JP2015021252A - 遠隔操作システム - Google Patents

Abstract

【課題】遠隔操作の応答性をよくすることができる遠隔操作システムを提供する。【解決手段】車載機器を遠隔操作するにあたり、ユーザが身体を使った規定動作を行ったとき、電子キー２は、その動きを動作検出部１９で検出し、ユーザ動作の正当性を判定する。電子キー２は、遠隔操作の開始時、直前に受信した車両電波Ｓviの受信信号強度を操作前受信信号強度として取得する。電子キー２は、ユーザの遠隔操作の操作速度を算出し、この操作速度を基に遠隔操作の終了時刻を予測し、予測した終了時刻に対応するタイミングで送信要求通知Ｓｕを車両１に事前送信する。車両１は、送信要求通知Ｓｕを受信すると、車両電波Ｓviを送信する。電子キー２は、遠隔操作終了後に測定した受信信号強度を操作後受信信号強度として取得する。電子キー２は、遠隔操作の開始と終了との間の変化量が閾値以下であれば、遠隔操作を許可する。【選択図】図１

Description

本発明は、車載機器を遠隔操作する遠隔操作システムに関する。

従来、電子キーに加速度センサを設け、加速度センサの出力信号から、電子キーに発生する動きを判定し、その判定結果により車両を制御する技術が周知である（特許文献１等参照）。特許文献１は、電子キーに発生する動き（歩調等）から、電子キーの携帯者を識別し、ユーザごとに車両環境（座席位置やオーディオ設定等）を設定する技術である。

特開２０１１−５７１５６号公報

特許文献１の応用例として、例えば、ユーザが身体を使って行う特定の動作を電子キーの加速度センサで検出し、その動作が正当であれば、車両の遠隔操作が許可又は実行される遠隔操作システムが検討されている。この遠隔操作システムにおいては、遠隔操作されて直ぐに車載機器が動く応答性をよくしたいニーズがあり、これを満足するために、動作判定を短時間で直ぐに完了する必要があった。

本発明の目的は、遠隔操作の応答性をよくすることができる遠隔操作システムを提供することにある。

前記問題点を解決する遠隔操作システムは、電子キーに設けられた動作検出部の検出信号を基に、車載機器の遠隔操作を目的とした動きが当該電子キーにおいて発生したか否かを判定し、その判定結果を基に前記車載機器を遠隔操作する構成において、車両から、前記電子キーに応答を返信させるための車両電波を間欠送信させる車両電波送信実行部と、前記車両電波を前記電子キーが受信したとき、又は当該車両電波に応答して前記電子キーが返すキー電波を前記車両が受信したとき、受信電波の受信信号強度を測定する受信信号強度測定部と、前記遠隔操作の開始と終了との間の受信信号強度の変化量が閾値以内か否かを判定する受信信号強度変化量判定部と、前記受信信号強度変化量判定部の判定結果を基に、前記遠隔操作の可否を設定する操作可否設定部とを備え、前記電子キーは、前記遠隔操作の途中において、前記車両電波の送信を前記車両に要求する送信要求通知を、事前に前記車両に送信する事前通知部を備え、前記車両電波送信実行部は、前記送信要求通知から予測される送信タイミングで前記車両電波を送信することにより、前記受信信号強度測定部に操作終了後の受信信号強度を測定させる。

本構成によれば、ユーザ動作を電子キーの動作検出部で監視することにより車載機器を遠隔操作するにあたり、ユーザ動作が規定の動作をとるか否かを判定するとともに、遠隔操作の開始と終了との間の受信信号強度の変化量が閾値以内となるか否かを判定する。そして、ユーザ動作が遠隔操作の規定の動きをとりつつ、この変化量が閾値以内に収まるときのみ、遠隔操作が許可される。このため、遠隔操作がその場で立ち止まって行われるときのみ、車載機器の遠隔操作が許可されるので、例えば車両に単に近づいたり車両から離れたりするとき、仮にユーザ動作が遠隔操作の規定の動きとなってしまっても、車載機器が作動することはない。よって、ユーザ動作を電子キーの動作検出部で監視して車載機器を遠隔操作するにあたり、車載機器の誤操作を生じ難くすることが可能となる。

また、本構成の場合、遠隔操作の途中に電子キーから予め送信要求通知を車両に送信しておくことにより、車両電波の送信トリガとなる送信要求通知を、予め車両に通知する。このため、遠隔操作終了後、受信信号強度を得るために車両と電子キーとに課す通信を、早い段階で完了することが可能となる。よって、遠隔操作を開始して車載機器が作動するまでにかかる時間が短く済むので、遠隔操作の応答性をよくすることが可能となる。

