JP2014231420A - 物品搬送台車 - Google Patents
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Abstract
【課題】収容物供給箇所における作業を簡略化することが可能な物品搬送台車を提供する。【解決手段】搬送対象の物品が、収容物Ｅを収容する容器Ｃであり、収容物Ｅの供給先である収容物供給箇所４５が走行経路Ｒに沿って設けられ、走行台車１１は、収容物供給箇所４５に対応する走行位置において搬送用保持位置に位置する容器Ｃから収容物Ｅを取り出して収容物供給箇所４５に収容物Ｅを供給する収容物供給装置２０を備えている。【選択図】図７
Description
本発明は、複数の移載対象箇所に沿って設定された走行経路を走行自在な走行台車と、搬送対象の物品を搬送用保持位置と前記移載対象箇所との間で移動させる物品移載装置と、前記走行台車及び前記物品移載装置の作動を制御する制御部と、を備える物品搬送台車に関する。
このような物品搬送台車は、搬送対象の物品を、搬送元から受け取って搬送し、移載対象箇所に受け渡すために用いられる。このような物品搬送車の例として、従来、搬送対象の物品が収容物を収容する容器であり、容器から収容物を取り出して収容物供給箇所に供給する供給作業を行う箇所（供給作業箇所）に当該容器を搬送するために上記のような物品搬送台車を用いる例が知られている（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１における物品搬送台車は、収容物供給箇所への収容物の供給が指令されると、物品搬送台車が容器を搬送して物品移載装置により供給作業箇所に移載する容器搬入作業を実行し、供給作業箇所に保持された容器から収容物供給装置にて収容物を取り出して収容物供給箇所に供給する収納物供給作業を実行した後、供給作業が完了した容器を物品搬送台車の物品移載装置にて供給作業箇所から移載して別の移載対象箇所に搬送する容器搬出作業を実行するように構成されている。
しかしながら、このような構成においては、収容物供給箇所に容器を搬入し、収容物供給箇所にて、例えば当該収容物供給箇所に設けられる収容物供給装置にて収容物を取り出す収容物供給作業が発生するため、収容物供給箇所やその後の工程での作業が煩雑になっていた。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、収容物供給箇所における作業を簡略化することが可能な物品搬送台車を提供することにある。
本発明に係る物品搬送台車の第１特徴構成は、複数の移載対象箇所に沿って設定された走行経路を走行自在な走行台車と、前記走行台車に設けられて搬送対象の物品を前記走行台車に設定された搬送用保持位置と前記移載対象箇所との間で移載する物品移載装置と、を備える物品搬送台車であって、
前記搬送対象の物品が、収容物を収容する容器であり、前記収容物の供給先である収容物供給箇所が前記走行経路に沿って設けられ、前記走行台車は、前記収容物供給箇所に対応する走行位置において前記搬送用保持位置に位置する前記容器から前記収容物を取り出して前記収容物供給箇所に前記収容物を供給する収容物供給装置を備えている点にある。
前記搬送対象の物品が、収容物を収容する容器であり、前記収容物の供給先である収容物供給箇所が前記走行経路に沿って設けられ、前記走行台車は、前記収容物供給箇所に対応する走行位置において前記搬送用保持位置に位置する前記容器から前記収容物を取り出して前記収容物供給箇所に前記収容物を供給する収容物供給装置を備えている点にある。
すなわち、物品搬送台車が収容物供給箇所に対応する走行位置に位置するときに、物品搬送台車に備える収容物供給装置によって、搬送用保持位置に位置する容器から収容物を取り出して、収容物供給箇所に収容物を供給することができる。
つまり、物品搬送台車は、移載対象箇所に容器を移載することなく収容物を収容物供給箇所に供給することができるため、収容物を収容物供給箇所に供給する作業を行うにしても、そのような作業が指令されるたびに収容物供給箇所に容器を搬入し、収容物供給箇所にて、例えば当該収容物供給箇所に設けられる収容物供給装置にて収容物供給作業を行うといった煩雑な作業を行う必要がない。
したがって、収容物供給箇所における作業を簡略化することが可能な物品搬送台車を提供することができる。
つまり、物品搬送台車は、移載対象箇所に容器を移載することなく収容物を収容物供給箇所に供給することができるため、収容物を収容物供給箇所に供給する作業を行うにしても、そのような作業が指令されるたびに収容物供給箇所に容器を搬入し、収容物供給箇所にて、例えば当該収容物供給箇所に設けられる収容物供給装置にて収容物供給作業を行うといった煩雑な作業を行う必要がない。
したがって、収容物供給箇所における作業を簡略化することが可能な物品搬送台車を提供することができる。
本発明に係る物品搬送台車の第２特徴構成は、上記第１特徴構成に加えて、前記物品移載装置及び前記収容物移載装置の移載作動並びに前記走行台車の走行作動を制御する制御部を備え、前記複数の移載対象箇所の少なくとも１つは前記収容物供給箇所を兼ねた特定移載対象箇所に設定され、前記制御部は、前記特定移載対象箇所についての停止位置に停止した状態で、前記収容物供給装置により前記収容物を前記特定移載対象箇所に供給するべく収容物供給装置の作動を制御する収容物供給制御と、前記物品移載装置により前記容器を前記特定移載対象箇所に移載する容器移載制御とを、選択的に実行するように構成されている点にある。
特定移載対象箇所に対して収容物を取り出して供給する必要がある場合は、収容物供給制御を実行して収容物を供給することができ、特定移載対象箇所に対して収容物を容器ごと供給する必要がある場合は、容器移載制御を実行して、収容物を容器ごと当該特定移載対象箇所に供給することができる。このため、特定移載対象箇所で容器に存在している収容物を収容物供給箇所を兼ねた特定移載対象箇所に供給する場合に、収容物の供給と容器の移載を同時に行うことができる。したがって、収容物を供給してからとなった容器を物品搬送台車にて移載対象箇所に搬送して当該からの容器を移載する必要がないため、作業効率が良い。
本発明に係る物品搬送台車の第３特徴構成は、上記第２特徴構成に加えて、前記容器が複数の前記収容物を収容自在に構成され、前記制御部は、前記収容物の属性情報に基づいて前記容器内における前記収容物を管理し、前記特定移載対象箇所についての停止位置に停止した状態において、前記搬送用保持位置に位置する前記容器内における前記収容物が同一の属性である場合は、前記容器移載制御を実行するように構成されている点にある。
