JP2001283390A - 車両の周囲認識装置 - Google Patents
車両の周囲認識装置Info
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- JP2001283390A JP2001283390A JP2000092923A JP2000092923A JP2001283390A JP 2001283390 A JP2001283390 A JP 2001283390A JP 2000092923 A JP2000092923 A JP 2000092923A JP 2000092923 A JP2000092923 A JP 2000092923A JP 2001283390 A JP2001283390 A JP 2001283390A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 自車両の周囲を自車両を基準として正確に認
識できる車両の周囲認識装置を提供する。 【解決手段】 車両１の側方かつ下方を撮影可能なＣＣ
Ｄカメラ３を備えた車両の周囲認識装置において、前記
ＣＣＤカメラ３の撮影領域Ｒに自車両１の前輪８及び後
輪９及び白線６が含まれることを特徴とする。
識できる車両の周囲認識装置を提供する。 【解決手段】 車両１の側方かつ下方を撮影可能なＣＣ
Ｄカメラ３を備えた車両の周囲認識装置において、前記
ＣＣＤカメラ３の撮影領域Ｒに自車両１の前輪８及び後
輪９及び白線６が含まれることを特徴とする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、車両の周囲認識
装置に係るものであり、特に、車体側部を含む自車両の
側方かつ下方を撮影して、例えば、自車両の姿勢を推定
可能な車両の周囲認識装置に関するものである。
装置に係るものであり、特に、車体側部を含む自車両の
側方かつ下方を撮影して、例えば、自車両の姿勢を推定
可能な車両の周囲認識装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来から、車両前方の道路形状を路上に
描画された白線を車室内に搭載したＣＣＤカメラを用い
て検出し、車線逸脱警報や車線維持制御を行なうものが
知られている。これらはＣＣＤカメラで検出した前方の
路上白線から走行車線内の車両の位置や姿勢を演算し、
これらの情報から数秒後の車両位置を推定し、車線内を
走行するために必要な車両の制御量やタイミングを求め
る。そして、これらから運転者への情報提供や警報、ま
たは、車速、操舵を制御する。
描画された白線を車室内に搭載したＣＣＤカメラを用い
て検出し、車線逸脱警報や車線維持制御を行なうものが
知られている。これらはＣＣＤカメラで検出した前方の
路上白線から走行車線内の車両の位置や姿勢を演算し、
これらの情報から数秒後の車両位置を推定し、車線内を
走行するために必要な車両の制御量やタイミングを求め
る。そして、これらから運転者への情報提供や警報、ま
たは、車速、操舵を制御する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来技術においては、前方の道路情報をＣＣＤカメラによ
り検出するため、逆光や雨天時、または、夜間等におい
て、的確に情報を取得することができないという問題が
ある。これに対して、特開２０００−１６１８１に示さ
れているように、ＣＣＤカメラをドアミラーに取り付け
このＣＣＤカメラで自車両の側方かつ下方を撮影して、
自車両の周辺を認識するシステムが提案されている。こ
のシステムは、特に、逆光や雨天時において前述した車
両前方の道路情報を取得するよりは情報の取得が容易で
ある点で優れているが、ＣＣＤカメラにより捕らえられ
るのは自車両の側方の画像と、例えば他の車両のタイヤ
の画像や路上白線の画像であるため、基準となるものが
ないこともあって、自車両と白線や他車両のタイヤの位
置を正確に把握することが困難であるという問題があ
る。そこで、この発明は、自車両の周囲を自車両を基準
として正確に認識できる車両の周囲認識装置を提供する
ものである。
来技術においては、前方の道路情報をＣＣＤカメラによ
り検出するため、逆光や雨天時、または、夜間等におい
て、的確に情報を取得することができないという問題が
ある。これに対して、特開２０００−１６１８１に示さ
れているように、ＣＣＤカメラをドアミラーに取り付け