前記遠隔操作システムにおいて、前記事前通知部は、前記遠隔操作が終了する直前に、前記送信要求通知を前記車両に送信することが好ましい。この構成によれば、遠隔操作の終了を予測するのに充分な時間をとることが可能となるので、判定精度の確保に有利となる。

前記遠隔操作システムにおいて、前記送信要求通知は、直ちに前記車両に前記車両電波を返信させる要求であり、前記事前通知部は、遠隔操作が終了するのと同時に前記電子キーが前記車両電波を受信できるように、これを満足するタイミングで前記送信要求通知を前記車両に送信することが好ましい。この構成によれば、送信要求通知は単なるトリガ信号で済むので、送信要求通知が簡素な信号で済む。

前記遠隔操作システムにおいて、前記事前通知部は、前記遠隔操作の途中において操作速度を算出し、当該操作速度により遠隔操作の終了時刻を予想し、当該終了時刻に基づくタイミングにおいて前記送信要求通知を前記車両に送信することが好ましい。この構成によれば、ユーザごとに遠隔操作の操作速度が異なっても、車両電波を最適なタイミングで車両から電子キーに送信することが可能となる。よって、判定精度の確保に一層有利となる。

前記遠隔操作システムにおいて、前記事前通知部は、前記遠隔操作が開始されてからの経過時間が、操作途中のある時間に到達したとき、前記送信要求通知を前記車両に送信することが好ましい。この構成によれば、送信要求通知をいつ送信するのかを判断するにあたり、遠隔操作が開始されてからの時間を計測するだけで済むので、処理の簡素化に有利である。

前記遠隔操作システムにおいて、前記遠隔操作は、同一操作の繰り返し操作であり、前記事前通知は、前記繰り返し操作の回数が規定回数となったとき、前記送信要求通知を前記車両に送信することが好ましい。この構成によれば、送信要求通知をいつ送信するのかを判断するにあたり、繰り返し操作の回数を監視するだけでよいので、処理の簡素化に有利である。

本発明によれば、遠隔操作システムにおいて、遠隔操作の応答性をよくすることができる。

第１実施形態の遠隔操作システムの構成図。 遠隔操作システムの通信シーケンス図。 遠隔操作時の動作検出部の検出信号の変化図。 （ａ）〜（ｃ）は、受信信号強度の変化量の例示図。 第２実施形態の遠隔操作システムの構成図。 遠隔操作システムの通信シーケンス図。

（第１実施形態）
以下、遠隔操作システムの第１実施形態を図１〜図４に従って説明する。
図１に示すように、車両１は、電子キー２と無線によりＩＤ照合を実行する電子キーシステム３を備える。電子キーシステム３は、車両１からの通信を契機に狭域無線（通信距離：数ｍ）によりＩＤ照合を実行するキー操作フリーシステムである。以降、キー操作フリーシステムにおけるＩＤ照合の通信を例として「スマート通信」と記し、ＩＤ照合を例として「スマート照合」と記す。

車両１は、電子キー２との間で各種照合を実行する照合ＥＣＵ（Electric control unit）４と、車載電装品の電源を管理するボディＥＣＵ５と、エンジン７の動作を制御するエンジンＥＣＵ６とを備える。これらＥＣＵは、車内の通信線８を通じて電気接続される。照合ＥＣＵ４のメモリ９には、車両１に登録された電子キー２の電子キーＩＤが書き込み保存されている。車両１は、車外の電子キー２に電波を送信する車外送信機１０と、車内の電子キー２に電波を送信する車内送信機１１と、電子キー２から送信される電波を受信する車両受信機１２とを備える。これら無線機は、照合ＥＣＵ４に接続される。車外送信機１０及び車内送信機１１が送信する電波は、ＬＦ（Low Frequency）帯の電波が好ましい。車両受信機１２が受信する電波は、ＵＨＦ（Ultra High Frequency）帯の電波が好ましい。ボディＥＣＵ５は、車両ドアを施解錠するドアロック機構１３の動作を制御する。照合ＥＣＵ４には、車両１の電源状態（ＩＧオフ、ＡＣＣオン、ＩＧオン、エンジンスタート）を切り替える際に操作するエンジンスイッチ１４が接続されている。エンジンスイッチ１４は、運転席に配設された例えばプッシュモーメンタリ式スイッチからなる。

電子キー２は、電子キー２の動作を制御するキー制御部１５と、車両１から送信された電波を受信可能な受信部１６と、車両１に電波を送信可能な送信部１７とを備える。受信部１６及び送信部１７は、キー制御部１５に接続される。キー制御部１５のメモリ１８には、キー固有のＩＤである電子キーＩＤが書き込み保存されている。

