JP2011090490A - 障害物認識装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】車載カメラの撮影画像の障害物候補が、自車両周辺の障害物であるのか影であるのかを、安価な構成で撮影画像を処理するだけで正確に認識できる技術を提供する。
【解決手段】自車両1の走行中に単眼カメラ3の撮影画像から障害物候補が検出手段6aにより検出される。そして、検出された障害物候補の時間的な輪郭のゆらぎの有無が監視されることにより、ゆらぎのある障害物候補は影として、ゆらぎのない障害物候補は自車両1周辺の障害物として認識手段6dにより認識されるため、単眼カメラ3の撮影画像の障害物候補が、自車両1周辺の障害物であるのか影であるのかを、撮影画像を処理するだけで正確に区別して認識できる。しかも、車載レーダなどの高価な測定機器を自車両1に搭載する必要がないため、安価な構成とすることができ、コストダウンを図ることができる。
【選択図】図1
【解決手段】自車両1の走行中に単眼カメラ3の撮影画像から障害物候補が検出手段6aにより検出される。そして、検出された障害物候補の時間的な輪郭のゆらぎの有無が監視されることにより、ゆらぎのある障害物候補は影として、ゆらぎのない障害物候補は自車両1周辺の障害物として認識手段6dにより認識されるため、単眼カメラ3の撮影画像の障害物候補が、自車両1周辺の障害物であるのか影であるのかを、撮影画像を処理するだけで正確に区別して認識できる。しかも、車載レーダなどの高価な測定機器を自車両1に搭載する必要がないため、安価な構成とすることができ、コストダウンを図ることができる。
【選択図】図1
Description
この発明は、自車両の走行中に車載カメラの撮影画像を処理して自車両周辺の障害物を認識する技術に関する。
従来、車載カメラの撮影画像内で検出された車両候補が、走行路周辺の地形や建造物の影が路面に投影されたものであるかどうかを、現時点の太陽の位置に基づいて判定する技術が知られている(例えば、特許文献1)。すなわち、特許文献1に記載の技術では、3次元地図データがナビゲーション装置が備える記憶装置に予め格納されている。そして、ナビゲーション装置のGPSデータに基づく自車両位置と、ナビゲーション装置の記憶装置から取込んだ自車両周辺の地形、建造物の3次元データと、年月日および現在時刻などに基づいて推定された太陽の位置とに基づいて、撮影画像を処理することにより得られた車両候補が、自車両周辺の橋梁、ビル、塀などの建造物や地形などの路側立体物によって自車両の走行路上に投影された日陰(影)であるかどうかが判定される。
ところで、走行中に隣接車線の先行車両の影が自車両前方の路面に存在すると、その影も障害物候補(車両候補)として検出される。ところが、上記した従来技術では、路側立体物の影が障害物候補として検出された場合には、記憶装置に格納された3次元地図データに基づいて、検出された障害物候補が影であると認識することができるが、車両などの移動物体の影が障害物候補として検出された場合には、記憶装置に格納された3次元地図データに基づく路側立体物の影の認識しかできないため、検出された障害物候補が影であるかどうかを認識することができない。そこで、車載レーダを車両に搭載し、この車載レーダを用いて自車両前方に検出された障害物候補が障害物であるか、影であるかを認識することも考えられるが、コストダウンの観点から車両に車載レーダを搭載するのは望ましくない。したがって、車載カメラの撮影画像内に検出された障害物候補が障害物であるのか、影であるのかを、撮影画像を処理するだけで正確に認識できる技術が望まれていた。
本発明は、車載カメラの撮影画像の障害物候補が、自車両周辺の障害物であるのか影であるのかを、安価な構成で撮影画像を処理するだけで正確に認識できる技術を提供することを目的とする。
上記した目的を達成するために、本発明の障害物認識装置は、車載カメラの撮影画像を処理して自車両周辺の障害物を認識する障害物認識装置において、前記撮影画像の障害物候補を検出する検出手段と、検出された前記障害物候補の時間的な輪郭のゆらぎの有無を監視し、前記ゆらぎのある前記障害物候補を影とし、前記ゆらぎのない前記障害物候補を前記自車両周辺の障害物として認識する認識手段とを備えることを特徴としている(請求項1)。
また、請求項1に記載の障害物認識装置において、太陽の位置を推定する推定手段と、前記推定手段により推定された太陽の位置に基づいて、検出された前記障害物候補が影候補か否かを分別する分別手段とを備え、前記認識手段は、輪郭に時間的なゆらぎがあれば前記影候補を影と認識して前記障害物候補から除外し、前記自車両周辺の障害物を認識するようにしてもよい(請求項2)。
