JP2015024037A - 医療装置および医療システム - Google Patents
医療装置および医療システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2015024037A JP2015024037A JP2013155886A JP2013155886A JP2015024037A JP 2015024037 A JP2015024037 A JP 2015024037A JP 2013155886 A JP2013155886 A JP 2013155886A JP 2013155886 A JP2013155886 A JP 2013155886A JP 2015024037 A JP2015024037 A JP 2015024037A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- joint
- operation input
- treatment
- unit
- medical device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 19
- 238000003780 insertion Methods 0.000 claims description 18
- 230000037431 insertion Effects 0.000 claims description 18
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 17
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 44
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 description 18
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 7
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 7
- 230000008859 change Effects 0.000 description 6
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 6
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 4
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 3
- 238000002357 laparoscopic surgery Methods 0.000 description 3
- 230000001954 sterilising effect Effects 0.000 description 3
- 238000004659 sterilization and disinfection Methods 0.000 description 3
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 240000004050 Pentaglottis sempervirens Species 0.000 description 1
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 1
- 210000001015 abdomen Anatomy 0.000 description 1
- 210000000683 abdominal cavity Anatomy 0.000 description 1
- 230000002238 attenuated effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000005489 elastic deformation Effects 0.000 description 1
- 230000005251 gamma ray Effects 0.000 description 1
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 1
- 210000004932 little finger Anatomy 0.000 description 1
- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 239000011435 rock Substances 0.000 description 1
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/005—Flexible endoscopes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
- A61B1/00006—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of control signals
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00043—Operational features of endoscopes provided with output arrangements
- A61B1/00055—Operational features of endoscopes provided with output arrangements for alerting the user
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00002—Operational features of endoscopes
- A61B1/00059—Operational features of endoscopes provided with identification means for the endoscope
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
- A61B1/00066—Proximal part of endoscope body, e.g. handles
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
- A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
- A61B1/0008—Insertion part of the endoscope body characterised by distal tip features
- A61B1/00087—Tools