このＣＣＤカメラで自車両の側方かつ下方を撮影して、
自車両の周辺を認識するシステムが提案されている。こ
のシステムは、特に、逆光や雨天時において前述した車
両前方の道路情報を取得するよりは情報の取得が容易で
ある点で優れているが、ＣＣＤカメラにより捕らえられ
るのは自車両の側方の画像と、例えば他の車両のタイヤ
の画像や路上白線の画像であるため、基準となるものが
ないこともあって、自車両と白線や他車両のタイヤの位
置を正確に把握することが困難であるという問題があ
る。そこで、この発明は、自車両の周囲を自車両を基準
として正確に認識できる車両の周囲認識装置を提供する
ものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１に記載した発明は、自車両（例えば、実施
形態における車両１）の側方かつ下方を撮影可能な撮像
手段（例えば、実施形態におけるＣＣＤカメラ３）を備
えた車両の周囲認識装置において、前記撮像手段の撮影
領域（例えば、実施形態における撮影領域Ｒ）に自車両
の車体側部の少なくとも一部が含まれることを特徴とす
る。このように構成することで、撮影領域に含まれる車
体側部の少なくとも一部の撮像を自車両の周囲に対する
位置判断の基準にすることができる。
に、請求項１に記載した発明は、自車両（例えば、実施
形態における車両１）の側方かつ下方を撮影可能な撮像
手段（例えば、実施形態におけるＣＣＤカメラ３）を備
えた車両の周囲認識装置において、前記撮像手段の撮影
領域（例えば、実施形態における撮影領域Ｒ）に自車両
の車体側部の少なくとも一部が含まれることを特徴とす
る。このように構成することで、撮影領域に含まれる車
体側部の少なくとも一部の撮像を自車両の周囲に対する
位置判断の基準にすることができる。
【０００５】請求項２に記載した発明は、前記撮像手段
が車両の左右に一対設けられていることを特徴とする。
このように構成することで、撮影領域に含まれる左右の
車体側部の少なくとも一部の撮像を自車両の周囲に対す
る位置判断の基準にすることができる。
が車両の左右に一対設けられていることを特徴とする。
このように構成することで、撮影領域に含まれる左右の
車体側部の少なくとも一部の撮像を自車両の周囲に対す
る位置判断の基準にすることができる。
【０００６】請求項３に記載した発明は、前記撮像手段
は魚眼レンズ（例えば、実施形態におけるレンズ４）あ
るいは広角レンズを有することを特徴とする。このよう
に構成することで、自車両の車体側部を含めた広い範囲
の領域を確保することができる。
は魚眼レンズ（例えば、実施形態におけるレンズ４）あ
るいは広角レンズを有することを特徴とする。このよう
に構成することで、自車両の車体側部を含めた広い範囲
の領域を確保することができる。
【０００７】請求項４に記載した発明は、前記撮像手段
が路面（例えば、実施形態における路面５）と走行区分
線（例えば、実施形態における白線６）を撮影した場合
に、前記撮影領域内の自車両の映像と前記走行区分線と
の位置関係から走行路における車両位置を推定する車両
状態推定手段（例えば、実施形態におけるデータ処理部
１０）を備えていることを特徴とする。このように構成
することで、走行路における車両位置を認識することが
できる。
が路面（例えば、実施形態における路面５）と走行区分
線（例えば、実施形態における白線６）を撮影した場合
に、前記撮影領域内の自車両の映像と前記走行区分線と
の位置関係から走行路における車両位置を推定する車両
状態推定手段（例えば、実施形態におけるデータ処理部
１０）を備えていることを特徴とする。このように構成
することで、走行路における車両位置を認識することが
できる。
【０００８】請求項５に記載した発明は、前記車両状態
推定手段は前記自車両の映像と前記走行区分線との位置
関係から走行路における車両姿勢を推定するものである
ことを特徴とする。このように構成することで、走行路
における車両姿勢を認識することができる。
推定手段は前記自車両の映像と前記走行区分線との位置
関係から走行路における車両姿勢を推定するものである
ことを特徴とする。このように構成することで、走行路
における車両姿勢を認識することができる。
【０００９】請求項６に記載した発明は、前記自車両の
車体側部の少なくとも一部には前輪（例えば、実施形態
における前輪６）及び後輪（例えば、実施形態における
