JP6270766B2 - 歩行者用ナビゲーション装置、歩行者用ナビゲーション方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体 - Google Patents

Description

本発明は、歩行者用ナビゲーション装置、歩行者用ナビゲーション方法、コンピュータプログラム及びコンピュータプログラムを記録した記録媒体に関する。

近年、インターネット及び移動体端末装置の普及と相まって、スマートフォンなどの移動体端末装置に向けた、歩行者用のナビゲーション技術への要求が高まっている。
これに関する技術として、特許文献１には、歩行者用の経路探索を行うための経路探索データのデータ構造であって、車両用に用意された道路ネットワークデータ及び歩行者用のネットワークデータに基づいて生成されるデータ構造が開示されている。
本発明に関連する従来技術を開示する特許文献２も参照されたい。

特開２００７−０７８６５５号公報 特開２０１２−２０２８８５号公報

本発明者らは、歩行者に対して、より適切なナビゲーションを提供すべく鋭意検討を重ねてきた。その結果、次のことに気がついた。
歩行者用の経路探索を行うに当たっては、当然のことながら、歩行者用の道路ネットワークを利用することが望ましい。一方で、歩行者用の道路ネットワークが未だ整備されていない範囲も存在するのが現状であるため、広範囲で整備されている車両用道路ネットワークで代用される場合も少なくない。しかし、車両用道路ネットワークを用いて探索された案内経路では、車両は通行可能であるものの、歩行者は通行できない場合もある。このような場合として、例えば、案内経路上の交差点に接続する交差路に横断歩道がない場合や、交差路に中央分離帯が存在する場合などが挙げられる。そこで、本発明者は、車両用道路ネットワークを利用して探索された経路上に、歩行者が通行できない交差点が存在する場合には、該交差点の横断に代替する迂回経路であって歩行者が通行可能な迂回経路を探索し、該迂回経路の始点で、上記交差点が通行できない旨の案内を行うことに想到した。

この発明は上述の課題に鑑みてなされたものであり、その第１の局面は次のように規定される。即ち、
車道ノードと、車道ノード間を結ぶ車道リンクとの組み合わせにより表現される車両用道路ネットワークデータを格納する車両用道路ネットワークデータベースと、
歩道ノードと、歩道ノード間を結ぶ歩道リンクとの組み合わせにより表現される歩行者用道路ネットワークデータを格納する歩行者用道路ネットワークデータベースと、
前記車両用道路ネットワークデータベース及び前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を探索する案内経路探索部と、
を備え、
前記案内経路探索部は、
前記車両用道路ネットワークデータベースを参照して、前記移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの第１のテスト経路を探索する第１のテスト経路探索部と、
前記第１のテスト経路上の車道ノードのうち、該車道ノードに対応する歩道ノードが存在しない車道ノードを注意ノードとして抽出する注意ノード抽出部と、
前記第１のテスト経路上の歩道ノードであって、前記抽出された注意ノードの進行方向手前側に位置する第１のノードと、前記注意ノードの目的地側に位置する第２のノードとを抽出する歩道ノード抽出部と、
前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、前記抽出された第１のノードと第２のノードとの間の第２のテスト経路を探索する第２のテスト経路探索部と、
前記第１のテスト経路において、前記第１のノードと前記第２のノードとの間を前記第２のテスト経路に置き換えて、前記案内経路とする歩行者経路生成部と、を備え、
前記第１のノードにおいて、前記注意ノードに関する案内としての第１の案内を行う案内部、を更に備える、
歩行者用ナビゲーション装置。

このように規定される第１の局面に規定の歩行者用ナビゲーション装置によれば、車両用道路ネットワークデータベースを用いて探索された第１のテスト経路上の車道ノードのうち、対応する歩道ノードが存在しない車道ノードを注意ノードとして抽出し、第１のテスト経路上の歩道ノードのうち、該注意ノードの進行方向手前側に位置する第１のノード及び該注意ノードの目的地側に位置する第２のノードを抽出し、歩行者用道路ネットワークデータベースを用いて該第１のノードと第２のノードとの間の第２のテスト経路を探索し、該第１のテスト経路のうち、第１のノードと第２のノードとの間の区間を該第２のテスト経路に置き換えて歩行者経路を生成し、第１のノードにおいて、上記注意ノードに関する案内を行う。このようにして生成された歩行者経路を案内すれば、歩行者の安全に配慮することができるとともに、迂回経路の始点となる第１のノードにおいて、上記注意ノードを歩行者通行できない旨の案内を行うことで、歩行者は前方の交差点を通行できないことを納得したうえで迂回経路を進行することができる。何の案内もなく、前方交差点の通行に代えて迂回経路を案内された場合の、歩行者のストレスを軽減することができる。

前記案内部は、前記抽出された注意ノードに関する道路情報に基づいて、前記案内を行うこととすることができる（第３の局面）。このように、注意ノードの道路情報に基づいて案内を行えば、歩行者の納得感を高めることができる。当該道路情報としては、例えば、該注意ノードにおいて、該注意ノードに接続する交差路であって第１のテスト経路と交わる交差路を、歩行者が横断できない原因となる道路情報であれば、特に限定されず、例えば、該交差路における交通量、中央分離帯の存在、車線数、道路幅員等が挙げられる。
前記歩道ノード抽出部は、前記注意ノードに最も近接する前記第１のノードを抽出することとすることができる（第４の局面）。このように、歩行者が通行不可能な注意ノードに最も近接するノードを始点とする迂回経路とすることにより、歩行者のストレスを軽減することができる。

この発明の第２の局面は次のように規定される。即ち、
前記経路探索部は、第１の局面に規定の歩行者用ナビゲーション装置において、前記第２のテスト経路の距離と、前記第１のテスト経路における前記第１のノードと前記第２のノードとの間の距離との差を演算する演算部、を更に備え、
前記案内部は、前記演算された差が所定閾値以上であるとき、前記第１の案内と異なる第２の案内を行う。
このように規定される第２の局面に規定の歩行者用ナビゲーション装置によれば、上記迂回経路としての第２のテスト経路の距離と、該区間に対応する第１のテスト経路上の第１ノードと第２ノードとの間の距離との差が、所定値以上であるとき、該迂回経路の距離が長いこと等を示す案内を行う。このように、予め迂回経路の情報を取得しておくことは、歩行者にとって便宜である。

また、この発明の第５の局面は次のように規定される。即ち、
車両用道路ネットワークデータ及び歩行者用道路ネットワークデータを用いて、歩行者用の経路案内を行う歩行者用ナビゲーション方法であり、コンピュータの機能として実現される歩行者用ナビゲーション方法であって、
車道ノードと、車道ノード間を結ぶ車道リンクとの組み合わせにより表現される車両用道路ネットワークデータを車両用道路ネットワークデータベースに格納する第１の格納ステップと、
歩道ノードと、歩道ノード間を結ぶ歩道リンクとの組み合わせにより表現される歩行者用道路ネットワークデータを歩行者用道路ネットワークデータベースに格納する第２の格納ステップと、
案内経路探索部が、前記車両用道路ネットワークデータベース及び前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を探索する案内経路探索ステップと、
を備え、
前記案内経路探索ステップは、
第１のテスト経路探索部が、前記車両用道路ネットワークデータベースを参照して、前記移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの第１のテスト経路を探索する第１のテスト経路探索ステップと、
注意ノード抽出部は、前記第１のテスト経路上の車道ノードのうち、該車道ノードに対応する歩道ノードが存在しない車道ノードを注意ノードとして抽出する注意ノード抽出ステップと、
歩道ノード抽出部は、前記第１のテスト経路上の歩道ノードであって、前記抽出された注意ノードの進行方向手前側に位置する第１のノードと、前記注意ノードの目的地側に位置する第２のノードとを抽出する歩道ノード抽出ステップと、
第２のテスト経路探索部が、前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、前記抽出された第１のノードと第２のノードとの間の第２のテスト経路を探索する第２のテスト経路探索ステップと、
歩行者経路生成部が、前記第１のテスト経路において、前記第１のノードと前記第２のノードとの間を前記第２のテスト経路に置き換えて、前記案内経路とする歩行者経路生成ステップと、を備え、
案内部が、前記第１のノードにおいて、前記注意ノードに関する案内としての第１の案内を行う案内ステップ、を更に備える、
歩行者用ナビゲーション方法。
このように規定される第５の局面の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第６の局面は次のように規定される。即ち、
第５の局面に規定の方法において、前記案内経路探索ステップは、演算部が、前記第２のテスト経路の距離と、前記第１のテスト経路における前記第１のノードと前記第２のノードとの間の距離との差を演算する演算ステップ、を更に備え、
前記案内ステップでは、前記演算された差が所定閾値以上であるとき、前記第１の案内と異なる第２の案内を行う。

この発明の第７の局面は次のように規定される。即ち、
第５又は第６の局面に規定の方法において、前記案内ステップでは、前記抽出された注意ノードに関する道路情報に基づいて、前記案内を行う。
このように規定される第７の局面の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第８の局面は次のように規定される。即ち、
第５〜第７のいずれかの局面に規定の方法において、前記歩道ノード抽出ステップでは、前記注意ノードに最も近接する前記第１のノードを抽出する。
このように規定される第８の局面の発明によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

