JPH04201095A - 産業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、産業用ロボットに関し、より詳しくは、ロボ
ットのハンドの安全性を向上させる手段に関するもので
ある。

〔従来の技術〕

産業用ロボットのハンドはアームや関節部に動作可能に
支持されているが、周辺機器と衝突した場合、保護装置
がないと破損する虞れがある。そこで、特開昭６１−１
３１８９６号、及び６１−１６４７９５号公報は上記に
鑑み、ハンドとアームとの間に衝撃に伴い脱落するメカ
ヒユーズや衝撃を吸収するアブソーバ−を介在したもの
を提案している。

第３図は従来の産業用ロボットのハンド部分周辺を示す
もので、図中、（５）は産業用ロボットの第２アーム、
（６）は産業用ロボットのフォーク型のハンドで、この
ハンド（６）の上部と第２関節（７）の間には、ハンド
（６）に衝撃が加わった時にハンド（６）とともに第２
関節（７）　４）ら脱落し得る第１のメカヒユーズ（８
）を介在して配設し、該第２関節（７）を第２アーム（
５）の先端部に設けている。

従って、ハンド（６）が作業中に周辺機器（図示せず）
に衝突してハンド（６）に衝ＩＥ（外力）が加わると、
３４２関節（７）から第１のメカヒユーズ（８）がハン
ド（６）とともに脱落して損害の発生を回避する。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来の産業用ロボットは以上のように構成され、ハンド
（６）を単に′ｓ１のメカヒユーズ（８）のみを介して
第２関節（７）に設けていたので、ロボットの暴走等に
より第１のメカヒユーズ（８）で吸収しきれない衝撃（
過負荷）がハンド（６）に加わると、第２アーム（５）
が損傷し、最悪の場合には、第２アーム（５）の先端部
が損傷・飛散する虞れがあった。また、第２関節（７）
が周辺機器に衝突すると、簡単に第２アーム（５）が破
損する虞れがあった。そして、これらの問題は上記諸公
報に開示された発明では解決し得なかった。

・本発明は上記に鑑みなされたもので、アーム等のロボ
ット本体の損傷防止、及び破損に伴う飛散を防止するこ
とのできる産業用ロボットを提供することを目的として
いる。

〔課題を解決するための手段〕 本発明においては上述の目的を達成するため、ロボット
のハンドを関節部に支持させ、この関節部をロボットの
本体に近接するアームに設けており、しかも、ハンドと
関節部の間に、衝撃に伴い脱落し得る第１のメカヒユー
ズを介在して配設し、該関節部とアームの間には、第１
のメカヒユーズよりも強度の第２のメカヒユーズを介在
して配設するとともに、関節部とアームには、条体を接
続したことを特徴としている。

〔作用〕

本発明によれば、第１のメカヒユーズでは吸収しきれな
い衝撃がハンドや第２関節等に加わると、第２アームか
ら第２のメカヒユーズか第２関節とともに脱落し、しか
も条体か第２関節を懸吊するので、アーム等のロボット
本体の損傷防止及び破損に伴う飛散を防止することがで
きる。

〔実施例） 以下、第１図及び第２図に示す一実施例に基づき本発明
を詳述すると、図中、（１）は水平関節形産業用ロボッ
トの旋回部で、この旋回部（１）には、水平方向に回動
可能な上下駆動部（２）を立設し、この上下駆動部（２
）には、上下動可能の第１アーム（３）を水平に支持さ
せており、この第１アーム（３）の先端部には、第１関
節（４）を載置するとともに、この第１関節（４）には
、水平方向に回動可能な第２アーム（５）を水平に支持
させている。

一方、（６）は産業用ロボットのフォーク型のハンドで
、このハンド（６）の上部と第２関節（７）の間には、
ハンド（６）等に衝撃が加わった時にハンド（６）とと
もに第２間節（７）から脱落し得る第１のメカヒユーズ
（８）を介在して配設し、該第２関節（７）と’＄２ア
ーム（５）　の先端の間には、第１のメカヒユーズ（８
）の強度より強い強度を有する第２のメカヒユーズ（９
）を介在して配設している。

そして、第２アーム（５）の先端上部と第２関節（７）
には、アイボルト（ｌＯ）をそれぞれ螺着し、このアイ
ボルト（１０）・（１０）間には、ワイヤロープ（１１
）を張架している。

