JP2015018388A - 制御パラメータ調整システム - Google Patents
制御パラメータ調整システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015018388A JP2015018388A JP2013144821A JP2013144821A JP2015018388A JP 2015018388 A JP2015018388 A JP 2015018388A JP 2013144821 A JP2013144821 A JP 2013144821A JP 2013144821 A JP2013144821 A JP 2013144821A JP 2015018388 A JP2015018388 A JP 2015018388A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- control parameter
- virtual
- controller
- adjustment system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims abstract description 7
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 13
- 238000012546 transfer Methods 0.000 claims description 6
- 238000012360 testing method Methods 0.000 abstract description 11
- 238000000034 method Methods 0.000 description 16
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000013461 design Methods 0.000 description 4
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 2
- 238000004886 process control Methods 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 1
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
Description
・IFT(Iterative Feedback Tuning)
・VRFT(Virtual Reference Feedback Tuning)
・FRIT(Fictitious Reference Iterative Tunig)
図1は、この発明の実施の形態1における制御パラメータ調整システムを備えたプラントの概略を示す構成図である。図1において、1は伝達関数がP(s)である制御対象である。2は伝達関数がC(s、θ)である制御器である。θは、制御器2の制御パラメータ(制御定数)である。制御器2は、制御対象1を制御する。また、制御器2は、IMC制御部3及びPD補償器4(図1において図示せず)を備える。
図3は、モデル駆動PID制御のブロック図を示している。図3において、dは外乱要素を示す。
P(s)−1=p0+p1s+p2s2+p3s3+・・・
とすると、G(s)−1−F(s)をテイラー展開することによってPi(i=0,1,2,3,…)を求めることができる。
2 制御器
3 IMC制御部
4 PD補償器
5 制御パラメータ調整システム
6 仮想PD補償器
7 加算器
8 1次遅れモデル
9 減算器
10 演算設定器
Claims (9)
- IMC制御部とPD補償器とを備えた制御器の制御パラメータを調整するための制御パラメータ調整システムであって、
前記制御器が制御対象に出力する操作量と前記制御対象が出力する制御量とに基づいて前記制御器の仮想内部操作量を演算する第1演算手段と、
むだ時間を持つ1次遅れモデルに前記第1演算手段によって演算された仮想内部操作量を入力し、前記1次遅れモデルの出力を演算する第2演算手段と、
前記制御量と前記第2演算手段によって演算された出力との差に基づく評価関数が一定の条件で最小になるように、前記制御器の制御パラメータを調整する調整手段と、
を備えた制御パラメータ調整システム。 - 前記第1演算手段は、仮想ゲイン、仮想微分時間及び仮想微分ゲインをパラメータに有する仮想PD補償器に前記制御量を入力した時の前記仮想PD補償器の出力と前記操作量とを加算して、仮想内部操作量を演算する請求項1に記載の制御パラメータ調整システム。
- 前記調整手段は、前記評価関数が一定の条件で最小になる時の前記仮想PD補償器の仮想ゲイン、仮想微分時間及び仮想微分ゲインの各値を前記PD補償器のゲイン、微分時間及び微分ゲインにそれぞれ設定する請求項2又は請求項3に記載の制御パラメータ調整システム。
- 前記1次遅れモデルは、仮想ゲイン、仮想むだ時間及び仮想時定数をパラメータに有する請求項1から請求項4の何れか一項に記載の制御パラメータ調整システム。
- 前記調整手段は、前記評価関数が一定の条件で最小になる時の前記1次遅れモデルの仮想ゲインの逆数、仮想むだ時間及び仮想時定数の各値を前記IMC制御部のゲイン、むだ時間及び時定数にそれぞれ設定する請求項5又は請求項6に記載の制御パラメータ調整システム。
- 前記調整手段によって調整された前記制御器の制御パラメータに基づいて、前記制御対象の伝達関数を演算する第3演算手段と、
を更に備えた請求項1から請求項7の何れか一項に記載の制御パラメータ調整システム。 - 前記制御器に入力される目標値と前記調整手段によって調整された前記制御器の制御パラメータとを用いて前記制御対象が出力する第1制御量を演算によって求める第4演算手段と、
前記第4演算手段によって演算された第1制御量と前記目標値を前記制御器に入力した時に前記制御対象が出力した第2制御量とに基づいて、前記調整手段によって調整された前記制御器の制御パラメータが有効であるか否かを判定する判定手段と、
を更に備えた請求項1から請求項8の何れか一項に記載の制御パラメータ調整システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013144821A JP6111913B2 (ja) | 2013-07-10 | 2013-07-10 | 制御パラメータ調整システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013144821A JP6111913B2 (ja) | 2013-07-10 | 2013-07-10 | 制御パラメータ調整システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015018388A true JP2015018388A (ja) | 2015-01-29 |