請求項1に記載の発明によれば、車載カメラの撮影画像から障害物候補が検出手段により検出される。そして、検出された障害物候補の時間的な輪郭のゆらぎの有無が監視されることにより、ゆらぎのある障害物候補は影として、ゆらぎのない障害物候補は自車両周辺の障害物として認識手段により認識されるため、車載カメラの撮影画像の障害物候補が、自車両周辺の障害物であるのか影であるのかを、撮影画像を処理するだけで正確に区別して認識できる。しかも、車載レーダなどの高価な測定機器を車両に搭載する必要がないため、安価な構成とすることができ、コストダウンを図ることができる。
請求項2に記載の発明によれば、推定手段により推定された太陽の位置に基づいて、検出手段により検出された障害物候補が影候補か否かを分別手段により分別され、分別された影候補の輪郭に時間的なゆらぎがあるかどうかが監視され、ゆらぎがあれば影候補が影と認識されて障害物候補から除外されるため、より正確に、障害物候補が障害物であるのか影であるのかを区別することができ、残りの障害物候補を自車両周辺の障害物と認識手段により一層正確に認識することができる。
本発明の一実施形態について、図1〜図3を参照して説明する。
図1は本発明の障害物認識装置2の一実施形態のブロック図である。図2は単眼カメラ3による走行中の自車両1の前方の撮影画像IMGの一例であって、(a1)〜(d1)はそれぞれ異なる時刻に撮影された撮影画像IMG(t1)〜IMG(t4)、(a2)〜(d2)はそれぞれ撮影画像IMG(t1)〜IMG(t4)に2次元エッジヒストグラムが重畳して表示されたものである。図3は図1の動作説明用のフローチャートである。
1.構成
図1に示す障害物認識装置2は、自車両1に搭載された単眼カメラ(本発明の「車載カメラ」に相当)3の撮影画像IMGを処理して自車両1周辺の障害物(他車両10,11)を認識するものであって、単眼カメラ3と、単眼カメラ3による撮影画像IMGや種々のデータを記憶する記憶手段4と、自車両1の現在位置に関する情報を出力するGPS5と、単眼カメラ3の撮影画像IMGを処理するマイクロコンピュータ構成のECU6と、例えばインストルメントパネルなどに取付けられたCRT、液晶ディスプレイなどの走行モニタ7と、警報用のスピーカ8とを備えている。
図1に示す障害物認識装置2は、自車両1に搭載された単眼カメラ(本発明の「車載カメラ」に相当)3の撮影画像IMGを処理して自車両1周辺の障害物(他車両10,11)を認識するものであって、単眼カメラ3と、単眼カメラ3による撮影画像IMGや種々のデータを記憶する記憶手段4と、自車両1の現在位置に関する情報を出力するGPS5と、単眼カメラ3の撮影画像IMGを処理するマイクロコンピュータ構成のECU6と、例えばインストルメントパネルなどに取付けられたCRT、液晶ディスプレイなどの走行モニタ7と、警報用のスピーカ8とを備えている。
単眼カメラ3は、本実施形態では自車両1の前方の路面撮影が可能なモノクロあるいはカラー撮影が可能なカメラから成り、時々刻々と撮影した画像IMGの信号を出力する(図2参照)。また、自車両1の前方の路面撮影を行なうため、単眼カメラ3は、自車両1の車内の前方の上部位置に、上方から適当な角度で斜め下の路面をねらうように設けられている。なお、図2(a1)は、時刻t1に単眼カメラ3が撮影した自車両1の前方の撮影画像IMG(t1)を示し、同図(b1)〜(d1)は、それぞれ所定の時間が経過するごとに時刻t2,t3,t4おいて撮影された撮影画像IMG(t2)〜IMG(t4)を示す。
記憶手段4は、単眼カメラ3から時々刻々と出力される撮影画像IMGに対してECU6により種々の処理が施されることにより得られた各種データを格納する。また、記憶手段4は、現在年月日および時刻と、GPS5による自車両1の現在位置に基づいて太陽の現在位置を導出するための各種データを格納する。
GPS5は、受信したGPS信号に基づいて自車両1の現在位置を検出し、自車両1の現在位置に関する情報をECU6に出力する。
ECU6は、例えばイグニッションキーのオンにより、予め設定された障害物認識のプログラムを実行することにより以下の各手段を備えている。
(1)検出手段6a
検出手段6aは、撮影画像IMG(t1)〜IMG(t4)から導出される2次元エッジヒストグラムH(y1)〜H(y4)、H(x1)〜H(x4)に基づいて、障害物候補10a,10b,11a,11bを検出する。