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/00131—Accessories for endoscopes
- A61B1/00133—Drive units for endoscopic tools inserted through or with the endoscope
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
- A61B1/012—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor characterised by internal passages or accessories therefor
- A61B1/018—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor characterised by internal passages or accessories therefor for receiving instruments
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/00234—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/90—Identification means for patients or instruments, e.g. tags
- A61B90/94—Identification means for patients or instruments, e.g. tags coded with symbols, e.g. text
- A61B90/96—Identification means for patients or instruments, e.g. tags coded with symbols, e.g. text using barcodes
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/90—Identification means for patients or instruments, e.g. tags
- A61B90/98—Identification means for patients or instruments, e.g. tags using electromagnetic means, e.g. transponders
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
- A61B2017/00212—Electrical control of surgical instruments using remote controls
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00367—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like
- A61B2017/00398—Details of actuation of instruments, e.g. relations between pushing buttons, or the like, and activation of the tool, working tip, or the like using powered actuators, e.g. stepper motors, solenoids
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/0042—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets with special provisions for gripping
- A61B2017/00424—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets with special provisions for gripping ergonomic, e.g. fitting in fist
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/0046—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets with a releasable handle; with handle and operating part separable
- A61B2017/00469—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets with a releasable handle; with handle and operating part separable for insertion of instruments, e.g. guide wire, optical fibre
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/28—Surgical forceps
- A61B17/29—Forceps for use in minimally invasive surgery
- A61B2017/2901—Details of shaft
- A61B2017/2908—Multiple segments connected by articulations
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/34—Trocars; Puncturing needles
- A61B2017/347—Locking means, e.g. for locking instrument in cannula
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/70—Manipulators specially adapted for use in surgery
- A61B34/74—Manipulators with manual electric input means
- A61B2034/742—Joysticks
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B34/00—Computer-aided surgery; Manipulators or robots specially adapted for use in surgery
- A61B34/30—Surgical robots