車外送信機１０がリクエスト信号ＳrqをＬＦ送信して車両周囲に車外通信エリアを形成するとき、電子キー２が車外通信エリアに進入してリクエスト信号Ｓrqを受信すると、電子キー２は車外におけるスマート通信（車外スマート通信）を開始して、ＩＤ信号Ｓidを車両１にＵＨＦ送信する。具体的には、車外送信機１０から送信されたウェイク信号を電子キー２が受信すると、電子キー２が起動してアックを返信し、続く通信課程において、車両コード照合、チャレンジレスポンス認証、電子キーＩＤ照合等の各種照合を実行する。車両コード照合は、車両１の固有ＩＤである車両コードを電子キー２に送信し、電子キー２に車両コードを認証させる照合である。チャレンジレスポンス認証は、送信の度にコードが毎回変わるチャレンジコードを車両１から電子キー２に送信し、電子キー２においてチャレンジコードを電子キー２の暗号鍵に通してレスポンスコードを演算させて、これを車両１に返信させ、車両１において同様に演算したレスポンスコードにより、電子キー２のレスポンスコードの正当性を確認する照合である。電子キーＩＤ照合は、電子キー２に登録された電子キーＩＤの正当性を確認する照合である。照合ＥＣＵ４は、これら照合が成立することを確認すると、車外のスマート照合（車外スマート照合）が成立したと判断し、ボディＥＣＵ５による車両ドアの施解錠を許可／実行する。

電子キー２が車内に進入すると、車外送信機１０に代えて、今度は車内送信機１１がリクエスト信号Ｓrqを送信する。照合ＥＣＵ４は、車内通信エリアに進入した電子キー２との間で、車外と同様のスマート照合（車内スマート照合）を行い、この照合が成立すれば、運転席に配設されたエンジンスイッチ１４による電源遷移操作（エンジン始動操作）を許可する。

電子キーシステム３は、電子キー２を携帯したユーザが実行する特定の動き（身体を使った特徴的な動きを伴う操作行為）を、電子キー２に内蔵した動作検出部１９で読み取ることにより、車載機器を操作可能とする遠隔操作機能（遠隔操作システム２０）を備える。遠隔操作システム２０は、車両１（車外送信機１０）から送信された車両電波Ｓviを電子キー２で受信した際の受信信号強度（ＲＳＳＩ：Received Signal Strength Indicator）を測定し、ユーザの動きを伴う遠隔操作が規定の動作をとりつつ、ユーザ操作の開始と終わりとで車両電波Ｓviの受信信号強度の変化量Ｋｘが閾値Ｋｒ以下であれば、遠隔操作がその場で行われたとして、車載機器の操作を許可する。また、本例の遠隔操作システム２０は、受信信号強度の変化量Ｋｘと閾値Ｋｒとを比較する受信信号強度判定を電子キー２側で行うものでもある。

ユーザによる特徴的な動きを伴う操作行為は、車両１の近傍において、例えばかかとを上げて地面に落とす行為を、所定時間内に複数（例えば３回）繰り返す操作がある。このときにユーザが行う動きが動作検出部１９で監視される。また、遠隔操作の操作対象は、例えば車両１のスライドドア等がある。これは、例えば両手が荷物で塞がっているときには、手でスライドドアを開操作することができないので、手が使えなくてもスライドドアを開操作したいニーズに対応するためである。

動作検出部１９は、加速度センサ（Ｇセンサ）であることが好ましい。動作検出部１９は、電子キー２に発生する動き（加速度）を常時監視し、検出信号をキー制御部１５に出力する。なお、動作検出部１９は、例えば通常、スリープしており、加速度の変化量が所定値以上となった際に起動するものでもよい。

照合ＥＣＵ４は、電子キー２の位置を監視するために、車両１（車外送信機１０）から車両電波Ｓviを電子キー２から送信させる車両電波送信実行部２１を備える。車両電波Ｓviは、（ａ）ウェイク信号のみから構築される信号、（ｂ）ウェイク信号及び車両コードから構築される信号、（ｃ）ウェイク信号、車両コード及びチャレンジコードから構築される信号など、種々の信号が適用可能である。車両電波送信実行部２１は、スマート照合が成立していても、車両電波Ｓviを例えば定期的に継続送信させる。車両電波Ｓviの送信周期は、ウェイク信号の送信周期と同一でもよいし、又は周期が異なる値（例えば早い周期）をとってもよい。