検出手段6aは、撮影画像IMG(t1)〜IMG(t4)から導出される2次元エッジヒストグラムH(y1)〜H(y4)、H(x1)〜H(x4)に基づいて、障害物候補10a,10b,11a,11bを検出する。
なお、撮影画像IMGの障害物候補10a,10b,11a,11bを検出する手法としては、撮影画像IMGが所定の閾値で2値化された後の画像から2次元エッジヒストグラムを導出することによる手法など、障害物候補10a,10b,11a,11bを検出することができればどような手法を採用してもよい。
(2)推定手段6b
推定手段6bは、記憶手段4に格納された天文学データとしての太陽および地球の位置に関する各種データと、現在年月日および時刻とに基づいて現在の太陽の位置を推定する。
推定手段6bは、記憶手段4に格納された天文学データとしての太陽および地球の位置に関する各種データと、現在年月日および時刻とに基づいて現在の太陽の位置を推定する。
(3)分別手段6c
分別手段6cは、推定手段6bにより推定された現在の太陽の位置、GPS5の出力信号に基づく自車両1の現在位置、ワイパースイッチのON,OFFの状態を検出することにより予測される現在の天候に基づいた太陽光の照射状況、各障害物候補10a,10b,11a,11bどうしの位置関係などの情報を総合的に判断することにより、検出手段6aにより検出された障害物候補10a,10b,11a,11bが、太陽光が照射されることによる影に相当する影候補か否かを分別する。
分別手段6cは、推定手段6bにより推定された現在の太陽の位置、GPS5の出力信号に基づく自車両1の現在位置、ワイパースイッチのON,OFFの状態を検出することにより予測される現在の天候に基づいた太陽光の照射状況、各障害物候補10a,10b,11a,11bどうしの位置関係などの情報を総合的に判断することにより、検出手段6aにより検出された障害物候補10a,10b,11a,11bが、太陽光が照射されることによる影に相当する影候補か否かを分別する。
例えば、図2(a2)〜(d2)に示すように、分別手段6は、
a)推定手段6bにより推定された現在の太陽の位置と、GPS5による自車両1の現在位置とから、現在、太陽は自車両1の進行方向おける右上方に位置し、
b)ワイパースイッチがOFFであることから現在の天候は晴れであり、
c)障害物候補10a,10bおよび障害物候補11a,11bは、それぞれ隣接して移動している、
などといった情報を総合的に判断し、障害物候補10b,11bは、それぞれ障害物候補10a,11aに太陽光が照射されることによる影である蓋然性が高いとして、障害物候補10b、11bを影候補として分別する。
a)推定手段6bにより推定された現在の太陽の位置と、GPS5による自車両1の現在位置とから、現在、太陽は自車両1の進行方向おける右上方に位置し、
b)ワイパースイッチがOFFであることから現在の天候は晴れであり、
c)障害物候補10a,10bおよび障害物候補11a,11bは、それぞれ隣接して移動している、
などといった情報を総合的に判断し、障害物候補10b,11bは、それぞれ障害物候補10a,11aに太陽光が照射されることによる影である蓋然性が高いとして、障害物候補10b、11bを影候補として分別する。
(4)認識手段6d
認識手段6dは、検出手段6aにより検出された障害物候補10a,10b,11a,11bの時間的な輪郭のゆらぎの有無を監視する。そして、輪郭に時間的なゆらぎのある障害物候補10b,11bを影とし、輪郭に時間的なゆらぎのない障害物候補10a,11aを自車両1周辺の障害物(他車両10,11)として認識する。
認識手段6dは、検出手段6aにより検出された障害物候補10a,10b,11a,11bの時間的な輪郭のゆらぎの有無を監視する。そして、輪郭に時間的なゆらぎのある障害物候補10b,11bを影とし、輪郭に時間的なゆらぎのない障害物候補10a,11aを自車両1周辺の障害物(他車両10,11)として認識する。
認識手段6dは、各時刻t1〜t4における撮影画像IMG(t1)〜IMG(t4)それぞれから検出された障害物候補10a,10b,11a,11bそれぞれの輪郭について、自車速度および単眼カメラ3の撮影間隔に起因する撮影画像IMGの位置ずれの位置合わせを行った後にパターンマッチングを行い、それぞれの輪郭の形状に時間的な変化がほぼなければ障害物候補10a,11aは物体(剛体)、すなわち他車両10,11(障害物)であると認識する。一方、認識手段6dは、各時刻t1〜t4における障害物候補10a,10b,11a,11bそれぞれの輪郭のパターンマッチングを行い、その輪郭の形状に所定の閾値以上の形状変化があれば、障害物候補10b,11bは影であると認識する。
