JP7011478B2 - 画像処理装置、画像処理方法および運転支援システム - Google Patents
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Description
10 カメラ(撮像装置の一例)
21 検出部
22 探索部
23 算出部
24 生成部
L 撮像画像
Rs 探索領域
Rf 付着物領域
Claims (9)
- 撮像装置によって撮像された撮像画像から前記撮像装置に付着物が付着した付着物領域を検出する検出部と、
前記撮像画像に対して複数の探索領域を設定し、前記探索領域毎に対象物を探索する探索部と
を備え、
前記探索部は、
前記検出部によって検出された前記付着物領域を含む前記探索領域の前記探索を停止するとともに、残りの前記探索領域の前記探索を継続して行い、前記付着物の種類に応じて前記付着物領域を含む前記探索領域に対する前記探索の継続および停止を判定すること
を特徴とする画像処理装置。 - 前記探索部は、
前記対象物の種類に応じて前記探索領域を設定すること
を特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記撮像装置は、
移動体に搭載され、
前記探索部は、
前記対象物を含む前記探索領域について前記移動体の移動にあわせて前記撮像画像上を移動させること
を特徴とする請求項1または2に記載の画像処理装置。 - 前記探索部は、
前記対象物を含む前記探索領域について前記移動体の移動に伴って前記探索領域を拡張すること
を特徴とする請求項3に記載の画像処理装置。 - 前記探索部によって探索された前記対象物との相対位置を算出する算出部と、
前記算出部によって算出された前記相対位置に基づいて前記対象物の位置関係を示すマップを生成する生成部と
をさらに備えること
を特徴とする請求項1~4のいずれか一つに記載の画像処理装置。 - 前記探索部は、
前記対象物が移動物である場合、前記付着物領域の有無によらず当該移動物を追跡して探索すること
を特徴とする請求項1~5のいずれか一つに記載の画像処理装置。 - 前記探索部は、
前記移動物が前記付着物領域と重なる場合に、警告を出力すること
を特徴とする請求項6に記載の画像処理装置。 - 請求項1~7のいずれか一つに記載の画像処理装置と、
移動体に備えられ、該移動体を駐車制御する車両制御装置と
を備え、
前記車両制御装置は、
前記探索部が前記探索を継続すべき前記探索領域がないと判定した場合、前記移動体に対する駐車制御を停止すること
を特徴とする運転支援システム。 - 撮像装置によって撮像された撮像画像から前記撮像装置に付着物が付着した付着物領域を検出する検出工程と、
前記撮像画像に対して複数の探索領域を設定し、前記探索領域毎に対象物を探索する探索工程と
を含み、
前記探索工程は、
前記検出工程によって検出された前記付着物領域を含む前記探索領域の前記探索を停止するとともに、残りの前記探索領域の前記探索を継続して行い、前記付着物の種類に応じて前記付着物領域を含む前記探索領域に対する前記探索の継続および停止を判定すること
を特徴とする画像処理方法。
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JP2018014064A JP7011478B2 (ja) | 2018-01-30 | 2018-01-30 | 画像処理装置、画像処理方法および運転支援システム |
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JP2019134266A JP2019134266A (ja) | 2019-08-08 |
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Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004198211A (ja) | 2002-12-18 | 2004-07-15 | Aisin Seiki Co Ltd | 移動体周辺監視装置 |
JP2007328630A (ja) | 2006-06-08 | 2007-12-20 | Fujitsu Ten Ltd | 物体候補領域検出装置、物体候補領域検出方法、歩行者認識装置および車両制御装置 |
JP2015026987A (ja) | 2013-07-26 | 2015-02-05 | クラリオン株式会社 | レンズ汚れ検出装置およびレンズ汚れ検出方法 |
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