キー制御部１５は、動作検出部１９からの検出信号を基に、電子キー２を携帯したユーザの動きの正当性を判定するキー動作判定部２２と、遠隔操作の途中に、車両電波Ｓviの送信を車両１に要求する送信要求通知Ｓｕを事前に車両１に送信する事前通知部２３とを備える。事前通知部２３は、例えば、遠隔操作の途中までの経過時間Ｔｕを基に、遠隔操作の操作速度を算出し、この操作速度から遠隔操作の終了時刻を予測し、その終了時刻に車両１が車両電波Ｓviを送信できるタイミングで、送信要求通知Ｓｕを車両１に送信する。操作速度の算出タイミングは、例えば遠隔操作が同一操作の繰り返し操作の場合、繰り返し操作が規定回数目となったときが好ましい。送信要求通知Ｓｕは、例えば、車両電波Ｓviの送信を直ちに要求する通知であることが好ましい。事前通知部２３は、送信要求通知Ｓｕの事前送信として、送信要求通知Ｓｕを操作終了の直前に送信する。車両電波送信実行部２１は、電子キー２から送信要求通知Ｓｕを受信すると、これをトリガに車両電波Ｓviを電子キー２に送信する。

キー制御部１５は、受信部１６で受信した車両電波Ｓviの受信信号強度を測定する受信信号強度測定部２４と、ユーザ操作の開始と終了とにおける車両電波Ｓviの受信信号強度の変化量Ｋｘを算出し、この変化量Ｋｘの正当性を判定する受信信号強度変化量判定部２５と、キー動作判定部２２及び受信信号強度変化量判定部２５の各判定結果を基に、ユーザの特徴的な動きを伴う操作行為による車載機器の操作可否を設定する操作可否設定部２６とを備える。

受信信号強度変化量判定部２５は、ユーザ動作による車載機器の遠隔操作の開始を検出すると、直近に測定した受信信号強度を、遠隔操作開始時の受信信号強度として取得する。受信信号強度変化量判定部２５は、ユーザ動作による車載機器の遠隔操作の終了後、次に受信する車両電波Ｓviに基づき測定された受信信号強度を、遠隔操作終了後の受信信号強度として取得する。操作可否設定部２６は、ユーザ動作が正当な動きをとり、かつ遠隔操作の開始と終了との間の受信信号強度の変化量Ｋｘが閾値Ｋｒ以内であれば、遠隔操作を許可し、車載機器の操作開始要求として機器制御信号Ｓdmを送信部１７からＵＨＦ送信させる。

次に、図２〜図４を用いて、遠隔操作システム２０の動作を説明する。
図２に示すように、例えば車両駐車時（車両ドア施錠及びエンジン停止）、車外送信機１０が形成する車外通信エリアに電子キー２が進入すると、電子キー２及び照合ＥＣＵ４の間で車外スマート照合が実行される。電子キー２が正規キーであれば、車外スマート照合が成立する。車両電波送信実行部２１は、車外スマート照合成立後も、車両電波Ｓviの定期送信を継続して実行する。

電子キー２は、車両電波Ｓviを受信すると、その応答として、キー電波Ｓkeyを送信部１７から送信する。キー電波Ｓkeyは、例えばＵＨＦ電波であり、例としてアック信号、レスポンスコード、電子キーＩＤ等の１つ又は複数から構築される信号である。電子キー２は、車両電波Ｓviを受信する度、キー電波Ｓkeyを返信する。電子キー２は、車外送信機１０から送信された車両電波Ｓviを受信部１６で受信したとき、受信電波の受信信号強度を受信信号強度測定部２４で測定し、車両電波Ｓviを受信する度、受信信号強度計測を実行する。計測された受信信号強度は、最新のデータがメモリ１８に保持される。

図３に示すように、ユーザがその場での身体の動きによってスライドドアを開操作するには、例えばかかとを上げて地面に落とす動作を、規定時間Ｔｒ内に複数（例えば３回）繰り返す。足を上げてかかとを地面に落とすと、電子キー２が大きく揺れ、動作検出部１９は高い加速度データを検出する。キー動作判定部２２は、規定時間Ｔｒ内に、動作検出部１９のセンサ値が閾値Ｇｋ以上となる状態が複数回発生すれば、ユーザの動きがスライドドアを開操作のための規定動作であると判定する。

図２に示すように、キー動作判定部２２は、動作検出部１９のセンサ値が閾値Ｇｋ以上に切り替わる１回目の検出時、電子キー２において遠隔操作が開始されたと認識する。このとき、受信信号強度変化量判定部２５は、操作開始前の直前に受信した車両電波Ｓvi−ａの受信信号強度を、操作開始前の受信信号強度として取得する。

事前通知部２３は、遠隔操作の途中、車両１に車両電波Ｓviの送信を要求する送信要求通知Ｓｕを車両１に事前送信する。具体的に述べると、例えば遠隔操作が１動作（かかとを落とす）の繰り返し操作の場合、事前通知部２３は、遠隔操作が開始されてから２回目の繰り返し操作が行われるまでの経過時間Ｔｕを基にユーザの操作速度を算出し、その操作速度による遠隔操作の操作終了時刻を予測する。そして、事前通知部２３は、遠隔操作が終了するのとほぼ同じタイミングで車両１から車両電波Ｓviが送信されるように、その送信動作が満足される時刻、つまり遠隔操作開始の経過時間がＴｗとなったときに送信要求通知Ｓｕを車両１に送信する。車両電波送信実行部２１は、送信要求通知Ｓｕを受信すると、操作終了後の受信信号強度を電子キー２に測定させるために、車両電波Ｓvi−ｂを電子キー２に送信する。

