JP2015011001A

JP2015011001A - 経路探索装置および経路探索方法

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Publication number: JP2015011001A
Application number: JP2013138631A
Authority: JP
Inventors: 修平山口; Shuhei Yamaguchi
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 2013-07-02
Filing date: 2013-07-02
Publication date: 2015-01-19
Anticipated expiration: 2033-07-02
Also published as: JP6223019B2

Abstract

【課題】本発明は、ユーザが設定した料金以下であり、かつユーザが設定した経路探索条件を満足する経路を探索することが可能な経路探索装置および経路探索方法を提供することを目的とする。【解決手段】本発明による経路探索装置１は、有料道路の通行に使用する料金の設定金額、経路探索条件、および目的地を含む情報を入力する入力部２と、自車両の現在地の位置情報を取得する位置情報取得部３と、目的地、位置情報、および地図データに基づいて、現在地から目的地までの経路を探索する経路探索部４とを備え、経路探索部４は、経路探索条件に従い経路の候補となる第１の経路候補を探索し、第１の経路候補に有料道路が含まれる場合、第１の経路候補から有料道路を通行する区間を異ならせることによりその通行料金が設定金額以下となる少なくとも１つ以上の第２の経路候補を選出し、経路探索条件に従い第２の経路候補から一の経路を探索することを特徴とする。【選択図】図１

Description

本発明は、ユーザが有料道路の通行に使用する料金を考慮した経路探索を行う経路探索装置および経路探索方法に関する。

従来、予め指定した料金（金額）を超さない範囲の利用料金に基づいて算出された経路コストにより経路の選択を行う経路案内方法が開示されている（例えば、特許文献１参照）。

特許文献１では、出発地道路から目的地道路までの走行距離を経路コストとし、この経路コストが最も低くなる最適な推奨経路を探索する機能を備えている。また、経路走行に必要な料金を求め、料金を経路コストに反映させて推奨経路を探索している。このとき、予め指定した料金も考慮されており、当該料金以下で走行可能な経路を探索している。

特開２００２−３０３５２２号公報

特許文献１では、経路コストを、道路リンクの距離（メートル）＋料金×料金係数（メートル／円）で求めている。すなわち、料金を距離に換算して経路コストに組み込んでいる。従って、予め指定した料金以下で走行可能な経路が、必ずしもユーザが所望する経路探索条件（例えば、出発地から目的地までの距離が最短となる経路）を満足するものであるとはいえなかった。

本発明は、これらの問題を解決するためになされたものであり、ユーザが設定した料金以下であり、かつユーザが設定した経路探索条件を満足する経路を探索することが可能な経路探索装置および経路探索方法を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するために、本発明による経路探索装置は、有料道路の通行に使用する料金の設定金額、経路探索条件、および目的地を含む情報を入力する入力部と、自車両の現在地の位置情報を取得する位置情報取得部と、地図データを取得する地図データ取得部と、目的地、位置情報、および地図データに基づいて、現在地から目的地までの経路を探索する経路探索部とを備え、経路探索部は、経路探索条件に従い経路の候補となる第１の経路候補を探索し、第１の経路候補に有料道路が含まれる場合、第１の経路候補から有料道路を通行する区間を異ならせることによりその通行料金が設定金額以下となる少なくとも１つ以上の第２の経路候補を選出し、経路探索条件に従い第２の経路候補から一の経路を探索することを特徴とする。

また、本発明による経路探索方法は、（ａ）有料道路の通行に使用する料金の設定金額、経路探索条件、および目的地を含む情報を入力する工程と、（ｂ）自車両の現在地の位置情報を取得する工程と、（ｃ）地図データを取得する工程と、（ｄ）目的地、位置情報、および地図データに基づいて、現在地から目的地までの経路を探索する工程とを備え、工程（ｄ）は、経路探索条件に従い経路の候補となる第１の経路候補を探索し、第１の経路候補に有料道路が含まれる場合、第１の経路候補から有料道路を通行する区間を異ならせることによりその通行料金が設定金額以下となる少なくとも１つ以上の第２の経路候補を選出し、経路探索条件に従い第２の経路候補から一の経路を探索することを特徴とする。

本発明によると、経路探索装置は、有料道路の通行に使用する料金の設定金額、経路探索条件、および目的地を含む情報を入力する入力部と、自車両の現在地の位置情報を取得する位置情報取得部と、地図データを取得する地図データ取得部と、目的地、位置情報、および地図データに基づいて、現在地から目的地までの経路を探索する経路探索部とを備え、経路探索部は、経路探索条件に従い経路の候補となる第１の経路候補を探索し、第１の経路候補に有料道路が含まれる場合、第１の経路候補から有料道路を通行する区間を異ならせることによりその通行料金が設定金額以下となる少なくとも１つ以上の第２の経路候補を選出し、経路探索条件に従い第２の経路候補から一の経路を探索するため、ユーザが設定した料金以下であり、かつユーザが設定した経路探索条件を満足する経路を探索することが可能となる。

また、経路探索方法は、（ａ）有料道路の通行に使用する料金の設定金額、経路探索条件、および目的地を含む情報を入力する工程と、（ｂ）自車両の現在地の位置情報を取得する工程と、（ｃ）地図データを取得する工程と、（ｄ）目的地、位置情報、および地図データに基づいて、現在地から目的地までの経路を探索する工程とを備え、工程（ｄ）は、経路探索条件に従い経路の候補となる第１の経路候補を探索し、第１の経路候補に有料道路が含まれる場合、第１の経路候補から有料道路を通行する区間を異ならせることによりその通行料金が設定金額以下となる少なくとも１つ以上の第２の経路候補を選出し、経路探索条件に従い第２の経路候補から一の経路を探索するため、ユーザが設定した料金以下であり、かつユーザが設定した経路探索条件を満足する経路を探索することが可能となる。

本発明の実施の形態による経路探索装置の構成の一例を示す図である。本発明の実施の形態による経路探索装置の動作の一例を示すフローチャートである。本発明の実施の形態による経路探索装置の動作を説明するための図である。本発明の実施の形態による経路探索装置の動作を説明するための図である。本発明の実施の形態による経路探索装置の動作を説明するための図である。本発明の実施の形態による経路探索装置の動作を説明するための図である。本発明の実施の形態による経路探索装置の動作を説明するための図である。本発明の実施の形態による経路探索装置の動作を説明するための図である。本発明の実施の形態による経路探索装置の動作を説明するための図である。本発明の実施の形態による経路探索装置の動作を説明するための図である。本発明の実施の形態による経路探索装置の動作を説明するための図である。本発明の実施の形態による経路探索装置の動作を説明するための図である。

本発明の実施の形態について、図面に基づいて以下に説明する。

＜実施の形態＞
まず、本発明の実施の形態による経路探索装置の構成について説明する。

図１は、経路探索装置１の構成の一例を示す図である。

経路探索装置１は、入力部２と、位置情報取得部３と、経路探索部４と、地図データ記憶部５と、記憶部６と、通信部７と、表示部８と、制御部９とを備えている。

入力部２は、有料道路の通行に使用する料金の設定金額、経路探索条件、および目的地を含む情報を入力する。すなわち、ユーザは、入力部２を介して各情報を設定する。

ここで、経路探索条件とは、現在地（出発地）から目的地までの経路を探索する際の条件のことである。本実施の形態では、経路探索条件として、現在地から目的地までの距離が最短であること、現在地から目的地までの時間が最短であること、現在地から目的地までの燃料消費が最も少ないこと、および現在地から目的地までに要する料金が最低であることのうちのいずれかであるものとする。

位置情報取得部３は、自車両の現在地の位置情報を取得する。位置情報取得部３としては、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）センサが挙げられる。

経路探索部４は、現在地の位置情報、目的地、および地図データに基づいて、現在地から目的地までの経路を探索する。

地図データ記憶部５は、地図データを記憶している。なお、地図データ記憶部５は、地図データを予め取得して記憶しておいてもよく、必要時に外部から通信部７を介して地図データを取得するようにしてもよい。すなわち、地図データ記憶部５は、地図データを取得する地図データ取得部の機能を有する。

記憶部６は、経路探索部４にて探索された経路や、有料道路の通行に必要な料金情報などを記憶する。

通信部７は、交通情報（例えば、渋滞情報等）等の種々の情報を外部から通信によって取得する。

表示部８は、現在地を含む地図や、現在地から目的地までの経路等、種々の情報をユーザに対して表示する。

制御部９は、上記の各構成要素の制御を行う。また、制御部９は、有料道路抽出部９１と、区間分割部９２とを備えている。

有料道路抽出部９１は、経路探索部４にて経路探索条件に基づいて探索された経路の候補（第１の経路候補）に含まれる有料道路を抽出する。

区間分割部９２は、有料道路抽出部９１にて抽出された有料道路を予め定められた区間ごとに分割する。

ここで、予め定められた区間とは、本実施の形態では、有料道路における各インターチェンジ区間（以下、ＩＣ区間という）のことをいう。

次に、経路探索装置１の動作について説明する。

図２は、経路探索装置１の動作の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ１において、ユーザは、上述の経路探索条件のうちのいずれかを、入力部２を介して設定する。ここでは、経路探索条件として「現在地から目的地までの距離が最短」を設定するものとする。

ステップＳ２において、ユーザは、有料道路の通行に使用する料金を、入力部２を介して設定する。すなわち、有料道路を通行するために使用可能な料金の上限を設定する。ここでは、有料道路の通行に使用する料金として「５００円」を設定するものとする。

ステップＳ３において、経路探索部４は、ステップＳ１にて設定した経路探索条件に従い、現在地から目的地までの経路（第１の経路候補）を探索する。このとき、経路探索部４は、位置情報取得部３から現在地の位置情報を取得し、地図データ記憶部５から地図データを取得する。また、目的地の情報は、ステップＳ３の処理を行う前に、ユーザによって入力部２を介して設定されているものとする。すなわち、経路探索部４は、現在地の位置情報、目的地、および地図データに基づいて、現在地から目的地までの経路を探索する。探索された経路は、記憶部６に記憶される。

ステップＳ４において、有料道路抽出部９１は、ステップＳ３にて探索された経路に有料道路が含まれているか否かを判断する。有料道路が含まれていないと判断した場合は、ステップＳ７に移行する。一方、有料道路が含まれていると判断した場合は、ステップＳ３にて探索された経路から有料道路を抽出し、ステップＳ５に移行する。具体的には、有料道路抽出部９１は、記憶部６からステップＳ３にて探索された経路を取得し、当該経路から、地図データに含まれる道路リンク属性に基づいて有料道路リンク（以下、単に有料道路という）を抽出する。

ステップＳ５において、区間分割部９２は、有料道路抽出部９１にて抽出された有料道路をＩＣ区間ごとに分割する。なお、ＩＣ区間の情報は、地図データに含まれている。

図３は、有料道路をＩＣ区間ごとに分割した経路の一例を示している。

図３に示すように、有料道路は、ＩＣ区間Ａ〜Ｄの４つのＩＣ区間に分割されている。また、各ＩＣ区間Ａ〜Ｄに示されている料金は、各ＩＣ区間Ａ〜Ｄを走行するために必要な料金を示している。

なお、図３において、三角印はＩＣ（インターチェンジ）を示している。特に、黒塗りの三角印は自車両が通行するＩＣ区間の始端と終端を示している。また、白抜き矢印は経路探索部４にて探索された経路を示し、黒塗り矢印は自車両が通行する経路を示している。

ステップＳ６において、経路探索部４は、設定した料金以下となる経路の候補（第２の経路候補）を選出し、経路探索条件に従い経路の候補から一の経路を探索する。以下、具体的に説明する。

まず、経路探索部４は、自車両に最も近いＩＣ区間を先頭として、当該先頭のＩＣ区間と、先頭のＩＣ区間よりも目的地側のＩＣ区間との全ての組み合わせを算出する。

図４は、図３に示す各ＩＣ区間Ａ〜ＤのうちのＩＣ区間Ａを先頭として、ＩＣ区間ＡとＩＣ区間Ｂ〜Ｄとの全ての組み合わせを算出した結果を示す図である。図４において、Ａ〜Ｄの各々は、ＩＣ区間Ａ〜Ｄに対応している。また、「１」は該当するＩＣ区間を使用する（該当するＩＣ区間を通行する）ことを示し、「０」は該当するＩＣ区間を使用しない（該当するＩＣ区間を通行しない）ことを示している。組み合わせの算出結果は、記憶部６に記憶される。

図５〜７は、ＩＣ区間Ａを先頭としたときにおける、各ＩＣ区間Ｂ〜Ｄとの組み合わせの一例を示す図である。なお、図５〜７において、白抜きの三角印は自車両が通行しないＩＣ区間の始端または終端を示している。他の三角印および矢印は、図３と同様である。

図５では、自車両が有料道路のＩＣ区間Ａを通行し、ＩＣ区間Ｂ，Ｃ，Ｄを通行しない（有料道路以外の道路を通行する）場合を示している。なお、図５は、図４におけるＩＣ区間Ａが「１」、ＩＣ区間Ｂが「０」、ＩＣ区間Ｃが「０」、ＩＣ区間Ｄが「０」である場合に対応している。