更に、この発明の第９の局面は次のように規定される。即ち、
車両用道路ネットワークデータ及び歩行者用道路ネットワークデータを用いて、歩行者用の経路案内を行う歩行者用ナビゲーションのためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
車道ノードと、車道ノード間を結ぶ車道リンクとの組み合わせにより表現される車両用道路ネットワークデータを車両用道路ネットワークデータベースに格納する第１の格納手段と、
歩道ノードと、歩道ノード間を結ぶ歩道リンクとの組み合わせにより表現される歩行者用道路ネットワークデータを歩行者用道路ネットワークデータベースに格納する第２の格納手段と、
前記車両用道路ネットワークデータベース及び前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を探索する案内経路探索手段、
として機能させ、
前記案内経路探索手段は、
前記車両用道路ネットワークデータベースを参照して、前記移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの第１のテスト経路を探索する第１のテスト経路探索手段と、
前記第１のテスト経路上の車道ノードのうち、該車道ノードに対応する歩道ノードが存在しない車道ノードを注意ノードとして抽出する注意ノード抽出手段と、
前記第１のテスト経路上の歩道ノードであって、前記抽出された注意ノードの進行方向手前側に位置する第１のノードと、前記注意ノードの目的地側に位置する第２のノードとを抽出する歩道ノード抽出手段と、
前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、前記抽出された第１のノードと第２のノードとの間の第２のテスト経路を探索する第２のテスト経路探索手段と、
前記第１のテスト経路において、前記第１のノードと前記第２のノードとの間を前記第２のテスト経路に置き換えて、前記案内経路とする歩行者経路生成手段、として機能し、
前記第１のノードにおいて、前記注意ノードに関する案内としての第１の案内を行う案内手段、
として更に機能させるコンピュータプログラム。
このように規定される第９の局面の発明によれば、第１の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１０の局面は次のように規定される。即ち、
第９の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記案内経路探索手段は、更に、前記第２のテスト経路の距離と、前記第１のテスト経路における前記第１のノードと前記第２のノードとの間の距離との差を演算する演算手段、として機能し、
前記案内手段は、前記演算された差が所定閾値以上であるとき、前記第１の案内と異なる第２の案内を行う。
このように規定される第１０の局面の発明によれば、第２の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１１の局面は次のように規定される。即ち、
第９又は第１０の局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記案内手段は、前記抽出された注意ノードに関する道路情報に基づいて、前記案内を行う。
このように規定される第１１の局面の発明によれば、第３の局面と同等の効果を奏する。

この発明の第１２の局面は次のように規定される。即ち、
第９〜第１１のいずれかの局面に規定のコンピュータプログラムにおいて、前記歩道ノード抽出手段は、前記注意ノードに最も近接する前記第１のノードを抽出する。
このように規定される第１２の局面の発明によれば、第４の局面と同等の効果を奏する。

第９〜第１２のいずれかの局面に規定されるコンピュータプログラムを記録する記録媒体が第１３の局面として規定される。

図１は、本発明の実施の形態のナビゲーション装置１の構成を示すブロック図である。 図２は、本発明の実施の形態のナビゲーション装置１の動作の一例を示すフローチャートである。 図３は、（Ａ）第１のテスト経路の探索方法、注意ノードの抽出方法、第１のノード及び第２のノードの抽出方法を説明するための模式図、（Ｂ）第２のテスト経路の探索方法を説明するための模式図、（Ｃ）歩行者経路の生成方法を説明するための模式図である。 図４は、本発明の他の実施の形態のナビゲーション装置２１の構成を示すブロック図である。 図５は、本発明の実施例の移動体端末装置１００の構成を示すブロック図である。

この発明の実施の形態のナビゲーション装置を説明する。
図１に、ナビゲーション装置１の概略構成を示す。
図１に示すように、このナビゲーション装置１は、歩行者用道路ネットワークデータベース（歩行者用道路ＮＷ−ＤＢ）３、車両用道路ネットワークデータベース（車両用道路ＮＷ−ＤＢ）５、案内経路探索部７、案内部９を備えている。

このナビゲーション装置１は、例えば、移動体端末装置に搭載されて用いることができる。当該移動体端末装置は、歩行者が携帯可能な端末であって、インターネットなどのネットワークに接続可能な通信端末であれば限定されない。このような移動体端末装置として、例えば、スマートフォン、スマートテレビ、スマートブック、タブレット端末、携帯電話機、ノート型ＰＣ、ＰＤＡ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ Ｄｉｇｉｔａｌ Ａｓｓｉｓｔａｎｔｓ）、携帯ゲーム機、ＰＮＤ（Ｐｏｒｔａｂｌｅ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｄｅｖｉｃｅ）等が挙げられる。また、他の例として、移動体端末装置と通信可能なサーバ装置に、ナビゲーション装置１の各構成を備えたナビゲーションシステムとして用いても良い。この場合、後述のナビゲーション装置１（サーバ装置）によって探索された案内経路を、抽出された歩道ノードでの案内とともに、移動体端末装置へ案内することができる。

車両用道路ネットワークデータベース５には、車両用の道路ネットワークデータが格納される。当該車両用道路ネットワークデータは、リンクや、リンクとリンクとの接続点であるノードに関するデータを備えている。ここで、車両用道路ネットワークデータベース３においては、リンクによって、高速道路、国道や県道、市町村道等の車両が通行可能な道路が表され、ノードによって交差点が表される。そして、各リンクには、リンク番号、後述の経路探索に用いられ、そのリンクが表す道路を車両で通行するために要する負荷を表すリンクコストや、道路属性としての該リンクの道路幅員や車線数、中央分離帯の存在、標準的な交通量等の道路情報等が関連付けられている。その他にも、リンク種別等の詳細情報が関連付けられていても良い。リンク種別としては、高速道路、国道や県道、市町村道等が挙げられる。これらのデータは、夫々座標と関連付けて格納されている。

歩行者用道路ネットワークデータベース３には、歩行者用の道路ネットワークデータが格納される。歩行者用道路ネットワークデータは、歩行者が通行可能な道路を表すリンクと、リンクとリンクとの接続点であるノードとを含んで構成される。歩行者が通行可能な道路としては、特に限定されないが、種々の道路に沿って設けられた歩道、横断歩道、歩道橋等が挙げられる。歩行者用道路ネットワークデータにおけるリンクについても、車両用道路ネットワークデータと同様、リンク番号やリンクコストが関連付けられている。この場合、リンクコストは、そのリンクが表す歩道等を歩行者が通行するために要する負荷を表すものとなる。

案内経路探索部７は、第１のテスト経路探索部７１、注意ノード抽出部７２、歩道ノード抽出部７３、第２のテスト経路探索部７４、歩行者経路生成部７５及び案内経路保存部７７を備え、歩行者用道路ネットワークデータベース３及び車両用道路ネットワークデータベース５を参照して、このナビゲーション装置１が備えられた移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの経路を探索する。
第１のテスト経路探索部７１は、車両用道路ネットワークデータベース５を参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの第１のテスト経路を探索する。当該経路探索の方法は一般的な方法を用いることができる。例えば、ダイクストラ法などに基づいてリンクコストが最小となる経路を第１のテスト経路として探索することができる。

注意ノード抽出部７２は、歩行者用道路ネットワークデータベース３を参照して、第１のテスト経路探索部７１で探索された第１のテスト経路上の車道ノードのうち、該車道ノードに対応する歩道ノードが存在しない車道ノードを注意ノードとして抽出する。当該抽出の方法は、特に限定されないが、例えば、第１のテスト経路上の車道ノードの位置情報と歩行者用道路ネットワークデータベース３内の歩道ノードの位置情報とに基づいて、該車道ノードに近接する位置に歩道ノードが存在しない車道ノードを注意ノードとして抽出することができる。
歩道ノード抽出部７３は、歩行者用道路ネットワークデータベース３を参照して、第１のテスト経路上の歩道ノードであって、注意ノード抽出部７２で抽出された注意ノードの進行方向手前側に位置する第１のノードと、該注意ノードの目的地側に位置する第２のノードとを抽出する。当該第１のノード及び第２のノードは、上記第１のテスト経路上に位置する歩道ノードであれば、その抽出方法は特に限定されない。このような抽出方法として、歩道ノード抽出部７３は、第１のノードとして、特に、上記注意ノードに最も近接する歩道ノードを抽出することができる。また、第１のテスト経路上に位置する歩道ノードとは、該歩道ノードの座標が第１のテスト経路上に合致して位置する歩道ノードのみならず、第１のテスト経路に沿って位置する歩道ノードも含まれる。

第２のテスト経路探索部７４、歩行者用道路ネットワークデータベース３を参照して、歩道ノード抽出部７３で抽出された第１のノードと第２のノードとの間の第２のテスト経路（以下、迂回経路ともいう）を探索する。当該経路探索の方法についても、上記と同様、ダイクストラ法などに基づく一般的な方法を用いることができる。また、第２のテスト経路探索部７４は、例えば、上記注意ノードを含む所定の範囲内において第２のテスト経路を探索することとすることができ、あるいは、第１のノードと第２のノードとの間の距離が所定値以下となるように第２のテスト経路を探索することとすることができる。
歩行者経路生成部７５は、第１のテスト経路探索部７１で探索された第１のテスト経路において、歩道ノード抽出部７３で抽出された第１のノードと第２のノードとの間を、第２のテスト経路探索部７４で探索された第２のテスト経路に置き換えて、歩行者用の案内経路を生成する。当該生成の方法としては、特に限定されないが、第１のテスト経路中の第１のノードに近接する第１の座標と、第２のノードに近接する第２の座標との間の経路を第２のテスト経路に置換することで歩行者経路とすることができる。このようにして生成された歩行者経路は、第１のノードの位置情報とともに案内経路保存部７７に保存される。

案内部９は、後述の出力部を介して、案内経路探索部７で探索された経路を案内するとともに、図示しない移動体端末装置の現在位置を参照して、該移動体端末装置が、第１のノードに到達したとき、注意ノード抽出部７２で抽出された注意ノードに関する案内としての第１の案内を行う。当該第１の案内は、歩行によっては注意ノードを横断できない旨の案内とすることができる。このような第１の案内としては、例えば、「歩行者は、この先の交差点を横断することはできません。」が挙げられる。また、案内部９は、注意ノード抽出部７２で抽出された注意ノードに関する道路情報に基づいて、第１の案内を行うこととしても良い。当該注意ノードに関する道路情報としては、該注意ノードにおいて、該注意ノードでの交差路であって第１のテスト経路と交わる交差路を、歩行者が横断できない原因となる道路情報であれば、特に限定されない。このような道路情報として、例えば、該交差路における交通量、中央分離帯の存在、車線数、道路幅員等が挙げられる。これらの道路情報は、例えば、車両用道路ネットワークデータベース５内の道路情報に基づいて取得することができる。当該注意ノードに関する道路情報に基づいて行われる第１の案内としては、例えば、該交差路に中央分離帯が存在する場合に「この先の交差点には中央分離帯が存在します。このため歩行者は横断できません。」

図２を用いて、図１に示すナビゲーション装置１の動作の一例を説明する。適宜、図３に示す模式図を用いて、以下に説明する。
まず、ステップ１では、図示しない現在位置特定部は、本発明のナビゲーション装置１が搭載された移動体端末装置の現在位置を特定する。
ステップ３では、図示しない入力部は、目的地検索のための目的地の入力を受け付ける。
ステップ５では、案内経路探索部７内第１のテスト経路探索部７１は、車両用道路ネットワークデータベース５を参照して、ステップ１で特定された現在位置からステップ３で入力を受付けた目的地までの第１のテスト経路を探索する。図３（Ａ）において、第１のテスト経路は符号Ｒで示される。

ステップ７では、注意ノード抽出部７２は、歩行者用道路ネットワークデータベース３を参照して、ステップ５で探索した第１のテスト経路上の車道ノードのうち、該車道ノードに対応する歩道ノードが存在しない車道ノードを注意ノードとして抽出する。図３（Ａ）において、車道ノードＮ１には対応する歩道ノードｎ１が、車道ノードＮ２には対応する歩道ノードｎ３が存在する。一方、車道ノードＮ３には対応する、すなわち、近接する歩道ノードが存在しない。そこで、ステップ７では、車道ノードＮ３が注意ノードとして抽出される。
ステップ９では、歩道ノード抽出部７３は、歩行者用道路ネットワークデータベース３を参照して、ステップ５で探索された第１のテスト経路Ｒ上の歩道ノードであって、ステップ７で抽出された注意ノードＮ３の進行方向手前側に位置する第１のノードを抽出する。ステップ９では、注意ノードＮ３に最も近接する歩道ノードｎ４を第１のノードとして抽出することができる（図３（Ａ）参照）。
ステップ１１では、歩道ノード抽出部７３は、歩行者用道路ネットワークデータベース３を参照して、ステップ５で探索された第１のテスト経路Ｒ上の歩道ノードであって、ステップ７で抽出された注意ノードＮ３の目的地側に位置する第２のノードｎ５を抽出する（図３（Ａ）参照）。

ステップ１３では、第２のテスト経路探索部７４は、歩行者用道路ネットワークデータベース３を参照して、ステップ９で抽出された第１のノードｎ４とステップ１１で抽出された第２のノードｎ５との間の第２のテスト経路ｒを探索する（図３（Ｂ）参照）。
ステップ１５では、歩行者経路生成部７５は、ステップ５で探索された第１のテスト経路Ｒ中の、注意ノードＮ３が含まれる第１のノードｎ４と第２のノードｎ５との間に対応する区間（ノードｎ４’−ノードｎ５’間）を、ステップ１３で探索された第２のテスト経路ｒで置き換えることにより歩行者経路Ｒ’を生成し、案内経路保存部７７に保存する（図３（Ｃ）参照）。
ステップ１７では、案内部９は、ステップ１５で生成された歩行者経路Ｒ’を、上記移動体端末装置に案内する。
ステップ１９では、図示しない現在位置特定部は、本発明のナビゲーション装置１が搭載された移動体端末装置の現在位置を特定する。
ステップ２１では、案内部９は、ステップ１９の移動体端末装置の現在位置が第１のノードｎ４に到達したとき、ステップ７で抽出された注意ノードＮ３に関する第１の案内を行う。

図４に、他の実施の形態のナビゲーション装置２１を示す。図４において、図１と同一の要素については、その説明を部分的に省略する。
図４に示すのは、歩行者用の迂回経路の距離が、車両用道路ネットワークデータベースを用いて探索された第１のテスト経路のうちの該迂回経路に対応する部分の距離に比べ、著しく大きい場合に上記第１の案内と異なる第２の案内を行うことが可能なナビゲーション装置２１である。すなわち、当該装置２１は、図１に示す装置１において、案内経路探索部７及び案内部９に代えて、夫々案内経路探索部２３及び案内部２５を備える。

案内経路探索部２３は、案内経路探索部７が備える各構成に加え、演算部２３１を備える。
演算部２３１は、第１のテスト経路探索部７１、歩道ノード抽出部７３及び第２のテスト経路探索部７４を参照して、第２のテスト経路の距離と、第１のテスト経路における第１のノードと第２のノードとの間の距離との差を演算する。当該演算の方法は、特に限定されないが、例えば、第２のテスト経路の第２の距離を算出し、更に第１のテスト経路の距離であって、第１のノードに対応する第１の地点と第２のノードに対応する第２の地点との間の第１の距離を算出し、両距離の差を演算して行うことができる。

案内部２５は、案内部９と同様に機能するとともに、演算部２３１の演算の結果、演算された距離の差が所定閾値以上であるときには、上記第１の案内と異なる第２の案内を行う。当該所定閾値以上としては、１００ｍ以上等とすることができる。また、該距離の差が、第１の距離の所定割合以上（例えば、２割以上）であるとき、第２の案内を行うこととしても良い。第２の案内は、歩行者用の迂回経路が、歩行者にとって比較的負担が大きいことを案内できる内容であれば特に限定されない。このような第２の案内としては、例えば、「歩行者は、この先の交差点を横断することはできません。遠回りになりますが、歩行者用の迂回経路をご利用ください。」が挙げられる。

図５に、この発明の実施例の移動体端末装置１００を示す。図５において、図１又は図２と同一の要素には同一の符号を付して、その説明を部分的に省略する。
図５に示すのは、図１に示すナビゲーション装置１を備えた移動体端末装置１００である。この移動体端末装置１００は、制御部１１０、メモリ部１１１、入力部１１２、出力部１１３、インターフェース部１１４、現在位置特定部１１５、歩行者用道路ネットワークデータベース３、車両用道路ネットワークデータベース５、案内経路探索部７及び案内９を備えている。

制御部１１０はＣＰＵ、バッファメモリその他の装置を備えたコンピュータ装置であり、移動体端末装置１００を構成する他の要素を制御する。
メモリ部１１１にはコンピュータプログラムが保存され、このコンピュータプログラムはコンピュータ装置である制御部１１０に読み込まれて、これを機能させる。このコンピュータプログラムは、ナビゲーション装置の記憶装置としての内蔵ハードディスク又は内蔵メモリ、ナビゲーション装置に差し替え可能な記憶媒体としてのＳＤ（登録商標）メモリカード、メモリスティック、スマートメディア、コンパクトフラッシュ（登録商標）、ＤＶＤ等の汎用的な媒体へ保存できる。この例において、上記第１の案内及び第２の案内に関する各メッセージが、該交差点に関連付けて格納されている。

入力部１１２は、例えば、ユーザの指令の入力に用いられる。具体的には、上記経路探索における目的地等の入力に用いられる。入力部１１２として、マウス、ライトペン又はディスプレイの表示内容と協働するタッチパネル等のポインティングデバイスやキーボード又はマイクロホン等の音声入力装置を用いることができる。
出力部１１３はディスプレイを含み、移動体端末装置を一般的なナビゲーションに用いたときに出力される目的地検索のための検索画面、地図、現在位置特定部１１５で特定された移動体端末装置の位置、案内経路探索部７で探索された案内ルート、案内部９で案内される案内メッセージ、その他の情報を表示する。この出力部１１３は音声発信部やバイブレーション報知部を含むこともできる。前者の場合には、案内部９からの指令に基づいたメッセージを音声出力することができる。後者の場合には、同様に案内部９からの指令に基づき、メッセージを出力するタイミングでバイブレーションによる報知を行うことができる。当該バイブレーションによる報知は、歩行者により詳細な案内を行うべく、現在位置と案内地点としての第１のノードの位置の近さに応じて振動の強さに強弱レベルを設けることとしても良い。この場合、現在位置が案内地点に近づくほどより強い振動となれば、歩行者は案内地点での案内をより強く意識することができる。

インターフェース部１１４は移動体端末装置１００を無線ネットワーク等へ連結させる。
現在位置特定部１１５は、ＧＰＳ装置やジャイロ装置により移動体端末装置１００の現在の位置情報を特定する。併せて、現在時刻を特定することもできる。
歩行者用道路ネットワークデータベース３、車両用道路ネットワークデータベース５、案内経路探索部７及び案内部９の機能については、上述の通りである。

上記ナビゲーション装置（移動体端末装置）で実行される注意ノードの抽出等の処理は、例えば、探索された第１のテスト経路全体に対して予め行うこととしても良い。他の例としては、歩行中に都度実行することとしても良い。この場合、注意ノード抽出部７２は、移動体端末装置の現在位置に基づき、現在位置から進行方向所定範囲の案内経路中の注意ノードを抽出し、現在位置から直近の注意ノードあるいは該所定範囲に含まれる注意ノードを対象として歩道ノード抽出部以降の処理を行うことができる。

以上、本発明の実施の形態及び実施例について説明してきたが、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を組み合わせて実施しても構わない。あるいは、これらのうち、１つの実施の形態（実施例）を部分的に実施しても構わない。さらには、これらのうち、２つ以上の実施の形態（実施例）を部分的に組み合わせて実施しても構わない。

この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。

１ ２１ ナビゲーション装置
３ 歩行者用道路ネットワークデータベース（歩行者用道路ＮＷ−ＤＢ）
５ 車両用道路ネットワークデータベース（車両用道路ＮＷ−ＤＢ）
７ 案内経路探索部
９ 案内部

Claims (13)

1. 車道ノードと、車道ノード間を結ぶ車道リンクとの組み合わせにより表現される車両用道路ネットワークデータを格納する車両用道路ネットワークデータベースと、
   歩道ノードと、歩道ノード間を結ぶ歩道リンクとの組み合わせにより表現される歩行者用道路ネットワークデータを格納する歩行者用道路ネットワークデータベースと、
   前記車両用道路ネットワークデータベース及び前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を探索する案内経路探索部と、
   を備え、
   前記案内経路探索部は、
   前記車両用道路ネットワークデータベースを参照して、前記移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの第１のテスト経路を探索する第１のテスト経路探索部と、
   前記第１のテスト経路上の車道ノードのうち、該車道ノードに対応する歩道ノードが存在しない車道ノードを注意ノードとして抽出する注意ノード抽出部と、
   前記第１のテスト経路上の歩道ノードであって、前記抽出された注意ノードの進行方向手前側に位置する第１のノードと、前記注意ノードの目的地側に位置する第２のノードとを抽出する歩道ノード抽出部と、
   前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、前記抽出された第１のノードと第２のノードとの間の第２のテスト経路を探索する第２のテスト経路探索部と、
   前記第１のテスト経路において、前記第１のノードと前記第２のノードとの間を前記第２のテスト経路に置き換えて、前記案内経路とする歩行者経路生成部と、を備え、
   前記第１のノードにおいて、前記注意ノードに関する案内としての第１の案内を行う案内部、を更に備える、
   歩行者用ナビゲーション装置。
2. 前記案内経路探索部は、前記第２のテスト経路の距離と、前記第１のテスト経路における前記第１のノードと前記第２のノードとの間の距離との差を演算する演算部、を更に備え、
   前記案内部は、前記演算された差が所定閾値以上であるとき、前記第１の案内と異なる第２の案内を行う、
   請求項１に記載の歩行者用ナビゲーション装置。
3. 前記案内部は、前記抽出された注意ノードに関する道路情報に基づいて、前記案内を行う、
   請求項１又は２に記載の歩行者用ナビゲーション装置。
4. 前記歩道ノード抽出部は、前記注意ノードに最も近接する前記第１のノードを抽出する、
   請求項１〜３のいずれか一項に記載の歩行者用ナビゲーション装置。
5. 車両用道路ネットワークデータ及び歩行者用道路ネットワークデータを用いて、歩行者用の経路案内を行う歩行者用ナビゲーション方法であり、コンピュータの機能として実現される歩行者用ナビゲーション方法であって、
   車道ノードと、車道ノード間を結ぶ車道リンクとの組み合わせにより表現される車両用道路ネットワークデータを車両用道路ネットワークデータベースに格納する第１の格納ステップと、
   歩道ノードと、歩道ノード間を結ぶ歩道リンクとの組み合わせにより表現される歩行者用道路ネットワークデータを歩行者用道路ネットワークデータベースに格納する第２の格納ステップと、
   案内経路探索部が、前記車両用道路ネットワークデータベース及び前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を探索する案内経路探索ステップと、
   を備え、
   前記案内経路探索ステップは、
   第１のテスト経路探索部が、前記車両用道路ネットワークデータベースを参照して、前記移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの第１のテスト経路を探索する第１のテスト経路探索ステップと、
   注意ノード抽出部は、前記第１のテスト経路上の車道ノードのうち、該車道ノードに対応する歩道ノードが存在しない車道ノードを注意ノードとして抽出する注意ノード抽出ステップと、
   歩道ノード抽出部は、前記第１のテスト経路上の歩道ノードであって、前記抽出された注意ノードの進行方向手前側に位置する第１のノードと、前記注意ノードの目的地側に位置する第２のノードとを抽出する歩道ノード抽出ステップと、
   第２のテスト経路探索部が、前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、前記抽出された第１のノードと第２のノードとの間の第２のテスト経路を探索する第２のテスト経路探索ステップと、
   歩行者経路生成部が、前記第１のテスト経路において、前記第１のノードと前記第２のノードとの間を前記第２のテスト経路に置き換えて、前記案内経路とする歩行者経路生成ステップと、を備え、
   案内部が、前記第１のノードにおいて、前記注意ノードに関する案内としての第１の案内を行う案内ステップ、を更に備える、
   歩行者用ナビゲーション方法。
6. 前記案内経路探索ステップは、演算部が、前記第２のテスト経路の距離と、前記第１のテスト経路における前記第１のノードと前記第２のノードとの間の距離との差を演算する演算ステップ、を更に備え、
   前記案内ステップでは、前記演算された差が所定閾値以上であるとき、前記第１の案内と異なる第２の案内を行う、
   請求項５に記載の歩行者用ナビゲーション方法。
7. 前記案内ステップでは、前記抽出された注意ノードに関する道路情報に基づいて、前記案内を行う、
   請求項５又は６に記載の歩行者用ナビゲーション方法。
8. 前記歩道ノード抽出ステップでは、前記注意ノードに最も近接する前記第１のノードを抽出する、
   請求項５〜７のいずれか一項に記載の歩行者用ナビゲーション方法。
9. 車両用道路ネットワークデータ及び歩行者用道路ネットワークデータを用いて、歩行者用の経路案内を行う歩行者用ナビゲーションのためのコンピュータプログラムであって、コンピュータを、
   車道ノードと、車道ノード間を結ぶ車道リンクとの組み合わせにより表現される車両用道路ネットワークデータを車両用道路ネットワークデータベースに格納する第１の格納手段と、
   歩道ノードと、歩道ノード間を結ぶ歩道リンクとの組み合わせにより表現される歩行者用道路ネットワークデータを歩行者用道路ネットワークデータベースに格納する第２の格納手段と、
   前記車両用道路ネットワークデータベース及び前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの案内経路を探索する案内経路探索手段、
   として機能させ、
   前記案内経路探索手段は、
   前記車両用道路ネットワークデータベースを参照して、前記移動体端末装置の現在位置又は出発地から目的地までの第１のテスト経路を探索する第１のテスト経路探索手段と、
   前記第１のテスト経路上の車道ノードのうち、該車道ノードに対応する歩道ノードが存在しない車道ノードを注意ノードとして抽出する注意ノード抽出手段と、
   前記第１のテスト経路上の歩道ノードであって、前記抽出された注意ノードの進行方向手前側に位置する第１のノードと、前記注意ノードの目的地側に位置する第２のノードとを抽出する歩道ノード抽出手段と、
   前記歩行者用道路ネットワークデータベースを参照して、前記抽出された第１のノードと第２のノードとの間の第２のテスト経路を探索する第２のテスト経路探索手段と、
   前記第１のテスト経路において、前記第１のノードと前記第２のノードとの間を前記第２のテスト経路に置き換えて、前記案内経路とする歩行者経路生成手段、として機能し、
   前記第１のノードにおいて、前記注意ノードに関する案内としての第１の案内を行う案内手段、
   として更に機能させるコンピュータプログラム。
10. 前記案内経路探索手段は、更に、前記第２のテスト経路の距離と、前記第１のテスト経路における前記第１のノードと前記第２のノードとの間の距離との差を演算する演算手段、として機能し、
    前記案内手段は、前記演算された差が所定閾値以上であるとき、前記第１の案内と異なる第２の案内を行う、
    請求項９に記載のコンピュータプログラム。
11. 前記案内手段は、前記抽出された注意ノードに関する道路情報に基づいて、前記案内を行う、
    請求項９又は１０に記載のコンピュータプログラム。
12. 前記歩道ノード抽出手段は、前記注意ノードに最も近接する前記第１のノードを抽出する、
    請求項９〜１１のいずれか一項に記載のコンピュータプログラム。
13. 請求項９〜請求項１２のいずれかに記載のコンピュータプログラムが記録されたコンピュータで読み取り可能な記録媒体。

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