電子キー２は、遠隔操作が終了するタイミングにおいて、車両電波Ｓvi−ｂを受信する。受信信号強度測定部２４は、遠隔操作終了後、車両１から送信された車両電波Ｓvi−ｂを受信すると、その受信信号強度を測定する。受信信号強度変化量判定部２５は、この受信信号強度を、遠隔操作終了後の受信信号強度として取得する。

図４（ａ）に示すように、車両近傍でユーザが立ち止まって車両１を遠隔操作するのであれば、遠隔操作の開始と終了とでは、受信信号強度の変化量Ｋｘが閾値Ｋｒ以内に収まるはずである。一方、図４（ｂ），（ｃ）に示すように、ユーザが単に車両１に近づいたり、車両１から離れたりするのであれば、仮にユーザ動作が正当と判定されたとしても、遠隔操作の開始と終了とでは、受信信号強度の変化量Ｋｘが閾値Ｋｒを超える可能性が高い。よって、受信信号強度変化量判定部２５は、遠隔操作の開始と終了との間の受信信号強度の変化量Ｋｘが閾値Ｋｒ以内となるときのみ、ユーザ動作がその場で実行された操作であると判定する。

操作可否設定部２６は、ユーザ動作が正当であり、かつ遠隔操作の開始と終了とで受信信号強度の変化量Ｋｘが閾値Ｋｒ以内に収まるのであれば、ユーザの遠隔操作を許可する。このとき、操作可否設定部２６は、車両電波Ｓviの受信に対する応答を返信する際、キー電波Ｓkeyに機器制御信号Ｓdmを含ませて送信する。照合ＥＣＵ４は、スマート照合が成立することを前提に、電子キー２から機器制御信号Ｓdmを受信すると、例えばボディＥＣＵ５にスライドドアを開操作させる。よって、ユーザの両手が仮に荷物で塞がっていても、車両１に近づき、その場でかかとを地面に複数回叩きつければ、スライドドアを開作動させることが可能となる。

本実施形態の構成によれば、以下に記載の効果を得ることができる。
（１）車載機器を遠隔操作するにあたり、ユーザが身体を使った規定動作を行った際、電子キー２は、遠隔操作の開始直前に受信した車両電波Ｓviの受信信号強度を、操作前受信信号強度として取得する。電子キー２は、遠隔操作が開始されてからの経過時間Ｔｕを計測し、そのユーザの操作速度を算出し、この操作速度から遠隔操作の終了時刻を予測する。電子キー２は、遠隔操作の終了と同時に車両電波Ｓviを受信できるように、この通信を満足するタイミングに送信要求通知Ｓｕを車両１に事前送信する。車両１は、電子キー２から送信要求通知Ｓｕを受信すると、車両電波Ｓviを電子キー２に送信する。電子キー２は、このときに受信した車両電波Ｓviの受信信号強度を、操作後受信信号強度として取得する。そして、操作前受信信号強度と操作後受信信号強度との変化量Ｋｘを算出し、変化量Ｋｘが閾値Ｋｒ以下であれば、遠隔操作を許可する。

本例のように、電子キー２の実際の動きと車両電波Ｓviの受信信号強度とを組み合わせてユーザ動作の判定を行うようにすれば、遠隔操作がその場で立ち止まって行われるときのみ、車載機器の遠隔操作が許可される。このため、例えば車両１に単に近づいたり車両１から離れたりするとき、仮にユーザ動作が規定の遠隔操作の動きをとってしまっても、誤って車載機器が作動することはない。よって、ユーザ動作を電子キー２の動作検出部１９で監視して車載機器を遠隔操作するにあたり、車載機器の誤操作を生じ難くすることができる。

また、電子キー２は、遠隔操作の途中において、ユーザの操作速度を基に遠隔操作の終了時刻を予測し、遠隔操作の終了前に、車両電波Ｓviの送信開始を指示する送信要求通知Ｓｕを車両１に事前送信する。このため、車両１は、電子キー２において遠隔操作が終了するのとほぼ同時に、受信信号強度計測のための車両電波Ｓviを電子キー２に送信することとなる。これにより、遠隔操作終了後にやり取りされる車両電波Ｓvi及び機器制御信号Ｓdmの通信を、早い段階で完了することができる。よって、遠隔操作を開始してから車載機器が作動するまでにかかる時間が短く済むので、遠隔操作の応答性をよくすることが可能となる。