例えば、容器内に収容された収容物の属性が複数存在し、収容物供給箇所が属性ごとに対応付けられて複数設けられ、複数の属性の収容物をその属性に対応する収容物供給箇所に供給するような場合には、収容物供給箇所についての停止位置に物品搬送台車が停止した状態で、その収容物供給箇所に対応する属性の収容物を収容物供給箇所に供給すべく収容物供給装置を作動させることで、属性ごとに仕分ける状態で収容物を収容物供給箇所に供給することができる。
一方、容器内に収容されている収容物のすべてが同一の属性であるような場合には、収容物を仕分ける必要がない。そのため、このような場合には、物品搬送台車を特定移載対象箇所についての停止位置に停止させて容器を特定移載対象箇所に移載するように物品移載装置を作動させることで、容器内に収容されている収容物のすべてを一纏めに収容物供給箇所に供給することができる。
したがって、容器に収容される収容物が同一の属性である場合には、容器に収容されている収容物を収容物供給箇所に供給する作業をより迅速に行うことができる。
一方、容器内に収容されている収容物のすべてが同一の属性であるような場合には、収容物を仕分ける必要がない。そのため、このような場合には、物品搬送台車を特定移載対象箇所についての停止位置に停止させて容器を特定移載対象箇所に移載するように物品移載装置を作動させることで、容器内に収容されている収容物のすべてを一纏めに収容物供給箇所に供給することができる。
したがって、容器に収容される収容物が同一の属性である場合には、容器に収容されている収容物を収容物供給箇所に供給する作業をより迅速に行うことができる。
本発明に係る物品搬送台車の第４特徴構成は、上記第３特徴構成に加えて、前記制御部は、前記収容物供給制御において、前記搬送用保持位置に位置する前記容器内における複数の前記収容物のうち同じ属性のものの個数が少ない収容物を優先して取り出すべく、前記収容物供給装置の作動を制御するように構成されている点にある。
上述したように、容器内の収容物の属性が同一の属性である場合には、容器移載制御によって容器内に収容される収容物のすべてを一纏めに収容物供給箇所に供給することができる。
そこで、搬送用保持位置に位置する容器内における複数の収容物のうち、同じ属性のものの個数が少ない収容物を優先して取り出すようにすれば、容器内に残存する収容物の属性を早期に同一の属性とすることができ、極力早い段階で容器を移載対象箇所に移載して、いち早く別の容器を受け取ることができる状態とすることができる。
そこで、搬送用保持位置に位置する容器内における複数の収容物のうち、同じ属性のものの個数が少ない収容物を優先して取り出すようにすれば、容器内に残存する収容物の属性を早期に同一の属性とすることができ、極力早い段階で容器を移載対象箇所に移載して、いち早く別の容器を受け取ることができる状態とすることができる。
本発明に係る物品搬送台車の第５特徴構成は、上記第３又は第４特徴構成に加えて、前記収容物供給装置は、前記容器に収容されている複数の前記収容物から選択された複数の前記収容物を同時に取り出し自在に構成され、前記制御部は、前記収容物供給制御において、前記容器に収容されている前記収容物の前記属性情報に基づいて、同一の属性の複数の前記収容物を同時に取り出して前記収容物供給箇所に供給するべく前記収容物供給装置の作動を制御するように構成されている点にある。
すなわち、同一の属性の複数の収容物を同時に取り出して収容物供給箇所に供給することができる。このため、収容物を１つずつ取り出取り出す形態で収容物供給箇所に複数の収容物を供給する場合に比べて、容器に収容されている収容物を収容物供給箇所に供給する作業に要する時間を短縮することができる。
本発明に係る物品搬送台車の第６特徴構成は、上記第２〜５のいずれかの特徴構成に加えて、前記収容物が、前記特定移載対象箇所に保持された前記容器に供給されるように構成され、前記走行台車に、空の前記容器を保持可能でかつ当該空の容器を前記特定移載対象箇所に移載する空容器用移載装置が、前記物品移載装置とは別に設けられ、前記制御部は、前記特定移載対象箇所に当該空の容器を移載するべく前記空容器用移載装置の作動を制御する空容器補充制御を実行し、かつ、前記収容物供給制御において前記特定移載対象箇所に位置する前記容器に前記収容物を供給するべく前記収容物供給装置の作動を制御するように構成されている点にある。
すなわち、物品移載装置とは別に設けられた空容器用移載装置に空の容器を保持しておくことで、その空の容器を特定移載対象箇所に移載することができる。
したがって、物品搬送台車が移載対象箇所に対して停止した状態で収容物供給制御を実行した結果、特定移載対象箇所に保持される収容物の供給先としての容器内に収容物をそれ以上供給できなくなったような場合、特定移載対象箇所に保持されている容器を撤去（特定移載対象箇所がコンベヤの搬送経路上に設定されている場合には、コンベヤで特定移載対象箇所から搬出する等）するとともに、当該物品搬送台車が備える空容器用移載装置によって空の容器を当該特定移載対象箇所に移載することで、当該容器を収容物の供給先として、引き続き収容物供給制御を実行することができる。
このように、特定移載対象箇所に空の容器を補充するにしても、空の容器の補充のために必要となる物品搬送台車の走行作動を極力少なくできる。
したがって、物品搬送台車が移載対象箇所に対して停止した状態で収容物供給制御を実行した結果、特定移載対象箇所に保持される収容物の供給先としての容器内に収容物をそれ以上供給できなくなったような場合、特定移載対象箇所に保持されている容器を撤去（特定移載対象箇所がコンベヤの搬送経路上に設定されている場合には、コンベヤで特定移載対象箇所から搬出する等）するとともに、当該物品搬送台車が備える空容器用移載装置によって空の容器を当該特定移載対象箇所に移載することで、当該容器を収容物の供給先として、引き続き収容物供給制御を実行することができる。
このように、特定移載対象箇所に空の容器を補充するにしても、空の容器の補充のために必要となる物品搬送台車の走行作動を極力少なくできる。
以下、本発明の物品搬送台車の実施形態を、図面に基づいて説明する。
図１に示すように、本実施形態では、物品搬送台車１０は、製品としての複数の二次電池に対して充電やエージング等の処理を行う処理工程の後に、当該複数の二次電池の夫々を品質ランクごとに仕分ける仕分設備１に設けられている。処理工程では、図２に示すように、複数のセルＥ（二次電池）がケースＣ（容器の一例）に収容され、当該ケースＣ単位で処理、工程間の搬送、又は、倉庫への保管等がなされている。ケースＣの上面は、セルＥの出し入れのために開口されており、ケースＣの側面には、ケースＣを識別するための識別情報を記録した識別タグ（ＲＦＩＤやバーコード等）が取り付けられている。
