対する制御内容を更に表示する。例えば、表示出力部３８０は、制御対象の室内機４２を、その制御内容として決定した運転モード、設定温度、風量、風向き等を示す文字、記号、矢印等の情報を表示する。

このように、表示出力部３８０は、室内空間２のフロアレイアウトに重ねて人の位置情報を表示するため、室内空間２における人の位置情報を分かり易く在室者に通知することができる。また、表示出力部３８０は、更に制御対象の室内機４２とその制御内容とを表示するため、室内空間２における空調の状況を分かり易く在室者に通知することができる。表示出力部３８０は、制御部３１が表示部３４と協働することにより実現される。表示出力部３８０は、表示出力手段として機能する。

以上のように構成された設備機器システム１において実行される処理の流れについて、図１１及び図１２に示すシーケンス図を参照して、説明する。

第１に、図１１を参照して、初期設定時に実行される進入不可領域の推定処理について説明する。図１１に示す処理は、室内空間２に人が存在していない状態において、作業者からの指示により開始される。

図１１に示す処理を開始すると、まず撮影装置２０において、制御部２１は、撮影画像取得部２１０として機能し、室内空間２を撮影する（ステップＳ１１）。具体的に説明すると、制御部２１は、撮影部２３に室内空間２を撮影させることにより、例えば図７に示したような、室内空間２に人が存在しない場合における熱分布を表す第１の撮影画像５１を取得する。

第１の撮影画像５１を取得すると、制御部２１は、送信部２２０として機能し、取得された第１の撮影画像５１を人検知装置３０に送信する（ステップＳ１２）。撮影装置２０から第１の撮影画像５１が送信されると、人検知装置３０において、制御部３１は、受信部３１０として機能し、送信された第１の撮影画像５１を受信する。

人検知装置３０において、制御部３１は、第１の撮影画像５１を受信すると、サンプル指定部３３０として機能し、受信した第１の撮影画像５１のうちから、サンプル領域を指定する（ステップＳ１３）。具体的に説明すると、制御部３１は、作業者から受け付けた入力に従って、第１の撮影画像５１のうちから、進入不可領域であることが予め判明している領域を、サンプル領域として指定する。

サンプル領域を指定すると、制御部３１は、推定部３２０として機能し、第１の撮影画像５１におけるサンプル領域の特徴量を導出する（ステップＳ１４）。具体的に説明すると、制御部３１は、サンプル領域の色、模様、形状、大きさ等のパラメータを取得し、取得したパラメータに基づいてサンプル領域の特徴量を導出する。

サンプル領域の特徴量を導出すると、制御部３１は、第１の撮影画像５１に含まれる進入不可領域を推定する（ステップＳ１５）。具体的に説明すると、制御部３１は、ステップＳ１４で導出したサンプル領域に対して、特徴量の類似度が予め定められた閾値よりも大きい少なくとも１つの領域を、進入不可領域と推定する。

進入不可領域を推定すると、制御部３１は、座標変換部３４０として機能し、推定された進入不可領域の座標を、上記（１）式及び（２）式に従って、第１の撮影画像５１における座標から室内空間２における座標に変換する（ステップＳ１６）。

進入不可領域の座標を変換すると、制御部３１は、変換後の進入不可領域の座標を示す推定データ６０を保存する（ステップＳ１７）。例えば、制御部３１は、図８に示したように、進入不可領域として推定された領域Ｎ１～Ｎ４の、室内空間２における座標を示す推定データ６０を生成し、記憶部３２に保存する。以上により、図１１に示した進入不可領域の推定処理は終了する。

第２に、図１２を参照して、運用時に実行される人検知及び空調制御処理について説明する。図１２に示す処理は、初期設定における進入不可領域の推定処理が終了した後、複数の空調機４０が正常に空調を実行可能な状態において、適宜のタイミングで繰り返し実行される。

図１２に示す処理を開始すると、まず撮影装置２０において、制御部２１は、撮影画像取得部２１０として機能し、室内空間２を撮影する（ステップＳ２１）。具体的に説明すると、制御部２１は、撮影部２３に室内空間２を撮影させることにより、例えば図９に示したような、室内空間２に人が存在する場合における熱分布を表す第２の撮影画像５２を取得する。