（２）送信要求通知Ｓｕは、遠隔操作の終了直前に電子キー２から車両１に送信される。よって、遠隔操作の終了を予測するのに充分な時間をとることが可能となるので、判定精度の確保に有利となる。

（３）送信要求通知Ｓｕは、通知受信を契機に単に車両電波Ｓviを電子キー２に送信させる要求である。よって、送信要求通知Ｓｕは単なるトリガ信号で済むので、送信要求通知Ｓｕが簡素な信号で済む。

（４）遠隔操作の終了は、遠隔操作時のユーザの操作速度を基に予測する。このため、ユーザごとに遠隔操作の操作速度が異なっても、車両電波Ｓviを最適なタイミングで車両１から送信させることが可能となる。よって、判定精度の確保に一層有利となる。

（５）受信信号強度変化の正当性判定を電子キー２側で判断するので、判定機能を電子キー２に集約できる。
（第２実施形態）
次に、第２実施形態を図５及び図６に従って説明する。本例は、車両電波Ｓviの受信信号強度判定を車両１側で実行する実施例である。よって、第１実施形態と同一部分には同じ符号を付して説明を省略し、異なる部分についてのみ詳述する。

図５に示すように、キー制御部１５は、電子キー２で計測された車両電波Ｓviの受信信号強度（受信信号強度データＤrssi）を車両１に通知する受信信号強度通知部２８を備える。受信信号強度通知部２８は、車両電波Ｓviを受信した際の応答であるキー電波Ｓkeyを車両１に返すとき、キー電波Ｓkeyに受信信号強度データＤrssiを付加して送信することにより、いま受信した車両電波Ｓviの受信信号強度を車両１に通知する。

事前通知部２３は、送信要求通知Ｓｕを車両１に送信するとき、遠隔操作開始から送信要求通知Ｓｕを送信するまでに要した時間Ｔｗのデータ（操作時間データＤｔ）を送信要求通知Ｓｕに含ませることにより、操作時間データＤｔを車両１に通知する。よって、送信要求通知Ｓｕは、例えば送信要求コマンドと操作時間データＤｔとを含む信号から構築される。

照合ＥＣＵ４は、車両電波Ｓviの受信信号強度判定を車両１側で行うため、受信信号強度変化量判定部２５及び操作可否設定部２６を備える。照合ＥＣＵ４は、電子キー２から受信した操作時間データＤｔを基に遠隔操作前の受信信号強度を決定する操作前受信信号強度決定部２９を備える。操作前受信信号強度決定部２９は、電子キー２から受信した受信信号強度データＤrssiを一定時間、記憶しておき、電子キー２から操作時間データＤｔを受信したとき、操作時間データＤｔから逆算することにより、使用すべき操作前受信信号強度を割り出す。

受信信号強度変化量判定部２５は、遠隔操作が終了すると予測した時刻に送信した車両電波Ｓviを電子キー２が受信したときの受信信号強度を、操作終了後受信信号強度として取得する。受信信号強度変化量判定部２５は、このようにして取得した受信信号強度に基づき、車両１において遠隔操作の開始と終了との間の受信信号強度の変化量Ｋｘを算出し、変化量Ｋｘの正当性を判定する。

次に、図６を用いて、遠隔操作システム２０の動作を説明する。
図６に示すように、電子キー２は、車両１から送信された車両電波Ｓviを受信すると、受信信号強度測定部２４で車両電波Ｓviの受信信号強度を測定する。受信信号強度通知部２８は、車両電波Ｓviの受信に対する電子キー２の応答としてキー電波Ｓkeyを車両１に返信するとき、電波内に受信信号強度データＤrssiを含ませることにより、いま受信した車両電波Ｓviの受信信号強度を車両１に通知する。電子キー２は、車両電波Ｓviを受信する度、その受信電波の受信信号強度データＤrssiを車両１に通知する。

操作前受信信号強度決定部２９は、キー電波Ｓkeyの受信により電子キー２から受信信号強度データＤrssiを取得すると、これをメモリ９に一定時間記憶する。一定時間の時間幅は、例えば、遠隔操作の操作許容時間である規定時間Ｔｒと、定期送信される車両電波Ｓviのポーリング周期Ｔｓとを合計した時間以下であることが好ましい。