従って、ハンド（６）が作業中に周辺機器に衝突してハ
ンド（６）に？＃撃が加わると、第２関節（７）から第
１のメカヒユーズ（８）がハンド（６）とともに脱落し
て損害の発生を回避する。また、第１のメカヒユーズ（
８）では吸収しきれない衝撃かハンド（６）や第２関節
（７）に加わると、第１のメカヒユーズ（８）より強い
強度を有する第２のメカヒユーズ（９）が第２関節（７
）とともに第２アーム（５）の先端から脱落して第２ア
ーム（５）の損傷を防止し、ワイヤローブ（１１）が脱
落した第２関節（７）を懸吊して第２関節（７）やハン
ド（６）の飛散を防止する。

以上のように本発明によれば、第１のメカヒユーズ（８
）では吸収しきれない衝撃がハンド（６）や第２関節（
７）に加わると、第２アーム（５）から第２のメカヒユ
ーズ（９）が第２ｒ！Ａ節（７）とともに脱落するので
、上記諸公報に開示された発明とは異なり、第２アーム
（５）等の産業用ロボットの損傷を確実に防止すること
ができる。また、第２のメカヒユーズ（９）が第２アー
ム（５）と第２関節（７）の間に介在位置しているので
、上記諸公報の発明とは異なり、第２関節（７）の衝突
に伴い第２アーム（５）が損傷するのを確実に防止する
ことが可能となる。そして、第２のメカヒユーズ（９）
の強度を第１のメカヒユーズ（８）の強度よりも強くし
ているので、第２のメカヒユーズ（９）を第１のメカヒ
ユーズ（８）のバックアップ用として使用することがで
きる。さらに第２アーム（９）から脱落した第２関節（
７）をワイヤローブ（１１）が懸吊するので、第２関節
（７）やハンド（６）の飛散を確実に防止することが可
能となる。

尚、上記実施例では条体としてワイヤローブ（１１）を
使用したものを示したが、チェーン等の連結具を使用し
ても上記実施例と同様の作用効果を奏する。

〔発明の効果〕

以上のように本発明によれば、ハンドと関節部の間に、
衝撃に伴い脱落し得る第１のメカヒユーズを介在して配
設し、該関節部とアームの間には、第１のメカヒユーズ
よりも強度の第２のメカヒユーズを介在して配設すると
ともに、関節部とアームには、条体を接続しているので
、第１のメカヒユーズでは吸収しきれない衝撃がハンド
や第２関節に加わると、第２アームから第２のメカヒユ
ーズが第２関節とともに脱落し、従って、アーム等の産
業用ロボットの損傷を確実に防止することができるとい
う効果がある。また、第２のメカヒユーズが第２アーム
と第２関節の間に介在位置しているので、第２関節の衝
突に伴い第２アームか損傷するのを確実に防止すること
か可能になるという効果がある。そして、第２のヌカヒ
ユーズの強度を第１のメカヒユーズの強度よりも強くし
ているので、第２のヌカヒユーズを第１のヌカヒユーズ
のバックアップ用として使用することかできるという効
果がある。さらに第２アームから脱落した第２関節を条
体が懸吊するので、第２関節やハンドの飛散を確実に防
止することが可能となるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る産業用ロボットの一実施例を示す
全体図、第２図は本発明に係る産業用ロボットの第２ア
ーム先端部を示す要部説明図、第３図は従来の産業用ロ
ボットを示す第２図相当図である。 図中、（５）は第２アーム、（６）はノ＼ント、（７）
は第２関節（関節部）、（８）は第１のメカヒユーズ、
（９）は第２のメカヒユーズ、（１１）はワイヤローブ
（条体）である。 尚、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。−一一一
代理大　　山　　崎　　宗　　秋　　　。 ：、− 第　１ｒｌ！Ｊ １１　ワイヤロープ ！２　　図 ＠３図 手続補正書（自発） １　事件の表示 特願平２−３０３３８３号 ２、発明の名称 産業用ロボット ３、補正をする者 事件との関係　特許出願人 住　所　　　東京都千代田区丸の内二丁目２番３号名　
称（６０１）三菱電機株式会社 代表者志岐守哉 ４、代理人 住　所　　　東京都中央区日本橋本町１丁目９番１３号
中山ビル４階 明細書の発明の詳細な説明の柵。 明細書第７頁第４行の「第２アーム（９）」とし゛う記
載を「第２アーム（５）」　と補正する。 以　　上

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ロボットのハンドを関節部に支持させ、この関節部をロ
   ボットの本体に近接するアームに設けた産業用ロボット
   において、上記ハンドと関節部の間に、衝撃に伴い脱落
   し得る第１のメカヒューズを介在して配設し、該関節部
   とアームの間には、第１のメカヒューズよりも強度の第
   ２のメカヒューズを介在して配設するとともに、関節部
   とアームには、条体を接続したことを特徴とする産業用
   ロボット。