JP6111913B2 JP6111913B2 (ja) | 2017-04-12 |
Family
ID=52439326
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013144821A Active JP6111913B2 (ja) | 2013-07-10 | 2013-07-10 | 制御パラメータ調整システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6111913B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015035059A (ja) * | 2013-08-08 | 2015-02-19 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | プロセス制御装置 |
WO2019176655A1 (ja) * | 2018-03-15 | 2019-09-19 | オムロン株式会社 | 学習装置、学習方法、及びそのプログラム |
JP2019160017A (ja) * | 2018-03-15 | 2019-09-19 | オムロン株式会社 | 学習装置、学習方法、及びそのプログラム |
JP2019175319A (ja) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | ブラザー工業株式会社 | 予測方法、予測装置、及びコンピュータプログラム |
JP2020149176A (ja) * | 2019-03-12 | 2020-09-17 | 株式会社日立製作所 | 制御装置 |
JP2020537801A (ja) * | 2017-10-20 | 2020-12-24 | ロベルト ボッシュ ゲーエムベーハー | アクチュエータ調整システムを動作させるための方法および装置、コンピュータプログラム、ならびに機械可読記憶媒体 |
CN114779625A (zh) * | 2022-06-10 | 2022-07-22 | 浙江大学 | 基于vrft的pd控制器设计方法及装置、电子设备 |
US11449031B2 (en) | 2017-11-01 | 2022-09-20 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Parameter updating method, parameter updating system, and storage medium storing program |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002157002A (ja) * | 2000-11-21 | 2002-05-31 | Toshiba Corp | プロセス制御装置 |
JP2004013511A (ja) * | 2002-06-06 | 2004-01-15 | Toshiba Corp | プロセス制御装置 |
-
2013
- 2013-07-10 JP JP2013144821A patent/JP6111913B2/ja active Active
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002157002A (ja) * | 2000-11-21 | 2002-05-31 | Toshiba Corp | プロセス制御装置 |
JP2004013511A (ja) * | 2002-06-06 | 2004-01-15 | Toshiba Corp | プロセス制御装置 |
Non-Patent Citations (2)
Title |
---|
増田 士朗: "FRIT法における規範モデル伝達関数の選定法について", 電気学会研究会資料, JPN6016020455, 24 May 2012 (2012-05-24), JP, pages 33 - 36, ISSN: 0003495123 * |
根岸 靖典: "モデル駆動PID制御を応用した省エネ・CO2削減", 計装, vol. 第54巻 第2号, JPN6016020457, 1 February 2011 (2011-02-01), JP, pages 21 - 24, ISSN: 0003495122 * |
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015035059A (ja) * | 2013-08-08 | 2015-02-19 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | プロセス制御装置 |
JP7191965B2 (ja) | 2017-10-20 | 2022-12-19 | ロベルト ボッシュ ゲーエムベーハー | 方法、プログラム、機械可読記憶媒体、学習システム、及び、アクチュエータ調整システム |
JP2020537801A (ja) * | 2017-10-20 | 2020-12-24 | ロベルト ボッシュ ゲーエムベーハー | アクチュエータ調整システムを動作させるための方法および装置、コンピュータプログラム、ならびに機械可読記憶媒体 |
US11449031B2 (en) | 2017-11-01 | 2022-09-20 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Parameter updating method, parameter updating system, and storage medium storing program |
CN111684365A (zh) * | 2018-03-15 | 2020-09-18 | 欧姆龙株式会社 | 学习装置、学习方法及其程序 |
CN111684366A (zh) * | 2018-03-15 | 2020-09-18 | 欧姆龙株式会社 | 学习装置、学习方法及其程序 |
WO2019176772A1 (ja) * | 2018-03-15 | 2019-09-19 | オムロン株式会社 | 学習装置、学習方法、及びそのプログラム |
JP2019160017A (ja) * | 2018-03-15 | 2019-09-19 | オムロン株式会社 | 学習装置、学習方法、及びそのプログラム |
