JP2014213430A - グリッパ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ハウジングと、上記ハウジングに対して回転可能に設置されワークを選択的に把持する把持部と、上記把持部を回転駆動するカムと、上記カムを回転駆動する駆動モータと、上記把持部の回転を選択的に禁止するブレーキと、を具備したもの。
【選択図】 図5
Description
すなわち、特許文献1〜特許文献3に記載されているグリッパの場合には、把持機能と少なくとも1軸の回転機能を備えた構成を実現することはできるが、その構成が複雑であるという問題があった。又、把持力が不十分であり、又、任意の回転角度で停止させて把持/開放を行わせることができず、さらに、高コスト化してしまうという問題があった。
簡単な構成で把持と回転の両方を行うことができ、又、十分な把持力を提供することができ、又、任意回転角度で停止させて把持/開放を行わせることができ、又、低コスト化を図ることが可能なグリッパを提供することにある。
また、請求項2によるグリッパは、請求項1記載のグリッパにおいて、上記ブレーキのブレーキ動作を上記カムによって駆動するようにしたことを特徴とするものである。
また、請求項3によるグリッパは、請求項1又は請求項2記載のグリッパにおいて、上記把持部の把持動作を上記カムによって駆動するようにしたことを特徴とするものである。
また、請求項4によるグリッパは、請求項3記載のグリッパにおいて、上記把持部には上記ワークの寸法差を吸収するための弾性部材が設置されていることを特徴とするものである。
また、請求項5によるグリッパは、請求項4記載のグリッパにおいて、上記弾性部材はコイルスプリングであることを特徴とするものである。
また、請求項6によるグリッパは、請求項3〜請求項5の何れかに記載のグリッパにおいて、上記カムの減速比が上記ワークを把持する力の上昇に伴い漸増することを特徴とするものである。
また、請求項7によるグリッパは、請求項3〜請求項6の何れかに記載のグリッパにおいて、上記把持部による上記ワークの把持動作が完了するとき及びその把持状態を保持するときの上記カムの圧力角が10度以下であることを特徴とするものである。
また、請求項8によるグリッパは、請求項1〜請求項7の何れかに記載のグリッパにおいて、上記把持部の回転動作、上記ブレーキのブレーキ動作、上記把持部の把持動作を1つのカムで駆動するようにしたことを特徴とするものである。
また、請求項2によるグリッパは、請求項1記載のグリッパにおいて、上記ブレーキのブレーキ動作を上記カムによって駆動するようにしたため、簡単な構成により、上記カムの回転による把持部の回転だけでなく、上記ブレーキのブレーキ動作を駆動させることができる。
また、請求項3によるグリッパは、請求項1又は請求項2記載のグリッパにおいて、上記把持部の把持動作を上記カムによって駆動するようにしたため、簡単な構成により、上記カムの回転による把持部の回転だけでなく、上記把持部の把持動作を駆動させることができる。
また、請求項4によるグリッパは、請求項3記載のグリッパにおいて、上記把持部には上記ワークの寸法差を吸収するための弾性部材が設置されているため、ワークの寸法変動に対する把持力の大きな変動を防止できるとともに、上記把持部によってワークを把持したことによって上記カムの回転駆動が規制されてしまうことを防止できる。
また、請求項5によるグリッパは、請求項4記載のグリッパにおいて、上記弾性部材はコイルスプリングであるため、簡単な構成により、ワークの寸法変動に対する把持力の大きな変動を防止できるとともに、上記把持部によってワークを把持したことによって上記カムの回転駆動が規制されてしまうことを防止できる。
また、請求項6によるグリッパは、請求項3〜請求項5の何れかに記載のグリッパにおいて、上記カムの減速比が上記ワークを把持する力の上昇に伴い漸増するため、上記ワークを把持する際の駆動トルクの変動を抑えることができ、上記駆動モータの効率を向上させることができる。
また、請求項7によるグリッパは、請求項3〜請求項6の何れかに記載のグリッパにおいて、上記把持部による上記ワークの把持動作が完了するとき及びその把持状態を保持するときの上記カムの圧力角が10度以下であるため、上記把持部と上記カムとの間に発生する摩擦力を大きくすることができ、上記把持部側に外力が加えられて上記カムが逆回転されることを防止でき、これにより、上記把持部側からの外力による上記ワークの把持が不用意に解除されてしまうことを防止できる。
また、請求項8によるグリッパは、請求項1〜請求項7の何れかに記載のグリッパにおいて、上記把持部の回転動作、上記ブレーキのブレーキ動作、上記把持部の把持動作を1つのカムで駆動するようにしたため、簡単な構成により、上記把持部の回転動作、上記ブレーキのブレーキ動作、上記把持部の把持動作を行うことができる。
まず、本実施の形態によるグリッパ1の構成について、図1〜図10を参照しながら説明する。
本実施の形態によるグリッパ1は、例えば、図示しないロボットアームの先端に設置されるものである。
上記グリッパ1には、例えば、図1、図2に示すように、まず、ベース3がある。このベース3は略板状の部材であり、図1中右側には貫通孔5が形成されている。この貫通孔5の図1中下側は大径部7となっており、図1中上側は小径部9となっている。
また、上記ベース3の図1中下側には外輪押え12が設置されており、上記ベアリング11の外輪11aを押えている。
なお、本実施の形態の場合は、上記ワンウェイクラッチ87により、上記把持部71の回転方向が、図2中時計回り方向のみに規制されている。
なお、上記スライダ129は、ガイドレール111側の内側の面に上記溝113、113に対向する溝が形成されているとともに、その内部に図示しない無限循環路が形成されており、この無限循環路と上記溝と上記ガイドレール111の溝113との間の空間内を循環する図示しない複数の鋼球によって、上記ガイドレール111上を移動するものである。
すなわち、本実施の形態においては、直動案内部材135(175)、シャフト139(179)、及び、コイルスプリング149(189)によって、上記図示しないワークと上記第1把持爪121と上記第2把持爪161の移動可能範囲との寸法差が吸収されることになる。
また、上記ブレーキシャフト207の雄ネジ部209には、ナット223が螺合されており、上記ナット223の上記雄ネジ部209上の位置(図8中左右方向の位置)によって、上記コイルスプリング215の上記ブレーキパッド213を上記ハウジング21のブレーキ当接面31側(図8中右側)に付勢する力を調節できるように構成されている。
この駆動用カム259は、上記把持部ベース73の把持部回転軸75に対してベアリング261を介して回転可能に設置されている。
上記ベアリング261は、既に述べたベアリング11と同様の構成を成している。すなわち、外輪261aと、この外輪261aの内側に設置された内輪261bと、上記外輪261aと上記内輪261bとの間に設置されたリテイナ261cと、このリテイナ261cに転動可能に保持された鋼球261dとから構成されている。
なお、既に述べたベアリング11の内輪11bと、上記ベアリング261の内輪261bとの間に、既に述べたスペーサ81が介挿されている。これによって、上記ベアリング11と上記ベアリング261との間の間隔が設定されている。
すなわち、図10に示す動径(r)及び偏角(θ)は、図9に示す上記第1把持爪駆動溝271内の各点(1〜15)の極座標を表すものであり、図10(b)の動径(r)及び偏角(θ)は、図9に示す上記第1ブレーキ駆動溝273内の各点(1〜15)の極座標を表すものである。
また、上記第2把持爪駆動溝275(第2ブレーキ駆動溝277)についても、同様に圧力角(θ′)が設定されている。
P′ = P・cosθ′ ―――(I)
但し、
P′:接線に直交する方向への成分(抗力)
P :押圧力
θ′:圧力角
よって、上記駆動カム259が回転し始める際の、上記第1把持爪駆動ピン153と上記第1把持爪駆動溝271の内周面との間の摩擦力(F)は、次の式(II)で表される。
F = μ・P・cosθ′ ―――(II)
但し、
F :摩擦力
μ :摩擦係数
P :押圧力
θ′:圧力角
また、この摩擦力(F)と、上記押圧力(P)の上記第1把持爪駆動ピン153と上記第1把持爪駆動溝271の内周面との接線方向への成分(P″)とが釣り合うことで上記駆動カム259は上記コイルスプリング149と上記第1把持爪駆動ピン153によって回転されないため、次の式(III)及び式(IV)が成立する。
P″ = P・sinθ′ ―――(III)
μ・P・cosθ′≧ P・sinθ′ ―――(IV)
但し、
μ :摩擦係数
P :押圧力
P″:接線方向への成分(回転駆動力)
θ′:圧力角
この式(IV)から次の式(V)が求められる。
μ ≧ tanθ′ ―――(V)
但し、
μ :摩擦係数
θ′:圧力角
この式(V)は、圧力角(θ′)と摩擦係数(μ)との関係を示すものである。
図10(a)の表によれば、第1把持爪駆動ピン153(第2把持爪駆動ピン193)が第1把持爪駆動溝271(上記第2把持爪駆動溝275)内を6の位置以降の位置に相対的に移動していくと、上記圧力角(θ′)が10°以下になるように設定されている。
μ・P・cosθ′ = τ ―――(VI)
また、式(IV)より、式(VI)の左辺「μ・P・cosθ′」は「P・sinθ′」と等しいため、次の式(VII)が成立する。
P・sinθ′ = τ ―――(VII)
そして、この式(VII)を変形すると、次の式(VIII)となる。
P/τ = 1/sinθ′―――(VIII)
但し、
μ :摩擦係数
P :押圧力
θ′:圧力角
τ :駆動カム259の回転による力
θ :角度
この式(VIII)の(P/τ)や(1/sinθ′)の値が図10(a)及び図10(b)に示す減速比である。この減速比が大きいほど、上記駆動カム259の回転力によって、第1把持爪121や第2把持爪161を駆動させ易いことになる。
上記第1把持爪121や第2把持爪161によって、図示しないワークを把持しようとする場合、上記第1把持爪駆動ピン153、第2把持爪駆動ピン193が、第1把持爪駆動溝271、第2把持爪駆動溝275内を「1」の位置から「15」の位置に向けて相対的に移動していく。このとき、途中で、上記第1把持爪121と第2把持爪161との間に上記図示しないワークが当接されると、既に述べたようにコイルスプリング149、189が圧縮され、上記第1把持爪駆動ピン153、第2把持爪駆動ピン193に作用する反力が増大する。
しかし、「11」の位置以降では動径(r)が小さくなっていき、第1ブレーキ駆動ピン221と第2ブレーキ駆動ピン251がブレーキ当接面31から離間するように移動する。そして、上記ブレーキパッド213、243と上記ブレーキ当接面31との当接が解除される。これにより、上記第1ブレーキ201及び第2ブレーキ231の解除が行われる。本実施の形態の場合、例えば、「12」の位置と「13」の位置の間で、上記第1ブレーキ201及び第2ブレーキ231の解除が行われる。
以上が、本実施の形態によるグリッパ1の構成の説明である
まず、上記グリッパ1が、把持部71の第1把持爪121及び第2把持爪161を最大限離間させ、第1ブレーキ201及び第2ブレーキ203により上記把持部71の回転が規制されている状態について説明する。
この場合、駆動カム259と第1把持爪駆動ピン153、第2把持爪駆動ピン193、第1ブレーキ駆動ピン221、第2ブレーキ駆動ピン251との関係は、図11に示すようなものとなる。すなわち、上記第1把持爪駆動ピン153は第1把持爪駆動溝271内の「1」の位置にあり、第2把持爪駆動ピン193は第2把持爪駆動溝275内の「1」の位置にあり、第1ブレーキ駆動ピン221は第1ブレーキ駆動溝273内の「1」の位置にあり、第2ブレーキ駆動ピン251は第2ブレーキ駆動溝277内の「1」の位置にある。
上記第1把持爪駆動ピン153、第2把持爪駆動ピン193、第1ブレーキ駆動ピン221、第2ブレーキ駆動ピン251を第1把持爪駆動溝271、第2把持爪駆動溝275、第1ブレーキ駆動溝273、第2ブレーキ駆動溝277内の「1」の位置から「6」の位置まで相対的に移動させた状態を図12に示す。
また、コイルスプリング149、189は、上記第1把持爪駆動ピン153、第2把持爪駆動ピン193が上記第1把持爪駆動溝271、第2把持爪駆動溝275内の「1」の位置にある状態で既に圧縮された状態であるが、上記第1把持爪駆動ピン153、第2把持爪駆動ピン193が上記第1把持爪駆動溝271、第2把持爪駆動溝275内の「1」の位置から「15」の位置に向けて移動されれば、更なる圧縮が開始される長さに設定されている。
