JP2015071202A - 工業用ロボットの緩衝装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図4に示すように、この過荷重検知装置110は、リング状の端壁112及び円筒状の周壁113を有するハウジング111と、ハウジング111の端壁112と反対側の開口を塞ぐことでハウジング111内にエアチャンバ114を形成する端面板115と、ハウジング111内に収容され、エアチャンバ114内に空気圧が導入されることで、ハウジング111の端壁112の封止面117に密着して、これによりエアチャンバ114内を密封状態に保つ封止板116と、この封止板116に結合されて、ハウジング111の端壁112の開口から外部に突出したステム118と、このステム118に固定具126により結合された取付ブラケット125と、ステム118の外周に配置され、ハウジング111の端壁112の開口とステム118との隙間からの空気の逃げを阻害せずに同隙間を通してのゴミ等のエアチャンバ114内への浸入を防止する通気性弾性部材127と、封止板116に形成された円錐状凹部120と、ハウジング111の端壁112にねじ込まれて、半球状先端部を円錐状凹部120に挿入しており、封止板116に対してハウジング111が回転したり横方向に変位したりしたときに、半球状先端部が円錐状凹部120の斜面を乗り上げることで、ハウジング111の封止面117に対する封止板116の密着を解くネジ119と、エアチャンバ114内の空気圧が所定以下に減じた際にロボットコントローラ(図示せず)にロボットアーム104の動作停止信号を送出する感知センサ103と、を備えている。
2 加工ヘッド(ツール)
10 過荷重検知装置
20 補助衝撃緩和装置
20A エアダンパ
21 ブラケット部材(第1部材)
22 第2部材
24 空圧室
29 Oリング
S1 ピストン内周側摺動面
S2 ピストン外周側摺動面
Claims (4)
- ロボットアームと、該ロボットアームの先端部に取り付けられるツールとの間に、
前記ロボットアームの先端部と前記ツールとを常時剛結合する共に、前記ロボットアームの先端部と前記ツールとの間に衝撃による過荷重が作用したときに、前記剛結合を解除することで前記衝撃を吸収すると同時に、前記ロボットアームの動作を停止する信号を出力する過荷重検知装置が設けられた工業用ロボットの緩衝装置において、
前記ロボットアームの先端部と前記ツールとの間に、前記過荷重検知装置とは別に、
前記ロボットアームの先端部と前記ツールとを常時剛結合する共に、前記ロボットアームの先端部と前記ツールとの間に衝撃による過荷重が作用したときに、前記過荷重検知装置が作動する過荷重よりも小さい過荷重で前記剛結合を解除して前記衝撃を吸収する補助衝撃緩和装置が設けられていることを特徴とする工業用ロボットの緩衝装置。 - 請求項1に記載の工業用ロボットの緩衝装置であって、
前記補助衝撃緩和装置が、
前記ロボットアームの先端部側に係合される第1部材と、
前記ツール側に係合される第2部材と、
前記第1部材と第2部材のうちの一方に設けられたピストンと、
前記第1部材と第2部材のうちの他方に設けられ、前記ピストンを摺動自在に収容すると共に、前記ピストンとの間に空圧室を形成することで、前記ピストンと共にエアダンパを構成するシリンダと、を備えており、
前記シリンダの空圧室に導入された一定以上の空気圧によって前記ピストンが摺動限位置に所定の予圧を持って押し付けられることで、前記第1部材と第2部材とを前記予圧によって常時剛結合すると共に、前記第1部材と第2部材との間に前記予圧を超える過荷重が作用した際に、前記ピストンがシリンダ内で変位することで前記衝撃を吸収することを特徴とする工業用ロボットの緩衝装置。 - 請求項2に記載の工業用ロボットの緩衝装置であって、
前記ピストンがリング状に形成され、前記シリンダが環状凹部として形成され、前記環状凹部よりなるシリンダの内部に前記リング状のピストンが摺動自在に嵌まることで、前記エアダンパが構成されていることを特徴とする工業用ロボットの緩衝装置。 - 請求項3に記載の工業用ロボットの緩衝装置であって、
前記ピストンとシリンダの摺動面であるピストン内周側摺動面とピストン外周側摺動面に、前記ピストンとシリンダの摺動面間に確保された微小隙間をシールする弾力性を有したOリングが装填されていることを特徴とする工業用ロボットの緩衝装置。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2024095605A1 (ja) * | 2022-10-31 | 2024-05-10 | 興和株式会社 | 機器支持ユニット、測定機器支持ユニットおよびロボットアーム制御装置 |
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JPH04146096A (ja) * | 1990-10-08 | 1992-05-20 | Kanebo Ltd | 衝突緩和装置 |
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-
2013
- 2013-10-03 JP JP2013207976A patent/JP6154717B2/ja not_active Expired - Fee Related
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JP6154717B2 (ja) | 2017-06-28 |
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