JP5995899B2 - 自走式産業機械の画像処理装置 - Google Patents
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Landscapes
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Description
6 カメラ
7 運転室
8 画像処理装置
9 モニタ
21 画像データ記憶部
22 鮮鋭化処理部
23 エッジ画素領域検出部
24 異常輝度領域検出部
26 異常領域抽出部
27 連続判定部
28 異常領域マスク部
29 障害物検出部
30 異常原因判別部
31 画面作成部
Claims (4)
- 自走式産業機械に設けた撮影装置と、
前記撮影装置で撮影した画像データを処理する画像処理装置と、
前記画像処理装置で処理された画像データを表示する表示装置とを備え、
前記画像処理装置は、画像データを構成する各画素の輝度差を測定して、前記輝度差が、予め設定した所定値以下の画素で構成される領域を非エッジ画素領域として、前記輝度差が前記所定値以上の画素で構成される領域をエッジ画素領域として、さらに前記非エッジ画素領域の内、所定の輝度範囲を有するものを異常領域として、各々検出する画像データ領域検出部と、
前記画像データ領域検出部が検出した前記異常領域以外の非エッジ画素領域を障害物であるかを判定する障害物判定部とを備える自走式産業機械の画像処理装置。 - 前記画像データ領域検出部は、画像データを構成する撮像装置の画素について、中心画素とこの中心画素の周囲の周辺画素との輝度差を比較することによって、前記エッジ画素領域の輪郭を鮮鋭化する構成としたことを特徴とする請求項1記載の自走式産業機械の画像処理装置。
- 前記画像データ領域検出部では、異なるタイミングで取得した画像データを比較し、重複位置のずれを検出することによって、可動な物体を検出する構成としたことを特徴とする請求項1記載の自走式産業機械の画像処理装置。
- 前記障害物判定部により障害物であると判定された像の認識用のマークを表示する構成としたことを特徴とする請求項1記載の自走式産業機械の画像処理装置。
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