後輪９）を含むことを特徴とする。このように構成する
ことで、前輪と後輪、とりわけ前輪の向きを把握するこ
とができる。
車体側部の少なくとも一部には前輪（例えば、実施形態
における前輪６）及び後輪（例えば、実施形態における
後輪９）を含むことを特徴とする。このように構成する
ことで、前輪と後輪、とりわけ前輪の向きを把握するこ
とができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施形態を図面
と共に説明する。図１はこの発明の実施形態を示す平面
図である。１は車両であって、この車両１の左右のドア
ミラー２には図２に示すように各々ＣＣＤカメラ（撮像
手段）３が下向きに取り付けられている。このＣＣＤカ
メラ３に使用されているレンズ４は魚眼レンズ（広角レ
ンズであってもよい）であって、前記ＣＣＤカメラ３に
より車両１の側方かつ下方を撮影できるようになってい
る。そして、このＣＣＤカメラ３には、自車両の映像と
前記走行区分線との位置関係から走行路における車両姿
勢を推定するデータ処理部（車両状態推定手段）１０が
接続されている。
と共に説明する。図１はこの発明の実施形態を示す平面
図である。１は車両であって、この車両１の左右のドア
ミラー２には図２に示すように各々ＣＣＤカメラ（撮像
手段）３が下向きに取り付けられている。このＣＣＤカ
メラ３に使用されているレンズ４は魚眼レンズ（広角レ
ンズであってもよい）であって、前記ＣＣＤカメラ３に
より車両１の側方かつ下方を撮影できるようになってい
る。そして、このＣＣＤカメラ３には、自車両の映像と
前記走行区分線との位置関係から走行路における車両姿
勢を推定するデータ処理部（車両状態推定手段）１０が
接続されている。
【００１１】車両１の走行中に各ＣＣＤカメラ３の撮影
領域Ｒには、車両１が走行している路面５と白線（走行
区分線）６が含まれる。尚、この撮影領域Ｒはズームイ
ン、ズームアウトすることにより大きさを変更すること
ができる。また、これに加えて車体側部７が、前輪８及
び後輪９と共に撮影領域Ｒに含まれる。すなわち、図１
に示すように各々のＣＣＤカメラ３を中心にして扇形で
囲まれる範囲が撮影領域Ｒである。尚、図１において１
１は前方探索用レーダー（ＣＣＤカメラでもよい）であ
る。
領域Ｒには、車両１が走行している路面５と白線（走行
区分線）６が含まれる。尚、この撮影領域Ｒはズームイ
ン、ズームアウトすることにより大きさを変更すること
ができる。また、これに加えて車体側部７が、前輪８及
び後輪９と共に撮影領域Ｒに含まれる。すなわち、図１
に示すように各々のＣＣＤカメラ３を中心にして扇形で
囲まれる範囲が撮影領域Ｒである。尚、図１において１
１は前方探索用レーダー（ＣＣＤカメラでもよい）であ
る。
【００１２】次に、図３〜図６に基づいて車両１の前記
撮影領域Ｒ内の自車両１の映像と前記白線６との位置関
係から走行路における車両位置と車両姿勢を推定する手
法について説明する。次に、車両１の座標系を、図６に
示すように、進行方向をｘ、道路の幅方向をｙとした場
合に、走行車線に対する車両１の傾きＹａｗ Ｄｉｓｐ
ｌａｃｅｍｅｎｔ（以下「Ｙ．Ｄ．」と略す）（ｒａ
ｄ）と、車線中心線Ｃに対する車両１の横変位量Ｌａｔ
ｅｒａｌ Ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ（以下「Ｌ．
Ｄ．」と略す）（ｍ）を求める。尚、前記Ｙ．Ｄ．は図
６のｘ軸から反時計回り方向を正とする。
撮影領域Ｒ内の自車両１の映像と前記白線６との位置関
係から走行路における車両位置と車両姿勢を推定する手
法について説明する。次に、車両１の座標系を、図６に
示すように、進行方向をｘ、道路の幅方向をｙとした場
合に、走行車線に対する車両１の傾きＹａｗ Ｄｉｓｐ
ｌａｃｅｍｅｎｔ（以下「Ｙ．Ｄ．」と略す）（ｒａ
ｄ）と、車線中心線Ｃに対する車両１の横変位量Ｌａｔ
ｅｒａｌ Ｄｉｓｐｌａｃｅｍｅｎｔ（以下「Ｌ．
Ｄ．」と略す）（ｍ）を求める。尚、前記Ｙ．Ｄ．は図
６のｘ軸から反時計回り方向を正とする。
【００１３】図３において、前輪８と後輪９との間の距
離（ホイルベース）をＬｗ、車幅Ｗｃ、車両１の両側の
白線間距離Ｗｒとした場合に、 Ｙ．Ｄ．＝ａｒｃｔａｎ（（ａ−ｂ）／Ｌｗ）（ｒａｄ） Ｌ．Ｄ．＝Ｗｒ／２−（Ｗｃ／２）＋（ａ＋ｂ）／２）（ｍ） ＝（ａ＋ｂ）／２−（ｃ＋ｄ）／２（ｍ） となる。
離（ホイルベース）をＬｗ、車幅Ｗｃ、車両１の両側の
白線間距離Ｗｒとした場合に、 Ｙ．Ｄ．＝ａｒｃｔａｎ（（ａ−ｂ）／Ｌｗ）（ｒａｄ） Ｌ．Ｄ．＝Ｗｒ／２−（Ｗｃ／２）＋（ａ＋ｂ）／２）（ｍ） ＝（ａ＋ｂ）／２−（ｃ＋ｄ）／２（ｍ） となる。
【００１４】ここで、前記ａ，ｂは図４に示す左側のド
アミラー２のＣＣＤカメラ３による撮像から求められ、
「ａ」は左側の前輪８から車両左側の白線６までの距離
を示し、前記「ｂ」は左側の後輪９から車両左側の白線
６までの距離を示している。また、同様にして、前記
ｃ，ｄは図５に示す右側のドアミラー２のＣＣＤカメラ
３による撮像から求められ、「ｃ」は右側の前輪８から
車両右側の白線６までの距離を示し、前記「ｄ」は右側
の後輪９から車両右側の白線６までの距離を示してい
る。
アミラー２のＣＣＤカメラ３による撮像から求められ、
「ａ」は左側の前輪８から車両左側の白線６までの距離
を示し、前記「ｂ」は左側の後輪９から車両左側の白線
６までの距離を示している。また、同様にして、前記
ｃ，ｄは図５に示す右側のドアミラー２のＣＣＤカメラ
３による撮像から求められ、「ｃ」は右側の前輪８から
車両右側の白線６までの距離を示し、前記「ｄ」は右側
の後輪９から車両右側の白線６までの距離を示してい
る。
【００１５】このように、白線６と同様に撮影領域Ｒに
含まれる自車両１の前輪８及び後輪９の映像を基準にし
て白線６までの距離を把握することができるため、単な
る周囲の映像のみを用いて白線６間での距離を推定した
場合に比較して、基準となる前輪８及び後輪９が撮影さ
れている分だけ精度を高めることができる。尚、上記前
輪８及び後輪９は一例であって、フロントフェンダパネ
ル、リヤフェンダパネルの外縁を基準に白線６までの距
離を求めるようにしてもよい。
含まれる自車両１の前輪８及び後輪９の映像を基準にし
て白線６までの距離を把握することができるため、単な
る周囲の映像のみを用いて白線６間での距離を推定した
場合に比較して、基準となる前輪８及び後輪９が撮影さ
れている分だけ精度を高めることができる。尚、上記前
輪８及び後輪９は一例であって、フロントフェンダパネ
ル、リヤフェンダパネルの外縁を基準に白線６までの距
離を求めるようにしてもよい。
【００１６】このようにして、ＣＣＤカメラ３により得
られた撮影領域Ｒ内の情報、つまり車両１の車体側部
７、前輪８及び後輪９の映像と白線６の映像から車両１
の姿勢、つまり走行車線に対する車両１の傾きＹ．Ｄ．
及び車線中心Ｃに対する車両１の位置である横変位量
Ｌ．Ｄ．を推定できる。したがって、走行車線内での車
両１の位置を認識できるため、走行車線内の適正な位置
で安定して走行するための情報として用いることができ
る。また、走行車線内での車両１の姿勢を認識すること
ができるため、白線６を逸脱せずに安定して走行するた
めの情報として用いることができる。ここで、車両１の
姿勢である傾きＹ．Ｄ．については、右側（あるいは左
側）のドアミラー２のＣＣＤカメラ３のみによって知る
ことができるため、車線維持のための情報を得るだけの
目的ならば、ＣＣＤカメラ３は片側のみでよい。
られた撮影領域Ｒ内の情報、つまり車両１の車体側部
７、前輪８及び後輪９の映像と白線６の映像から車両１
の姿勢、つまり走行車線に対する車両１の傾きＹ．Ｄ．
及び車線中心Ｃに対する車両１の位置である横変位量
Ｌ．Ｄ．を推定できる。したがって、走行車線内での車
両１の位置を認識できるため、走行車線内の適正な位置
で安定して走行するための情報として用いることができ
る。また、走行車線内での車両１の姿勢を認識すること
ができるため、白線６を逸脱せずに安定して走行するた
めの情報として用いることができる。ここで、車両１の
姿勢である傾きＹ．Ｄ．については、右側（あるいは左
側）のドアミラー２のＣＣＤカメラ３のみによって知る
ことができるため、車線維持のための情報を得るだけの
目的ならば、ＣＣＤカメラ３は片側のみでよい。
【００１７】そして、このように推定された車両１の姿
勢から、例えば、白線６を越えるタイミングを予測し、
その少し手前において警報を発して運転者に注意を喚起
したり、アクチュエータを作動させて、必要に応じブレ
ーキを作動させる等の様々な制御に利用することができ
る。また、前記前輪８と後輪９が撮影領域Ｒに含まれる
ため、とりわけ前輪８の舵角を見ることにより、車両１
の挙動、進向方向を予測して車両１の車線逸脱防止等に
使用することもできる。
勢から、例えば、白線６を越えるタイミングを予測し、
その少し手前において警報を発して運転者に注意を喚起
したり、アクチュエータを作動させて、必要に応じブレ
ーキを作動させる等の様々な制御に利用することができ
る。また、前記前輪８と後輪９が撮影領域Ｒに含まれる
ため、とりわけ前輪８の舵角を見ることにより、車両１
の挙動、進向方向を予測して車両１の車線逸脱防止等に
使用することもできる。
【００１８】そして、図７、図８に示すように、障害物
１２と車両１との相対距離を連続した撮影結果の中で検
出することにより、この相対距離の変化から障害物１２
の接近を検出することもできる。つまり、上記ＣＣＤカ
メラ３、この場合には車両１の右側のドアミラー２のＣ
ＣＤカメラ３は自車両１を含めた撮影領域Ｒに障害物１
２を捕らえるが、この障害物１２までの距離は撮影領域
Ｒに自車両１の映像を含めていることで、自車両１を撮
影領域Ｒに含まない場合に比較して正確に把握できる。
したがって、先の撮影結果（図７）では障害物１２まで
の相対距離がＬ１であったのが、少し後の撮影結果（図
８）では障害物１２までの相対距離がＬ２（Ｌ１＞Ｌ
２）となった場合には、障害物１２が距離（Ｌ１−Ｌ
２）だけ接近したことを正確に検出できる。よって、こ
の検出結果に基づいて警報を発する等の制御に利用する
ことができる。
１２と車両１との相対距離を連続した撮影結果の中で検
出することにより、この相対距離の変化から障害物１２
の接近を検出することもできる。つまり、上記ＣＣＤカ
メラ３、この場合には車両１の右側のドアミラー２のＣ
ＣＤカメラ３は自車両１を含めた撮影領域Ｒに障害物１
２を捕らえるが、この障害物１２までの距離は撮影領域
Ｒに自車両１の映像を含めていることで、自車両１を撮
影領域Ｒに含まない場合に比較して正確に把握できる。
したがって、先の撮影結果（図７）では障害物１２まで
の相対距離がＬ１であったのが、少し後の撮影結果（図
８）では障害物１２までの相対距離がＬ２（Ｌ１＞Ｌ
２）となった場合には、障害物１２が距離（Ｌ１−Ｌ
２）だけ接近したことを正確に検出できる。よって、こ
の検出結果に基づいて警報を発する等の制御に利用する
ことができる。
【００１９】上記実施形態によれば、ＣＣＤカメラ３に
より得られた撮影領域Ｒに含まれる前輪８及び後輪９の
撮像を自車両１の側方であって、左右の白線６に対する
位置判断の基準にすることができるため、白線６と自車
両１との位置関係を正確に把握することができる。すな
わち、前記左右の前輪８及び後輪９の撮像を基準とし
て、各々の側の前輪８及び後輪９から白線６までの距離
を求め、データ処理部１０により走行車線に対する車両
１の傾きＹ．Ｄ．と、車線中心線Ｃに対する車両１の横
変位量Ｌ．Ｄ．とが求められるため、正確な車両１の位
置及び姿勢を把握することができる。
より得られた撮影領域Ｒに含まれる前輪８及び後輪９の
撮像を自車両１の側方であって、左右の白線６に対する
位置判断の基準にすることができるため、白線６と自車
両１との位置関係を正確に把握することができる。すな
わち、前記左右の前輪８及び後輪９の撮像を基準とし
て、各々の側の前輪８及び後輪９から白線６までの距離
を求め、データ処理部１０により走行車線に対する車両
１の傾きＹ．Ｄ．と、車線中心線Ｃに対する車両１の横
変位量Ｌ．Ｄ．とが求められるため、正確な車両１の位
置及び姿勢を把握することができる。
【００２０】また、ＣＣＤカメラ３に用いられたレンズ
４に魚眼レンズあるいは広角レンズを使用しているた
め、自車両１の前輪８及び後輪９を含めた広い範囲の領
域を確保することができ、側方及び前方の障害物１２を
もカバーする広い範囲で自車両１と周囲との位置判断を
行なうことができる。そして、データ処理部１０により
走行路における自車両１の位置及び姿勢を認識できるた
め、これを自車両１を走行車線内で安定して走行するた
めのデータとして用いることができる。
４に魚眼レンズあるいは広角レンズを使用しているた
め、自車両１の前輪８及び後輪９を含めた広い範囲の領
域を確保することができ、側方及び前方の障害物１２を
もカバーする広い範囲で自車両１と周囲との位置判断を
行なうことができる。そして、データ処理部１０により
走行路における自車両１の位置及び姿勢を認識できるた
め、これを自車両１を走行車線内で安定して走行するた
めのデータとして用いることができる。
【００２１】尚、この発明は上記実施形態に限られるも
