JP6847709B2 - カメラ装置、検出装置、検出システムおよび移動体 - Google Patents
カメラ装置、検出装置、検出システムおよび移動体 Download PDFInfo
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Description
11 カメラ装置
15 ネットワーク
20,20a,20b カメラ
21,21a 撮像光学系
22,22a 撮像素子
23 制御部
24 通信部
30 検出装置
31,31a コントローラ
32,32a メモリ
33 入力部
34,34a 出力部
35 座標変換部
36 第1検出部
37 認識部
38 判定部
39 信号生成部
40 警報装置
45 ECU
50 移動体
60 運転者
70 第1画像
71a,71b 付着物の画像
72 認識対象物の画像
75 第2画像
76a,76b,76c 付着物の画像
77,77a,77b 認識対象物の画像
78a,78b,79 検出画像
79a,79b,79c 第1領域
80 前処理部
Claims (8)
- 移動体に取り付けられ該移動体の周辺を撮像するカメラと、
前記カメラからの撮像画像について、前記移動体の外部に露出する透光部材に付着した付着物を認識する第1処理、および、検出対象とする被写体物である認識対象物に係る形状または特徴に基づき前記撮像画像の部分を検出画像として検出する第2処理を行い、前記第2処理において検出した検出画像と前記第1処理において認識された前記付着物が位置する前記撮像画像上の領域との重なりの大きさまたは重なり方に応じて、前記検出画像が前記認識対象物であるか否かの判定処理の対象から除外するか否かを変えて前記認識対象物に関する信号を生成するコントローラと
を備えるカメラ装置。 - 前記コントローラは、前記第1処理において、前記第2処理において検出した前記検出画像から、前記付着物が位置する前記撮像画像上の領域に全体が重複する対象物を除外した前記検出結果に基づいて前記信号を生成する請求項1に記載のカメラ装置。
- 前記コントローラは、前記第1処理および前記第2処理を並列に行う請求項1または2に記載のカメラ装置。
- 前記コントローラは、前記第2処理を行った後前記第1処理を行う請求項1または2に記載のカメラ装置。
- 前記コントローラは、前記第2処理において、前記検出画像の前記認識対象物らしさを決定し、且つ、前記コントローラは、前記認識対象物らしさに基づき前記検出画像が前記認識対象物であるか否かを判定し、前記検出画像を前記認識対象物であると判定した場合、前記信号を生成する請求項1から4の何れか一項に記載のカメラ装置。
- 移動体に取り付けられ該移動体の周辺を撮像するカメラからの入力を受信する入力部と、
前記入力部で受信した前記カメラからの撮像画像について、前記移動体の外部に露出する透光部材に付着した付着物を認識する第1処理、および、検出対象とする被写体物である認識対象物に係る形状または特徴に基づき検出画像を検出する第2処理を行い、前記第2処理において検出した検出画像と前記第1処理において認識された前記付着物が位置する前記撮像画像上の領域との重なりの大きさまたは重なり方に応じて、前記検出画像が前記認識対象物であるか否かの判定処理の対象から除外するか否かを変えて前記認識対象物に関する信号を生成するコントローラと
を備える検出装置。 - 移動体に取り付けられ該移動体の周辺を撮像するカメラと、
前記カメラからの入力を受信する入力部、および、前記入力部で受信した前記カメラからの撮像画像について、前記移動体の外部に露出する透光部材に付着した付着物を認識する第1処理、および、検出対象とする被写体物である認識対象物に係る形状または特徴に基づき検出画像を検出する第2処理を行い、前記第2処理において検出した検出画像と前記第1処理において認識された前記付着物が位置する前記撮像画像上の領域との重なりの大きさまたは重なり方に応じて、前記検出画像が前記認識対象物であるか否かの判定処理の対象から除外するか否かを変えて前記認識対象物に関する信号を生成するコントローラと
を備える検出装置。 - 周辺を撮像するカメラ、および、前記カメラからの撮像画像について、外部に露出する透光部材に付着した付着物を認識する第1処理、および、検出対象とする被写体物である認識対象物に係る形状または特徴に基づき検出画像を検出する第2処理を行い、前記第2処理において検出した検出画像と前記第1処理において認識された前記付着物が位置する前記撮像画像上の領域との重なりの大きさまたは重なり方に応じて、前記検出画像が前記認識対象物であるか否かの判定処理の対象から除外するか否かを変えて前記認識対象物に関する信号を生成するコントローラを含むカメラ装置を備える移動体。
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JP2017034132A JP6847709B2 (ja) | 2017-02-24 | 2017-02-24 | カメラ装置、検出装置、検出システムおよび移動体 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2017034132A JP6847709B2 (ja) | 2017-02-24 | 2017-02-24 | カメラ装置、検出装置、検出システムおよび移動体 |
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Publication Number | Publication Date |
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JP2018142757A JP2018142757A (ja) | 2018-09-13 |
JP6847709B2 true JP6847709B2 (ja) | 2021-03-24 |
Family
ID=63526930
Family Applications (1)
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JP2017034132A Active JP6847709B2 (ja) | 2017-02-24 | 2017-02-24 | カメラ装置、検出装置、検出システムおよび移動体 |
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