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Public Health (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Pathology (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Radiology & Medical Imaging (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Biophysics (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Ophthalmology & Optometry (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Abstract
Description
本発明は、可撓性を有する細長い胴部と、該胴部の先端側に位置する先端処置部と、前記胴部と前記先端処置部とを連結する関節部とを有する処置具と、前記胴部の基端に接続され、前記関節部に該関節部を作動させる駆動力を供給する駆動部と、操作者の片手に把持可能な寸法および形状を有する本体と、該本体を把持している前記片手の指を用いて操作可能な位置に配置され前記関節部に対する操作指示が入力される操作部材とを有し、前記処置具および前記駆動部とは別体である操作入力部と、該操作入力部に入力された前記操作指示に従って前記駆動部を制御する制御部とを備える医療装置を提供する。
このようにすることで、滅菌操作に弱い部品を含む制御部から操作入力部を分離することによって、操作入力部のみを滅菌処理することができる。
このようにすることで、術者は、被把持部分を安定に把持することができ、特に、被把持部分を捻ったときに回転トルクを胴部に容易に与えることができる。
このようにすることで、術者が指で胴部を把持する場合に比べて、指にかかる負担を軽減することができる。また、非円形の横断面形状を有する被把持部分を把持部材によって把持した場合には、把持部材によって胴部をより安定に把持することができる。
このようにすることで、術者が胴部に捻り操作を行ったときに、術者が把持している位置よりも基端側において胴部に捩じれが生じ、胴部の基端部分に回転トルクが発生する。この回転トルクに従って胴部の基端部分が回転することによって捩じれを解消することができる。
このようにすることで、先端処置部の映像を内視鏡等で観察しながら該先端処置部を操作する場合に、先端処置部の周方向の向きに応じて、映像内の各関節の揺動方向が異なるため、操作部材の操作方向と、映像内の先端処置部の動作方向との対応関係も変化する。このときに、操作部材の操作方向と、映像内の先端処置部の動作方向とが対応するように、操作指示の方向と前記関節との対応付けを対応変更手段によって変更することによって、先端処置部の直観的な操作性を常に確保することができる。
このようにすることで、複数の処置具を取り替えながら使用する場合に、術者が現在使用している処置具を処置具識別手段によって識別することによって、いずれの処置具の関節部も適切に作動させることができる。
また、上記発明においては、前記制御部が、前記処置具識別手段からの識別信号を受信できない場合に、前記処置具あるいは前記操作入力部の作動を制限してもよい。
このようにすることで、操作者が意図せずに処置具を作動させてしまうことを未然に防ぐことができる。
本発明によれば、操作対象切替手段によって、処置具および医療器具のうちいずれかを選択して操作することによって、処置具の関節部のみならず医療器具の湾曲部も操作入力部を用いて操作することができる。
このようにすることで、操作者が、使用する器具を医療器具から処置具へ、または、処置具から医療器具へ変更したときに、この使用器具の変更をセンサによって検出し、操作入力部の操作対象を自動的に切り替えることができる。
このようにすることで、医療器具、処置具または操作入力部が、操作者が意図していない動作をしてしまうことを未然に防ぐことができる。
本実施形態に係る医療システム100は、図1および図2に示されるように、体内に挿入して使用される医療器具1と、該医療器具1が有するチャネル11a内に挿入される処置具2と、該処置具2の関節部23を駆動する駆動部3と、処置具2の関節部に対する操作指示が術者によって入力される操作入力装置(操作入力部)4と、制御装置(制御部)5とを備えている。
なお、本発明に係る医療装置は、処置具2と、駆動部3と、操作入力装置4と、制御装置5とによって構成される。
胴部21は、内視鏡1のチャネル11aの内径寸法よりも小さい外径寸法を有し、チャネル11a内おいて進退および回転可能である。
エンドエフェクタ22は、治療部位を処置する鉗子やハサミ、電気メス等である。
なお、本実施形態においては、説明のために、関節23a,23bの揺動方向をUD方向およびLR方向としているが、関節23a,23bの揺動方向はこれに限定されるものではなく、互いに異なる方向であればよい。
また、操作入力装置4は、処置具2および駆動部3とは別体であり、処置具2および駆動部3に対して独立して持ち運び可能になっている。
また、操作部材の形態は、ジョイスティック42に限定されるものではなく、例えば、上下左右の4個の方向キーであってもよい。
患者に直接接触する胴部21と、該胴部21に触れる術者の手は、使用前に洗浄および滅菌され、手術中は清潔に維持される。操作入力装置4はこの胴部21と術者の手に直接接触するものであるため、操作入力装置4もまた、少なくとも使用前に滅菌する必要がある。そこで、電子回路やモータ等の滅菌処理に弱い部品を含まない操作入力装置4を、その他の構成から単離可能とすることによって、オートクレーブやガンマ線照射等の一般的な滅菌方法を用いて操作入力装置4を滅菌することができる。
また、操作入力装置4は手術中に汚れることがあるため、1回の使用毎に使い捨てるディスポーザブルであってもよい。その場合にも、操作入力装置4をその他の構成から単離可能であることが有効である。
なお、制御部3は、前述のように、ジョイスティック42の操作方向と対応付けられた関節23a,23bを動作させることに代えて、ジョイスティック42の操作に従ってエンドエフェクタ22を内視鏡映像の座標系の上下左右方向に動かすように、上下左右の入力に対して2つの関節23a,23bを協調して駆動させてもよい。
本実施形態に係る医療システム100を用いて患者の体内を処置するには、まず、術者は、内視鏡1の挿入部11を患者の体内に挿入し、次に、チャネル11a内に処置具2の胴部21を挿入し、挿入部11の先端およびエンドエフェクタ22をそれぞれ体内の適切な位置に配置する。
また、把持部材43は、図5に示されるように、本体41からから離間した位置(左図参照。)と、本体41に近接する位置(右図参照。)との間で相対移動可能に設けられていてもよい。
基端部24が駆動部3に固定されている場合、術者が胴部21を捻ったときに、胴部21の、術者が把持している位置と基端部24との間には捩じれが生じ、胴部21を把持している術者は、捩じりによって生じるトルク力を感じる。このトルク力は、術者による胴部21の捻り操作方向とは逆方向であるため、術者は、捻り操作に対する抵抗力を感じる。そこで、回転支持機構10を設けることによって、胴部21に生じる捩じれが基端部24の回転によって解消されるので、術者は、負荷を感じることなく、胴部21の捻り操作をさらに楽に行うことができる。