図１に示すように、本実施形態では、物品搬送台車１０は、製品としての複数の二次電池に対して充電やエージング等の処理を行う処理工程の後に、当該複数の二次電池の夫々を品質ランクごとに仕分ける仕分設備１に設けられている。処理工程では、図２に示すように、複数のセルＥ（二次電池）がケースＣ（容器の一例）に収容され、当該ケースＣ単位で処理、工程間の搬送、又は、倉庫への保管等がなされている。ケースＣの上面は、セルＥの出し入れのために開口されており、ケースＣの側面には、ケースＣを識別するための識別情報を記録した識別タグ（ＲＦＩＤやバーコード等）が取り付けられている。
夫々のセルＥは矩形板状に形成され、２つの電極タグがその矩形板の外周における一辺において離間する形態で備えられている。ケースＣは、上記矩形板状のセルＥを、面同士が離間する状態で保持すべく、複数のスロットＣｔを備えている。
すなわち、ケースＣが複数の収容物を収容自在に構成されている。
すなわち、ケースＣが複数の収容物を収容自在に構成されている。
図１に示すように、仕分設備１の上流側にはケースＣに収容された複数のセルＥ夫々を検査して品質ランク情報（開路電圧や充電時の上昇温度等に基づいて判断されるセルＥの品質に係る情報）を付与するセルランク検査装置Ｌが設けられている。セルランク検査装置Ｌは、検査対象のセルＥに対して、品質ランク情報として、品質の高い順にランクａ、ランクｂ、ランクｃを付与し、また、不良品は、ＮＧ品としてランクｎを付与するように構成されている。
セルランク検査装置Ｌによって付与された品質ランク情報は、後述する制御部Ｈに備えるランク管理部Ｋにて管理される。ランク管理部Ｋは、図３の表に示すように、ケースＣの識別情報と、その識別情報に対応するケースＣにおける複数のスロットＣｔの夫々に収容されるセルＥの品質ランク情報とを対応付けて記憶するデータベースを含んで構成されている。
ところで、セルＥは、同じ条件下で製造されたとしてもその品質には個体差が生じ得るため、一のケースＣに収容されているセルＥの全てに同じ品質ランク情報が付与されるとは限らない。しかしながら、セルＥを出荷する場合や、不良品であるセルＥに対する処置を行う場合には、同一の品質ランク情報が付与されたセルＥごとに仕分ける必要がある。本実施形態の仕分設備１は、上記のようにセルＥを同一の品質ランク情報を付与されたものごとに仕分けるために用いられる。
図１に示すように、仕分設備１には、収容する全てのセルＥに対してセルランク検査装置Ｌによる品質ランク情報の付与が完了したケースＣ（以降、実ケースＣｓと称する）を台車用供給端４１ｔに向けて搬送する実ケース補充コンベヤ４１と、ケースＣを最上流部に位置する被供給箇所４５ｔに停止状態で支持自在でかつ当該ケースＣを下流側に向けて搬送自在な移載対象箇所としての仕分用コンベヤ４５と、空のケースＣ（以降、空ケースＣｋと称する）を物品搬送台車１０に補充する空ケース補充装置４３とが設けられている。
なお、実ケースＣｓは、空ケースＣｋにセルＥが収容されているものであり、ケースＣとしての構成は同じである。以降の説明において、空ケース補充装置４３にて空ケース用移載装置１３Ｂに補充されるケースＣを空ケースＣｋと称し、実ケース補充コンベヤ４１によって実ケース用移載装置１３Ａに補充されるケースＣを実ケースＣｓと称する。また、いずれにも当てはまる場合には、実ケースＣｓと空ケースＣｋとを分けずに単にケースＣと称する。
なお、実ケースＣｓは、空ケースＣｋにセルＥが収容されているものであり、ケースＣとしての構成は同じである。以降の説明において、空ケース補充装置４３にて空ケース用移載装置１３Ｂに補充されるケースＣを空ケースＣｋと称し、実ケース補充コンベヤ４１によって実ケース用移載装置１３Ａに補充されるケースＣを実ケースＣｓと称する。また、いずれにも当てはまる場合には、実ケースＣｓと空ケースＣｋとを分けずに単にケースＣと称する。
物品搬送台車１０は、図４に示すように、走行レールＲに案内される走行車輪１２を走行台車１１に備えて構成され、当該走行レールＲが、複数の仕分用コンベヤ４５の搬送方向の最上流部に位置する被供給箇所４５ｔ、実ケース補充コンベヤ４１の台車用供給端４１ｔ、及び、空ケース補充装置４３に沿って設けられている。走行車輪１２は、後述する走行駆動装置１６（図６）によって駆動される。すなわち、複数の移載対象箇所に沿って設定された走行レールＲを走行自在な走行台車１１が設けられている。
走行台車１１の上部には、搬送対象の物品としての実ケースＣｓを走行方向と直交する方向に搬送自在な実ケース用移載装置１３Ａと、搬送対象の物品としての空ケースＣｋを走行方向と直交する方向に搬送自在な空ケース用移載装置１３Ｂとが、走行方向に並ぶ状態で設けられている。実ケース用移載装置１３Ａは、実ケース補充コンベヤ４１から実ケースＣｓを受け取ることが可能で、かつ、当該実ケースＣｓを仕分用コンベヤ４５に移載することが可能に構成されている。また、実ケース用移載装置１３Ａは、搬送対象の実ケースＣｓを設定保持位置に保持自在に構成されている。
物品搬送台車１０は、仕分用コンベヤ４５に対応して設定された移載用停止位置に停止した状態で、実ケース用移載装置１３Ａにより、ケースＣを仕分用コンベヤ４５の被供給箇所４５ｔへ移載する。
さらに、実ケース用移載装置１３Ａを設定保持位置に保持したときに当該ケースＣの側面に取付けられた識別タグＴに近接する位置に、識別タグＴに記録されたケースＩＤを読み取るケースＩＤ読取装置Ｓが設けられている。
物品搬送台車１０は、仕分用コンベヤ４５に対応して設定された移載用停止位置に停止した状態で、実ケース用移載装置１３Ａにより、ケースＣを仕分用コンベヤ４５の被供給箇所４５ｔへ移載する。
さらに、実ケース用移載装置１３Ａを設定保持位置に保持したときに当該ケースＣの側面に取付けられた識別タグＴに近接する位置に、識別タグＴに記録されたケースＩＤを読み取るケースＩＤ読取装置Ｓが設けられている。
このように、本実施形態において、上記設定保持位置が走行台車１１に設定された搬送用保持位置に相当し、仕分用コンベヤ４５の被供給箇所４５ｔが移載対象箇所に相当し、実ケース用移載装置１３Ａが物品移載装置に相当し、空ケース用移載装置１３Ｂが空容器用移載装置に相当する。
すなわち、搬送対象の実ケースＣｓを走行台車１１に設定された設定保持位置と仕分用コンベヤ４５の被供給箇所４５ｔとの間で移載する実ケース用移載装置１３Ａが走行台車１１に設けられている。
また、走行台車１１に、空ケースＣｋを保持可能でかつ当該空ケースＣｋを特定移載対象箇所に移載する空ケース用移載装置１３Ｂが、実ケース用移載装置１３Ａとは別に設けられている。
すなわち、搬送対象の実ケースＣｓを走行台車１１に設定された設定保持位置と仕分用コンベヤ４５の被供給箇所４５ｔとの間で移載する実ケース用移載装置１３Ａが走行台車１１に設けられている。
また、走行台車１１に、空ケースＣｋを保持可能でかつ当該空ケースＣｋを特定移載対象箇所に移載する空ケース用移載装置１３Ｂが、実ケース用移載装置１３Ａとは別に設けられている。
