JP2015069566A - フィルタリング装置および環境認識システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】フィルタリング装置は、互いに関連性を有する一対の画像に対し、一方の画像(基準画像)から任意に抽出したブロック(基準ブロック)と他方の画像(比較画像)から抽出した複数のブロック(比較ブロック)との相関を示す複数の評価値を導出する評価値導出部160と、複数の評価値のうち相関が最も高い評価値を一方の境界として評価値の評価範囲を設定する評価範囲設定部162と、複数の評価値と評価範囲とに基づいて相関が最も高い評価値が差分値として有効か否か判定する差分値判定部164とを備える。
【選択図】図2
Description
図1は、環境認識システム100の接続関係を示したブロック図である。環境認識システム100は、自車両1内に設けられた、撮像装置110と、車外環境認識装置120と、車両制御装置(ECU:Engine Control Unit)130とを含んで構成される。
図2は、車外環境認識装置120の概略的な機能を示した機能ブロック図である。図2に示すように、車外環境認識装置120は、I/F部150と、データ保持部152と、中央制御部154とを含んで構成される。
評価値導出部160は、2つの撮像装置110それぞれから画像データを取得し、取得した2つの画像データに基づく、互いに関連性を有する一対の画像に対し、基準となる一方の画像(基準画像)から任意に抽出したブロックと、比較先である他方の画像(比較画像)から抽出した複数のブロックとの相関を示す複数の評価値を導出する。
Ab=ΣRb(i,j)/64…(数式1)
ただし、iは1〜8で表される領域206内の水平画素位置、jは1〜8で表される領域206内の垂直画素位置である。また、領域206が基準画像200に収まらない場合(端部により領域206が欠ける場合)、収まらない部分を省略して平均値Abを求める。
EEb(i,j)=Eb(i,j)−Ab…(数式2)
ただし、iは1〜4で表される基準ブロック204内の水平画素位置、jは1〜4で表される基準ブロック204内の垂直画素位置である。
Ac=ΣRc(i,j)/64…(数式3)
ただし、iは1〜8で表される領域内の水平画素位置、jは1〜8で表される領域内の垂直画素位置である。
EEc(i,j)=Ec(i,j)−Ac…(数式4)
ただし、iは1〜4で表される比較ブロック214内の水平画素位置、jは1〜4で表される比較ブロック214内の垂直画素位置である。
S=Σ(EEb(i,j)−EEc(i,j))…(数式5)
K<(Min+W)…(数式6)
W=Min×Gain/Scale…(数式7)
W=(Max−Min)×Gain/Scale…(数式8)
110 撮像装置
120 車外環境認識装置(フィルタリング装置)
160 評価値導出部
162 評価範囲設定部
164 差分値判定部
200 基準画像
204 基準ブロック
210 比較画像
214 比較ブロック
Claims (7)
- 互いに関連性を有する一対の比較対象に対し、一方の比較対象から任意に抽出した抽出部位と他方の比較対象から抽出した複数の抽出部位との相関を示す複数の評価値を導出する評価値導出部と、
前記複数の評価値のうち相関が最も高い評価値を一方の境界として評価値の評価範囲を設定する評価範囲設定部と、
前記複数の評価値と前記評価範囲とに基づいて前記相関が最も高い評価値が差分値として有効か否か判定する差分値判定部と、
を備えることを特徴とするフィルタリング装置。 - 前記差分値判定部は、前記複数の評価値全体に対する、前記評価範囲に含まれる評価値の比率が所定の閾値以上であれば、前記相関が最も高い評価値を差分値として無効と判定することを特徴とする請求項1に記載のフィルタリング装置。
- 前記差分値判定部は、前記評価範囲の他方の境界を一辺として該評価範囲に含まれる評価値で形成される多角形の面積が所定の閾値以上であれば、前記相関が最も高い評価値を差分値として無効と判定することを特徴とする請求項1に記載のフィルタリング装置。
- 前記評価範囲設定部は、前記相関が最も高い評価値に応じて前記評価範囲を異ならせることを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載のフィルタリング装置。
- 前記比較対象は画像であり、前記抽出部位は該画像中の1または複数の画素からなるブロックであることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載のフィルタリング装置。
- 前記評価範囲設定部は、前記画像の所定範囲内における画素の輝度の平均値に応じて前記評価範囲を異ならせることを特徴とする請求項5に記載のフィルタリング装置。
- 互いに関連性を有する一対の画像を生成する撮像装置と、
生成された一対の画像に対し、一方の画像から任意に抽出したブロックと他方の画像から抽出した複数のブロックとの相関を示す複数の評価値を導出する評価値導出部と、
前記複数の評価値のうち相関が最も高い評価値を一方の境界として評価値の評価範囲を設定する評価範囲設定部と、
前記複数の評価値と前記評価範囲とに基づいて前記相関が最も高い評価値が視差として有効か否か判定する差分値判定部と、
を備えることを特徴とする環境認識システム。
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