このようにすることで、エンドエフェクタ22の座標系と、ジョイスティック42の座標系とのずれが十分に大きい不適切な状態で関節23a,23bが操作されることを禁止することができる。
図21(a),(b)に示されるように、エンドエフェクタ22の向きが90度異なると、内視鏡映像における2つの関節23a,23bの揺動方向が逆転する。
このように、医療器具1が、操作入力装置4と一体的に構成された管状のものである場合にも、操作入力装置4が駆動部3と別体であることによって、術者は、駆動部3の重さを感じることなく処置具2を楽に操作することができる。
2 処置具
3 駆動部
4 操作入力装置(操作入力部)
5 制御装置(制御部)
6 表示部
7 付属部材
7a ロック機構
7b 滑り止め部材
8a 媒体
9a 被認識部(方向認識手段)
9b 検出部(方向認識手段)
10 回転支持機構
11 挿入部
11a チャネル
12 湾曲部
13 操作部
13a,13b アングルレバー
14 カメラ
16 操作対象切替手段
17 対応変更手段
20 保持部
21 胴部
21a 被把持部分
22 エンドエフェクタ(先端処置部)
23 関節部
23a,23b 関節
24 基端部
25a,25b 駆動ワイヤ
41 本体
42 ジョイスティック(操作部材)
43 把持部材
44,45 溝
46 ポート部材
100 医療システム
A1,A2 軸
Claims (12)
- 可撓性を有する細長い胴部と、該胴部の先端側に位置する先端処置部と、前記胴部と前記先端処置部とを連結する関節部とを有する処置具と、
前記胴部の基端に接続され、前記関節部に該関節部を作動させる駆動力を供給する駆動部と、
操作者の片手に把持可能な寸法および形状を有する本体と、該本体を把持している前記片手の指を用いて操作可能な位置に配置され前記関節部に対する操作指示が入力される操作部材とを有し、前記処置具および前記駆動部とは別体である操作入力部と、
該操作入力部に入力された前記操作指示に従って前記駆動部を制御する制御部とを備える医療装置。 - 前記操作入力部が、前記制御部に対して接続および分離可能である請求項1に記載の医療装置。
- 前記胴部は、該胴部が医療器具のチャネル内に挿入された状態において該チャネルの外側に位置する部分に、非円形の横断面形状を有する被把持部分を備える請求項1または請求項2に記載の医療装置。
- 前記操作入力部が、前記本体との間に前記胴部を径方向に挟んで把持する把持部材を備える請求項1から請求項3のいずれかに記載の医療装置。
- 前記胴部の基端部分を回転自在に支持する回転支持機構を備える請求項1から請求項4のいずれかに記載の医療装置。
- 前記関節部が、互いに異なる方向の軸周りに揺動可能な複数の関節を備え、
前記制御部は、前記操作部材に入力される前記操作指示の方向に応じて、該各操作指示の方向に対応付けられている前記関節を揺動させるように前記駆動部を制御し、
前記制御部の、前記操作指示の方向と前記関節との対応付けを変更する対応変更手段を備える請求項1から請求項5のいずれかに記載の医療装置。 - 前記操作入力部が、その操作対象である前記処置具を識別する処置具識別手段を備え、
前記制御部が、前記処置具識別手段によって識別された処置具に応じて前記駆動部を制御する請求項1から請求項6のいずれかに記載の医療装置。 - 前記処置具が、2つ以上備えられている請求項7に記載の医療装置。
- 前記制御部が、前記処置具識別手段から前記処置具の識別信号を受信できない場合に、前記処置具または前記操作入力部の作動を制限する請求項7または請求項8に記載の医療装置。
- 請求項1から請求項9のいずれかに記載の医療装置と、
細長い挿入部と、該挿入部の先端部分に設けられた湾曲部と、該湾曲部を電動駆動する駆動部とを有し、前記挿入部に、前記処置具の前記胴部が挿入されるチャネルが形成された医療器具を備え、
前記操作入力部の操作対象を、前記処置具の関節部と、前記医療器具の前記湾曲部との間で切り替える操作対象切替手段を備え、
前記制御部が、前記操作対象切替手段によって選択されている操作対象に対応する駆動部を制御する医療システム。 - 前記操作対象切替手段は、前記操作対象が前記医療器具および前記処置具のうちいずれであるかを検出するセンサを備え、
前記制御部が、その制御対象を前記センサによって検出された操作対象に切り替える請求項10に記載の医療システム。 - 前記センサによって前記医療器具および前記処置具のいずれも検出されない場合に、前記制御部が、前記医療器具、前記処置具または前記操作入力部の作動を制限する請求項11に記載の医療システム。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013155886A JP6242101B2 (ja) | 2013-07-26 | 2013-07-26 | 医療装置および医療システム |
PCT/JP2014/068871 WO2015012163A1 (ja) | 2013-07-26 | 2014-07-16 | 医療装置および医療システム |
EP14828873.1A EP3025629A4 (en) | 2013-07-26 | 2014-07-16 | Medical device and medical system |
CN201480041319.7A CN105658132A (zh) | 2013-07-26 | 2014-07-16 | 医疗装置和医疗系统 |
US15/001,531 US20160128547A1 (en) | 2013-07-26 | 2016-01-20 | Medical apparatus and medical system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013155886A JP6242101B2 (ja) | 2013-07-26 | 2013-07-26 | 医療装置および医療システム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2015024037A true JP2015024037A (ja) | 2015-02-05 |
JP6242101B2 JP6242101B2 (ja) | 2017-12-06 |
Family
ID=52393207
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013155886A Active JP6242101B2 (ja) | 2013-07-26 | 2013-07-26 | 医療装置および医療システム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20160128547A1 (ja) |