そのため、上記駆動カム259が回転されることにより、上記把持部71が図2中時計回り方向に回転されることになる。
なお、上記把持部71の回転角度は、モータユニット41のエンコーダ45によって、モータ43の出力軸49の回転数や回転角度から検出される。
また、必要に応じてグリッパ1が取り付けられたロボットアームを操作し、上記グリッパ1と図示しない把持されたワークを、任意の場所に移動させる。
まず、再び、第1ブレーキ201と第2ブレーキ231による把持部71の回転の規制を行う。上記モータ43を駆動させて出力軸49を逆転させ、駆動カム259を図14中反時計回り方向(図14中矢印Yで示す方向)に回転させ、上記第1把持爪駆動ピン153、第2把持爪駆動ピン193、第1ブレーキ駆動ピン221、第2ブレーキ駆動ピン251を第1把持爪駆動溝271、第2把持爪駆動溝275、第1ブレーキ駆動溝273、第2ブレーキ駆動溝277内の「12」の位置と「13」の位置との間に相対的に移動されれば、再び、第1ブレーキ201及び第2ブレーキ231による上記把持部71の回転が規制された状態となる。
なお、このような上記図示しないワークを把持しない状態での上記把持部71の回転動作によって、予め上記把持部71を任意の角度に回転させておき、その状態で上記把持部71による図示しないワークの把持動作を行わせることも可能である。
以上が、本実施の形態によるグリッパ1の作用についての説明である。
まず、一つのモータ43によって一つの駆動カム259を回転させるという簡単な構成により、把持部71による図示しないワークの把持とその解除や、第1ブレーキ201や第2ブレーキ203による把持部71の回転の規制とその解除、及び、上記把持部71の回転動作を行うことができる。また、上記簡単な構成により、上記把持部71による十分な把持力を提供することができ、上記把持部71を任意回転角度で停止させて把持/開放を行わせることができ、低コスト化を図ることができる。
前述した一実施の形態では、図示しないワークの寸法差を吸収する弾性部材としてコイルスプリングを用いたが、ウレタンやゴム等の樹脂製の弾性部材を用いることもできる。
また、把持爪を弾性部材で構成することや、把持爪側に弾性部材により上記図示しないワークの寸法差を吸収する機構を設けることも考えられる。
21 ハウジング
43 モータ
71 把持部
149 コイルスプリング(弾性部材)
189 コイルスプリング(弾性部材)
201 第1ブレーキ
231 第2ブレーキ
259 駆動カム
Claims (8)
- ハウジングと、
上記ハウジングに対して回転可能に設置されワークを選択的に把持する把持部と、
上記把持部を回転駆動するカムと、
上記カムを回転駆動する駆動モータと、
上記把持部の回転を選択的に禁止するブレーキと、
を具備したことを特徴とするグリッパ。 - 請求項1記載のグリッパにおいて、
上記ブレーキのブレーキ動作を上記カムによって駆動するようにしたことを特徴とするグリッパ。 - 請求項1又は請求項2記載のグリッパにおいて、
上記把持部の把持動作を上記カムによって駆動するようにしたことを特徴とするグリッパ。 - 請求項3記載のグリッパにおいて、
上記把持部には上記ワークの寸法差を吸収するための弾性部材が設置されていることを特徴とするグリッパ。 - 請求項4記載のグリッパにおいて、
上記弾性部材はコイルスプリングであることを特徴とするグリッパ。 - 請求項3〜請求項5の何れかに記載のグリッパにおいて、
上記カムの減速比が上記ワークを把持する力の上昇に伴い漸増することを特徴とするグリッパ。 - 請求項3〜請求項6の何れかに記載のグリッパにおいて、
上記把持部による上記ワークの把持動作が完了するとき及びその把持状態を保持するときの上記カムの圧力角が10度以下であることを特徴とするグリッパ。 - 請求項1〜請求項7の何れかに記載のグリッパにおいて、
上記把持部の回転動作、上記ブレーキのブレーキ動作、上記把持部の把持動作を1つのカムで駆動するようにしたことを特徴とするグリッパ。
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