JP2019160016A (ja) * | 2018-03-15 | 2019-09-19 | オムロン株式会社 | 学習装置、学習方法、及びそのプログラム |
US11480931B2 (en) | 2018-03-15 | 2022-10-25 | Omron Corporation | Learning device, learning method, and program therefor |
WO2019176655A1 (ja) * | 2018-03-15 | 2019-09-19 | オムロン株式会社 | 学習装置、学習方法、及びそのプログラム |
JP2019175319A (ja) * | 2018-03-29 | 2019-10-10 | ブラザー工業株式会社 | 予測方法、予測装置、及びコンピュータプログラム |
JP7095360B2 (ja) | 2018-03-29 | 2022-07-05 | ブラザー工業株式会社 | 予測方法、予測装置、及びコンピュータプログラム |
US11423316B2 (en) | 2018-03-29 | 2022-08-23 | Brother Kogyo Kabushiki Kaisha | Prediction method, prediction apparatus, and storage medium storing computer program |
JP2020149176A (ja) * | 2019-03-12 | 2020-09-17 | 株式会社日立製作所 | 制御装置 |
CN114779625A (zh) * | 2022-06-10 | 2022-07-22 | 浙江大学 | 基于vrft的pd控制器设计方法及装置、电子设备 |
CN114779625B (zh) * | 2022-06-10 | 2022-09-06 | 浙江大学 | 基于vrft的pd控制器设计方法及装置、电子设备 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6111913B2 (ja) | 2017-04-12 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6111913B2 (ja) | 制御パラメータ調整システム | |
CN106575104B (zh) | 使用无线过程信号的模型预测控制 | |
EP2737374B1 (en) | Integrated linear/non-linear hybrid process controller | |
JP6008898B2 (ja) | プロセス制御システムにおけるオンライン適応モデル予測制御 | |
JP4993820B2 (ja) | プロセス制御システムにおける適応推定モデル | |
JP6165585B2 (ja) | プラント制御装置の制御ゲイン最適化システム | |
KR101478450B1 (ko) | 다변수 비선형 시스템의 제어를 위한 pid 가변 이득설계 방법 | |
CN105045233B (zh) | 火电厂热工系统中基于时间量度的pid控制器的优化设计方法 | |
JP4166637B2 (ja) | プロセス制御装置の調整方法及びその調整ツール | |
US10409232B2 (en) | Engineering tool and method for parameterizing a model-based predictive controller | |
JP6084312B2 (ja) | 制御モデルのパラメータと外乱との同時推定方法、及びこの同時推定方法を用いた制御対象の制御方法。 | |
WO2016092872A1 (ja) | 制御装置、そのプログラム、プラント制御方法 | |
JP4908433B2 (ja) | 制御パラメータ調整方法および制御パラメータ調整プログラム | |
JP4973665B2 (ja) | 電動機制御装置と出力フィルタ調整方法および出力フィルタ調整装置 | |
US20200133210A1 (en) | Apparatus and Methods for Non-Invasive Closed Loop Step Testing with Controllable Optimization Relaxation | |
CN106019934B (zh) | 控制装置及控制方法 | |
JP6870330B2 (ja) | データ処理装置及びデータ処理方法 | |
JP5979097B2 (ja) | プロセス制御装置 | |
JP2010097501A (ja) | プラント監視制御装置、その制御方法及びその制御プログラム | |
JP2013161206A (ja) | リセットワインドアップ対策を有するフィードバック制御装置 | |
WO2016152618A1 (ja) | 制御モデルのパラメータと外乱との同時推定方法、及びこの同時推定方法を用いた制御対象の制御方法 | |
JP5213026B2 (ja) | フィードバック制御ゲインの設定方法及び設定支援プログラム | |
KR20080055132A (ko) | 다변수 예측제어 시스템 및 방법 | |
JP7069702B2 (ja) | 制御システム、制御方法、制御プログラム | |
JP6922224B2 (ja) | 制御装置、制御方法、制御プログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150708 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160526 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160607 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160705 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161004 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161109 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170214 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170227 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6111913 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |