JP2014515509A - 安全制御装置の動作方法および安全制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】前記方法は、多数の計算ユニット(36,38)を提供するステップと、入力信号を取得するステップと、入力信号に従い浮動小数点値を判定するステップと、浮動小数点値に従い入力区間を判定するステップと、計算ユニット(36,38)のそれぞれが1つの結果区間を判定するとともに、計算ユニット(36,38)のそれぞれが区間演算を含む少なくとも1つの計算アルゴリズムを入力区間に適用されるように設計されている、多数の結果区間を判定するステップと、出力基準が満たされる場合に、結果区間に従い出力値を判定するステップと、出力値に従い出力信号を判定するステップと、出力信号を出力するステップと、を含む。
【選択図】図1
Description
(0.001+100.1)−100.0=100.1−100.0=0.1
しかし、括弧を他の位置に置くと、以下の計算が求められ、結果が異なる。
0.001+(100.1−100.0)=0.001+0.1=0.101
例証されるように、二進法では括弧の選択によって異なる結果が導かれるが、小数を使用した式に括弧を相応して適用しても結果に対する影響はない。
Claims (16)
- 安全制御装置(26,82,99)の動作方法であって、
(a)多数の計算ユニット(36,38)を提供するステップと、
(b)入力信号(162)を取得するステップと、
(c)前記入力信号(162)に従って浮動小数点値(166)を判定するステップと、
(d)前記浮動小数点値(166)に従って入力区間(172)を判定するステップと、
(e)前記計算ユニット(36,38)のそれぞれが1つの結果区間(196,198)を判定するとともに、前記計算ユニット(36,38)のそれぞれが区間演算を含む少なくとも1つの第1計算アルゴリズム(194)を前記入力区間(172)に適用するように設計されている、多数の結果区間(196,198)を判定するステップと、
(f)出力基準が満たされる場合、前記結果区間(196,198)に従い出力値を判定するステップと、
(g)前記出力値に従い出力信号(208)を判定するステップと、
(h)前記出力信号(208)を出力するステップと、
を含む方法。 - 前記計算ユニット(36,38)のうちの少なくとも1つの計算精度を判定することを特徴とする、請求項1に記載の方法。
- 前記計算精度に従い前記入力区間(172)の区間幅を判定することを特徴とする、請求項2に記載の方法。
- 前記計算精度が閾値未満になる場合、少なくとも1つの反応ステップ(60)を行うことを特徴とする、請求項2または請求項3に記載の方法。
- 前記結果区間(196,198)のうちの少なくとも1つの結果区間幅を判定し、前記結果区間幅が最大幅を超える場合、少なくとも1つの反応ステップ(60)を行うことを特徴とする、請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の方法。
- 前記計算ユニット(36,38)の前記結果区間(196,198)を適宜、区間重複(204)について点検し、前記結果区間(196,198)のうちの少なくとも1つが前記別の結果区間(196,198)の範囲外にある場合、少なくとも1つの反応ステップ(60)を行うことを特徴とする、請求項1から請求項5のいずれか1項に記載の方法。
- 少なくとも1つの計算ユニット(36,38)を使用することによって、前記浮動小数点値(166)に従い結果値(214)を判定し、前記第1計算アルゴリズム(194)のうちの1つと等価である少なくとも1つの別の第2計算アルゴリズム(212)を各ケースにおいて前記浮動小数点値(166)に適用することを特徴とする、請求項1から請求項6のいずれか1項に記載の方法。
- 前記結果値(214)を前記結果区間(196,198)のうちの少なくとも1つと比較し、前記結果値(214)が前記結果区間(196,198)の範囲外にある場合、前記少なくとも1つの反応ステップ(60)を行うことを特徴とする、請求項7に記載の方法。
- 前記反応ステップは、前記計算ユニット(36,38)のうちの少なくとも1つで前記プロセスを停止することを特徴とする、請求項4から請求項8のいずれか1項に記載の方法。
- 前記反応ステップ(60)は、前記計算ユニット(36,38)のうちの少なくとも2つを同期させることを特徴とする、請求項4から請求項9のいずれか1項に記載の方法。
- 前記入力信号(162)はデータバス(104)から取得することを特徴とする、請求項1から請求項10のいずれか1項に記載の方法。
- 前記出力信号(208)は前記データバス(104)に出力されることを特徴とする、請求項1から請求項11のいずれか1項に記載の方法。
- マシン(12,76)の安全関連状態パラメータのアクチュエータ(62,64,94)は前記出力信号(208)によって制御されることを特徴とする、請求項1から請求項12のいずれか1項に記載の方法。
- 前記マシン(12,76)の前記安全関連状態パラメータを取得するセンサ(22,78)のセンサ信号を入力信号(162)として取得することを特徴とする、請求項1から請求項13のいずれか1項に記載の方法。
- 緊急停止ボタン(68)からの切換信号を受信できることを特徴とする、請求項1から請求項14のいずれか1項に記載の方法。
- 多数の計算ユニット(36,38)を備える安全制御装置(26,82,99)であって、前記制御装置は、入力信号(162)を取得し、前記入力信号(162)に従って浮動小数点値(166)を判定し、前記浮動小数点値(166)に従って入力区間(172)を判定し、前記計算ユニット(36,38)のそれぞれが1つの結果区間(196,198)を判定するとともに、前記計算ユニット(36,38)のそれぞれが区間演算を含む少なくとも1つの第1計算アルゴリズム(194)を前記入力区間(172)に適用するように設計されている、多数の結果区間(196,198)を判定し、出力基準を満たす場合に前記結果区間(196,198)に従い出力値を判定し、前記出力値に従い出力信号(208)を判定し、前記出力信号(208)を出力するように設計されている安全制御装置(26,82,99)。
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