のではなく、例えば、自車両１の側方かつ下方を撮影で
きれば、ＣＣＤカメラ３の取り付け位置はドアミラーに
限られるものではない。
のではなく、例えば、自車両１の側方かつ下方を撮影で
きれば、ＣＣＤカメラ３の取り付け位置はドアミラーに
限られるものではない。
【００２２】
【発明の効果】以上説明してきたように、請求項１に記
載した発明によれば、撮影領域に含まれる車体側部の少
なくとも一部の撮像を自車両の周囲に対する位置判断の
基準にすることができるため、周囲と自車両との位置関
係を正確に把握することができるという効果がある。請
求項２に記載した発明によれば、撮影領域に含まれる左
右の車体側部の少なくとも一部の撮像を自車両の周囲に
対する位置判断の基準にすることができため、周囲と自
車両との位置関係、とりわけ左右方向における位置を正
確に把握することができるという効果がある。
載した発明によれば、撮影領域に含まれる車体側部の少
なくとも一部の撮像を自車両の周囲に対する位置判断の
基準にすることができるため、周囲と自車両との位置関
係を正確に把握することができるという効果がある。請
求項２に記載した発明によれば、撮影領域に含まれる左
右の車体側部の少なくとも一部の撮像を自車両の周囲に
対する位置判断の基準にすることができため、周囲と自
車両との位置関係、とりわけ左右方向における位置を正
確に把握することができるという効果がある。
【００２３】請求項３に記載した発明によれば、自車両
の車体側部を含めた広い範囲の領域を確保することがで
きるため、広い範囲で自車両と周囲との位置判断を行な
うことができるという効果がある。請求項４に記載した
発明によれば、走行路における車両位置を認識すること
ができるため、自車両の走行車線内での位置を把握し走
行車線内の適正な位置で安定して走行するための情報と
して用いることができる効果がある。
の車体側部を含めた広い範囲の領域を確保することがで
きるため、広い範囲で自車両と周囲との位置判断を行な
うことができるという効果がある。請求項４に記載した
発明によれば、走行路における車両位置を認識すること
ができるため、自車両の走行車線内での位置を把握し走
行車線内の適正な位置で安定して走行するための情報と
して用いることができる効果がある。
【００２４】請求項５に記載した発明によれば、走行路
における車両姿勢を認識することができるため、自車両
の走行車線内での姿勢を把握し走行車線を逸脱せずに安
定して走行するための情報として用いることができる効
果がある。請求項６に記載した発明によれば、前輪と後
輪、とりわけ前輪の向きを把握することができるため、
自車両の走行経路を判断する情報として用いることがで
きるという効果がある。
における車両姿勢を認識することができるため、自車両
の走行車線内での姿勢を把握し走行車線を逸脱せずに安
定して走行するための情報として用いることができる効
果がある。請求項６に記載した発明によれば、前輪と後
輪、とりわけ前輪の向きを把握することができるため、
自車両の走行経路を判断する情報として用いることがで
きるという効果がある。
【図１】 この発明の実施形態の車両走行状況を示す平
面図である。
面図である。
【図２】 この発明の実施形態の撮像手段の概略図であ
る。
る。
【図３】 この発明の実施形態の車両位置と車両姿勢が
変化した状態の平面図である。
変化した状態の平面図である。
【図４】 この発明の実施形態の左側の撮像を示す図で
ある。
ある。
【図５】 この発明の実施形態の右側の撮像を示す図で
ある。
ある。
【図６】 この発明の実施形態の車両の座標系を示す図
である。
である。
【図７】 この発明の実施形態の障害物検知を示す平面
図である。
図である。
【図８】 この発明の実施形態の障害物検知を示す平面
図である。
図である。
１ 車両 ３ ＣＣＤカメラ（撮像手段） ４ レンズ ５ 路面 ６ 白線（走行区分線） ８ 前輪 ９ 後輪 １０ データ処理部（車両状態推定手段） Ｒ 撮影領域
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４ Ｂ６０Ｒ 21/00 ６２４Ｂ ６２４Ｇ ６２６ ６２６Ａ ６２６Ｇ
Claims (6)
- 【請求項１】 自車両の側方かつ下方を撮影可能な撮像
手段を備えた車両の周囲認識装置において、前記撮像手
段の撮影領域に自車両の車体側部の少なくとも一部が含