EP (1) | EP3025629A4 (ja) |
JP (1) | JP6242101B2 (ja) |
CN (1) | CN105658132A (ja) |
WO (1) | WO2015012163A1 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2015194262A1 (ja) * | 2014-06-17 | 2015-12-23 | オリンパス株式会社 | 手術用マニピュレータ操作装置および手術用マニピュレータシステム |
JP2019509083A (ja) * | 2016-01-27 | 2019-04-04 | ボストン サイエンティフィック サイムド,インコーポレイテッドBoston Scientific Scimed,Inc. | 内視鏡装置およびその方法 |
US10258420B2 (en) | 2014-02-25 | 2019-04-16 | Olympus Corporation | Surgical manipulator system |
US10321808B2 (en) | 2015-02-26 | 2019-06-18 | Olympus Corporation | Manipulator system |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2014157480A1 (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-02 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡下外科手術装置 |
CN105188506B (zh) * | 2013-03-29 | 2017-04-12 | 富士胶片株式会社 | 内窥镜下外科手术装置 |
WO2014157479A1 (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-02 | 富士フイルム株式会社 | 内視鏡下外科手術装置 |
JP6234267B2 (ja) * | 2014-02-21 | 2017-11-22 | オリンパス株式会社 | 手術用マニピュレータ操作装置および手術用マニピュレータシステム |
CN107249491A (zh) * | 2015-06-01 | 2017-10-13 | 奥林巴斯株式会社 | 医疗用机械手 |
EP4166061A1 (en) | 2015-09-17 | 2023-04-19 | EndoMaster Pte. Ltd. | Improved flexible robotic endoscopy system |
CN110325140A (zh) * | 2017-02-23 | 2019-10-11 | 普利马脊柱有限公司 | 用于机器人系统的手术工具联接器 |
US11259960B2 (en) * | 2018-02-22 | 2022-03-01 | Alcon Inc. | Surgical instrument using detected light |
CN110974124A (zh) * | 2019-12-30 | 2020-04-10 | 北京双翼麒电子有限公司 | 内窥镜系统辅助装置 |
CN111084658B (zh) * | 2020-03-23 | 2020-07-24 | 上海导向医疗系统有限公司 | 冷冻粘连装置 |
US20210338355A1 (en) * | 2020-05-04 | 2021-11-04 | The Regents Of The University Of California | Handheld flexible robotic catheter for endoscopic instrumentation |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002224016A (ja) * | 2001-01-30 | 2002-08-13 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡 |
JP2007125180A (ja) * | 2005-11-02 | 2007-05-24 | Olympus Medical Systems Corp | 内視鏡システム、及び内視鏡用操作補助装置 |
JP2007526805A (ja) * | 2004-02-12 | 2007-09-20 | ボード オブ レジェンツ オブ ユニバーシティ オブ ネブラスカ | 人間工学的ハンドルおよび関節運動式腹腔鏡ツール |
JP2008264517A (ja) * | 2007-04-19 | 2008-11-06 | Olympus Medical Systems Corp | 内視鏡用操作補助装置 |
JP2009011809A (ja) * | 2007-07-09 | 2009-01-22 | Olympus Medical Systems Corp | 医療システム |
JP2009101077A (ja) * | 2007-10-25 | 2009-05-14 | Olympus Medical Systems Corp | 医療装置 |
JP2011212450A (ja) * | 2011-06-09 | 2011-10-27 | Olympus Corp | 内視鏡用処置具 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05192348A (ja) | 1991-03-14 | 1993-08-03 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡用処置具 |
JP2008212239A (ja) * | 2007-02-28 | 2008-09-18 | Olympus Corp | 内視鏡 |
-
2013
- 2013-07-26 JP JP2013155886A patent/JP6242101B2/ja active Active
-
2014
- 2014-07-16 WO PCT/JP2014/068871 patent/WO2015012163A1/ja active Application Filing
- 2014-07-16 CN CN201480041319.7A patent/CN105658132A/zh active Pending
- 2014-07-16 EP EP14828873.1A patent/EP3025629A4/en not_active Withdrawn
-
2016
- 2016-01-20 US US15/001,531 patent/US20160128547A1/en not_active Abandoned