第２の撮影画像５２を取得すると、制御部２１は、送信部２２０として機能し、第２の撮影画像５２を人検知装置３０に送信する（ステップＳ２２）。撮影装置２０から第２の撮影画像５２が送信されると、人検知装置３０において、制御部３１は、受信部３１０として機能し、送信された第２の撮影画像５２を受信する。

人検知装置３０において、制御部３１は、第２の撮影画像５２を受信すると、識別部３５０として機能し、第２の撮影画像５２のうちから候補領域を識別する（ステップＳ２３）。具体的に説明すると、制御部３１は、第２の撮影画像５２のうちから、温度、形状、大きさ、時系列変化等のパラメータが人の特徴に対応する基準を満たす領域を探索する。そして、制御部３１は、人の特徴に対応する基準を満たす少なくとも１つの領域が存在する場合、その領域を候補領域として識別する。

候補領域を識別すると、制御部３１は、座標変換部３４０として機能し、識別された候補領域の座標を、上記（１）式及び（２）式に従って、第２の撮影画像５２における座標から室内空間２における座標に変換する（ステップＳ２４）。

候補領域の座標を変換すると、制御部３１は、判定部３６０として機能し、室内空間２における人の存在を判定する（ステップＳ２５）。ステップＳ２５における判定処理の詳細は、図１３に示すフローチャートを参照して説明する。

図１３に示す判定処理を開始すると、制御部３１は、判定部３６０として機能し、ステップＳ２３で識別された候補領域が、ステップＳ１５で推定された進入不可領域の外側に位置しているか否かを判定する（ステップＳ２５１）。具体的に説明すると、制御部３１は、ステップＳ１７で保存された推定データ６０を参照し、推定データ６０に保存されている進入不可領域の座標と、ステップＳ２４で変換された後の候補領域の座標と、を比較する。そして、制御部３１は、候補領域が進入不可領域の外側に位置するか否かを判定する。

候補領域が進入不可領域の外側に位置している場合（ステップＳ２５１；ＹＥＳ）、制御部３１は、室内空間２におけるその候補領域に対応する位置に人が存在すると判定する（ステップＳ２５２）。

これに対して、候補領域が進入不可領域の内側に位置している場合（ステップＳ２５１；ＮＯ）、制御部３１は、候補領域が進入不可領域の内側に閾時間よりも長く位置しているか否かを更に判定する（ステップＳ２５３）。

候補領域が進入不可領域の内側に閾時間よりも長く位置している場合（ステップＳ２５３；ＹＥＳ）、制御部３１は、室内空間２におけるその候補領域に対応する位置に人が存在しないと判定する（ステップＳ２５４）。一方で、候補領域が進入不可領域の内側に閾時間よりも長く位置していない場合（ステップＳ２５３；ＮＯ）、制御部３１は、処理をステップＳ２５２に移行させ、室内空間２におけるその候補領域に対応する位置に人が存在すると判定する。以上により、図１３に示した室内空間２における人の存在の判定処理は終了する。

なお、ステップＳ２３で複数の候補領域が識別された場合、制御部３１は、識別された複数の候補領域のそれぞれについてステップＳ２５の判定処理を実行し、各候補領域に人が存在するか否かを判定する。

図１２に戻って、ステップＳ２５で人の存在を判定すると、制御部３１は、設備制御部３７０として機能し、判定結果に応じて空調機４０を制御する（ステップＳ２６）。具体的に説明すると、制御部３１は、室内空間２に存在すると判定された人の位置と人の数とに応じて制御対象の室内機４２と制御内容を決定する。そして、制御部３１は、決定した制御内容で、制御対象の室内機４２に空調させる。

空調機４０を制御すると、制御部３１は、表示出力部３８０として機能し、室内空間２における人の位置情報を表示部３４に表示する（ステップＳ２７）。制御部３１は、例えば図１０に示したように、室内空間２のフロアレイアウトにおける人が存在すると判定された位置に、人の存在を示すマークを表示する。これと共に、制御部３１は、ステップＳ２６で決定した制御対象の室内機４２とその制御内容とを表示部３４に表示する。以上により、図１２に示した人検知及び設備制御処理は終了する。

以上説明したように、本実施の形態に係る人検知装置３０及び人検知システム１０は、室内空間２が撮影された第１の撮影画像５１における少なくとも１つの領域を進入不可領域として推定し、室内空間２が撮影された第２の撮影画像５２のうちから人が存在する領域の候補である候補領域を識別し、進入不可領域と候補領域との位置関係に基づいて、室内空間２における候補領域に対応する位置に人が存在するか否かを判定する。このように、本実施の形態に係る人検知装置３０及び人検知システム１０は、進入不可領域と候補領域との位置関係に基づいて候補領域に実際に人が存在しているか否かを判定するため、人と類似した特徴を示す人以外の物を人であると誤判定することを低減することができる。その結果、室内空間２における人の検知精度を向上させることができる。更には、高い精度で検知した人の位置情報を用いて複数の空調機４０を的確に制御することができるため、室内空間２の作業性及び快適性を向上させることができる。

また、本実施の形態に係る人検知装置３０及び人検知システム１０は、第１の撮影画像５１のうちから進入不可領域のサンプルとなるサンプル領域を指定し、サンプル領域の画像に類似する少なくとも１つの領域を進入不可領域として推定する。これにより、作業者が進入不可領域を１つのみ指定すれば、残りの進入不可領域が自動的に推定されるため、特に室内空間２内に多数の進入不可領域が存在する場合に、作業者が多数の進入不可領域を指定する手間を低減することができる。

（変形例）
以上、実施の形態を説明したが、実施の形態に記載された事項を組み合わせたり、実施の形態に記載された事項を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

例えば、上記実施の形態では、推定部３２０は、第１の撮影画像５１のうちから指定されたサンプル領域の画像に類似する少なくとも１つの領域を進入不可領域として推定した。しかしながら、進入不可領域のサンプルとなる画像は、第１の撮影画像５１のうちから指定されることに限らない。例えば、進入不可領域のサンプルとなる画像は、撮影装置２０による撮影画像とは別に用意され、予め記憶部３２に記憶されていても良い。

また、サンプル領域は、室内空間２のフロアレイアウトから指定されても良い。この場合、サンプル指定部３３０は、例えば図３に示したフロアレイアウトを表示部３４に表示する。作業者は、入力受付部３３を操作して、表示部３４に表示されたフロアレイアウトのうちから、進入不可領域であることが予め判明している領域をサンプル領域として指定する。サンプル指定部３３０は、作業者により指定されたサンプル領域の座標を、上記（１）式及び（２）式で表される座標変換式の逆変換式に従って、第１の撮影画像５１における座標に変換する。そして、サンプル指定部３３０は、第１の撮影画像５１における変換後の座標により示される領域を、サンプル領域として指定する。

上記実施の形態では、判定部３６０は、進入不可領域と候補領域とを、座標変換部３４０により室内空間２における座標に変換された後で比較することにより、室内空間２に人が存在するか否かを判定した。しかしながら、判定部３６０は、第１の撮影画像５１における進入不可領域の座標と第２の撮影画像５２における候補領域の座標とを直接比較することにより、室内空間２に人が存在するか否かを判定しても良い。

上記実施の形態では、判定部３６０は、候補領域が進入不可領域の内側に予め定められた閾時間よりも長く位置している場合、室内空間２におけるその候補領域に対応する位置には人が存在していないと判定した。しかしながら、判定部３６０は、この場合、座標変換部３４０による座標変換、又は、推定部３２０による進入不可領域の推定結果を補正しても良い。例えば、候補領域が進入不可領域の内側に閾時間よりも長く位置している場合、判定部３６０は、座標変換部３４０による座標変換後の候補領域の座標に誤りがあると判定して、座標変換式を補正しても良い。或いは、候補領域が進入不可領域の内側に閾時間よりも長く位置している場合、判定部３６０は、その進入不可領域が実際には人に進入される領域であると判定して、推定データ６０に記憶されている進入不可領域のリストから削除しても良い。

上記実施の形態では、撮影装置２０は、赤外線で室内空間２を撮影することにより、室内空間２の熱分布を示す熱画像を取得した。しかしながら、撮影装置２０は、赤外線に限らず、例えば可視光で室内空間２を撮影することにより、可視画像を取得しても良い。そして、推定部３２０は可視画像内から進入不可領域を推定しても良いし、識別部３５０は、可視画像内から候補領域を識別しても良い。可視画像を用いることで、進入不可領域又は候補領域をより精度良く推定又は識別することが可能になる。