図４及び図５に示すように、実ケース用移載装置１３Ａの設定保持位置に保持された実ケースＣｓ内に収容される複数のセルＥを選択的に取出すことが可能なチャック部２６を備えた収容物供給装置２０が、走行台車１１に設けられている。
走行台車１１には、収容物供給装置２０を物品搬送台車１０の走行経路横幅方向に移動自在に支持する支持枠体１５が設けられている。
支持枠体１５は、実ケース用移載装置１３Ａを囲む隅角部に立設された４本の支柱１５１と、上記４本の支柱１５１の上端を連結する枠体１５６、枠体１５７、及び平面視で走行台車１１上部から仕分用コンベヤ４５側に向けて突出する突出支持枠１５５とから構成されている。そして、平面視で台車走行方向に直交する方向に沿う案内レール１５２が、枠体１５６及び突出支持枠１５５に支持されて設けられている。案内レール１５２は、台車走行方向視で走行台車１１の上部に位置する台車側部分１５２ａと台車走行方向視で仕分用コンベヤ４５側に突出する移載対象側部分１５２ｂとを備え、収容物供給装置２０を、平面視で走行台車１１に重複する位置から仕分用コンベヤ４５に重複する位置に亘って案内するように構成されている。
走行台車１１には、収容物供給装置２０を物品搬送台車１０の走行経路横幅方向に移動自在に支持する支持枠体１５が設けられている。
支持枠体１５は、実ケース用移載装置１３Ａを囲む隅角部に立設された４本の支柱１５１と、上記４本の支柱１５１の上端を連結する枠体１５６、枠体１５７、及び平面視で走行台車１１上部から仕分用コンベヤ４５側に向けて突出する突出支持枠１５５とから構成されている。そして、平面視で台車走行方向に直交する方向に沿う案内レール１５２が、枠体１５６及び突出支持枠１５５に支持されて設けられている。案内レール１５２は、台車走行方向視で走行台車１１の上部に位置する台車側部分１５２ａと台車走行方向視で仕分用コンベヤ４５側に突出する移載対象側部分１５２ｂとを備え、収容物供給装置２０を、平面視で走行台車１１に重複する位置から仕分用コンベヤ４５に重複する位置に亘って案内するように構成されている。
収容物供給装置２０は、図５に示すように、案内レール１５２に案内される被案内体２４を上端に備える基台部２３と、基台部２３に固定された昇降装置２５によって基台部２３に対して昇降操作される昇降体２１とを備え、昇降体２１の下端部に、単一のセルＥを挟む状態で保持する保持状態と保持を解除する非保持状態とに各別に切換え自在な複数のチャック部２６が設けられている。複数のチャック部２６は、ケースＣのスロットＣｔの間隔に合わせて設けられており、ケースＣに備えるスロットＣｔの総数（例えば２０スロット）の半分の数（１０個）を備えている。なお、スロットＣｔの数量は上記に限らず任意であり、チャックの数量は、ケースＣに備えるスロットＣｔの総数よりも少なければ任意に設定することができる。
さらに、収容物供給装置２０は、案内レール１５２に沿って当該収容物供給装置２０を移動させる駆動装置２７と、収容物供給装置２０の案内レール１５２に対する移動量を検出するエンコーダ２８とを備えている。
上記昇降装置２５、チャック部２６、駆動装置２７、及び、エンコーダ２８は、後述する台車コントローラ１０Ｋ（図６）と接続されている。駆動装置２７はエンコーダ２８の検出情報に基づいて、指令された位置まで収容物供給装置２０を移動させるように構成されている。また、昇降装置２５及びチャック部２６は、制御部Ｈからの指令に基づいて所定の昇降作動及び保持状態と非保持状態との切換え作動を実行するようになっている。
上記昇降装置２５、チャック部２６、駆動装置２７、及び、エンコーダ２８は、後述する台車コントローラ１０Ｋ（図６）と接続されている。駆動装置２７はエンコーダ２８の検出情報に基づいて、指令された位置まで収容物供給装置２０を移動させるように構成されている。また、昇降装置２５及びチャック部２６は、制御部Ｈからの指令に基づいて所定の昇降作動及び保持状態と非保持状態との切換え作動を実行するようになっている。
台車コントローラ１０Ｋは、収容物供給装置２０を、図７に示すように、走行台車１１が仕分用コンベヤ４５に対応する走行位置に位置するときに、実ケース用移載装置１３Ａに設定された搬送用保持位置に位置する実ケースＣｓの上方に設定される設定取出位置に基台部２３を移動させ、その設定取出位置において昇降装置２５によって昇降体２１を下降させ、取り出し対象として設定されているセルＥに対応するチャック部２６を保持状態とし、引き続き昇降装置２５によってセルＥの下端がケースＣの上端よりも高い位置となるまで昇降体２１を上昇させるように制御する。続いて、台車コントローラ１０Ｋは、基台部２３を平面視で仕分用コンベヤ４５の被供給箇所４５ｔと重複する位置に設定される設定供給位置に移動させ、その設定供給位置において昇降体２１を下降させてセルＥを被供給箇所４５ｔに支持されている実ケースＣｓ内に移動させ、チャック部２６を非保持状態に切換えるように制御する。これによって、セルＥは、被供給箇所４５ｔに支持されているケースＣに供給される。なお、上記設定取出位置及び上記設定供給位置は、搬送用保持位置に位置する実ケースＣｓ、又は、被供給箇所４５ｔに支持されているケースＣにおけるスロットＣｔの位置に対応して複数設定されており、制御部Ｈは、基台部２３を設定取出位置又は設定供給位置に移動させるべく駆動装置２７を作動させる。
すなわち、走行台車１１は、仕分用コンベヤ４５に対応する走行位置において搬送用保持位置に位置するケースＣからセルＥを取り出して、仕分用コンベヤ４５の被供給箇所４５ｔに支持されたケースＣにセルＥを供給する収容物供給装置２０を備え、当該収容物供給装置２０は、ケースＣに収容されている複数のセルＥから選択された複数のセルＥを同時に取り出し自在に構成されている。
すなわち、走行台車１１は、仕分用コンベヤ４５に対応する走行位置において搬送用保持位置に位置するケースＣからセルＥを取り出して、仕分用コンベヤ４５の被供給箇所４５ｔに支持されたケースＣにセルＥを供給する収容物供給装置２０を備え、当該収容物供給装置２０は、ケースＣに収容されている複数のセルＥから選択された複数のセルＥを同時に取り出し自在に構成されている。
実ケース補充コンベヤ４１は、図１及び図７に示すように、複数の搬送ローラを搬送方向に並べて備え、実ケースＣｓを連続して搬送自在に構成されている。実ケース補充コンベヤ４１は、搬送方向が平面視で物品搬送台車１０の走行方向に直交する方向に設定され、その下流側の端部である台車用供給端４１ｔが物品搬送台車１０における実ケース用移載装置１３Ａに対して実ケースＣｓを移載可能な位置に設定されている。
空ケース補充装置４３は、図１に示すように、段積み状態でストックされる空ケースＣｋを段ばらしする段ばらし装置４３Ｄと、段ばらしされた空ケースＣｋを平面視で物品搬送台車１０の走行方向に直交する方向に移動自在な空ケース補充用コンベヤ４３Ｃとを備えており、段積み状態の一群の空ケースＣｋから段ばらしされた１個の空ケースＣｋを空ケース補充用コンベヤ４３Ｃにより物品搬送台車１０における空ケース用移載装置１３Ｂに移載自在に設けられている。
本実施形態においては、実ケース補充コンベヤ４１の台車用供給端４１ｔと空ケース補充用コンベヤ４３Ｃとの台車走行方向に沿う方向での間隔が、物品搬送台車１０における実ケース用移載装置１３Ａと空ケース用移載装置１３Ｂとの台車走行方向に沿う方向での間隔に合わせて設定されている。したがって、実ケース補充コンベヤ４１によって物品搬送台車１０における実ケース用移載装置１３Ａに実ケースＣｓを補充するための走行台車１１の停止位置と、同時に空ケース補充装置４３によって物品搬送台車１０における空ケース用移載装置１３Ｂに空ケースＣｋを補充するための走行台車１１の停止位置とを同じ位置（台車用補充位置）とすることができる。つまり、同じ位置で、実ケース用移載装置１３Ａへの実ケースＣｓの補充と空ケース用移載装置１３Ｂへの空ケースＣｋの補充とができるので、実ケース用移載装置１３Ａへの実ケースＣｓの補充と空ケース用移載装置１３Ｂへの空ケースＣｋの補充とを同時に行うことができる。
仕分用コンベヤ４５は、図１に示すように、セルＥを品質ランク情報ごとに仕分ける仕分先として設定されており、ランクａのセルＥを供給するランクａ用コンベヤ４５Ａ、ランクｂのセルＥを供給するランクｂ用コンベヤ４５Ｂ、ランクｃのセルＥを供給するランクｃ用コンベヤ４５Ｃ、及び、ランクｎのセルＥを供給するランクｎ用コンベヤ４５Ｎの４つが設けられている。
各仕分用コンベヤ４５は、被供給箇所４５ｔにおいて、実ケースＣｓから収容物供給装置によって取り出されたセルＥの供給先としてのケースＣを載置支持するようになっており、収容物供給装置２０は、物品搬送台車１０が仕分用コンベヤ４５について設定された停止位置に停止した状態で、当該被供給箇所４５ｔに対してセルＥの供給を行う。
すなわち、本実施形態では、複数の移載対象箇所の全てが収容物供給箇所を兼ねた特定移載対象箇所に設定され、セルＥの供給先である収容物供給箇所が走行経路に沿って設けられている。
各仕分用コンベヤ４５は、図７に示すように、複数の搬送ローラを搬送方向に並べて備えており、少なくともケースＣを各別に搬送方向に移動できるように、搬送方向に区分された複数の部分を各別に搬送作動自在に構成されている。したがって、仕分用コンベヤ４５は、被供給箇所４５ｔに位置するケースＣを搬送することなく、それよりも下流側に位置するケースＣを下流に向けて搬送することができるようになっている。
各仕分用コンベヤ４５は、被供給箇所４５ｔにおいて、実ケースＣｓから収容物供給装置によって取り出されたセルＥの供給先としてのケースＣを載置支持するようになっており、収容物供給装置２０は、物品搬送台車１０が仕分用コンベヤ４５について設定された停止位置に停止した状態で、当該被供給箇所４５ｔに対してセルＥの供給を行う。
すなわち、本実施形態では、複数の移載対象箇所の全てが収容物供給箇所を兼ねた特定移載対象箇所に設定され、セルＥの供給先である収容物供給箇所が走行経路に沿って設けられている。
各仕分用コンベヤ４５は、図７に示すように、複数の搬送ローラを搬送方向に並べて備えており、少なくともケースＣを各別に搬送方向に移動できるように、搬送方向に区分された複数の部分を各別に搬送作動自在に構成されている。したがって、仕分用コンベヤ４５は、被供給箇所４５ｔに位置するケースＣを搬送することなく、それよりも下流側に位置するケースＣを下流に向けて搬送することができるようになっている。
また、仕分用コンベヤ４５の被供給箇所４５ｔの上方には、図１に示すように、供給先ケース状態検知装置４６（例えばカメラ等を備えた画像認識装置で構成される）が設けられている。供給先ケース状態検知装置４６は、仕分用コンベヤ４５の被供給箇所４５ｔにケースＣが存在するか否か、また、ケースＣが存在する場合には、被供給箇所４５ｔに位置するケースＣ内を撮像し、取得した画像に対して画像処理を行ってケースＣ内のセルＥの収容状態（いずれのスロットＣｔにセルＥが収納されているか）を検出する。なお、供給先ケース状態検知装置４６としては、上記以外にも仕分用コンベヤ４５に支持されたケースＣにおける各スロットＣｔに対応する位置にレーザー光を順次照射して、遮蔽物の有無によってセルＥが収納されているスロットＣｔを検出する等、上記以外の構成を採用してもよい。
制御部Ｈは、例えば中央処理装置とハードディスク等の記憶装置とを備えたパーソナルコンピュータやＰＣサーバ等の汎用コンピュータにて構成されている。
制御部Ｈを構成するコンピュータにおいては、データベースプログラムが実行されており、実ケースＣｓの識別情報と、そのケースＣにおける複数のスロットＣｔの夫々に収容されるセルＥの品質ランク情報とを対応付けてデータベースに記憶している。このデータベースプログラムが、上記ランク管理部Ｋ（図６）に相当する。すなわち、制御部Ｈは、セルＥの品質ランク情報に基づいてケースＣ内におけるセルＥを管理している。
制御部Ｈを構成するコンピュータにおいては、データベースプログラムが実行されており、実ケースＣｓの識別情報と、そのケースＣにおける複数のスロットＣｔの夫々に収容されるセルＥの品質ランク情報とを対応付けてデータベースに記憶している。このデータベースプログラムが、上記ランク管理部Ｋ（図６）に相当する。すなわち、制御部Ｈは、セルＥの品質ランク情報に基づいてケースＣ内におけるセルＥを管理している。
また、図６に示すように、制御部Ｈには、セルランク検査装置Ｌ、ケースＩＤ読取装置Ｓ、供給先ケース状態検知装置４６、及び、走行位置検出装置Ｄが通信自在に接続され、それらからの情報を取得可能に構成されている。
また、制御部Ｈには、実ケース補充コンベヤ４１の作動を制御するコントローラ４１Ｋ、空ケース補充装置４３の作動を制御するコントローラ４３Ｋ、及び、複数の仕分用コンベヤ４５の夫々の作動を各別に制御するコントローラ４５Ｋが接続され、制御部Ｈは、実ケース補充コンベヤ４１、空ケース補充装置４３、及び、４つの仕分用コンベヤ４５の夫々を作動させる作動指令を指令自在に構成されている。
また、制御部Ｈには、実ケース補充コンベヤ４１の作動を制御するコントローラ４１Ｋ、空ケース補充装置４３の作動を制御するコントローラ４３Ｋ、及び、複数の仕分用コンベヤ４５の夫々の作動を各別に制御するコントローラ４５Ｋが接続され、制御部Ｈは、実ケース補充コンベヤ４１、空ケース補充装置４３、及び、４つの仕分用コンベヤ４５の夫々を作動させる作動指令を指令自在に構成されている。
さらに、制御部Ｈには、走行駆動装置１６、実ケース用移載装置１３Ａ、空ケース用移載装置１３Ｂ、及び収容物供給装置２０の作動を制御する台車コントローラ１０Ｋが接続され、制御部Ｈは、上記走行駆動装置１６、実ケース用移載装置１３Ａ、空ケース用移載装置１３Ｂ、及び収容物供給装置２０を作動させる作動指令を指令自在に構成されている。
すなわち、物品搬送台車１０には、実ケース用移載装置１３Ａ、空ケース用移載装置１３Ｂ、収容物供給装置２０の移載作動並びに走行台車１１の走行作動を制御する制御部Ｈが設けられている。
すなわち、物品搬送台車１０には、実ケース用移載装置１３Ａ、空ケース用移載装置１３Ｂ、収容物供給装置２０の移載作動並びに走行台車１１の走行作動を制御する制御部Ｈが設けられている。
次に、本実施形態の仕分設備１における制御部Ｈが行う制御について、図８のフローチャートに基づいて説明する。
まず、制御部Ｈは、図示しない上位管理装置からの指令により、走行台車１１を台車用補充位置に走行移動させたのち、実ケース補充コンベヤ４１及び実ケース用移載装置１３Ａを作動させて実ケース用移載装置１３Ａの搬送用保持位置に実ケースＣｓを支持する状態とする。
まず、制御部Ｈは、図示しない上位管理装置からの指令により、走行台車１１を台車用補充位置に走行移動させたのち、実ケース補充コンベヤ４１及び実ケース用移載装置１３Ａを作動させて実ケース用移載装置１３Ａの搬送用保持位置に実ケースＣｓを支持する状態とする。
実ケースＣｓが搬送用保持位置に保持されると、ケースＩＤ読取装置によって識別タグＴに記録されたケースＩＤが取得され、制御部Ｈに送信される（ステップ＃１０１）。
制御部Ｈは、ランク管理部Ｋのデータベースに問い合わせて、当該ケースＣのスロットＣｔの番号に対応付けられたセルＥの品質ランク情報を取得する（ステップ＃１０２）。
続いて、制御部Ｈは、実ケースＣｓ内のセルＥがすべて同じランク（仮にランクＰとする）であるか否かを判別する（ステップ＃１０３）。実ケースＣｓ内のセルＥがすべて同じランクであると判別すると（ステップ＃１０３：Ｙｅｓ）、制御部Ｈは、供給先ケース状態検知装置４６の検出情報に基づいて、ランクＰに対応する仕分用コンベヤ４５（例えばランクＡの場合にはランクａ用コンベヤ４５Ａ）の被供給箇所４５ｔにケースＣが存在するか否かを判別する（ステップ＃１０４）。被供給箇所４５ｔにケースＣが存在すると判別すると（ステップ＃１０４：Ｙｅｓ）そのケースＣを下流側に搬送（すなわち被供給箇所４５ｔから撤去）するように仕分用コンベヤ４５を作動させるべくコントローラ４５Ｋに指令する（ステップ＃１０５）。ステップ＃１０５の処理が完了すると、又は、被供給箇所４５ｔにケースＣが存在しないと判別すると（ステップ＃１０４：Ｎｏ）、続いて、制御部Ｈは、走行台車１１を当該ランクＰ用の仕分用コンベヤ４５に対応する停止位置に停止させた状態で実ケース用移載装置１３Ａを作動させて当該仕分用コンベヤ４５に実ケースＣｓを移載する（ステップ＃１０６）。
制御部Ｈは、ランク管理部Ｋのデータベースに問い合わせて、当該ケースＣのスロットＣｔの番号に対応付けられたセルＥの品質ランク情報を取得する（ステップ＃１０２）。
続いて、制御部Ｈは、実ケースＣｓ内のセルＥがすべて同じランク（仮にランクＰとする）であるか否かを判別する（ステップ＃１０３）。実ケースＣｓ内のセルＥがすべて同じランクであると判別すると（ステップ＃１０３：Ｙｅｓ）、制御部Ｈは、供給先ケース状態検知装置４６の検出情報に基づいて、ランクＰに対応する仕分用コンベヤ４５（例えばランクＡの場合にはランクａ用コンベヤ４５Ａ）の被供給箇所４５ｔにケースＣが存在するか否かを判別する（ステップ＃１０４）。被供給箇所４５ｔにケースＣが存在すると判別すると（ステップ＃１０４：Ｙｅｓ）そのケースＣを下流側に搬送（すなわち被供給箇所４５ｔから撤去）するように仕分用コンベヤ４５を作動させるべくコントローラ４５Ｋに指令する（ステップ＃１０５）。ステップ＃１０５の処理が完了すると、又は、被供給箇所４５ｔにケースＣが存在しないと判別すると（ステップ＃１０４：Ｎｏ）、続いて、制御部Ｈは、走行台車１１を当該ランクＰ用の仕分用コンベヤ４５に対応する停止位置に停止させた状態で実ケース用移載装置１３Ａを作動させて当該仕分用コンベヤ４５に実ケースＣｓを移載する（ステップ＃１０６）。
また、制御部Ｈは、ステップ＃１０３において実ケースＣｓ内のセルＥのすべてが同じランクでないと判別すると（ステップ＃１０３：Ｎｏ）、ケースＣに収容されているランク数が最も少ないランク（仮にランクＱとする）を内容物供給処理対象ランクに設定し（ステップ＃１０７）、続いて、ランクＱに対応する仕分用コンベヤ４５の被供給箇所４５ｔに位置するケースＣが設定移載可能条件を満たすか否かを判別する（ステップ＃１０８）。ここで、設定移載可能条件とは、チャック部２６で保持したセルＥが収容可能な空き状態のスロットＣｔが当該ケースＣに存在するという条件である。
制御部Ｈは、ステップ＃１０８において、被供給箇所４５ｔに位置するケースＣが設定移載可能条件を満たさないと判別すると（ステップ＃１０８：Ｎｏ）、続いてランクＱに対応する仕分用コンベヤ４５の被供給箇所４５ｔに位置するケースＣを下流側に搬送する（すなわち被供給箇所４５ｔから撤去）するように仕分用コンベヤ４５を作動させるべくコントローラ４５Ｋに指令し（ステップ＃１０９）、その後、走行台車１１を当該ランクＱ用の仕分用コンベヤ４５に対応する空ケースＣｋ供給用の停止位置に停止させた状態で空ケース用移載装置１３Ｂを作動させて空ケースＣｋをランクＱに対応する仕分用コンベヤ４５の被供給箇所４５ｔに移載する空容器補充制御を実行する（ステップ＃１１０）。
ステップ＃１１０の処理が完了すると、又は、ステップ＃１０８にて被供給箇所４５ｔに位置するケースＣが設定移載可能条件を満たすと判別すると（ステップ＃１０８：Ｙｅｓ）、制御部Ｈは、走行台車１１を当該ランクＱ用の仕分用コンベヤ４５に対応する走行位置に停止させた状態で内容物供給処理対象ランクに設定したランクＱのセルＥを対応する仕分用コンベヤ４５の被供給箇所４５ｔに位置するケースＣに供給する収容物供給制御を実行する（ステップ＃１１１）。
続いて、制御部Ｈは、搬送用保持位置に保持している実ケースＣｓ内に収容されているセルＥのランクが１種類になったか否かを判別する（ステップ＃１１２）。
ステップ＃１１２にて搬送用保持位置に保持している実ケースＣｓ内に収容されているセルＥのランクが１種類になったと判別した場合には、引き続き上記ステップ＃１０４の処理に進む。また、ステップ＃１１２にて搬送用保持位置に保持している実ケースＣｓ内に収容されているセルＥのランクが１種類ではないと判別した場合には、上記ステップ＃１０８の処理に戻る。
続いて、制御部Ｈは、搬送用保持位置に保持している実ケースＣｓ内に収容されているセルＥのランクが１種類になったか否かを判別する（ステップ＃１１２）。
ステップ＃１１２にて搬送用保持位置に保持している実ケースＣｓ内に収容されているセルＥのランクが１種類になったと判別した場合には、引き続き上記ステップ＃１０４の処理に進む。また、ステップ＃１１２にて搬送用保持位置に保持している実ケースＣｓ内に収容されているセルＥのランクが１種類ではないと判別した場合には、上記ステップ＃１０８の処理に戻る。
すなわち、制御部Ｈは、仕分用コンベヤ４５についての停止位置に停止した状態で、収容物供給装置２０によりセルＥを仕分用コンベヤ４５に供給するべく収容物供給装置２０の作動を制御する収容物供給制御と、実ケース用移載装置１３ＡによりケースＣを仕分用コンベヤ４５に移載する容器移載制御とを、選択的に実行するように構成されている。
また、制御部Ｈは、仕分用コンベヤ４５についての停止位置に停止した状態において、搬送用保持位置に位置するケースＣ内におけるセルＥが同一の属性である場合は、上記容器移載制御を実行するように構成されている。
また、制御部Ｈは、仕分用コンベヤ４５についての停止位置に停止した状態において、搬送用保持位置に位置するケースＣ内におけるセルＥが同一の属性である場合は、上記容器移載制御を実行するように構成されている。
さらに、制御部Ｈは、収容物供給制御において、搬送用保持位置に位置するケースＣ内における複数のセルＥのうち同じ属性のものの個数が少ないセルＥを優先して取り出すべく、収容物供給装置２０の作動を制御するように構成されている。
また、制御部Ｈは、収容物供給制御において、ケースＣに収容されているセルＥの品質ランク情報に基づいて、同一のランクの複数のセルＥを同時に取り出して仕分用コンベヤ４５に供給するべく収容物供給装置２０の作動を制御するように構成されている。
また、制御部Ｈは、仕分用コンベヤ４５に空ケースＣｋを移載するべく空ケース用移載装置１３Ｂの作動を制御する空容器補充制御を実行し、かつ、収容物供給制御において仕分用コンベヤ４５に位置するケースＣにセルＥを供給するべく収容物供給装置２０の作動を制御するように構成されている。
なお、制御部Ｈは、空ケース用移載装置１３Ｂに常に１個の空ケースＣｋを保持しておくように、空ケース補充装置４３及び空ケース用移載装置１３Ｂの作動を制御する。
また、制御部Ｈは、収容物供給制御において、ケースＣに収容されているセルＥの品質ランク情報に基づいて、同一のランクの複数のセルＥを同時に取り出して仕分用コンベヤ４５に供給するべく収容物供給装置２０の作動を制御するように構成されている。
また、制御部Ｈは、仕分用コンベヤ４５に空ケースＣｋを移載するべく空ケース用移載装置１３Ｂの作動を制御する空容器補充制御を実行し、かつ、収容物供給制御において仕分用コンベヤ４５に位置するケースＣにセルＥを供給するべく収容物供給装置２０の作動を制御するように構成されている。
なお、制御部Ｈは、空ケース用移載装置１３Ｂに常に１個の空ケースＣｋを保持しておくように、空ケース補充装置４３及び空ケース用移載装置１３Ｂの作動を制御する。
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、物品搬送台車を、セルＥ（二次電池）の処理工程の後流側で当該セルＥを品質ランク情報ごとに仕分ける仕分設備に適用する例を示した。属性情報としては、品質ランク情報以外の情報（例えば製造ロット番号、製造日時、又は、重量等の情報）としてもよく、属性情報をどのような情報に設定するかは任意に設定可能である。
また、仕分設備としては、上記のようにセルＥ（二次電池）を仕分けるものに限定されるものではなく、例えば、半導体基板（ウェハー）やＦＰＤ用ガラス基板等を仕分けるものに適用してもよい。
（１）上記実施形態では、物品搬送台車を、セルＥ（二次電池）の処理工程の後流側で当該セルＥを品質ランク情報ごとに仕分ける仕分設備に適用する例を示した。属性情報としては、品質ランク情報以外の情報（例えば製造ロット番号、製造日時、又は、重量等の情報）としてもよく、属性情報をどのような情報に設定するかは任意に設定可能である。
また、仕分設備としては、上記のようにセルＥ（二次電池）を仕分けるものに限定されるものではなく、例えば、半導体基板（ウェハー）やＦＰＤ用ガラス基板等を仕分けるものに適用してもよい。
（２）上記実施形態では、供給先ケース状態検知装置４６によって、仕分用コンベヤ４５の被供給箇所４５ｔにケースＣが存在するか否か、また、ケースＣが存在する場合には、被供給箇所４５ｔに位置するケースＣ内のセルＥの収容状態（いずれのスロットＣｔにセルＥが収納されているか）を検出する構成を例示したが、このような構成に限定されるものではない。例えば、仕分用コンベヤ４５の被供給箇所４５ｔにケースＣが存在するか否かについては在荷センサによって検出するように構成し、ケースＣ内のセルＥの収容状態については、実ケース用移載装置１３Ａに保持する実ケースＣｓから被供給箇所４５ｔに支持されているケースＣに移動させたセルＥの位置を制御部Ｈに記憶して、当該制御部Ｈに記憶した情報に基づいて検出するように構成してもよい。
（３）上記実施形態では、走行台車１１を仕分用コンベヤ４５に対応する停止位置に停止させた状態で収容物供給装置２０による収容物供給処理を実行するように構成したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、走行台車１１の走行を継続させた状態で収容物供給装置２０による収容物供給処理を実行するようにしてもよい。
（４）上記実施形態では、特定移載対象箇所としての仕分用コンベヤ４５を４つ設ける構成を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、仕分用コンベヤ４５を３つ以下、又は５つ以上設ける構成としてもよい。また、上記実施形態では、複数の移載対象箇所の全てを特定移載対象箇所とする例を示したが、複数の移載対象箇所のうちの何れかのみを特定移載対象箇所としてもよい。また、上記実施形態では、特定移載対象箇所としての仕分用コンベヤ４５を、物品搬送台車１０の走行経路の横幅方向における一方側のみに配置する形態を説明したが、仕分用コンベヤ４５を、物品搬送台車１０の走行経路の横幅方向で左右に振り分けて配置するようにしてもよい。この場合、案内レール１５２の移載対象側部分１５２ｂを、物品搬送台車１０の走行経路の横幅方向で両側に突出する状態で設け、収容物供給装置２０を、物品搬送台車１０の走行経路の横幅方向で左右いずれの仕分用コンベヤ４５に重複する位置にも移動自在に構成する。
（５）上記実施形態では、実ケース用移載装置１３Ａと空ケース用移載装置１３Ｂとを、走行方向に並べる状態で走行台車１１の上端に設ける構成を示したが、このような構成に限定されるものではなく、空ケース用移載装置１３Ｂを走行台車１１に設けるものであれば、例えば、実ケース用移載装置１３Ａと空ケース用移載装置１３Ｂとを上下方向に並ぶように設ける等の構成とすることもできる。
（６）上記実施形態では、上記物品搬送台車１０を、品質ランク情報を属性情報として、当該品質ランク情報に基づいてケースＣにおけるセルＥを仕分けるために用いる構成を説明したが、このような構成に限定されるものではなく、例えば、品質ランク情報等の属性情報に基づく仕分を行わず、同じ属性の収容物を順次複数の仕分先に分配するために用いてもよい。
