JP2015049209A - トルクセンサ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】トルクセンサ(100)は、中央部(2)と、環状部(3)と、梁部(41〜44)と、歪センサ(51〜58)と、ブリッジ回路(BrA、BrB)と、判別手段(90)と、を備える。第1梁部(41)及び第4梁部(44)は、環状部(3)の中心点(C)を通過する第1中心線(L1)に沿って配置される。第2梁部(42)及び第3梁部(43)は、中心点(C)を通過する第2中心線(42)に沿って配置される。第1中心線(L1)と第2中心線(L2)とのなす角度は、0°より大きく90°より小さい、又は、90°より大きく180°よりも小さい。判別手段(90)は、複数のブリッジ回路(BrA、BrB)の出力の相対的な関係に基づいて、トルク及びスラストを判別する。
【選択図】図1
Description
中央部と、
前記中央部を囲む環状部と、
前記中央部と前記環状部とを接続する複数の梁部と、
前記梁部に設けられる複数の歪センサと、
前記複数の歪センサを含むブリッジ回路と、
判別手段と、を備え、
前記梁部は、第1梁部と、第2梁部と、第3梁部と、第4梁部とを含み、
前記第1梁部及び前記第4梁部は、前記環状部の中心点を通過する第1中心線に沿って配置され、
前記第2梁部及び前記第3梁部は、前記中心点を通過する第2中心線に沿って配置され、
前記第1中心線と前記第2中心線とのなす角度は、0°より大きく90°より小さい、又は、90°より大きく180°よりも小さいのであり、
前記ブリッジ回路は、複数であって、
前記判別手段は、前記複数のブリッジ回路の出力の相対的な関係に基づいて、トルク及びスラストを判別する。
以下、図1〜4を参照して実施の形態1にかかるトルクセンサについて説明する。図1は、実施の形態1にかかるトルクセンサの正面図である。図2は、実施の形態1にかかるトルクセンサの要部の拡大正面図である。図3及び4は、実施の形態1にかかるトルクセンサのブリッジ回路の回路図である。
次に、図5〜8を参照してトルクセンサにトルクを印加した時の変形について説明する。図5は、実施の形態1にかかるトルクセンサの変形を示す図である。図6は、実施の形態1にかかるトルクセンサの要部の変形を示す図である。図7は、実施の形態1にかかるトルクセンサのブリッジ回路の歪センサの抵抗値の変化を示す図である。図8は、トルクに対する出力電圧を示す図である。
次に、図9〜12を参照してトルクセンサにスラストを印加した時の変形について説明する。図9は、実施の形態1にかかるトルクセンサの変形を示す図である。図10は、実施の形態1にかかるトルクセンサの要部の変形を示す図である。図11は、実施の形態1にかかるブリッジ回路の歪センサの抵抗値の変化を示す図である。図12は、スラストに対する出力電圧を示す図である。
図14を参照して実施の形態2について説明する。図14は、実施の形態2にかかる駆動装置を示す。
図15を参照して実施の形態3について説明する。図15は、実施の形態3にかかるロボットアームを示す。
41、42、43、44 梁部、
51、52、53、54、55、56、57、58 歪センサ、 90 検出部、
200 駆動装置、 201 機構部、 202 モータ、
300 ロボットアーム、 301、303、305 ジョイント、
302、304、306 アーム、
307 エンドエフェクタ
BrA、BrB ブリッジ回路、 C 中心、
L1、L2、L3、L4 中心線、
R1、R2、R3、R4、R5、R6、R7、R8、 抵抗
Claims (3)
- 中央部と、
前記中央部を囲む環状部と、
前記中央部と前記環状部とを接続する複数の梁部と、
前記梁部に設けられる複数の歪センサと、
前記複数の歪センサを含むブリッジ回路と、
判別手段と、を備え、
前記梁部は、第1梁部と、第2梁部と、第3梁部と、第4梁部とを含み、
前記第1梁部及び前記第4梁部は、前記環状部の中心点を通過する第1中心線に沿って配置され、
前記第2梁部及び前記第3梁部は、前記中心点を通過する第2中心線に沿って配置され、
前記第1中心線と前記第2中心線とのなす角度は、0°より大きく90°より小さい、又は、90°より大きく180°よりも小さいのであり、
前記ブリッジ回路は、複数であって、
前記判別手段は、前記複数のブリッジ回路の出力の相対的な関係に基づいて、トルク及びスラストを判別するトルクセンサ。 - 請求項1に記載されるトルクセンサを含む駆動装置。
- 請求項1又は2に記載される駆動装置を含むロボット。
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