続いて、ユーザがスライドドアの開操作のために、遠隔操作を開始したとする。事前通知部２３は、遠隔操作の途中、２回目のかかと操作までにかかった経過時間Ｔｕからユーザの操作速度を算出して、操作終了時刻を予測し、その予測時刻を満足するタイミング、つまり遠隔操作開始から時間Ｔｗが経過したとき、送信要求通知Ｓｕを車両１にＵＨＦ送信する。このとき、事前通知部２３は、経過時間Ｔｗの操作時間データＤｔを、送信要求通知Ｓｕに含めて車両１に送信する。操作前受信信号強度決定部２９は、電子キー２から送信要求通知Ｓｕを受信すると、メモリ９に一定時間分記憶された受信信号強度データＤrssiのうち、操作時間データＤｔから逆算して合致するデータ（車両電波Ｓvi−ａを受信した際の受信信号強度）を、操作前の受信信号強度として取得する。

車両電波送信実行部２１は、送信要求通知Ｓｕの受信をトリガにして、車両電波Ｓvi−ｂをＬＦ送信する。電子キー２は、遠隔操作が終了すると、そのほぼ同時刻に車両電波Ｓvi−ｂを受信する。受信信号強度測定部２４は、遠隔操作終了後、車両電波Ｓvi−ｂを受信すると、その受信信号強度を測定する。受信信号強度通知部２８は、車両電波Ｓvi−ｂを受信したときの受信信号強度をキー電波Ｓkeyに付加して、操作終了後の受信信号強度を車両１に通知する。受信信号強度変化量判定部２５は、送信要求通知Ｓｕに基づき車両電波Ｓvi−ｂを送信してから最初に受信する受信信号強度データＤrssiを、操作終了後の受信信号強度として取得する。

受信信号強度変化量判定部２５は、操作開始前の受信信号強度と、操作終了後の受信信号強度との変化量Ｋｘを算出し、変化量Ｋｘが閾値Ｋｒ以下となるか否かを確認する。操作可否設定部２６は、受信信号強度の変化量Ｋｘが閾値Ｋｒ以下のとき、ユーザの動きを伴う遠隔操作を許可する。このため、その場でユーザが規定された動きをとるだけで、スライドドアが開作動される。このように、車両１側であっても、受信信号強度判定を精度よく行うことが可能となる。

本実施形態の構成によれば、第１実施形態に記載の（１）〜（４）に加え、以下の効果を得ることができる。
（６）車両１側においても遠隔操作の正当性判定を、精度よく行うことができる。

なお、実施形態はこれまでに述べた構成に限らず、以下の態様に変更してもよい。
・各実施形態において、遠隔操作時にユーザに課す規定動作は、足を上げて地面を所定回数叩く操作に限定されない。例えば、身体を左右に所定回数振る、足を上下に所定回数振るなど、他の操作に変更可能である。

・各実施形態において、遠隔操作の正当性判定は、車外スマート照合時に実行されることに限らず、例えば車内スマート照合時に実行されてもよい。
・各実施形態において、車両ドアが開状態のときにユーザの遠隔操作が行われると、車両ドアが閉作動してもよい。

・各実施形態において、車両ドアが開動作している最中に遠隔操作が実行されたとき、車両ドアが閉作動を反転開始してもよい。また、これとは逆に、車両ドアが閉動作している最中に遠隔操作が実行されたとき、車両ドアが開作動を反転開始してもよい。

・各実施形態において、スマート通信が確立する前の車両電波Ｓviのポーリング周期（遅い周期）と、スマート通信確立後の車両電波Ｓviのポーリング周期（早い周期）とを、各々別の値に切り替えてもよい。

・第２実施形態において、受信信号強度データＤrssiは、車両１と電子キー２との間の通信時、常に電子キー２から車両１に送信されることに限定されない。例えば、スマート照合が成立した後の通信のときのみ、受信信号強度データＤrss iを車両１に送信してもよい。

・各実施形態において、車載機器の遠隔操作は、例えば車両ドアの施解錠、ドアミラーの格納など、他に変更可能である。
・各実施形態において、車両電波Ｓvi及びキー電波Ｓkeyの周波数は、他の周波数に変更可能である。車両電波Ｓvi及びキー電波Ｓkeyは、同じ周波数の電波でもよい。

・各実施形態において、事前通知部２３は、繰り返し操作の回数が規定回数となったとき、送信要求通知Ｓｕを車両１に送信する動作をとってもよい。
・各実施形態において、事前通知部２３は、遠隔操作が開始されてからの時間が、操作途中のある時間に到達したとき、送信要求通知Ｓｕを車両１に送信する動作をとってもよい。

・各実施形態において、送信要求通知Ｓｕは、例えば遠隔操作の終了時刻など、車両電波Ｓviをいつ送信すればよいのかを車両１において判断できる情報でもよい。車両電波送信実行部２１は、送信要求通知Ｓｕによって決まる時刻に車両電波Ｓviを電子キー２に送信する。