まれることを特徴とする車両の周囲認識装置。 - 【請求項２】 前記撮像手段が車両の左右に一対設けら
れていることを特徴とする請求項１に記載の車両の周囲
認識装置。 - 【請求項３】 前記撮像手段は魚眼レンズあるいは広角
レンズを有することを特徴とする請求項１または請求項
２に記載の車両の周囲認識装置。 - 【請求項４】 前記撮像手段が路面と走行区分線を撮影
した場合に、前記撮影領域内の自車両の映像と前記走行
区分線との位置関係から走行路における車両位置を推定
する車両状態推定手段を備えていることを特徴とする請
求項１から請求項３のいずれかに記載の車両の周囲認識
装置。 - 【請求項５】 前記車両状態推定手段は前記自車両の映
像と前記走行区分線との位置関係から走行路における車
両姿勢を推定するものであることを特徴とする請求項４
に記載の車両の周囲認識装置。 - 【請求項６】 前記自車両の車体側部の少なくとも一部
には前輪及び後輪を含むことを特徴とする請求項１から
請求項５のいずれかに記載の車両の周囲認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000092923A JP2001283390A (ja) | 2000-03-30 | 2000-03-30 | 車両の周囲認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000092923A JP2001283390A (ja) | 2000-03-30 | 2000-03-30 | 車両の周囲認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2001283390A true JP2001283390A (ja) | 2001-10-12 |
Family
ID=18608181
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000092923A Withdrawn JP2001283390A (ja) | 2000-03-30 | 2000-03-30 | 車両の周囲認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2001283390A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009288885A (ja) * | 2008-05-27 | 2009-12-10 | Tottori Univ | 車線検出装置、車線検出方法、及び車線検出プログラム |
| JP2011095846A (ja) * | 2009-10-27 | 2011-05-12 | Fujitsu Ltd | 車両位置検出装置、車両位置検出方法、及び車両位置検出プログラム |
| JP2012514558A (ja) * | 2009-01-06 | 2012-06-28 | イメージネクスト シーオー エルティディ | 周辺映像生成方法および装置 |
| WO2013069099A1 (ja) * | 2011-11-08 | 2013-05-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の走行軌跡制御装置 |
| CN115092134A (zh) * | 2022-06-29 | 2022-09-23 | 长春一汽富晟集团有限公司 | 一种车辆车道居中保持系统及方法 |
-
2000
- 2000-03-30 JP JP2000092923A patent/JP2001283390A/ja not_active Withdrawn
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| US9168953B2 (en) | 2011-11-08 | 2015-10-27 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle travel track control device |
| CN115092134A (zh) * | 2022-06-29 | 2022-09-23 | 长春一汽富晟集团有限公司 | 一种车辆车道居中保持系统及方法 |
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