また、初期設定時の第１の撮影画像５１と運用時の第２の撮影画像５２とは、異なるカメラで撮影された撮影画像内における位置の対応をとることが可能であれば、異なるカメラによって撮影されても良い。例えば、初期設定時には可視光カメラを用いて第１の撮影画像５１を取得し、運用時は赤外線カメラを用いて第２の撮影画像５２を取得しても良いし、その逆であっても良い。この場合、可視光カメラと赤外線カメラとが合わせて撮影手段として機能する。

第１、第２の撮影画像５１，５２が異なるカメラにより撮影される場合、座標変換部３４０は、第１の撮影画像５１における進入不可領域の座標と、第２の撮影画像５２における候補領域の座標とを、それぞれ異なる座標変換式に従って室内空間２における座標に変換する。第１、第２の撮影画像５１，５２が異なるカメラにより撮影される場合であっても、進入不可領域の座標と候補領域の座標とが室内空間２における座標に変換されれば、判定部３６０は、上記実施の形態と同様の処理により、室内空間２に人が存在するか否かを判定することができる。

また、室内空間２には、１つの撮影装置２０だけでなく、複数の撮影装置２０が設置されていても良い。例えば、複数の撮影装置２０が間隔を空けて設置されており、複数の撮影装置２０により、室内空間２内の広いエリアを相補的に撮影しても良い。室内空間２に複数の撮影装置２０が設置されている場合、第１の撮影画像５１と第２の撮影画像５２とは、別の撮影装置２０により撮影されたものであっても良い。

また、撮影装置２０は、撮影部２３を回転させてその光軸の向きを変化させる回転駆動部を備えており、撮影部２３を回転させながら室内空間２を撮影しても良い。言い換えると、第１、第２の撮影画像５１，５２は、光軸が固定された撮影部２３により撮影された画像であることに限らず、撮影部２３がその光軸を変えながら撮影した、いわゆるパノラマ化された画像であっても良い。

上記実施の形態では、室内空間２内に複数の室内機４２が設置されていた。しかしながら、室内空間２内に１つのみの室内機４２が設置されていても良い。すなわち、設備機器システム１が備える室内機４２の個数は１つであっても良い。また、空調機４０は、１つの室外機４１に対して複数の室内機４２が接続された、いわゆるマルチエアコンであっても良い。

上記実施の形態では、設備機器システム１における設備機器は、空調機４０であった。しかしながら、設備機器は、空調機４０に限らず、例えば対象空間を照明する照明機器であっても良い。設備機器が照明機器である場合の制御は、設備機器が空調機４０である場合の制御と同様に説明することができる。例えば、設備制御部３７０は、判定部３６０により室内空間２に人が存在すると判定された場合、複数の照明機器のうちの、その人の位置に最も近い照明機器を点灯させる。また、設備制御部３７０は、判定部３６０により室内空間２に人が存在しないと判定された場合、照明機器を消灯させる。

上記実施の形態では、撮影装置２０と人検知装置３０とは別の独立した装置であった。しかしながら、撮影装置２０が人検知装置３０の機能の一部又は全部を備えていても良い。例えば、撮影装置２０が、推定部３２０又は識別部３５０の機能を備えていても良い。撮影装置２０が推定部３２０の機能を備える場合、撮影装置２０は、第１の撮影画像５１における進入不可領域を推定し、推定した進入不可領域の座標を示す送信情報を人検知装置３０に送信する。また、撮影装置２０が識別部３５０の機能を備える場合、撮影装置２０は、第２の撮影画像５２のうちから候補領域を識別し、識別した候補領域の座標を示す送信情報を人検知装置３０に送信する。このように、人検知システム１０における各機能を撮影装置２０と人検知装置３０とのどちらが備えていても良い。

上記実施の形態では、制御部２１，３１において、ＣＰＵがＲＯＭ又は記憶部２２，３２に記憶されたプログラムを実行することによって、図６に示した各部として機能した。しかしながら、制御部２１，３１は、専用のハードウェアであってもよい。専用のハードウェアとは、例えば単一回路、複合回路、プログラム化されたプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又は、これらの組み合わせ等である。制御部２１，３１が専用のハードウェアである場合、各部の機能それぞれを個別のハードウェアで実現してもよいし、各部の機能をまとめて単一のハードウェアで実現してもよい。