（７）上記実施形態では、収容物供給制御において、搬送用保持位置に位置する実ケースＣｓにおける複数のセルＥのうち同じ属性のものの個数が少ないセルＥを優先して取り出す構成を例示したが、このような構成に限定されるものではない。例えば、収容物供給制御において、収容物供給装置２０での取り出しに必要な回数が少なくて済む属性のセルＥを優先して取り出すようにしてもよい。すなわち、チャック部２６にて保持して移動させるに当たり、同じ属性のものの個数が少ないセルＥであっても、実ケースＣｓにおいて並び方向で近接している場合には収容物供給装置２０での取り出し回数が少なくて済むところ、実ケースＣｓにおいて並び方向で離れたスロットＣｔに分散して収容されているような場合には、収容物供給装置２０での取り出しの回数が多くなる虞がある。そこで、実ケースＣｓに収容されているセルＥを収容物供給装置２０での取り出すために必要な回数をカウントし、そのカウント数の少ないものから優先して取り出すことによって、収容物供給制御の実行に要する時間を極力短くすることができる。
（８）上記実施形態では、容器を、複数の収容物を収容自在なものとして構成したが、このような構成に限定されるものではなく、容器を、１つの収容物のみを収容するものとしてもよい。また、複数の収容物を収容自在な容器と１つの収容物のみを収容自在な容器とを混在させてもよい。
（９）上記実施形態では、収容物供給装置２０を、複数の取り出し装置（チャック部２６）を備えて複数の収容物（セルＥ）を同時に取り出し自在に構成したが、このような構成に限定されるものではなく、収容物供給装置２０を、１つの取り出し装置を備えて同時に単一の収容物のみを取り出すことが可能な構成としてもよい。
このように構成する場合、被供給箇所４５ｔに支持されているケースＣに対して、セルＥを、当該ケースＣのスロットＣｔに空きが発生しないように詰めて供給するように構成することができる。なお、その場合、制御部Ｈは、前回セルＥを供給したスロットＣｔの位置を記憶しておき、その次にセルＥを供給する場合には、前回セルＥを供給したスロットＣｔに隣接するスロットＣｔにセルＥを供給するように収容物供給装置２０の作動を制御するように構成する。
また、上記実施形態では、セルＥを取り出す取り出し装置を、セルＥを挟む状態で保持するチャック部２６にて構成する例を示したが、セルＥを保持可能なものであれば、各種の構成を採用可能である。
このように構成する場合、被供給箇所４５ｔに支持されているケースＣに対して、セルＥを、当該ケースＣのスロットＣｔに空きが発生しないように詰めて供給するように構成することができる。なお、その場合、制御部Ｈは、前回セルＥを供給したスロットＣｔの位置を記憶しておき、その次にセルＥを供給する場合には、前回セルＥを供給したスロットＣｔに隣接するスロットＣｔにセルＥを供給するように収容物供給装置２０の作動を制御するように構成する。
また、上記実施形態では、セルＥを取り出す取り出し装置を、セルＥを挟む状態で保持するチャック部２６にて構成する例を示したが、セルＥを保持可能なものであれば、各種の構成を採用可能である。
１０ 物品搬送台車
１１ 走行台車
１３Ａ 物品移載装置
１３Ｂ 空容器用移載装置
２０ 収容物供給装置
４５ 移載対象箇所（特定移載対象箇所）
Ｃ 容器
Ｃｋ 空の容器
Ｅ 収容物
Ｈ 制御部
Ｒ 走行経路
１１ 走行台車
１３Ａ 物品移載装置
１３Ｂ 空容器用移載装置
２０ 収容物供給装置
４５ 移載対象箇所（特定移載対象箇所）
Ｃ 容器
Ｃｋ 空の容器
Ｅ 収容物
Ｈ 制御部
Ｒ 走行経路
Claims (6)
- 複数の移載対象箇所に沿って設定された走行経路を走行自在な走行台車と、
前記走行台車に設けられて搬送対象の物品を前記走行台車に設定された搬送用保持位置と前記移載対象箇所との間で移載する物品移載装置と、を備える物品搬送台車であって、
前記搬送対象の物品が、収容物を収容する容器であり、
前記収容物の供給先である収容物供給箇所が前記走行経路に沿って設けられ、
前記走行台車は、前記収容物供給箇所に対応する走行位置において前記搬送用保持位置に位置する前記容器から前記収容物を取り出して前記収容物供給箇所に前記収容物を供給する収容物供給装置を備えている物品搬送台車。 - 前記物品移載装置及び前記収容物移載装置の移載作動並びに前記走行台車の走行作動を制御する制御部を備え、
前記複数の移載対象箇所の少なくとも１つは前記収容物供給箇所を兼ねた特定移載対象箇所に設定され、
前記制御部は、前記特定移載対象箇所についての停止位置に停止した状態で、前記収容物供給装置により前記収容物を前記特定移載対象箇所に供給するべく収容物供給装置の作動を制御する収容物供給制御と、前記物品移載装置により前記容器を前記特定移載対象箇所に移載する容器移載制御とを、選択的に実行するように構成されている請求項１記載の物品搬送台車。 - 前記容器が複数の前記収容物を収容自在に構成され、
前記制御部は、前記収容物の属性情報に基づいて前記容器内における前記収容物を管理し、前記特定移載対象箇所についての停止位置に停止した状態において、前記搬送用保持位置に位置する前記容器内における前記収容物が同一の属性である場合は、前記容器移載制御を実行するように構成されている請求項２記載の物品搬送台車。 - 前記制御部は、前記収容物供給制御において、前記搬送用保持位置に位置する前記容器内における複数の前記収容物のうち同じ属性のものの個数が少ない収容物を優先して取り出すべく、前記収容物供給装置の作動を制御するように構成されている請求項３に記載の物品搬送台車。
- 前記収容物供給装置は、前記容器に収容されている複数の前記収容物から選択された複数の前記収容物を同時に取り出し自在に構成され、
前記制御部は、前記収容物供給制御において、前記容器に収容されている前記収容物の前記属性情報に基づいて、同一の属性の複数の前記収容物を同時に取り出して前記収容物供給箇所に供給するべく前記収容物供給装置の作動を制御するように構成されている請求項３又は４に記載の物品搬送台車。 - 前記収容物が、前記特定移載対象箇所に保持された前記容器に供給されるように構成され、
前記走行台車に、空の前記容器を保持可能でかつ当該空の容器を前記特定移載対象箇所に移載する空容器用移載装置が、前記物品移載装置とは別に設けられ、
前記制御部は、前記特定移載対象箇所に当該空の容器を移載するべく前記空容器用移載装置の作動を制御する空容器補充制御を実行し、かつ、前記収容物供給制御において前記特定移載対象箇所に位置する前記容器に前記収容物を供給するべく前記収容物供給装置の作動を制御するように構成されている請求項２〜５の何れか１項に記載の物品搬送台車。
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