ところで、検出手段6aにより検出された障害物候補が障害物候補10b、11bのように影であれば、障害物候補10b,11bが移動すれば、路面のうねりに起因して障害物候補10b,11bの輪郭の形状が変化する。認識手段6dは、この路面のうねりに起因する障害物候補10b,11bの輪郭の時間的な形状変化、すなわち時間的な輪郭のゆらぎを監視することで、検出された障害物候補10a,10b,11a,11bが障害物であるか、影であるかを認識する。
なお、本実施形態では、認識手段6dは、分別手段により影候補として分別された障害物候補10b,11bの輪郭のゆらぎを監視して、その輪郭に時間的なゆらぎがあれば影候補を影と認識して障害物候補10a,10b,11a,11bから除外して、自車両1周辺の障害物(他車両10,11)を認識するように構成されている。また、認識手段6dが、障害物候補10a,10b,11a,11bの時間的な輪郭のゆらぎの有無を監視するために必要な、時系列で撮影された撮影画像IMGの数は、図2に示すように4つに限られるものではなく、さらに多くの数の時系列の撮影画像IMGに基づいて障害物候補10a,10b,11a,11bの時間的な輪郭のゆらぎの有無を監視するようにしてもよい。
(5)報知手段6e
報知手段6eは、認識手段6dによる、障害物(他車両11)の検出に基づき、例えば走行モニタ7に表示中のカーナビゲーション用の地図に警告表示を重畳して表示したりして、障害物の存在を視覚的にドライバに報知する。また、スピーカ8から、検出結果の音声メッセージ、警告音を発生して障害物の存在を聴覚的にドライバに報知する。これらの視覚的または聴覚的なドライバに対する報知により、ドライバの運転支援を行う。
報知手段6eは、認識手段6dによる、障害物(他車両11)の検出に基づき、例えば走行モニタ7に表示中のカーナビゲーション用の地図に警告表示を重畳して表示したりして、障害物の存在を視覚的にドライバに報知する。また、スピーカ8から、検出結果の音声メッセージ、警告音を発生して障害物の存在を聴覚的にドライバに報知する。これらの視覚的または聴覚的なドライバに対する報知により、ドライバの運転支援を行う。
2.動作
次に、上記したように構成された障害物認識装置2の動作について図3を参照して説明する。なお、本実施形態では、走行車線の自車両1の前方に先行車として他車両11が走行し、隣接する対向車線に他車両10が走行しているときを例に挙げて説明する。また、記憶手段4には、時系列で撮影された過去の撮影画像IMGから検出された障害物候補10a,10b,11a,11bの輪郭の形状に関する情報が格納されているものとする。
次に、上記したように構成された障害物認識装置2の動作について図3を参照して説明する。なお、本実施形態では、走行車線の自車両1の前方に先行車として他車両11が走行し、隣接する対向車線に他車両10が走行しているときを例に挙げて説明する。また、記憶手段4には、時系列で撮影された過去の撮影画像IMGから検出された障害物候補10a,10b,11a,11bの輪郭の形状に関する情報が格納されているものとする。
まず、自車両1のイグニッションキーのオンにより単眼カメラ3による撮影が開始されると、図2(a1)〜(d1)に示すような、単眼カメラ3による自車両1の前方の撮影画像IMGの信号がECU5に取込まれる。そして、取込まれた撮影画像IMGの障害物候補10a,10b,11a,11bが検出手段6aにより検出される(ステップS1)。
次に、推定手段6bにより現在の太陽位置が推定され(ステップS2)、推定された現在の太陽位置などの情報が総合的に判断されて障害物候補10b,11bが影候補として分別手段6cにより分別される(ステップS3)。
続いて、分別手段6cにより分別された影候補(障害物候補10b,11b)の時間的な輪郭のゆらぎが記憶手段4に格納された過去の影候補(障害物候補10b,11b)の輪郭の形状に関する情報などに基づいて監視され、本実施形態では、影候補(障害物候補10b,11b)の輪郭に時間的なゆらぎがあるとして、影候補(障害物候補10b,11b)が影であると認識される。そして、検出手段6aにより検出された障害物候補10a,10b,11a,11bから、影と認識された障害物候補10b,11bが除外されて、障害物候補10a,11aが障害物(他車両10,11)であると認識される(ステップS4)。
そして、認識手段6dにより認識された障害物(他車両10,11)が自車両1に異常接近するものであれば、走行モニタ7による警告表示が行われたり、スピーカ8から音声メッセージや警報音が出力されたりすることにより、障害物が存在することがドライバに報知手段6eにより報知される(ステップS5)。すなわち、本実施形態であれば、他車両11が自車両1に異常接近すると判断されれば、報知手段6eによる報知が行われる。
