JP2015007817A - 運転支援装置及び運転支援システム - Google Patents

Abstract

【課題】駐車区域への進入時において自車周辺に存在する障害物のより正確な方向をドライバに認識させることを可能にする。
【解決手段】駐車車両Ｂ１・Ｂ２から車車間通信によって送信された、駐車車両Ｂ１・Ｂ２のソナーでの検出結果と、支援対象車Ａのソナーでの検出結果とに基づいて、支援対象車Ａの駐車支援ＥＣＵ１０ａが、支援対象車Ａに対する駐車車両Ｂ１・Ｂ２の方向及び距離を特定する。そして、特定した方向及び距離を示す報知を、報知処理部１０８ａが立体音響装置９ａを用いて行う。
【選択図】図２

Description

本発明は、運転支援装置及び運転支援システムに関するものである。

特許文献１には、自車の後部のコーナに取り付けられたコーナソナーにより、駐車区域への進入時において自車の後側方に位置する障害物を検出する運転支援装置が開示されている。

特開２００３−２１２０７２号公報

しかしながら、特許文献１に開示の運転支援装置では、自車のコーナよりも自車の側部の方が障害物に先に接近していく状況においては、自車が障害物に接近していっているのにも関わらず、コーナソナーで障害物を検出できない場合がある。この場合には、自車が接近していっている障害物の存在を報知することができなかったり、自車にとって最も障害物が接近している方向以外の方向に障害物が存在すると誤報知したりする問題点が生じる。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、駐車区域への進入時において自車周辺に存在する障害物のより正確な方向をドライバに認識させることを可能にする運転支援装置及び運転支援システムを提供することにある。

本発明の運転支援装置は、第１車両で用いられ、駐車区域の周辺に存在する外部機器（Ｂ１、Ｂ２、３０）から、第１車両に対する障害物の相対位置を特定するための特定用情報を受信する受信処理部（１０２ａ）と、受信処理部で受信した特定用情報を用いて、相対位置を特定する相対位置特定部（１０７ａ）と、相対位置特定部で特定した相対位置を示す報知を行う報知処理部（１０８ａ）とを備えることを特徴としている。

また、本発明の運転支援システムは、第１車両で用いられる運転支援装置（１０ａ）と、第１車両の外部で用いられて、駐車区域の周辺に存在する障害物の第１車両に対する相対位置を運転支援装置で特定するための特定用情報を送信する送信処理部（１０６ｂ、３３）を備える外部機器（Ｂ１、Ｂ２、３０）とを含み、運転支援装置は、送信処理部によって送信された特定用情報を受信する受信処理部（１０２ａ）と、受信処理部で受信した特定用情報を用いて、第１車両に対する障害物の相対位置を特定する相対位置特定部（１０７ａ）と、相対位置特定部で特定した相対位置を示す報知を行う報知処理部（１０８ａ）とを備えることを特徴としている。

これらの構成によれば、第１車両の外部の外部機器から送信される特定用情報を用いて、位置特定部で第１車両に対する駐車区域周辺の障害物の位置を特定できる。よって、第１車両のセンサでは障害物を検出できない場合や第１車両が障害物を検出するセンサを搭載していない場合であっても、駐車区域への進入時において第１車両周辺に存在する障害物の相対位置を特定することが可能になる。そして、特定した障害物の相対位置を示す報知を報知処理部で行うので、特定した障害物の方向を第１車両のドライバに認識させることが可能になる。その結果、駐車区域への進入時において自車周辺に存在する障害物のより正確な方向をドライバに認識させることが可能になる。

駐車支援システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。 駐車支援ユニット１ａ・１ｂの概略的な構成の一例を示す図である。 （ａ）及び（ｂ）は、立体音響装置９での仮想音源の設定の一例を説明するための図である。 駐車支援ＥＣＵ１０ａ・１０ｂの概略的な構成の一例を示す機能ブロック図である。 駐車支援ＥＣＵ１０ｂでの駐車時送信関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。 駐車支援ＥＣＵ１０ａでの後退駐車支援関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。 報知画像及び後方画像の一例についての説明を行うための模式図である。 （ａ）及び（ｂ）は、駐車支援システム１００の効果についての説明を行うための模式図である。 駐車車両Ｂ１・Ｂ２が外部充電車両であって、充電装置２０で充電中である場合の例を説明するための模式図である。 駐車支援システム２００の概略的な構成の一例を示す図である。 路側機３０の概略的な構成の一例を示す図である。 実施形態２における駐車支援ＥＣＵ１０ａの概略的な構成の一例を示す機能ブロック図である。 実施形態２における駐車支援ＥＣＵ１０ａでの後退駐車支援関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。

（実施形態１）
図１は、本発明が適用された駐車支援システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。図１に示す駐車支援システム１００は、複数の車両（車両Ａ、Ｂ１、Ｂ２）の各々に駐車支援ユニット１を含んでいる。駐車支援システム１００が請求項の運転支援システムに相当する。

以下では、車両Ａを支援対象車、車両Ｂ１、車両Ｂ２を駐車車両として説明を行う。図１のＣが駐車車両Ｂ１と駐車車両Ｂ２とに挟まれた駐車区域を示している。図１の例では、駐車区域Ｃの左側に駐車車両Ｂ１があり、右側に駐車車両Ｂ２がある。

以降では、便宜上、支援対象車Ａの駐車支援ユニット１を駐車支援ユニット１ａとし、駐車車両Ｂ１・Ｂ２の駐車支援ユニット１を駐車支援ユニット１ｂとする。また、以降では、便宜上、支援対象車Ａの駐車支援ユニット１以外の部材についても、部材番号に「ａ」を付し、駐車車両Ｂ１・Ｂ２の駐車支援ユニット１以外の部材についても、部材番号に「ｂ」を付すものとする。

ここで、図２を用いて、駐車支援ユニット１ａ・１ｂの概略的な構成について説明を行う。図２は、駐車支援ユニット１ａ・１ｂの概略的な構成の一例を示す図である。図２に示すように、駐車支援ユニット１ａは、駐車支援ＥＣＵ１０ａ及び無線通信装置１１ａからなっており、駐車支援ユニット１ｂは、駐車支援ＥＣＵ１０ｂ及び無線通信装置１１ｂからなっている。駐車支援ＥＣＵ１０ａが請求項の運転支援装置に相当し、駐車車両Ｂ１・Ｂ２が請求項の外部機器に相当する。

駐車支援ＥＣＵ１０ａは、無線通信装置１１ａ、センサＦＲ（以下、ＳＦＲ）２ａ、センサＦＬ（以下、ＳＦＬ）３ａ、センサＲＲ（以下、ＳＲＲ）４ａ、センサＲＬ（以下、ＳＲＬ）５ａ、後方カメラ６ａ、位置検出器７ａ、表示装置８ａ、立体音響装置９ａと電子情報のやり取り可能に接続されている。また、駐車支援ＥＣＵ１０ｂは、無線通信装置１１ｂ、ＳＦＲ２ｂ、ＳＦＬ３ｂ、ＳＲＲ４ｂ、ＳＲＬ５ｂ、後方カメラ６ｂ、位置検出器７ｂ、表示装置８ｂ、立体音響装置９ｂと電子情報のやり取り可能に接続されている。

ＳＦＲ２ａ、ＳＦＬ３ａ、ＳＲＲ４ａ、ＳＲＬ５ａが請求項の主観側障害物検出装置に相当する。また、ＳＦＲ２ｂ、ＳＦＬ３ｂ、ＳＲＲ４ｂ、ＳＲＬ５ｂが請求項の客観側障害物検出装置に相当する。以降では、便宜上、支援対象車Ａと駐車車両Ｂ１・Ｂ２とで共通の内容を説明する場合には、部材番号に「ａ」や「ｂ」を付さないものとする。

ＳＦＲ２、ＳＦＬ３、ＳＲＲ４、及びＳＲＬ５は、探査波を送信し、障害物で反射されるその探査波の反射波を受信することで障害物までの距離を検出するために用いられるセンサである。ＳＦＲ２、ＳＦＬ３、ＳＲＲ４、及びＳＲＬ５は、探査波を送信し、その探査波の反射波を受信するセンサであればよく、音波を用いるものであっても、光波を用いるものであっても、電波を用いるものであってもよい。本実施形態では、ＳＦＲ２、ＳＦＬ３、ＳＲＲ４、及びＳＲＬ５として、超音波センサを用いる場合を例に挙げて説明を行う。以降では、ＳＦＲ２、ＳＦＬ３、ＳＲＲ４、及びＳＲＬ５をまとめて表現する場合にソナーと呼ぶ。

ＳＦＲ２は、指向性の中心線が自車右斜め前方に傾くように、例えば自車の前部バンパの右コーナに１つ配置される。これにより、ＳＦＲ２は自車右斜め前方に存在する障害物までの距離を検出する。ＳＦＬ３は、指向性の中心線が自車左斜め前方に傾くように、例えば自車の前部バンパの左コーナに１つ配置される。これにより、ＳＦＬ３は自車左斜め前方に存在する障害物までの距離を検出する。

ＳＲＲ４は、指向性の中心線が自車右斜め後方に傾くように、例えば自車の後部バンパの右コーナに１つ配置される。これにより、ＳＲＲ４は自車右斜め後方に存在する障害物までの距離を検出する。ＳＲＬ５は、指向性の中心線が自車左斜め後方に傾くように、例えば自車の後部バンパの左コーナに１つ配置される。これにより、ＳＲＬ５は自車左斜め後方に存在する障害物までの距離を検出する。ソナーでの検出結果は、駐車支援ＥＣＵ１０に供給される。

後方カメラ６は、自車の例えば後部バンパよりも上方に設置され、自車後方に所定角範囲で広がる領域を撮像するものである。後方カメラ６は、光軸が車体後部の路面を向くように設置される。例えば後方カメラ６としては、ＣＣＤカメラを用いる構成とすればよい。後方カメラ６が撮像した自車後方周辺の画像情報は、駐車支援ＥＣＵ１０に供給される。

位置検出器７は、地磁気を検出する地磁気センサ、自車両の鉛直方向周りの角速度を検出するジャイロスコープ、自車両の移動距離を検出する距離センサ、及び衛星からの電波に基づいて自車両の現在位置を検出するＧＰＳ（global positioning system）のためのＧＰＳ受信機といった各センサから得られる情報に基づいて、自車の現在位置の検出を逐次行う。

また、位置検出器７は、地磁気センサやジャイロスコープによって自車の方位を逐次検出する。自車の方位については、駐車支援ＥＣＵ１０が、位置検出器７で逐次検出する自車の現在位置の最新の数点の位置座標から最小二乗法を用いて直線を引き、この直線の向きを自車の方位と決定する構成としてもよい。

なお、各センサの精度によっては位置検出器７を上述した内の一部で構成してもよいし、上述した以外のセンサを用いる構成としてもよい。例えば、現在位置は、緯度・経度で表すものとし、方位は北を基準とした方位角で表すものとする。以降では、自車の現在位置を自車位置と呼び、自車の現在の方位を自車方位と呼ぶ。

表示装置８は、駐車支援ＥＣＵ１０の指示に従ってテキストや画像を表示する。表示装置８は、例えばフルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ等を用いて構成することができる。また、表示装置８としては、例えば、車載ナビゲーション装置に設けられたディスプレイを利用する構成としてもよいし、車載ナビゲーション装置のディスプレイとは別に、インストゥルメントパネル等に設けたディスプレイを用いる構成としてもよい。

立体音響装置９は、３個以上のスピーカから音響信号を出力することで、仮想音源の音像を３次元空間の任意の方向及び任意の距離に定位させる装置であり、自車の乗員にその方向及び距離から音が聞こえるように感じさせることで、注意を払うべき方向を直感的に把握させる。立体音響装置９としては、例えば特許第４５５７０５４号公報に記載の装置のような公知のものを用いる構成とすればよい。

本実施形態の例としては、車室の右斜め前方に設置されるスピーカ（以下、ＦＲスピーカ）９１、車室の左斜め前方に設置されるスピーカ（以下、ＦＬスピーカ）９２、車室の右斜め後方に設置されるスピーカ（以下、ＲＲスピーカ）９３、車室の左斜め後方に設置されるスピーカ（以下、ＲＬスピーカ）９４を用いる。そして、立体音響装置９は、各スピーカ９１〜９４から出力される聴覚情報の音圧レベルや遅延等を調整することによって仮想音源を任意の方向及び任意の距離に定位させる。よって、スピーカ９１〜９４が請求項の音響信号出力装置に相当する。

本実施形態では、ドライバに対して、例えば４５度のピッチで９方向に仮想音源を定位させる例について述べる。９方向は、前方、右斜め前方、右側方、右斜め後方、後方、左斜め後方、左側方、左斜め前方である。ここで、図３（ａ）及び図３（ｂ）を用いて、立体音響装置９での仮想音源の方向及び距離の定位の一例について説明を行う。

例えば、ドライバの左斜め後方の近距離に仮想音源を定位させる場合には、以下のようにする。図３（ａ）に示すように、左側のＦＬスピーカ９２・ＲＬスピーカ９４の音圧レベルを、右側のＦＲスピーカ９１・ＲＲスピーカ９３の音圧レベルよりも大きくする。また、左後ろ側のＲＬスピーカ９４の音圧レベルを、左前側のＦＬスピーカ９２の音圧レベルよりも大きくするとともに、右後ろ側のＲＲスピーカ９３の音圧レベルを、右前側のＦＲスピーカ９１の音圧レベルよりも大きくする。この結果、ドライバは左斜め後方から比較的大きな音が聞こえるように感じることになり、左斜め後方の近距離に仮想音源が定位される。

また、ドライバの左斜め前方の遠距離に仮想音源を定位させる場合には、以下のようにする。図３（ｂ）に示すように、左側のＦＬスピーカ９２・ＲＬスピーカ９４の音圧レベルを、右側のＦＲスピーカ９１・ＲＲスピーカ９３の音圧レベルよりも大きくする。ただし、図３（ａ）に示した場合よりも、左右での音圧レベルの差を小さく抑える。また、左前側のＦＬスピーカ９４の音圧レベルを、左後ろ側のＲＬスピーカ９３の音圧レベルよりも大きくするとともに、右前側のＦＲスピーカ９１の音圧レベルを、右後ろ側のＲＲスピーカ９３の音圧レベルよりも大きくする。この結果、ドライバは左斜め前方から比較的小さな音が聞こえるように感じることになり、左斜め前方の遠距離に仮想音源が定位される。

さらに、ドライバの左側方の近距離に仮想音源を定位させる場合には、以下のようにする。左側のＦＬスピーカ９２・ＲＬスピーカ９４の音圧レベルを、右側のＦＲスピーカ９１・ＲＲスピーカ９３の音圧レベルよりも大きくする。なお、図３（ａ）に示した場合と同様に、左右での音圧レベルの差を大きくする。また、左前側のＦＬスピーカ９４の音圧レベルと左後ろ側のＲＬスピーカ９３の音圧レベルとを同じにするとともに、右前側のＦＲスピーカ９１の音圧レベルと右後ろ側のＲＲスピーカ９３の音圧レベルとを同じにする。この結果、ドライバは左側方から比較的大きな音が聞こえるように感じることになり、左側方の遠距離に仮想音源が定位される。

なお、立体音響装置９は、音圧レベルの変化によって距離を把握させる構成に限らず、音の周波数や音を出力する周期や音の種類の変化によって距離を把握させる構成としてもよい。

また、本実施形態では、立体音響装置９が４つのスピーカ９１〜９４を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、立体音響装置９が、３つのスピーカを用いて仮想音源を任意の方向及び任意の距離に定位させる構成としてもよいし、５つ以上のスピーカを用いて仮想音源を任意の方向及び任意の距離に定位させる構成としてもよい。

無線通信装置１１は、送受信アンテナを備え、他車の無線通信装置１１との間で、通信網を介さない無線通信によって情報の送受信を行う。一例としては、７００ＭＨｚ帯の電波や５．９ＧＨｚ帯の電波を用いた車車間通信によって情報の送受信を行う構成とすればよい。他にも、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の近距離無線通信規格やＩＥＥＥ８０２．１１等の無線ＬＡＮ規格などに従った無線通信などによって情報の送受信を行う構成としてもよい
駐車支援ＥＣＵ１０は、主にマイクロコンピュータとして構成され、何れも周知のＣＰＵ、ＲＯＭ・ＲＡＭ・ＥＥＰＲＯＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスによって構成される。駐車支援ＥＣＵ１０は、ＳＦＲ２、ＳＦＬ３、ＳＲＲ４、ＳＲＬ５、後方カメラ６、位置検出器７、無線通信装置１１から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに記憶された各種の制御プログラムを実行する。例えば、駐車時に自車のソナーでの検出結果等を車車間通信によって送信する駐車時送信関連処理や、自車を後退させて駐車区域Ｃへ並列駐車させるための駐車支援に関する後退駐車支援関連処理等の各種の処理を実行する。

図４に示すように、駐車支援ＥＣＵ１０は、機能ブロックとして、駐車情報蓄積部１０１、受信処理部１０２、センサ制御部１０３、センサ情報取得部１０４、センサ情報蓄積部１０５、送信処理部１０６、位置特定部１０７、報知処理部１０８、及び支援終了判定部１０９を備えている。駐車情報蓄積部１０１及びセンサ情報蓄積部１０５は、例えばＲＡＭやＥＥＰＲＯＭ等の電気的に書き換え可能なメモリに構築されるものとする。

駐車情報蓄積部１０１には、自車が駐車した際の自車位置及び自車の方位を蓄積する。自車が駐車したことは、パーキングブレーキスイッチがオフになったことやイグニッション電源がオフになったことなどに基づいて、駐車支援ＥＣＵ１０が判断すればよい。また、自車が駐車した際の自車位置及び自車方位については、自車の駐車を判断した時点において位置検出器７で検出していた自車位置及び自車方位を用いる構成とすればよい。なお、受信処理部１０２、センサ制御部１０３、センサ情報取得部１０４、センサ情報蓄積部１０５、送信処理部１０６、位置特定部１０７、報知処理部１０８、及び支援終了判定部１０９については、後に詳述する。

ここで、図５のフローチャートを用いて、駐車車両Ｂ１・Ｂ２の駐車支援ＥＣＵ１０ｂでの駐車時送信関連処理についての説明を行う。図５のフローは、例えば駐車車両Ｂ１・Ｂ２のイグニッション電源がオフになったときに開始される構成とすればよい。なお、駐車支援ＥＣＵ１０ｂ及び無線通信装置１１ｂは、駐車車両Ｂ１・Ｂ２のイグニッション電源がオフになった場合でも、例えばバックアップ電源によって常時又は間欠的に起動しているものとする。

まず、ステップＳ１では、無線通信装置１１ｂを介して受信処理部１０２ｂが、後述の送信要求信号を受信した場合（ステップＳ１でＹＥＳ）には、ステップＳ２に移る。一方、送信要求信号を受信していない場合（ステップＳ１でＮＯ）には、ステップＳ６に移る。ステップＳ２では、センサ制御部１０３ｂが自車のソナーを起動させて、ステップＳ３に移る。起動したソナーは、各検出範囲における障害物の検出を開始する。

ステップＳ３では、センサ情報取得部１０４ｂが、自車の各ソナーでの検出結果を取得してセンサ情報蓄積部１０５ｂに記憶し、ステップＳ４に移る。各ソナーでの検出結果は、一例として、ＳＦＲ２ｂ、ＳＦＬ３ｂ、ＳＲＲ４ｂ、ＳＲＬ５ｂでの障害物の検出の有無、及び検出ありの場合には自車との距離とすればよい。

センサ情報蓄積部１０５ｂに検出結果を記憶する場合には、検出結果が得られたときの時刻の情報（つまり、タイムスタンプ）を紐付けして記憶する。また、センサ情報蓄積部１０５ｂは、割り当てられたメモリ容量を超える場合に、より古い情報から順に消去していく構成とすればよい。他にも、記憶してから一定時間経過した検出結果を消去する構成としてもよい。

ステップＳ４では、送信処理部１０６ｂが情報送信処理を行って、ステップＳ５に移る。情報送信処理では、無線通信装置１１ｂを介して車両情報を送信させる。車両情報の送信は、例えば１００ｍｓｅｃごとなどの無線通信装置１１ｂでの車車間通信の送信周期に従って行うものとする。

情報送信処理で送信させる車両情報には、自車のソナーでの検出結果及びそのタイムスタンプ、自車位置、自車方位、送信元の車両を特定するための識別情報が含まれる。自車のソナーでの検出結果は、センサ情報蓄積部１０５ｂから直近の検出結果を読み出して用いる構成とすればよい。自車位置及び自車方位は、駐車情報蓄積部１０１ｂから読み出して用いる構成とすればよい。識別情報としては、自車や自車の無線通信装置１１ｂを特定するためのＩＤを用いることができる。以降では、このＩＤを車両ＩＤと呼ぶ。また、車両情報が請求項の特定用情報に相当する。

情報送信処理で送信させる車両情報に自車位置や自車方位を含ませるのは、例えば自車のソナーを起動させてから初回の情報送信処理に限る構成としてもよい。

ステップＳ５では、自車のソナーの起動を終了させるタイミングであった場合（ステップＳ５でＹＥＳ）には、センサ制御部１０３ｂが自車のソナーの起動を終了させて、ステップＳ６に移る。自車のソナーの起動を終了させるタイミングを、以降では起動終了タイミングと呼ぶ。また、起動終了タイミングでなかった場合（ステップＳ５でＮＯ）には、ステップＳ３に戻ってフローを繰り返す。起動終了タイミングの一例としては、後述する支援終了通知信号を受信した場合などがある。

ステップＳ６では、自車のイグニッション電源がオンになった場合（ステップＳ６でＹＥＳ）には、フローを終了する。また、自車のイグニッション電源がオンになっていない場合（ステップＳ６でＮＯ）には、ステップＳ１に戻ってフローを繰り返す。

続いて、図６のフローチャートを用いて、実施形態１における支援対象車Ａの駐車支援ＥＣＵ１０ａでの後退駐車支援関連処理についての説明を行う。図６のフローは、例えば駐車支援ＥＣＵ１０ａが自車の後退を検出したときに開始される構成とすればよい。自車の後退は、例えばシフト位置が後退位置となったことを示す信号が図示しないシフトポジションセンサから得られたことをに基づいて、駐車支援ＥＣＵ１０ａが検出する構成とすればよい。

まず、ステップＳ２１では、送信処理部１０６ａが送信要求処理を行って、ステップＳ２２に移る。送信要求処理では、車車間通信での前述の車両情報の送信を要求する送信要求信号を、無線通信装置１１ａを介して送信させる。

ステップＳ２２では、車両情報を受信した場合（ステップＳ２２でＹＥＳ）には、ステップＳ２３に移る。一方、車両情報を受信していない場合（ステップＳ２２でＮＯ）には、ステップＳ２８に移る。

ステップＳ２３では、位置特定部１０７ａが位置特定処理を行って、ステップＳ２４に移る。位置特定部１０７ａが請求項の相対位置特定部に相当する。位置特定処理では、自車（つまり、支援対象車Ａ）に対する駐車車両Ｂ１・Ｂ２の位置を特定する。言い換えると支援対象車Ａに対する駐車車両Ｂ１・Ｂ２の相対位置を特定する。本実施形態では、自車に対する駐車車両Ｂ１・Ｂ２の方向が前方、右斜め前方、右側方、右斜め後方、後方、左斜め後方、左側方、左斜め前方の９方向のいずれの方向であるかを特定するとともに、自車と駐車車両Ｂ１・Ｂ２との距離を特定する場合を例に挙げて説明を行う。

一例としては、駐車車両Ｂ１・Ｂ２から受信した車両情報と、自車位置、自車方位、及び自車のソナーでの検出結果とから、自車に対する駐車車両Ｂ１・Ｂ２の位置を特定する。自車位置及び自車方位は、位置検出器７ａで検出したものを用いる構成とすればよい。自車のソナーでの検出結果は、センサ情報取得部１０４ａが取得した自車のソナーでの直近の検出結果をセンサ情報蓄積部１０５ａから読み出して用いる構成とすればよい。

受信した車両情報が、自車が駐車しようとしている駐車区域Ｃに隣接した駐車車両Ｂ１・Ｂ２から受信した車両情報であるか否かの判別は、受信した車両情報に含まれる他車の車両位置及び車両方位と自車位置及び自車方位とから特定される自車と他車との位置関係に基づいて行う構成とすればよい。

他にも、駐車場での各駐車車両の駐車位置や駐車方向がサーバ装置等によって管理されており、路側機等によって、駐車区域Ｃに隣接した駐車車両Ｂ１・Ｂ２の車両ＩＤが取得可能となっている場合は、車両情報に含まれる車両ＩＤに基づいて判別する構成とすればよい。

自車に対する駐車車両Ｂ１・Ｂ２の方向は、以下のようにして特定すればよい。一例としては、自車と駐車車両Ｂ１・Ｂ２とのソナーでの検出結果に基づいて、自車に対する駐車車両Ｂ１・Ｂ２の方向の特定を行う構成とすればよい。自車のソナーでの検出結果が請求項の第２車両検出結果に相当し、駐車車両Ｂ１・Ｂ２のソナーでの検出結果が請求項の第１車両検出結果に相当する。

具体例としては、自車のＳＲＬ５ａで障害物を検出後、自車のＳＲＬ５ａでは障害物を検出できなくなったが、駐車車両Ｂ１のＳＦＲ２ｂで障害物を検出した場合は、自車の左側方に駐車車両Ｂ１が位置すると特定する。また、自車のＳＲＲ４ａで障害物を検出後、自車のＳＲＲ４ａでは障害物を検出できなくなったが、駐車車両Ｂ２のＳＦＬ３ｂで障害物を検出した場合は、自車の右側方に駐車車両Ｂ２が位置すると特定する。

さらに、自車のいずれのソナーでも障害物を初めから検出していない状態において、駐車車両Ｂ１・Ｂ２のＳＦＲ２ｂ若しくはＳＦＬ３ｂで障害物を検出した場合は、自車の後方に駐車車両Ｂ１・Ｂ２が位置すると特定する。

また、自車のＳＦＲ２ａ、ＳＦＬ３ａ、ＳＲＲ４ａ、ＳＲＬ５ａで障害物を検出できている場合には、検出できているソナーの検出範囲に該当する方向に駐車車両Ｂ１・Ｂ２が位置すると特定する。

他にも、自車と駐車車両Ｂ１・Ｂ２との位置関係（以下、自他位置関係）、及び自車と駐車車両Ｂ１・Ｂ２とのソナーでの検出結果に基づいて、自車に対する駐車車両Ｂ１・Ｂ２の方向の特定を行う構成（以下、変形例１）としてもよい。なお、自他位置関係は、受信した車両情報に含まれる駐車車両Ｂ１・Ｂ２の車両位置及び車両方位と自車位置及び自車方位とから特定する。

変形例１でも、自車のＳＦＲ２ａ、ＳＦＬ３ａ、ＳＲＲ４ａ、ＳＲＬ５ａで障害物を検出できている場合には、検出できているソナーの検出範囲に該当する方向に駐車車両Ｂ１・Ｂ２が位置すると特定する。

また、自他位置関係では、自車の右斜め後方から後方、又は左斜め後方から後方に駐車車両Ｂ１・Ｂ２が位置しているにも関わらず、駐車車両Ｂ１・Ｂ２のソナーでしか障害物を検出できていない場合には、自車の後方に駐車車両Ｂ１・Ｂ２が位置すると特定する。

さらに、自他位置関係からは、自車の右斜め前方から右側方、又は右斜め後方から右側方に駐車車両Ｂ１・Ｂ２が位置しているにも関わらず、駐車車両Ｂ１・Ｂ２のソナーでしか障害物を検出できていない場合には、自車の右側方に駐車車両Ｂ１・Ｂ２が位置すると特定する。

また、自他位置関係からは、自車の左斜め前方から左側方、又は左斜め後方から左側方に駐車車両Ｂ１・Ｂ２が位置しているにも関わらず、駐車車両Ｂ１・Ｂ２のソナーでしか障害物を検出できていない場合には、自車の左側方に駐車車両Ｂ１・Ｂ２が位置すると特定する。

さらに、自他位置関係からは、自車の右斜め前方から前方、又は左斜め前方から前方に駐車車両Ｂ１・Ｂ２が位置しているにも関わらず、駐車車両Ｂ１・Ｂ２のソナーでしか障害物を検出できていない場合には、自車の前方に駐車車両Ｂ１・Ｂ２が位置すると特定する。

また、自車と駐車車両Ｂ１・Ｂ２との距離としては、自車若しくは駐車車両Ｂ１・Ｂ２のソナーのうちの障害物を検出できたソナーで検出した当該障害物までの距離を、自車と駐車車両Ｂ１・Ｂ２との距離と特定する。支援対象車Ａに対する駐車車両Ｂ１・Ｂ２の位置（つまり、方向や距離）が請求項の相対障害物位置に相当する。なお、自車と駐車車両Ｂ１・Ｂ２とのいずれのソナーでも障害物が検出できなかった場合には、対象となる駐車車両Ｂ１・Ｂ２が存在しないものとする。

本実施形態では、駐車車両Ｂ１・Ｂ２の車両位置及び車両方位を、駐車支援ＥＣＵ１０ａが車車間通信によって駐車車両Ｂ１・Ｂ２から得る構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、駐車場での各駐車車両の駐車位置や駐車方向がサーバ装置等によって管理されており、路側機等によって、駐車区域Ｃに隣接した駐車車両Ｂ１・Ｂ２の車両位置及び車両方位が取得可能となっている場合は、この路側機等から得る構成としてもよい。

また、本実施形態では、障害物までの距離を検出するセンサとして、ソナー等の探査波を用いるセンサを例に挙げたが、必ずしもこれに限らない。公知の手法によって、カメラの撮像画像から障害物の距離を推定することができるので、障害物までの距離を検出するセンサとして、カメラを用いる構成としてもよい。

ステップＳ２４では、報知処理部１０８ａが報知の要否を判定する。一例としては、位置特定処理において、対象となる駐車車両Ｂ１・Ｂ２が存在した場合に、報知が必要と判定する一方、対象となる駐車車両Ｂ１・Ｂ２が存在しなかった場合に、報知が必要ないと判定する構成とすればよい。他にも、位置特定処理で特定した自車と駐車車両Ｂ１・Ｂ２との距離が閾値以上であった場合にも報知が必要ないと判定する構成としてもよい。ここで言うところの閾値は、任意に設定可能な値であって、例えば１ｍなどとすればよい。

そして、報知処理部１０８ａで報知が必要と判定した場合（ステップＳ２４でＹＥＳ）には、ステップＳ２５に移る。一方、報知が必要でないと判定した場合（ステップＳ２４でＮＯ）には、ステップＳ２６に移る。

ステップＳ２５では、報知処理部１０８ａが報知処理を行って、ステップＳ２６に移る。報知処理では、位置特定処理で特定した自車に対する駐車車両Ｂ１・Ｂ２の位置に応じた仮想音源を定位させるよう立体音響装置９ａに指示を行う。自車に対する駐車車両Ｂ１・Ｂ２の位置は、例えば複数に区分された方向及び距離で分類される構成とすればよい。

ここでは、自車のドライバに対する前方、右斜め前方、右側方、右斜め後方、後方、左斜め後方、左側方、左斜め前方の９方向と、近距離、中距離、遠距離の３段階の距離とで分類される場合を例に挙げて説明を行う。方向の分類は、前述の位置特定処理で特定した方向をそのまま用いる構成とすればよい。距離の分類は、近距離、中距離、遠距離に応じた閾値範囲を予め設定しておき、特定した距離がどの閾値範囲に該当するかで分類する構成とすればよい。

報知処理によって指示を受けた立体音響装置９ａでは、その指示に応じた方向及び距離に仮想音源を定位させることで報知を行う。これにより、位置特定処理で特定した自車に対する駐車車両Ｂ１・Ｂ２の位置から音が聞こえるようにドライバが感じることができる。

なお、位置特定処理で特定した自車に対する駐車車両Ｂ１・Ｂ２の位置をドライバに認識させるための報知として、自車に対する駐車車両Ｂ１・Ｂ２の位置を示す画像（以下、報知画像）も表示装置８ａに表示させる構成としてもよい。また、報知画像に加え、後方カメラ６ａで撮像した撮像画像（以下、後方画像）も表示装置８ａに表示させる構成としてもよい。

ここで、図７を用いて、報知画像の一例についての説明を行う。図７のＤが報知画像を表しており、Ｅが自車に対する駐車車両Ｂ１・Ｂ２の位置を示すアイコンを表している。また、図７のＦが後方画像を表している。図７の例では、自車の左側方に駐車車両Ｂ１が存在するものとする。後方画像と報知画像とは、表示装置８ａの画面を分割したそれぞれの領域に同時に表示させる構成としてもよい。

図７に示すように、報知画像においては、自車を示す画像を表示するとともに、自車に対して駐車車両Ｂ１・Ｂ２の位置する方向にアイコン（図７のＥ）を表示する構成とすればよい。図７の例では、自車の左側方にアイコンを表示する。また、このアイコンを変化させることで自車と駐車車両Ｂ１・Ｂ２との距離を表現する構成としてもよい。自車と駐車車両Ｂ１・Ｂ２との距離の表現の一例としては、アイコンの大きさを変化させたり、アイコンの線の本数を変化させたりするなどの例がある。

ステップＳ２６では、支援終了判定部１０９ａが支援終了タイミングか否かを判定する。一例としては、シフト位置が駐車位置となったことを示す信号がシフトポジションセンサから得られた場合に、支援終了タイミングと判定する構成とすればよい。他にも、イグニッション電源がオフになった場合に、支援終了タイミングと判定する構成としてもよい。

そして、支援終了判定部１０９ａが支援終了タイミングと判定した場合（ステップＳ２６でＹＥＳ）には、ステップＳ２７に移る。一方、支援終了タイミングでないと判定した場合（ステップＳ２６でＮＯ）には、ステップＳ２２に戻ってフローを繰り返す。

ステップＳ２７では、送信処理部１０６ａが支援終了通知処理を行って、フローを終了する。支援終了通知処理では、自車の駐車支援が終了したことを示す支援終了通知信号を、無線通信装置１１ａを介して送信させる。

ステップＳ２２で車両情報を受信していなかった場合のステップＳ２８では、ステップＳ２６と同様にして、支援終了判定部１０９ａが支援終了タイミングか否かを判定する。そして、支援終了タイミングと判定した場合（ステップＳ２８でＹＥＳ）には、フローを終了する。一方、支援終了タイミングでないと判定した場合（ステップＳ２８でＮＯ）には、ステップＳ２２に戻ってフローを繰り返す。

なお、立体音響装置９ａを用いず、前述の報知画像を表示することで駐車支援を行う構成としてもよい。また、特開２００３−３４２０６号公報や特開２００９−８３８０６号公報に開示されているような公知の技術によって、目標駐車位置に駐車するための駐車経路を決定し、その駐車経路に沿うように操舵支援を行ったり、自動操舵したりする駐車支援も行う構成としてもよい。

実施形態１の構成によれば、図８（ａ）に示すように、支援対象車Ａのソナー（図ではＳＲＲ４ａ）で駐車車両Ｂ２が検出できる場合には、この検出結果に基づいて駐車車両Ｂ２が支援対象車Ａの右斜め後方に位置することを、支援対象車Ａの駐車支援ＥＣＵ１０ａにおいて特定できる。また、図８（ｂ）に示すように、支援対象車Ａの左側方に駐車車両Ｂ１が位置する場合には、支援対象車Ａのソナーで駐車車両Ｂ１が検出できない。この場合であっても、駐車車両Ｂ１のソナー（図ではＳＦＲ２ｂ）の検出結果に基づいて、駐車車両Ｂ１が支援対象車Ａの左側方に位置することを、支援対象車Ａの駐車支援ＥＣＵ１０ａにおいて特定できる。

このように、支援対象車Ａのソナーで駐車車両Ｂ１・Ｂ２が検出できない状況であっても、駐車車両Ｂ１・Ｂ２のソナーでの検出結果を用いて、支援対象車Ａの駐車支援ＥＣＵ１０ａにおいて駐車車両Ｂ１・Ｂ２の方向及び距離を特定できる。そして、特定した方向及び距離を示す報知を報知処理部１０８ａが行うので、駐車区域Ｃへの進入時において支援対象車Ａの周辺に存在する駐車車両Ｂ１・Ｂ２のより正確な方向をドライバに認識させることが可能になる。

また、駐車車両Ｂ１・Ｂ２にとっても、駐車中に支援対象車Ａが駐車車両Ｂ１・Ｂ２に接触するのを防ぐことが可能になるので、駐車中に駐車車両Ｂ１・Ｂ２から車車間通信によって支援対象車Ａに車両情報を送信するのに見合うだけの利点がある。

さらに、実施形態１の構成によれば、立体音響装置９ａを用いて、位置特定処理で特定した支援対象車Ａに対する駐車車両Ｂ１・Ｂ２の方向及び距離に仮想音源を定位させることで報知を行う。よって、支援対象車Ａに対する駐車車両Ｂ１・Ｂ２の位置をドライバが直感的に認識することができ、駐車区域Ｃへの進入時において支援対象車Ａの周辺に存在する駐車車両Ｂ１・Ｂ２のより正確な方向をドライバにより容易に認識させることが可能になる。

なお、駐車車両Ｂ１・Ｂ２が、前述したソナー以外にも、自車の前方や左側方や右側方や後方の障害物を検出できるセンサを備えており、これらのセンサの検出結果を前述の車車間通信によって支援対象車Ａの駐車支援ＥＣＵ１０ａが受信できる場合には、以下の構成（以下、変形例２）としてもよい。変形例２では、支援対象車Ａのソナーでの検出結果を用いずに、支援対象車Ａの駐車支援ＥＣＵ１０ａにおいて、支援対象車Ａに対する駐車車両Ｂ１・Ｂ２の方向及び距離を特定する。

また、位置検出器７ａ・７ｂで用いるＧＰＳ受信機が高精度であり、支援対象車Ａと駐車車両Ｂ１・Ｂ２との位置関係を支援対象車Ａの駐車支援ＥＣＵ１０ａにおいて、より正確に特定できる場合には、以下の構成（以下、変形例３）としてもよい。変形例３では、支援対象車Ａ及び駐車車両Ｂ１・Ｂ２のソナーでの検出結果を用いずに、支援対象車Ａの車両位置及び車両方位と駐車車両Ｂ１・Ｂ２の車両位置及び車両方位とから、支援対象車Ａ及び駐車車両Ｂ１・Ｂ２の方向及び距離を特定する。

なお、変形例３では、支援対象車Ａ及び駐車車両Ｂ１・Ｂ２の車体の外寸の情報、及び支援対象車Ａ及び駐車車両Ｂ１・Ｂ２でのＧＰＳ受信機の搭載位置の情報も用いることで、支援対象車Ａと駐車車両Ｂ１・Ｂ２との車体間の距離を特定すればよい。

また、駐車車両Ｂ１・Ｂ２は、車両外から供給される電力によって走行用バッテリの充電を行う外部充電車両であって、図９に示すような充電装置２０によって充電中である構成（以下、変形例４）とすることが好ましい。変形例４の構成によれば、駐車車両Ｂ１・Ｂ２は外部充電車両であって、充電装置２０によって充電中であるので、ソナーを起動させたり、車車間通信を行ったりして消費した電力を補充できる。よって、駐車車両Ｂ１・Ｂ２のバッテリの残充電量を低下させないで済み、バッテリ上がりを抑えたり、駐車車両Ｂ１・Ｂ２の発進後の走行への影響を抑えたりすることができる。

（実施形態２）
本発明は前述の実施形態１に限定されるものではなく、次の実施形態２も本発明の技術的範囲に含まれる。以下では、この実施形態２について説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

実施形態２の駐車支援システム２００は、駐車車両Ｂ１・Ｂ２から車車間通信によって受信した車両情報を用いる代わりに、路側機３０から路車間通信によって受信した情報を用いて支援対象車Ａに対する駐車車両Ｂ１・Ｂ２の位置を特定する点を除けば、実施形態１の駐車支援システム１００と同様である。なお、実施形態２においても、障害物までの距離を検出するセンサとして、カメラを用いる構成としてもよい。

図１０は、本発明が適用された駐車支援システム２００の概略的な構成の一例を示す図である。図１０に示す駐車支援システム２００は、支援対象車Ａで用いられる駐車支援ユニット１ａと路側機３０とを含んでいる。路側機３０が請求項の外部機器に相当する。路側機３０は、図１１に示すように、路側機通信装置３１、駐車車両情報蓄積部３２、及び路側機制御部３３を備えている。

路側機通信装置３１は、受信アンテナを備え、支援対象車Ａの無線通信装置１１ａとの間で、通信網を介さない無線通信によって情報の送受信を行う。一例としては、７００ＭＨｚ帯の電波や５．９ＧＨｚ帯の電波を用いた路車間通信によって情報の送受信を行う構成とすればよい。他にも、ＤＳＲＣを用いた無線通信などによって情報の送受信を行う構成としてもよい。

駐車車両情報蓄積部３２には、駐車車両Ｂ１・Ｂ２の車両位置及び車両方位を記憶している。駐車車両Ｂ１・Ｂ２の車両位置は、駐車車両Ｂ１・Ｂ２の駐車位置と言うことができる。また、駐車車両Ｂ１・Ｂ２の車両方位は、駐車車両Ｂ１・Ｂ２の駐車方向と言うことができる。以下では、駐車車両Ｂ１・Ｂ２の車両位置及び車両方位を駐車車両情報と呼ぶ。

路側機制御部３３は、主にマイクロコンピュータとして構成され、何れも周知のＣＰＵ、ＲＯＭ・ＲＡＭ・ＥＥＰＲＯＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスによって構成される。路側機制御部３３は、路側機通信装置３１、駐車車両情報蓄積部３２から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに記憶された各種の制御プログラムを実行する。

例えば、路側機制御部３３は、駐車車両情報蓄積部３２に記憶されている駐車車両情報を読み出して、路側機通信装置３１から送信させる。よって、路側機制御部３３が請求項の送信処理部に相当し、駐車車両情報が請求項の特定用情報に相当する。

駐車車両情報蓄積部３２に記憶される駐車車両情報は、駐車場の各駐車区域の駐車車両を検出するカメラ等のセンサで実際に検出した車両位置や車両方位とすればよい。他にも、駐車場の各駐車区域における車両位置や車両方位が予め定められている場合には、この定められた車両位置や車両方位を用いる構成としてもよい。なお、駐車区域に駐車車両が存在しない場合には、存在しないことを示す情報を駐車車両情報として記憶しておく構成とすればよい。

路側機３０は、例えば駐車場の入り口に設けられる構成としてもよいし、支援対象車Ａが駐車しようとする駐車区域Ｃの周辺に設けられる構成としてもよいし、実施形態１で前述した充電装置２０に設けられる構成としてもよい。また、駐車車両情報蓄積部３２は、路側機３０とは別体のサーバ装置に設けられている構成としてもよい。

支援対象車Ａの駐車支援ユニット１ａの無線通信装置１１ａは、送受信アンテナを備え、路側機３０の路側機通信装置３１との間で無線通信によって情報の送受信を行う。

図１２に示すように、駐車支援ＥＣＵ１０ａは、機能ブロックとして、受信処理部１０２ａ、センサ情報取得部１０４ａ、センサ情報蓄積部１０５ａ、位置特定部１０７ａ、報知処理部１０８ａ、及び支援終了判定部１０９ａを備えている。

ここで、図１３のフローチャートを用いて、実施形態２における支援対象車Ａの駐車支援ＥＣＵ１０ａでの後退駐車支援関連処理についての説明を行う。図１３のフローも、駐車支援ＥＣＵ１０ａが自車の後退を検出したときに開始される構成とすればよい。

まず、ステップＳ４１では、路側機３０から駐車車両情報を受信した場合（ステップＳ４１でＹＥＳ）には、ステップＳ４２に移る。一方、駐車車両情報を受信していない場合（ステップＳ４１でＮＯ）には、ステップＳ４５に移る。

ステップＳ４２では、位置特定部１０７が位置特定処理を行って、ステップＳ４３に移る。位置特定処理では、自車（つまり、支援対象車Ａ）に対する駐車車両Ｂ１・Ｂ２の位置を特定する。本実施形態でも、自車に対する駐車車両Ｂ１・Ｂ２の方向が前方、右斜め前方、右側方、右斜め後方、後方、左斜め後方、左側方、左斜め前方の９方向のいずれの方向であるかを特定するとともに、自車と駐車車両Ｂ１・Ｂ２との距離を特定する場合を例に挙げて説明を行う。

一例としては、路側機３０から受信した駐車車両情報と、自車位置、自車方位、及び自車のソナーでの検出結果とから、自車に対する駐車車両Ｂ１・Ｂ２の位置を特定する。自車位置及び自車方位は、位置検出器７で検出したものを用いる構成とすればよい。自車のソナーでの検出結果は、センサ情報取得部１０４ａが取得した自車のソナーでの直近の検出結果をセンサ情報蓄積部１０５ａから読み出して用いる構成とすればよい。

自車に対する駐車車両Ｂ１・Ｂ２の方向については、自車と駐車車両Ｂ１・Ｂ２との位置関係（つまり、前述の自他位置関係）、及び自車のソナーでの検出結果に基づいて特定を行う。なお、自他位置関係は、受信した駐車車両情報に含まれる駐車車両Ｂ１・Ｂ２の車両位置及び車両方位と自車位置及び自車方位とから特定する。

具体例としては、自他位置関係では、自車の右斜め後方から後方、又は左斜め後方から後方に駐車車両Ｂ１・Ｂ２が位置しているにも関わらず、自車のソナーで障害物を検出できていない場合には、自車の後方に駐車車両Ｂ１・Ｂ２が位置すると特定する。

また、自他位置関係からは、自車の右斜め前方から右側方、又は右斜め後方から右側方に駐車車両Ｂ１・Ｂ２が位置しているにも関わらず、自車のソナーで障害物を検出できていない場合には、自車の右側方に駐車車両Ｂ１・Ｂ２が位置すると特定する。

さらに、自他位置関係からは、自車の左斜め前方から左側方、又は左斜め後方から左側方に駐車車両Ｂ１・Ｂ２が位置しているにも関わらず、自車のソナーで障害物を検出できていない場合には、自車の左側方に駐車車両Ｂ１・Ｂ２が位置すると特定する。

また、自他位置関係からは、自車の右斜め前方から前方、又は左斜め前方から前方に駐車車両Ｂ１・Ｂ２が位置しているにも関わらず、自車のソナーで障害物を検出できていない場合には、自車の前方に駐車車両Ｂ１・Ｂ２が位置すると特定する。

さらに、自車のＳＦＲ２ａ、ＳＦＬ３ａ、ＳＲＲ４ａ、ＳＲＬ５ａで障害物を検出できている場合には、検出できているソナーの検出範囲に該当する方向に駐車車両Ｂ１・Ｂ２が位置すると特定する。

また、自車と駐車車両Ｂ１・Ｂ２との距離としては、自車のソナーで障害物（つまり、駐車車両Ｂ１・Ｂ２）を検出できた場合には、このソナーで検出した当該障害物までの距離を、自車と駐車車両Ｂ１・Ｂ２との距離と特定する。

一方、自車のソナーで障害物を検出できていない場合には、受信した駐車車両情報に含まれる駐車車両Ｂ１・Ｂ２の車両位置と自車位置とから、自車と駐車車両Ｂ１・Ｂ２との距離を特定する。この場合、支援対象車Ａ及び駐車車両Ｂ１・Ｂ２の車体の外寸の情報、及び支援対象車Ａ及び駐車車両Ｂ１・Ｂ２でのＧＰＳ受信機の搭載位置の情報も用いることで、支援対象車Ａと駐車車両Ｂ１・Ｂ２との車体間の距離を特定すればよい。

なお、路側機３０から、自車の駐車区域Ｃに隣接する駐車車両Ｂ１・Ｂ２が存在しないことを示す駐車車両情報を受信していた場合には、対象となる駐車車両Ｂ１・Ｂ２が存在しないものとする。

ステップＳ４３では、報知処理部１０８ａが前述のステップＳ２４と同様にして報知の要否を判定する。そして、報知処理部１０８ａで報知が必要と判定した場合（ステップＳ４３でＹＥＳ）には、ステップＳ４４に移る。一方、報知が必要でないと判定した場合（ステップＳ４３でＮＯ）には、ステップＳ４５に移る。

ステップＳ４４では、報知処理部１０８ａが前述のステップＳ２５と同様にして報知処理を行って、ステップＳ４５に移る。

ステップＳ４５では、ステップＳ２６と同様にして支援終了判定部１０９ａが支援終了タイミングか否かを判定する。そして、支援終了判定部１０９ａが支援終了タイミングと判定した場合（ステップＳ４５でＹＥＳ）には、フローを終了する。一方、支援終了タイミングでないと判定した場合（ステップＳ４５でＮＯ）には、ステップＳ４１に戻ってフローを繰り返す。

実施形態２では、実施形態１と異なり、駐車車両Ｂ１・Ｂ２から車車間通信で受信した車両情報の代わりに、路側機３０から路車間通信で受信した駐車車両情報を用いている。このような構成を採用した場合であっても、実施形態１と同様に、駐車区域Ｃへの進入時において支援対象車Ａの周辺に存在する駐車車両Ｂ１・Ｂ２のより正確な方向をドライバに認識させることが可能になる。

なお、位置検出器７ａで用いるＧＰＳ受信機が高精度であり、支援対象車Ａと駐車車両Ｂ１・Ｂ２との位置関係を支援対象車Ａの駐車支援ＥＣＵ１０ａにおいて、より正確に特定できる場合には、以下の構成（以下、変形例５）としてもよい。変形例５では、支援対象車Ａのソナーでの検出結果を用いずに、支援対象車Ａの車両位置及び車両方位と駐車車両Ｂ１・Ｂ２の車両位置及び車両方位とから、支援対象車Ａ及び駐車車両Ｂ１・Ｂ２の方向及び距離を特定する。

前述の実施形態１及び実施形態２では、支援対象車Ａを後退させて駐車区域Ｃへ並列駐車させる場合を例に挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。例えば、支援対象車Ａを前進させて駐車させる場合に本発明を適用する構成としてもよいし、支援対象車Ａを縦列駐車させる場合に本発明を適用する構成としてもよい。

なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１０ａ 駐車支援ＥＣＵ（運転支援装置）、１０ｂ 駐車支援ＥＣＵ、３０ 路側機（外部機器）、３３ 路側機制御部（送信処理部）、１００ 駐車支援システム（運転支援システム）、１０２ｂ 受信処理部、１０６ｂ 送信処理部、１０７ａ 位置特定部（相対位置特定部）、１０８ａ 報知処理部、Ｂ１・Ｂ２ 駐車車両（第２車両、外部機器）

Claims (10)

1. 第１車両で用いられ、
   駐車区域の周辺に存在する外部機器（Ｂ１、Ｂ２、３０）から、前記第１車両に対する障害物の相対位置を特定するための特定用情報を受信する受信処理部（１０２ａ）と、
   前記受信処理部で受信した前記特定用情報を用いて、前記相対位置を特定する相対位置特定部（１０７ａ）と、
   前記相対位置特定部で特定した前記相対位置を示す報知を行う報知処理部（１０８ａ）とを備えることを特徴とする運転支援装置。
2. 請求項１において、
   前記外部機器は、前記第１車両以外の第２車両であり、
   前記第２車両は、当該第２車両周辺の障害物の位置を検出する客観側障害物検出装置（２ｂ、３ｂ、４ｂ、５ｂ）を備え、
   前記受信処理部は、前記客観側障害物検出装置で検出された前記第１車両の位置を前記第２車両から受信し、
   前記相対位置特定部は、前記受信処理部で受信した前記第１車両の位置を用いて、前記第１車両に対する前記第２車両の相対位置を特定することを特徴とする運転支援装置。
3. 請求項２において、
   前記第１車両周辺の障害物の位置を検出する主観側障害物検出装置（２ａ、３ａ、４ａ、５ａ）と、
   前記主観側障害物検出装置で検出した前記第２車両の位置を取得する取得部（１０４ａ）とを備え、
   前記相対位置特定部は、前記受信処理部で受信した前記第１車両の位置と、前記取得部で取得した前記第２車両の位置とに基づいて、前記第１車両に対する前記第２車両の相対位置を特定することを特徴とする運転支援装置。
4. 請求項２又は３において、
   車両外から供給される電力によって走行用バッテリの充電を行う外部充電装置を備えている前記第２車両から前記特定用情報を受信することを特徴とする運転支援装置。
5. 第１車両で用いられる運転支援装置（１０ａ）と、
   前記第１車両の外部で用いられて、駐車区域の周辺に存在する障害物の前記第１車両に対する相対位置を前記運転支援装置で特定するための特定用情報を送信する送信処理部（１０６ｂ、３３）を備える外部機器（Ｂ１、Ｂ２、３０）とを含み、
   前記運転支援装置は、
   前記送信処理部によって送信された前記特定用情報を受信する受信処理部（１０２ａ）と、
   前記受信処理部で受信した前記特定用情報を用いて、前記第１車両に対する前記障害物の相対位置を特定する相対位置特定部（１０７ａ）と、
   前記相対位置特定部で特定した前記相対位置を示す報知を行う報知処理部（１０８ａ）とを備えることを特徴とする運転支援システム。
6. 請求項５において、
   前記外部機器は、前記第１車両以外の第２車両であり、
   前記第２車両は、当該第２車両周辺の障害物の位置を検出する客観側障害物検出装置（２ｂ、３ｂ、４ｂ、５ｂ）を備え、
   前記客観側障害物検出装置は、前記第１車両の位置を検出し、
   前記送信処理部は、前記客観側障害物検出装置が検出した前記第１車両の位置を前記第１車両に送信し、
   前記運転支援装置の前記相対位置特定部は、前記受信処理部で受信した前記第１車両の位置を用いて、前記第１車両に対する前記第２車両の相対位置を特定することを特徴とする運転支援システム。
7. 請求項６において、
   前記運転支援装置は、
   前記第１車両周辺の障害物の位置を検出する主観側障害物検出装置（２ａ、３ａ、４ａ、５ａ）と、
   前記主観側障害物検出装置で検出した前記第２車両の位置を取得する取得部（１０４ａ）を備え、
   前記相対位置特定部は、前記受信処理部で受信した前記第１車両の位置と、前記取得部で取得した前記第２車両の位置とに基づいて、前記第１車両に対する前記第２車両の相対位置を特定することを特徴とする運転支援システム。
8. 請求項６又は７において、
   前記第２車両は、車両外から供給される電力によって走行用バッテリの充電を行う外部充電装置を備えていることを特徴とする運転支援システム。
9. 請求項５〜８のいずれか１項において、
   前記報知処理部は、３個以上の音響信号出力装置（９１、９２、９３、９４）から音響信号を出力することで仮想音源の音像を３次元空間の所望の位置に定位させる立体音響装置（９ａ）によって、前記相対位置特定部で特定した前記障害物の相対位置を示す方向に前記仮想音源の音像を定位させることで前記報知を行うことを特徴とする運転支援システム。
10. 請求項５〜９のいずれか１項に記載の前記運転支援システム（１００）で用いられることを特徴とする運転支援装置。

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