JP2015003563A - 車両用ブレーキ液圧制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
次に、本発明の第1の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図1に示すように、車両用ブレーキ液圧制御装置100は、四輪駆動の車両CRに搭載され、当該車両CRの各車輪Wに付与する制動力(ブレーキ液圧)を適宜制御するためのものであり、油路(液圧路)や各種部品が設けられた液圧ユニット10と、液圧ユニット10内の各種部品を適宜制御するための制御部20とを主に備えている。また、この車両用ブレーキ液圧制御装置100の制御部20には、各車輪Wの車輪速度を検出する車輪速センサ50や車両CRに加わる前後加速度を検出する前後加速度センサ30が接続されている。車輪速センサ50および前後加速度センサ30の検出結果は、制御部20に出力される。
図3に示すように、制御部20は、主に車輪速センサ50等から入力された信号に基づき、液圧ユニット10内の制御弁手段V、調圧弁R(切換弁6)および吸入弁7の開閉動作ならびにモータ9の動作を制御して、各車輪ブレーキFL,RR,RL,FRの動作を制御するものである。制御部20は、車輪速度取得手段21と、車輪減速度算出手段22と、車体速度算出手段23と、ロック傾向判定手段24と、ABS制御手段25と、制御弁手段駆動部26と、記憶部27とを備えている。
−At=−As−(α+β+γ) ・・・(1)
−Ac=max{−At,−Ad} ・・・(2)
車両が低μ路面を走行中に運転者がブレーキペダルBPを踏んだ場合には、図5(a),(b)に示すように、制御部20は、まず、運転者がブレーキペダルBPを踏んだ時点においては(時刻t1)、ブレーキペダルBPを踏む直前の車輪速度Vwに基いて車体速度Vcを算出している。
第2補正量βを加速度センサ値に所定の割合を乗じた値と予め設定された固定値との加算により算出することで、カスケードロックが起こりやすい状況(加速度センサ値が小さい場合)において第2補正量βを小さくすることができる。そのため、加速度センサ値に対して減速側にオフセットする量が小さくなり、仮車体減速度−Atを加速度センサ値に近づけることができるので、カスケードロックが起こりやすい状況において車輪Wがロック傾向であると判定し易くなり、カスケードロックが起こるのを抑えることができる。
次に、本発明の第2の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。なお、本実施形態は、前記した第1の実施形態に係る制御部20の構造を一部変更したものであるため、第1の実施形態と同様の構成要素については、同一符号を付し、その説明を省略することとする。
図10(a)に示すように、イグニッションスイッチ(IG)がONされると、条件判定手段28は、図10(c),(d)に示すように、加速側タイマを第1時間T1に設定し、減速側タイマを第3時間T3に設定する。その後、図10(b)に示すように車両が加速するときに、加速度センサ値と車輪減速度の偏差が所定値以下になると、条件判定手段28は、図10(c)に示すように、加速側タイマをデクリメントしていく(時刻t32)。加速側タイマが0になると(時刻t33)、条件判定手段28は、加速側タイマを0のまま維持する。
車両が低μ路面を走行中に運転者がブレーキペダルBPを踏んだ場合には、図11(a),(b)に示すように、制御部20は、まず、運転者がブレーキペダルBPを踏んだ時点においては(時刻t61)、第1実施形態と同様に、車輪速度に基いて車体速度Vcを算出する。また、制御部20は、車両が減速されると、前述した減速側タイマに基いて使用許可判定を行う。
前記各実施形態では、加速度センサ値に対して第1補正量α、第2補正量βおよび第3補正量γを減速側にオフセットすることで仮車体減速度−Atを算出したが、本発明はこれに限定されず、例えば加速度センサ値に対して第1補正量のみをオフセットすることで仮車体減速度を算出してもよい。
22 車輪減速度算出手段
23 車体速度算出手段
24 ロック傾向判定手段
30 前後加速度センサ
50 車輪速センサ
100 車両用ブレーキ液圧制御装置
Claims (5)
- 四輪駆動車両に搭載される車両用ブレーキ液圧制御装置であって、
車輪速センサから車輪速度を取得する車輪速度取得手段と、
前記車輪速度に基いて車輪減速度を算出する車輪減速度算出手段と、
前後方向の加速度を検出する加速度センサから出力される加速度センサ値を用いて算出する仮車体減速度に基いて車体減速度を算出し、当該車体減速度に基いて車体速度を算出する車体速度算出手段と、
前記車体速度と前記車輪速度とから車輪がロック傾向であるか否かを判定するロック傾向判定手段と、を有し、
前記車体速度算出手段は、前記加速度センサ値に対して第1補正量を減速側にオフセットすることで前記仮車体減速度を算出するように構成され、
前記第1補正量は、運転者によるブレーキ操作量が第1閾値以下で、かつ、前記車輪減速度の絶対値が第2閾値以上である条件が揃った場合には、当該条件が揃っていないときの値よりも小さな値に設定されることを特徴とする車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 前記車体速度算出手段は、前記第1補正量に加え、前記加速度センサの出力誤差分に相当する第2補正量と、路面勾配を考慮した第3補正量とを前記加速度センサ値に対して減速側にオフセットすることで前記仮車体減速度を算出することを特徴とする請求項1に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
- 前記第2補正量は、前記加速度センサ値に所定の割合を乗じた値を用いて算出されることを特徴とする請求項2に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
- 前記車体速度算出手段は、
前記仮車体減速度と、ドライ路面に対応するように予め設定されたドライ路面用減速度とのうち絶対値の小さい方を、前記車体減速度とすることを特徴とする請求項1〜請求項3のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。 - 少なくとも前記加速度センサ値と車輪減速度との偏差が所定値以下である条件が揃ったか否かを判定する条件判定手段を備え、
前記車体速度算出手段は、
前記条件判定手段によって条件が揃ったと判定された場合には、前記ブレーキ操作量と前記車輪減速度の大きさに基いて設定された値を前記第1補正量として用い、
前記条件判定手段によって条件が揃ったと判定されていない場合には、前記第1補正量を、前記仮車体減速度がドライ路面に対応するドライ路面用減速度よりも絶対値が大きくなるような値にすることを特徴とする請求項1〜請求項4のいずれか1項に記載の車両用ブレーキ液圧制御装置。
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