また、各部の機能のうち、一部を専用のハードウェアによって実現し、他の一部をソフトウェア又はファームウェアによって実現してもよい。このように、制御部２１，３１は、ハードウェア、ソフトウェア、ファームウェア、又は、これらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

本開示に係る撮影装置２０又は人検知装置３０の動作を規定する動作プログラムを既存のパーソナルコンピュータ又は情報端末装置等のコンピュータに適用することで、当該コンピュータを、撮影装置２０又は人検知装置３０として機能させることも可能である。

また、このようなプログラムの配布方法は任意であり、例えば、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk ROM）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、ＭＯ（Magneto Optical Disk）、又は、メモリカード等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に格納して配布してもよいし、インターネット等の通信ネットワークを介して配布してもよい。

本開示は、本開示の広義の精神と範囲を逸脱することなく、様々な実施の形態及び変形が可能とされるものである。また、上述した実施の形態は、この開示を説明するためのものであり、本開示の範囲を限定するものではない。すなわち、本開示の範囲は、実施の形態ではなく、請求の範囲によって示される。そして請求の範囲内及びそれと同等の開示の意義の範囲内で施される様々な変形が、この開示の範囲内とみなされる。

本開示は、人を検知するシステム等に好適に採用され得る。

１ 設備機器システム、２ 室内空間、１０ 人検知システム、２０ 撮影装置、２１ 制御部、２２ 記憶部、２３ 撮影部、２５ 通信部、３０ 人検知装置、３１ 制御部、３２ 記憶部、３３ 入力受付部、３４ 表示部、３５ 通信部、４０ 空調機、４１ 室外機、４２ 室内機、５１，５２ 撮影画像、６０ 推定データ、２１０ 撮影画像取得部、２２０ 送信部、３１０ 受信部、３２０ 推定部、３３０ サンプル指定部、３４０ 座標変換部、３５０ 識別部、３６０ 判定部、３７０ 設備制御部、３８０ 表示出力部、Ｎ１，Ｎ２，Ｎ３，Ｎ４，Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３ 領域

Claims (12)