図６では、自車両が有料道路のＩＣ区間Ａ，Ｂを通行し、ＩＣ区間Ｃ，Ｄを通行しない場合を示している。なお、図６は、図４におけるＩＣ区間Ａが「１」、ＩＣ区間Ｂが「１」、ＩＣ区間Ｃが「０」、ＩＣ区間Ｄが「０」である場合に対応している。

図７では、自車両が有料道路のＩＣ区間Ａ，Ｄを通行し、ＩＣ区間Ｂ，Ｃを通行しない場合を示している。なお、図７は、図４におけるＩＣ区間Ａが「１」、ＩＣ区間Ｂが「０」、ＩＣ区間Ｃが「０」、ＩＣ区間Ｄが「１」である場合に対応している。

次に、経路探索部４は、ＩＣ区間Ａに次いで自車両に近いＩＣ区間Ｂを先頭として、ＩＣ区間ＢとＩＣ区間Ｃ，Ｄとの全ての組み合わせを算出する。算出した結果を図８に示す。なお、図８に示す「１」および「０」は、図４と同様である。組み合わせの算出結果は、記憶部６に記憶される。

図９は、ＩＣ区間Ｂを先頭としたときにおける、各ＩＣ区間Ｃ，Ｄとの組み合わせの一例を示す図である。なお、図９に示す三角印および矢印は、図５〜７と同様である。

図９では、自車両が有料道路のＩＣ区間Ｂ，Ｃを通行し、ＩＣ区間Ａ，Ｄを通行しない場合を示している。なお、図９は、図８におけるＩＣ区間Ａが「０」、ＩＣ区間Ｂが「１」、ＩＣ区間Ｃが「１」、ＩＣ区間Ｄが「０」である場合に対応している。

以降、ＩＣ区間Ｃ，Ｄの各々を先頭とした場合についても、上記と同様に算出する。

上記より、経路探索部４は、区間分割部９２にて分割されたＩＣ区間の全ての組み合わせを算出する。

次に、経路探索部４は、ユーザが設定した料金以下となる経路の候補（第２の経路候補）を選出する。具体的には、経路探索部４は、上記のように算出し記憶部６に記憶しているＩＣ区間の組み合わせと、記憶部６に記憶している有料道路の通行に必要な料金情報（各ＩＣ区間ごとの料金情報）とに基づいて、ステップＳ２においてユーザが設定した有料道路の通行に使用する料金以下となるＩＣ区間の組み合わせを経路の候補（第２の経路候補）として選出する。ここでは、５００円以下となる経路の候補が選出される。

図１０〜１２は、経路探索部４が選出した経路の候補の一例を示す図である。なお、図１０は図６に対応し、図１１は図９に対応し、図１２は図７に対応している。また、図１０〜１２以外にも複数の経路の候補が選出されるものとする。

図１０〜１２では、ステップＳ２においてユーザが設定した料金（５００円）以下となるＩＣ区間の組み合わせが経路の候補として示されている。

上記より、経路探索部４は、ＩＣ区間の組み合わせから、ユーザが設定した料金以下となる経路の候補を選出する。すなわち、経路探索部４は、ステップＳ３において探索した経路（第１の経路候補）から有料道路を通行する区間（ＩＣ区間）を異ならせることによりその通行料金が設定金額以下となる少なくとも１つ以上の経路の候補（第２の経路候補）を選出する。

次に、経路探索部４は、ステップＳ１において設定した経路探索条件に従い、選出した経路の候補から一の経路を探索する。ここでは、経路探索条件として設定されている「現在地から目的地までの距離が最短」となる一の経路を探索する。

図２に戻り、ステップＳ７において、経路探索部４は、経路探索条件を満足する経路を最適な経路として採用し、処理を終了する。具体的には、ステップＳ６において最終的に探索された一の経路を最適な経路として採用する。また、ステップＳ４において有料道路が含まれていないときは、ステップＳ３において探索された経路を最適な経路として採用する。

図２に示す処理の後、経路探索部４にて探索された経路は、表示部８に表示される。

以上のことから、本実施の形態によれば、設定した経路探索条件に基づいて探索した経路から設定料金以下となる経路の候補を選出し、選出した経路の候補から設定した経路探索条件を満足する経路を探索することができる。すなわち、ユーザが設定した料金以下であり、かつユーザが設定した経路探索条件を満足する経路を探索することが可能となる。