・各実施形態において、送信要求通知Ｓｕとして、操作途中において判明した操作速度や、遠隔操作の途中までに要した操作時間のデータを電子キー２から車両１に送信する。車両１は、電子キー２から受信した操作速度や操作時間のデータから、いつ遠隔操作が終了するのかを自ら判断し、その予測時刻に車両電波Ｓviを電子キー２に送信してもよい。

・各実施形態において、受信信号強度の測定は、キー電波Ｓkeyを車両１が受信したときの受信電波によって行ってもよい。
・各実施形態において、動作検出部１９の検出信号（検出データ）を無線によって車両１に送信し、ユーザ動作の正当性の判定を車両１側で実行してもよい。

・各実施形態において、操作前受信信号強度は、遠隔操作が開始されたときに受信中の電波の受信信号強度でもよい。また、操作後受信信号強度は、遠隔操作が終了したときに受信中の電波の受信信号強度でもよい。

次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、それらの効果とともに以下に追記する。
（イ）前記遠隔操作システムにおいて、前記電子キーは、前記受信信号強度変化量判定部及び操作可否設定部を備え、前記変化量の正当性の判定を、当該電子キー側で実行する。この構成によれば、受信信号強度の変化量判定を電子キーで実行するので、車両には判定結果のみを通知するだけで済む。

（ロ）前記遠隔操作システムにおいて、前記電子キーは、前記受信信号強度により測定された受信信号強度を前記車両に通知する受信信号強度通知部を備え、前記車両は、前記受信信号強度変化量判定部及び操作可否設定部を備え、前記電子キーから受信した前記受信信号強度を基に前記変化量の判定を行うことにより、当該変化量の正当性の判定を、当該車両側で実行する。この構成によれば、受信信号強度の変化量判定を、車両側であっても精度よく行うことが可能となる。

１…車両、２…電子キー、１９…動作検出部、２０…遠隔操作システム、２１…車両電波送信実行部、２３…事前通知部、２４…受信信号強度測定部、２５…受信信号強度変化量判定部、２６…操作可否設定部、Ｓvi（Ｓvi−ａ，Ｓvi−ｂ）…車両電波、Ｓkey…キー電波、Ｓｕ…送信要求通知、Ｋｘ…受信信号強度の変化量。Ｋｒ…受信信号強度変化量の閾値。

Claims (6)

1. 電子キーに設けられた動作検出部の検出信号を基に、車載機器の遠隔操作を目的とした動きが当該電子キーにおいて発生したか否かを判定し、その判定結果を基に前記車載機器を遠隔操作する遠隔操作システムにおいて、
   車両から、前記電子キーに応答を返信させるための車両電波を間欠送信させる車両電波送信実行部と、前記車両電波を前記電子キーが受信したとき、又は当該車両電波に応答して前記電子キーが返すキー電波を前記車両が受信したとき、受信電波の受信信号強度を測定する受信信号強度測定部と、前記遠隔操作の開始と終了との間の受信信号強度の変化量が閾値以内か否かを判定する受信信号強度変化量判定部と、前記受信信号強度変化量判定部の判定結果を基に、前記遠隔操作の可否を設定する操作可否設定部とを備え、
   前記電子キーは、前記遠隔操作の途中において、前記車両電波の送信を前記車両に要求する送信要求通知を、事前に前記車両に送信する事前通知部を備え、
   前記車両電波送信実行部は、前記送信要求通知から予測される送信タイミングで前記車両電波を送信することにより、前記受信信号強度測定部に操作終了後の受信信号強度を測定させる
   ことを特徴とする遠隔操作システム。
2. 前記事前通知部は、前記遠隔操作が終了する直前に、前記送信要求通知を前記車両に送信する
   ことを特徴とする請求項１に記載の遠隔操作システム。
3. 前記送信要求通知は、直ちに前記車両に前記車両電波を返信させる要求であり、
   前記事前通知部は、遠隔操作が終了するのと同時に前記電子キーが前記車両電波を受信できるように、これを満足するタイミングで前記送信要求通知を前記車両に送信する
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載の遠隔操作システム。
4. 前記事前通知部は、前記遠隔操作の途中において操作速度を算出し、当該操作速度により遠隔操作の終了時刻を予想し、当該終了時刻に基づくタイミングにおいて前記送信要求通知を前記車両に送信する
   ことを特徴とする請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の遠隔操作システム。
5. 前記事前通知部は、前記遠隔操作が開始されてからの時間が、操作途中のある時間に到達したとき、前記送信要求通知を前記車両に送信する
   ことを特徴とする請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の遠隔操作システム。
6. 前記遠隔操作は、同一操作の繰り返し操作であり、
   前記事前通知は、前記繰り返し操作の回数が規定回数となったとき、前記送信要求通知を前記車両に送信する
   ことを特徴とする請求項１〜３のうちいずれか一項に記載の遠隔操作システム。