JP2015026987A - レンズ汚れ検出装置およびレンズ汚れ検出方法 - Google Patents
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Abstract
Description
a〜i=分割領域単独で求めた平均周波数パワー
K1=第1の係数(例えば、0.7)
K2=第2の係数(例えば、0.375)
である。
101 雨滴検出部
102 画像周波数解析部
103 雨滴スコア計算部
104 雨滴領域情報生成部
105 雨滴判定部
106 周辺状態認識部
107 周辺認識部
108 汚れ診断部
109 ドライバー通知部
110 警報処理部
111 車載カメラ
112 制御部
113 メモリ
Claims (14)
- カメラのレンズ汚れを検出するレンズ汚れ検出装置であって、
前記レンズ汚れ検出装置は、制御部と、前記制御部に接続されるメモリと、を有し、
前記メモリは、前記カメラによって撮影された画像の画素値のデータを保持し、
前記制御部は、
前記画像の中の第1領域の画素値から、画像周波数パワーを計算し、
前記第1領域の画像周波数パワーに基づいて、前記カメラのレンズ汚れの有無を判定し、
前記レンズ汚れの有無の判定結果を出力することを特徴とするレンズ汚れ検出装置。 - 請求項1に記載のレンズ汚れ検出装置であって、
前記制御部は、
前記第1領域の画素値から、複数の周波数範囲の画像周波数パワーを計算し、
前記複数の周波数範囲の画像周波数パワーに基づいて、前記第1領域における前記レンズ汚れの有無を判定することを特徴とするレンズ汚れ検出装置。 - 請求項2に記載のレンズ汚れ検出装置であって、
前記制御部は、
前記第1領域の複数の周波数範囲の各々の画像周波数パワーが所定の第1閾値を超えたか否かを判定し、
前記画像周波数パワーが前記第1閾値を超えない前記周波数範囲の数が所定の第2閾値を超える場合、前記第1領域において前記レンズ汚れがあると判定することを特徴とするレンズ汚れ検出装置。 - 請求項3に記載のレンズ汚れ検出装置であって、
前記制御部は、
前記画素値のデータに基づいて、各々が複数の前記第1領域からなり、かつ、前記画像全体の大きさより小さい複数の第2領域の画像周波数パワーを計算し、
前記画素値のデータに基づいて、前記複数の第1領域の画像周波数パワーを計算し、
前記各第2領域の周波数パワーおよび前記各第1領域の画像周波数パワーに基づいて、前記レンズ汚れの有無を判定することを特徴とするレンズ汚れ検出装置。 - 請求項4に記載のレンズ汚れ検出装置であって、
前記制御部は、
前記複数の第1領域の画像周波数パワーを計算する前に、前記複数の第2領域の画像周波数パワーを計算し、
前記各第2領域の画像周波数パワーに基づいて、前記レンズ汚れの有無を判定し、
前記レンズ汚れがあると判定された前記各第2領域に含まれる前記各第1領域の画像周波数パワーに基づいて、前記レンズ汚れの有無を判定し、
前記各第1の領域の画像周波数パワーに基づく前記レンズ汚れの有無の判定結果を出力することを特徴とするレンズ汚れ検出装置。 - 請求項5に記載のレンズ汚れ検出装置であって、
前記制御部は、前記各第2領域の画像周波数パワーと、前記各第2領域に隣接する複数の前記第2領域の画像周波数パワーと、を重み付け演算することによって得られた画像周波数パワーに基づいて、前記各第2領域のレンズ汚れの有無を判定することを特徴とするレンズ汚れ検出装置。 - 請求項6に記載のレンズ汚れ検出装置であって、
前記制御部は、
前記画素値のデータに基づいて、前記画像に含まれる、常に同一の被写体が撮影される一つ以上の固定被写体領域の画像を、予め撮影されたテンプレート画像と比較することによって、前記一つ以上の固定被写体領域の画像の歪みを検出し、
前記各第1領域の画像周波数パワーと、検出された前記一つ以上の固定被写体領域の画像の歪みと、に基づいて、前記レンズ汚れの有無を判定することを特徴とするレンズ汚れ検出装置。 - 請求項7に記載のレンズ汚れ検出装置であって、
前記制御部は、
複数の前記固定被写体領域の画像と、前記複数の固定被写体領域の前記テンプレート画像との間の正規化差分絶対値和が所定の第3閾値を超えたか否かを判定し、
前記画像内の、前記レンズ汚れがあると判定された前記第1領域の数と、前記正規化差分絶対値和が前記第3閾値を超えなかった前記固定被写体領域の数と、に基づいて、前記画像のレンズ汚れの有無を判定することを特徴とするレンズ汚れ検出装置。 - 請求項3に記載のレンズ汚れ検出装置であって、
前記制御部は、前記第1領域ごとの前記レンズ汚れの有無の判定結果を出力することを特徴とするレンズ汚れ検出装置。 - 請求項3に記載のレンズ汚れ検出装置であって、
前記制御部は、
前記画像内の前記レンズ汚れがあると判定された前記第1領域の数が所定の第4閾値を超えたか否かを判定し、
前記レンズ汚れがあると判定された前記第1領域の数が前記第4閾値を超えた場合、前記画像に前記レンズ汚れがあると判定し、
前記画像の前記レンズ汚れの有無の判定結果を出力することを特徴とするレンズ汚れ検出装置。 - 請求項3に記載のレンズ汚れ検出装置であって、
前記制御部は、
前記画像全体の大きさより小さく、かつ、前記第1領域より大きい第3領域内の、前記レンズ汚れがあると判定された前記第1領域の数が所定の第5閾値を超えたか否かを判定し、
前記レンズ汚れがあると判定された前記第1領域の数が前記第5閾値を超えた場合、前記第3領域に前記レンズ汚れがあると判定し、
前記第3領域ごとの前記レンズ汚れの有無の判定結果を出力することを特徴とするレンズ汚れ検出装置。 - 請求項1に記載のレンズ汚れ検出装置であって、
前記カメラと、
前記カメラの撮影環境が所定の条件を満たす場合に前記カメラのレンズ面に赤外線を照射する一つ以上の赤外線光源と、をさらに有することを特徴とするレンズ汚れ検出装置。 - 請求項1に記載のレンズ汚れ検出装置であって、
前記レンズ汚れの有無の判定結果を示す視覚情報を出力する表示装置、または、前記レンズ汚れの有無の判定結果を示す音声情報を出力する音声出力装置の少なくとも一方を有することを特徴とするレンズ汚れ検出装置。 - レンズ汚れ検出装置がカメラのレンズ汚れを検出するために実行するレンズ汚れ検出方法であって、
前記レンズ汚れ検出装置は、制御部と、前記制御部に接続されるメモリと、を有し、
前記メモリは、前記カメラによって撮影された画像の画素値のデータを保持し、
前記レンズ汚れ検出方法は、
前記制御部が、前記画像の中の第1領域の画素値から、画像周波数パワーを計算する手順と、
前記第1領域の画像周波数パワーに基づいて、前記カメラのレンズ汚れの有無を判定する手順と、
前記レンズ汚れの有無の判定結果を出力する手順と、を含むことを特徴とするレンズ汚れ検出方法。
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