以上で説明した経路探索装置１は、車載用ナビゲーション装置、すなわちカーナビゲーション装置だけでなく、車両に搭載可能な、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）および携帯通信端末（例えば、携帯電話、スマートフォン、およびタブレット端末など）、並びにサーバなどを適宜に組み合わせてシステムとして構築されるナビゲーション装置にも適用することができる。この場合、経路探索装置１の各機能あるいは各構成要素は、上記システムを構築する各機能に分散して配置される。

具体的には、経路探索装置１の一部の機能を携帯通信端末、ＰＮＤあるいはサーバに配置することができる。また、車載装置としてＤＡ（Display Audio）を用いた場合、ＤＡは表示および音声出力のみが可能なのでそれ以外の機能を携帯通信端末、ＰＮＤ、あるいはサーバに配置することができる。

例えば、経路探索装置１の機能がサーバに配置される場合において、経路探索装置１は、有料道路の通行に使用する料金の設定金額、経路探索条件、および目的地を含む設定情報を取得する設定情報取得部と、対象車両の現在地の位置情報を取得する位置情報取得部と、地図データを取得する地図データ取得部と、目的地、位置情報、および地図データに基づいて、現在地から目的地までの経路を探索する経路探索部とを備え、経路探索部は、経路探索条件に従い経路の候補となる第１の経路候補を探索し、第１の経路候補に有料道路が含まれる場合、第１の経路候補から有料道路を通行する区間を異ならせることによりその通行料金が設定金額以下となる少なくとも１つ以上の第２の経路候補を選出し、経路探索条件に従い第２の経路候補から一の経路を探索する。

上記の構成とした場合であっても、実施の形態と同様の効果が得られる。

また、実施の形態における動作を実行するソフトウェア（経路探索方法）を必要に応じて、例えば、携帯通信端末、ＰＮＤ、あるいはサーバに組み込んでもよい。実施の形態における動作を実行するソフトウェアを必要に応じて携帯通信端末、ＰＮＤ、あるいはサーバに組み込んで動作させることによって、実施の形態と同様の効果が得られる。

なお、図１において、入力部２、位置情報取得部３、経路探索部４、通信部７の各々は、ソフトウェアに基づくＣＰＵを用いたプログラム処理を実行することによって実現されるものとして説明したが、可能であれば、入力部２、位置情報取得部３、経路探索部４、通信部７の各々を、ハードウェア（例えば、電気信号に対して特定の演算あるいは処理を行うように構成された演算／処理回路等）として構成するようにしてもよい。また、上記の両者を混在させてもよい。

図１において、地図データ記憶部５および記憶部６は、データを記憶しておく機能を、例えばＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）、半導体メモリなどによって構成してもよい。また、地図データ記憶部５および記憶部６は、例えばＨＤＤ、ＤＶＤ、半導体メモリなどの外付けの記憶装置を装着するためのスロットとしての機能を有してもよい。

有料道路の通行に使用する料金の設定は、種々の方法を用いることができる。例えば、経路探索装置側で予め料金を定義しておいてもよい。具体的には、１０００円以下は「定額」、１００１円から１５００円は「通常」、１５０１円以上は「高額」と定義しておき、これら３つの選択肢（「定額」、「通常」、「高額」）を表示部８に表示し、入力部２を介してユーザに選択させる方法や、予め定義された複数の料金の選択肢（例えば、「１０００円」、「３０００円」、「５０００円」等）を表示部８に表示し、入力部２を介してユーザに選択させる方法であってもよい。また、他の方法として、任意の料金（金額）を、入力部２を介してユーザに直接入力させるようにしてもよい。

通信部７は、地図データや有料道路の通行に必要な料金情報を取得するようにしてもよい。このようにすることによって、地図データ記憶部５に記憶されている地図データや、記憶部６に記憶されている料金情報を最新の情報に更新することができる。

図２のステップＳ６では、ステップＳ１において設定した経路探索条件に基づいて、経路の候補から一の経路を探索する際、一の経路ではなく複数の経路が探索される場合がある。例えば、経路探索条件を「現在地から目的地までの距離が最短」とすると、経路候補から距離が最短である複数の経路が探索される場合がある。このような場合において、例えば「料金が最低」という条件をさらに付加することによって、距離が最短である複数の経路から料金が最低となる一の経路に絞り込むことができる。すなわち、経路の候補から複数の経路が探索される場合において、さらに他の経路探索条件を付加することによって一の経路を探索するようにしてもよい。なお、付加する経路探索条件は１つに限らず複数であってもよい。