以上のように、この実施形態によれば、自車両1の走行中に単眼カメラ3の撮影画像IMGから障害物候補10a,10b,11a,11bが検出手段6aにより検出される。そして、検出された障害物候補10a,10b,11a,11bの時間的な輪郭のゆらぎの有無が監視されることにより、ゆらぎのある障害物候補10b,11bは影として、ゆらぎのない障害物候補10a,11aは自車両1周辺の障害物(他車両10,11)として認識手段6dにより認識されるため、単眼カメラ3の撮影画像IMGの障害物候補10a,10b,11a,11bが、自車両1周辺の障害物(他車両10,11)であるのか影であるのかを、撮影画像IMGを処理するだけで正確に区別して認識できる。しかも、車載レーダなどの高価な測定機器を自車両1に搭載する必要がないため、安価な構成とすることができ、コストダウンを図ることができる。
また、本実施形態では、推定手段6bにより推定された太陽の位置に基づいて、検出手段6aにより検出された障害物候補10a,10b,11a,11bが影候補か否かを分別手段6cにより分別され、分別された影候補(障害物候補10b、11b)の輪郭に時間的なゆらぎがあるかどうかが監視されて、ゆらぎがあれば影候補が影と認識されて障害物候補10a,10b,11a,11bから除外されるため、より正確に、障害物候補10a,10b,11a,11bが障害物であるのか影であるのかを区別することができ、残りの障害物候補10a,11aを自車両1周辺の障害物(他車両10,11)と認識手段6dにより一層正確に認識することができる。
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能であり、例えば、単眼カメラ3を、後方の路面を撮影可能に自車両1の後部に取付けてもよい。このように構成すると、自車両1の後方から異常接近する他車両が存在するかどうかを監視することができる。
また、上記した実施形態では、分別手段6cによる障害物候補10a,10b,11a,11bの分別を行ったが、これを行わずに、認識手段6dによる障害物候補10a,10b,11a,11bの認識のみを行ってももちろんよい。このように構成しても、障害物候補10a,10b,11a,11bが影であるのか、障害物(他車両10,11)であるのかを正確に認識することができる。
また、上記した実施形態は、分別手段6cによる障害物候補10a,10b,11a,11bの分別を行った後に認識手段6dによる認識を行ったが、認識手段6dによる障害物候補10a,10b,11a,11bの認識を行った後に、分別手段6cによる分別を行ってもよい。
また、本発明は種々の車両の障害物認識に適用することができる。
1 自車両
2 障害物認識装置
3 単眼カメラ(車載カメラ)
6a 検出手段
6b 推定手段
6c 分別手段
6d 認識手段
10,11 他車両(障害物)
10a,10b,11a,11b 障害物候補
IMG 撮影画像
2 障害物認識装置
3 単眼カメラ(車載カメラ)
6a 検出手段
6b 推定手段
6c 分別手段
6d 認識手段
10,11 他車両(障害物)
10a,10b,11a,11b 障害物候補
IMG 撮影画像
Claims (2)
- 車載カメラの撮影画像を処理して自車両周辺の障害物を認識する障害物認識装置において、
前記撮影画像の障害物候補を検出する検出手段と、
検出された前記障害物候補の時間的な輪郭のゆらぎの有無を監視し、前記ゆらぎのある前記障害物候補を影とし、前記ゆらぎのない前記障害物候補を前記自車両周辺の障害物として認識する認識手段と
を備えることを特徴とする障害物認識装置。 - 請求項1に記載の障害物認識装置において、
太陽の位置を推定する推定手段と、
前記推定手段により推定された太陽の位置に基づいて、検出された前記障害物候補が影候補か否かを分別する分別手段とを備え、
前記認識手段は、輪郭に時間的なゆらぎがあれば前記影候補を影と認識して前記障害物候補から除外し、前記自車両周辺の障害物を認識することを特徴とする障害物認識装置。
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WO2019123582A1 (ja) | 2017-12-20 | 2019-06-27 | 富士通株式会社 | 物体情報生成装置及び物体情報生成プログラム |
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