1. 対象空間に存在する人を検知する人検知装置であって、
   前記対象空間が撮影された第１の撮影画像を表示部に表示し、前記表示部に表示された前記第１の撮影画像のうちの、作業者により選択された領域を、前記人に進入されない進入不可領域のサンプルとなるサンプル領域として指定するサンプル指定手段と、
   前記サンプル指定手段により指定された前記サンプル領域と、前記第１の撮影画像における、前記サンプル領域の画像の特徴に類似する特徴を有する少なくとも１つの領域とを、前記進入不可領域として推定する推定手段と、
   前記対象空間が撮影された第２の撮影画像のうちから、前記人が存在する領域の候補である候補領域を識別する識別手段と、
   前記推定手段により推定された前記進入不可領域と前記識別手段により識別された前記候補領域との位置関係が予め定められた条件を満たす場合、前記対象空間における前記候補領域に対応する位置に前記人が存在すると判定する判定手段と、を備える、
   人検知装置。
2. 前記推定手段により推定された前記進入不可領域の座標と前記識別手段により識別された前記候補領域の座標とのそれぞれを、前記対象空間における座標に変換する座標変換手段、を更に備え、
   前記判定手段は、前記座標変換手段による座標変換後の前記候補領域が、前記座標変換手段による座標変換後の前記進入不可領域の外側に位置している場合、前記対象空間における、前記座標変換手段による座標変換後の前記候補領域に人が存在すると判定する、
   請求項１に記載の人検知装置。
3. 前記判定手段は、前記座標変換手段による座標変換後の前記候補領域が、前記座標変換手段による座標変換後の前記進入不可領域の内側に位置している時間が予め定められた閾時間よりも長い場合、前記対象空間における、前記座標変換手段による座標変換後の前記候補領域に人が存在していないと判定する、
   請求項２に記載の人検知装置。
4. 前記識別手段は、前記第２の撮影画像のうちから、温度と形状と大きさと時系列変化とのうちの少なくとも１つが予め定められた基準を満たす領域を、前記候補領域として識別する、
   請求項１から３のいずれか１項に記載の人検知装置。
5. 前記判定手段による判定結果に応じて、前記対象空間に設置されている設備機器を制御する設備制御手段、を更に備える、
   請求項１から４のいずれか１項に記載の人検知装置。
6. 前記設備制御手段は、前記判定手段により前記対象空間における前記候補領域に対応する位置に人が存在すると判定された場合、前記対象空間における前記位置に応じて、又は、前記対象空間に存在すると判定された人の数に応じて、前記設備機器を制御する、
   請求項５に記載の人検知装置。
7. 前記判定手段により前記対象空間における前記候補領域に対応する位置に人が存在すると判定された場合、前記対象空間における前記位置を示す表示画像を表示する表示出力手段、を更に備える、
   請求項１から６のいずれか１項に記載の人検知装置。
8. 前記第１の撮影画像及び前記第２の撮影画像は、赤外線で前記対象空間を撮影することにより取得された、前記対象空間の熱分布を表す熱画像である、
   請求項１から７のいずれか１項に記載の人検知装置。
9. 対象空間に存在する人を検知する人検知システムであって、
   前記対象空間を撮影する撮影手段と、
   前記撮影手段により撮影された第１の撮影画像を表示部に表示し、前記表示部に表示された前記第１の撮影画像のうちの、作業者により選択された領域を、前記人に進入されない進入不可領域のサンプルとなるサンプル領域として指定するサンプル指定手段と、
   前記サンプル指定手段により指定された前記サンプル領域と、前記第１の撮影画像における、前記サンプル領域の画像の特徴に類似する特徴を有する少なくとも１つの領域とを、前記進入不可領域として推定する推定手段と、
   前記撮影手段により撮影された第２の撮影画像のうちから、前記人が存在する領域の候補である候補領域を識別する識別手段と、
   前記推定手段により推定された前記進入不可領域と前記識別手段により識別された前記候補領域との位置関係が予め定められた条件を満たす場合、前記対象空間における前記候補領域に対応する位置に前記人が存在すると判定する判定手段と、を備える、
   人検知システム。
10. 請求項９に記載の人検知システムと、前記対象空間に設置されている設備機器と、を備える設備機器システムであって、
    前記人検知システムは、前記判定手段による判定結果に応じて前記設備機器を制御する設備制御手段、を更に備える、
    設備機器システム。
11. 対象空間が撮影された第１の撮影画像を取得し、
    前記第１の撮影画像を表示部に表示し、
    前記表示部に表示された前記第１の撮影画像のうちの、作業者により選択された領域を、人に進入されない進入不可領域のサンプルとなるサンプル領域として指定し、
    前記サンプル領域と、前記第１の撮影画像における、前記サンプル領域の画像の特徴に類似する特徴を有する少なくとも１つの領域とを、前記進入不可領域として推定し、
    前記対象空間が撮影された第２の撮影画像を取得し、
    前記第２の撮影画像のうちから、前記人が存在する領域の候補である候補領域を識別し、
    推定された前記進入不可領域と識別された前記候補領域との位置関係が予め定められた条件を満たす場合、前記対象空間における前記候補領域に対応する位置に前記人が存在すると判定する、
    人検知方法。
12. コンピュータを、
    対象空間が撮影された第１の撮影画像を表示部に表示し、前記表示部に表示された前記第１の撮影画像のうちの、作業者により選択された領域を、人に進入されない進入不可領域のサンプルとなるサンプル領域として指定するサンプル指定手段、
    前記サンプル指定手段により指定された前記サンプル領域と、前記第１の撮影画像における、前記サンプル領域の画像の特徴に類似する特徴を有する少なくとも１つの領域とを、前記進入不可領域として推定する推定手段、
    前記対象空間が撮影された第２の撮影画像のうちから、前記人が存在する領域の候補である候補領域を識別する識別手段、
    前記推定手段により推定された前記進入不可領域と前記識別手段により識別された前記候補領域との位置関係が予め定められた条件を満たす場合、前記対象空間における前記候補領域に対応する位置に前記人が存在すると判定する判定手段、として機能させる、
    プログラム。

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