図２では、経路探索条件として「現在地から目的地までの距離が最短」を設定するものとして説明したが、他の経路探索条件（時間が最短、燃料消費が最少、料金が最低）であってもよい。

図２では、有料道路の通行に使用する料金として「５００円」を設定するものとして説明したが、上記の種々の方法によって設定するようにしてもよい。

図３，５〜７，９〜１２における各ＩＣ区間の料金は簡略化のために示されたものであり、これに限るものではない。例えば、割引等の種々の情報が加味された料金としてもよい。

本実施の形態において、区間分割部９２はＩＣ区間ごとに分割するものとして説明したが、ＩＣ以外の他の地点あるいは施設（例えば料金所）等ごとに分割するようにしてもよい。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、実施の形態を適宜、変形、省略することが可能である。

１経路探索装置、２入力部、３位置情報取得部、４経路探索部、５地図データ記憶部、６記憶部、７通信部、８表示部、９制御部、９１有料道路抽出部、９２区間分割部。

Claims

有料道路の通行に使用する料金の設定金額、経路探索条件、および目的地を含む情報を入力する入力部と、
自車両の現在地の位置情報を取得する位置情報取得部と、
地図データを取得する地図データ取得部と、
前記目的地、前記位置情報、および前記地図データに基づいて、前記現在地から前記目的地までの経路を探索する経路探索部と、
を備え、
前記経路探索部は、前記経路探索条件に従い前記経路の候補となる第１の経路候補を探索し、前記第１の経路候補に前記有料道路が含まれる場合、前記第１の経路候補から前記有料道路を通行する区間を異ならせることによりその通行料金が前記設定金額以下となる少なくとも１つ以上の第２の経路候補を選出し、前記経路探索条件に従い前記第２の経路候補から一の前記経路を探索することを特徴とする、経路探索装置。
前記経路探索条件は、前記現在地から前記目的地までの距離が最短であること、前記現在地から前記目的地までの時間が最短であること、前記現在地から前記目的地までの燃料消費が最も少ないこと、および前記現在地から前記目的地までに要する料金が最低であることのうちのいずれかであることを特徴とする、請求項１に記載の経路探索装置。
前記第１の経路候補に含まれる前記有料道路を抽出する有料道路抽出部と、
前記有料道路抽出部にて抽出された前記有料道路を予め定められた区間ごとに分割する区間分割部と、
をさらに備え、
前記経路探索部は、前記区間分割部にて分割された区間の全ての組み合わせから前記第２の経路候補を選出することを特徴とする、請求項１または２に記載の経路探索装置。
前記区間は、前記有料道路における各インターチェンジ区間であることを特徴とする、請求項３に記載の経路探索装置。
（ａ）有料道路の通行に使用する料金の設定金額、経路探索条件、および目的地を含む情報を入力する工程と、
（ｂ）自車両の現在地の位置情報を取得する工程と、
（ｃ）地図データを取得する工程と、
（ｄ）前記目的地、前記位置情報、および前記地図データに基づいて、前記現在地から前記目的地までの経路を探索する工程と、
を備え、
前記工程（ｄ）は、前記経路探索条件に従い前記経路の候補となる第１の経路候補を探索し、前記第１の経路候補に前記有料道路が含まれる場合、前記第１の経路候補から前記有料道路を通行する区間を異ならせることによりその通行料金が前記設定金額以下となる少なくとも１つ以上の第２の経路候補を選出し、前記経路探索条件に従い前記第２の経路候補から一の前記経路を探索することを特徴とする、経路探索方法。
有料道路の通行に使用する料金の設定金額、経路探索条件、および目的地を含む設定情報を取得する設定情報取得部と、
対象車両の現在地の位置情報を取得する位置情報取得部と、
地図データを取得する地図データ取得部と、
前記目的地、前記位置情報、および前記地図データに基づいて、前記現在地から前記目的地までの経路を探索する経路探索部と、
を備え、
前記経路探索部は、前記経路探索条件に従い前記経路の候補となる第１の経路候補を探索し、前記第１の経路候補に前記有料道路が含まれる場合、前記第１の経路候補から前記有料道路を通行する区間を異ならせることによりその通行料金が前記設定金額以下となる少なくとも１つ以上の第２の経路候補を選出し、前記経路探索条件に従い前記第２の経路候補から一の前記経路を探索することを特徴とする、経路探索装置。