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002224016A (ja) * | 2001-01-30 | 2002-08-13 | Olympus Optical Co Ltd | 内視鏡 |
JP2007526805A (ja) * | 2004-02-12 | 2007-09-20 | ボード オブ レジェンツ オブ ユニバーシティ オブ ネブラスカ | 人間工学的ハンドルおよび関節運動式腹腔鏡ツール |
JP2007125180A (ja) * | 2005-11-02 | 2007-05-24 | Olympus Medical Systems Corp | 内視鏡システム、及び内視鏡用操作補助装置 |
JP2008264517A (ja) * | 2007-04-19 | 2008-11-06 | Olympus Medical Systems Corp | 内視鏡用操作補助装置 |
JP2009011809A (ja) * | 2007-07-09 | 2009-01-22 | Olympus Medical Systems Corp | 医療システム |
JP2009101077A (ja) * | 2007-10-25 | 2009-05-14 | Olympus Medical Systems Corp | 医療装置 |
JP2011212450A (ja) * | 2011-06-09 | 2011-10-27 | Olympus Corp | 内視鏡用処置具 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10258420B2 (en) | 2014-02-25 | 2019-04-16 | Olympus Corporation | Surgical manipulator system |
WO2015194262A1 (ja) * | 2014-06-17 | 2015-12-23 | オリンパス株式会社 | 手術用マニピュレータ操作装置および手術用マニピュレータシステム |
US10660720B2 (en) | 2014-06-17 | 2020-05-26 | Olympus Corporation | Surgical-manipulator operating device and surgical-manipulator system |
US10321808B2 (en) | 2015-02-26 | 2019-06-18 | Olympus Corporation | Manipulator system |
JP2019509083A (ja) * | 2016-01-27 | 2019-04-04 | ボストン サイエンティフィック サイムド,インコーポレイテッドBoston Scientific Scimed,Inc. | 内視鏡装置およびその方法 |
JP7187311B2 (ja) | 2016-01-27 | 2022-12-12 | ボストン サイエンティフィック サイムド,インコーポレイテッド | 内視鏡装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP3025629A1 (en) | 2016-06-01 |
US20160128547A1 (en) | 2016-05-12 |
JP6242101B2 (ja) | 2017-12-06 |
CN105658132A (zh) | 2016-06-08 |
WO2015012163A1 (ja) | 2015-01-29 |
EP3025629A4 (en) | 2017-03-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6242101B2 (ja) | 医療装置および医療システム | |
JP6165365B2 (ja) | 操作入力装置および医療用マニピュレータシステム | |
US10561471B2 (en) | Manipulator | |
ES2884356T3 (es) | Sistema de endoscopia robótico flexible mejorado | |
JP6203249B2 (ja) | マスタスレーブシステム | |
JP2009148859A (ja) | マニピュレータシステム及びマニピュレータの制御方法 | |
JP2001095747A (ja) | 電子内視鏡 | |
KR100925102B1 (ko) | 원격 수술 로봇 | |
JP6245877B2 (ja) | 内視鏡処置具用操作入力装置 | |
US10660720B2 (en) | Surgical-manipulator operating device and surgical-manipulator system | |
KR20180123049A (ko) | 의료 기기용 제어 유닛 | |
JP2019187994A (ja) | 外科手術システム | |
JP2011510789A (ja) | 遠隔内視鏡ハンドルマニピュレーション | |
CN112107368A (zh) | 用于微创手术的外科医生输入设备 | |
CN107848106B (zh) | 操纵器系统 | |
US10285721B2 (en) | Medical manipulator | |
US10045791B2 (en) | Medical manipulator | |
US9895198B2 (en) | Medical manipulator with attachment limiting mechanism including counting mechanism | |
US20230064250A1 (en) | Input handles for a surgeon console of a robotic surgical system | |
EP2982318A1 (en) | Medical manipulator |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151014 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161004 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161202 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20170328 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20171017 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20171107 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6242101 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |