JP2015035059A - プロセス制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】プロセス制御装置は、IMC制御部2a及び2b、PD補償器3a及び3b、逆デカップラ演算手段4a及び4b、操作量演算手段5a及び5bを備える。逆デカップラ演算手段4aに、操作量演算手段5bから出力された操作量が入力される。逆デカップラ演算手段4bに、操作量演算手段5aから出力された操作量が入力される。操作量演算手段5aは、IMC制御部2a、PD補償器3a及び逆デカップラ演算手段4aからの各出力に基づいて操作量を出力する。操作量演算手段5bは、IMC制御部2b、PD補償器3b及び逆デカップラ演算手段4bからの各出力に基づいて操作量を出力する。
【選択図】図2
Description
・投入コストに対するメリットが小さい。
・制御性を向上させるための具体的な調整方法及び指針が明確ではない。
・プラントの増設及び改修時のモデル及びメンテナンス方法が明確ではない。
・制御周期がDCS(Distributed Control System)に比べて長いため、対応が遅れる。
・下位ループの介入時に上位系が全面的にストップする。
・ハードウェア的にDCSと違う別系で構築されている場合に、通信トラブル等によって稼働率が低下する。
・実装が容易ではない。
図1は、この発明の実施の形態1におけるプロセス制御装置の構成を示す図である。
図1において、1は伝達関数がG(s)で表されるn入力n出力の制御対象である。G(s)は、(1)式のようにn入力n出力の伝達関数行列で表される。即ち、図1は、多変数プロセスを制御するプロセス制御装置を示している。sはラプラス変数である。なお、実際にはn(n≧2)個の制御対象1が存在するが、図1では伝達関数行列G(s)を用いることにより、1つの制御対象1によって全体を示している。後述の制御器についても同様である。
・逆デカップラ演算を用いる。
・従来のPID制御をモデル駆動PID制御に置き換える。
・PDフィードバックを用いる。
このPDフィードバックによって他ループの応答性に影響を与えることなく、当該ループだけの応答性を改善することができる。即ち、外乱抑制性能を向上させることができる。図2は、図1に示すプロセス制御装置の具体的な構成例を示す図である。図2は、一例として、非干渉制御方式の2入力2出力の構成を示している。
制御量:変数y=[塔頂抜出し流量、サイド抜出し流量]´
操作量:変数u=[塔頂成分、サイド成分]´
逆デカップリング技術を用いるため、非干渉化が実現できる。また、操作量u(t)が他の制御系にフィードフォワード演算で繋がっているため、操作量u(t)が飽和した場合は、当該ループの制御器内の積分器成分をホールドすれば良い。飽和していないループは、制御動作が継続される。このため、オペレータの介入等によってループが切られた場合でも、その影響は当該ループに極小化され、多変数制御系の稼働率を向上させることができる。
2、2a〜2c IMC制御部
3、3a〜3c PD補償器
4、4a〜4c 逆デカップラ演算手段
5、5a〜5c 操作量演算手段
6 SVフィルタ
7 ゲイン
8 Qフィルタ
9 モデル
Claims (6)
- 第1目標値と第1制御対象が出力する第1制御量とに基づいて、第1出力を出力する第1IMC制御部と、
前記第1制御対象が出力する第1制御量を入力し、第2出力を出力する第1PD補償器と、
入力に対して逆デカップラ演算を行い、第3出力を出力する第1逆デカップラ演算手段と、
前記第1IMC制御部が出力した第1出力と前記第1PD補償器が出力した第2出力と前記第1逆デカップラ演算手段が出力した第3出力とに基づいて、前記第1制御対象に対する第1操作量を出力する第1操作量演算手段と、
第2目標値と第2制御対象が出力する第2制御量とに基づいて、第4出力を出力する第2IMC制御部と、
前記第2制御対象が出力する第2制御量を入力し、第5出力を出力する第2PD補償器と、
入力に対して逆デカップラ演算を行い、第6出力を出力する第2逆デカップラ演算手段と、
前記第2IMC制御部が出力した第4出力と前記第2PD補償器が出力した第5出力と前記第2逆デカップラ演算手段が出力した第6出力とに基づいて、前記第2制御対象に対する第2操作量を出力する第2操作量演算手段と、
を備え、
前記第1逆デカップラ演算手段に、前記第2操作量演算手段から出力された第2操作量が入力され、
前記第2逆デカップラ演算手段に、前記第1操作量演算手段から出力された第1操作量が入力される
プロセス制御装置。 - 前記第1制御対象及び前記第2制御対象の伝達関数を表す行列をG(s)、前記行列G(s)の対角要素からなる伝達関数行列をGdiag(s)、単位行列をIとした場合に、前記第1逆デカップラ演算手段及び前記第2逆デカップラ演算手段の伝達関数を表す行列Df(s)は、
Df(s)=Gdiag(s)−1G(s)−I
である請求項1に記載のプロセス制御装置。 - 前記第1目標値及び前記第2目標値の少なくとも一方をステップ状に変化させた時の前記第1制御量及び前記第2制御量を演算によって求める制御量推定手段と、
を備え、
前記第1PD補償器及び前記第2PD補償器は、それぞれ、比例ゲイン、微分時間及び不完全微分の係数をパラメータに有し、
前記制御量推定手段は、前記第1PD補償器の前記パラメータ及び前記第2PD補償器の前記パラメータを0に設定して、前記第1制御量及び前記第2制御量を演算する
請求項1又は請求項2に記載のプロセス制御装置。 - 前記第1目標値及び前記第2目標値の少なくとも一方をステップ状に変化させた時の前記第1制御量及び前記第2制御量を実測する実測手段と、
前記制御量推定手段によって求められた推定値と前記実測手段によって測定された実測値とを比較する比較手段と、
を備えた請求項3に記載のプロセス制御装置。 - 第3目標値と第3制御対象が出力する第3制御量とに基づいて、第7出力を出力する第3IMC制御部と、
前記第3制御対象が出力する第3制御量を入力し、第8出力を出力する第3PD補償器と、
入力に対して逆デカップラ演算を行い、第9出力を出力する第3逆デカップラ演算手段と、
第3IMC制御部が出力した第7出力と前記第3PD補償器が出力した第8出力と前記第3逆デカップラ演算手段が出力した第9出力とに基づいて、前記第3制御対象に対する第3操作量を出力する第3操作量演算手段と、
を備え、
前記第1逆デカップラ演算手段に、前記第2操作量演算手段から出力された第2操作量と前記第3操作量演算手段から出力された第3制御量とが入力され、
前記第2逆デカップラ演算手段に、前記第1操作量演算手段から出力された第1操作量と前記第3操作量演算手段から出力された第3制御量とが入力され、
前記第3逆デカップラ演算手段に、前記第1操作量演算手段から出力された第1操作量と前記第2操作量演算手段から出力された第2制御量とが入力される
請求項1に記載のプロセス制御装置。 - 前記第1制御対象、前記第2制御対象及び前記第3制御対象の伝達関数を表す行列をG(s)、前記行列G(s)の対角要素からなる伝達関数行列をGdiag(s)、単位行列をIとした場合に、前記第1逆デカップラ演算手段と前記第2逆デカップラ演算手段と前記第3逆デカップラ演算手段との伝達関数を表す行列Df(s)は、
Df(s)=Gdiag(s)−1G(s)−I
である請求項5に記載のプロセス制御装置。
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