JPH01289693A - フレキシブルチャック - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明はフレキシブルチャックに係り、特に−台の組立
ロボットにより円柱、平板など種々形状の部品を組み立
てるのに好適な部品把握用フレキシブルチャックに関す
る。

［従来の技術］ 従来の部品把握用チャックは、文献「図解メカニカルハ
ンド（ロボットの手図集）−−−−一工業調査会発行版
」に記載されているように、円柱形状のワークを摺握す
る求心チャック、平板を把握する平行チャックなどのよ
うに、ワーク形状により専用化されていた。なお、この
種の装置として関連するものには例えば特開昭５７−４
１１４４号が挙げられる。

［発明が解決しようとする課題］ 上記従°来技術は複数のワーク形状のワーク把握に関し
て配置がされておらず、ワークに対するチャックが最適
形状に専用化されているため、一種のチャックのみでは
、円形状や直線形状などのまったく異なった形状のワー
クに対しては適用不可能であった。

本発明の目的は一種のチャックにより種々の形状のワー
クに適用可能なフレキシブルチャックを提供することに
ある。

〔課題を解決するための手段〕 上記目的は、円柱形状を把握する求心チャック（三爪チ
ャック）を基本とし、板カム内に設けた求心チャックの
第１爪と第２爪ど板カム内に追加取付けをした爪とを組
み合わせることによって平行チャックを行なえる様に構
成したことにより、達成される。

［作　　　用］ 中央部の板カムにより求心運動を行なう様に１２０°の
ビッヂにて３ケの爪を配置する。この３ケの爪により円
柱形状のワークを把握する。さらに３ケの爪のうちの１
ケの爪が開いた際に平板形状のワークを平行チャックで
きる様にカム形状を設定しているので、この２本の爪に
より、比較的小型の平板をチャックするものである。一
方求心チャックのうち残りの２組の爪と組み合わせ、開
放時に平行チャックできる様な爪を、２組の爪の外側中
央部に配置しているので、大型平行部品適用の３本爪平
行チャックが可能となるものである。

［実　施　例１ 以下、本発明の一実施例を第１図〜第１２図により説明
する。

第１図〜第３図は本発明の基本構成を示す。図において
、チャックベース１とチャックベース２はツナギボー３
により固定されている。ここで、エアにより回転する回
転アクチュエータ４はチャックベースｌに固定されてお
り、キー６を介し、板カム５を回転させるものである。

ここで板カム５はチャックベース２とスムーズに回転さ
れる様にベアリング７により保持されている。扱カム５
が回転することにより、板カム５に係合するカムフォロ
ア８を介し、スライドｌＯはチャックベース２と一体と
なったガイド９の嵌合部をガイドとして、カムフォロア
８の動きによりスライドするものである。従って、スラ
イド１０に保持された求心チャック用ツメ１１により、
ワークをチャックさせるものである。

第２図に扱カム部の詳細を示す。中央付近に求心チャッ
クカム案内溝１２を１２０°ピツチにて３ケ配置する。

ここで板カム５が図上で反時計方向に回転をすれば、求
心チャックカム案内溝１２でガイドされるカムフォロア
８は中央に移動し、ガイド９内のスライド１０及び求心
チャック用ツメ１１も中央に移動し、求心チャ・ンクさ
れる。扱カム５が時計方向に回転すれば逆方向に移動し
、求心チャックが解放される。

ここで、求心チャックの一つのガイド９を共用して、平
行チャックを行なうために、板カム５が時計方向に回転
した時に平行チャックを行なう様に、平行チャックカム
案内溝］３を板カム５に設ける。求心チャックカム案内
溝１２とこの平行チャックカム案内溝１３に取付けたカ
ムフォロア８、スライド１０及び平行部品チャック用ツ
メ１７により比較的小型のモ行部品のワーク１６をチャ
ックすることが可能となる。

さらに求心チャックカム案内溝１２と対応する様に平行
チャックカム案内溝１４を設置する。該平行チャックカ
ム案内溝１４に保持された大型平行部品チャック用ツメ
１９により、求心チャック用ツメ１１の２個と大型平行
部品チャック用ツメ１９の３個のツメにより大型平行部
品をチャックすることが可能となる。

以上の構成におけるフレキシブルチャックの外観図を第
４図に示す。

上述したように、チャックベースｌとチャックベース２
とをツナギボー３により固定し、チャックベース１に固
定された回転アクチュエータ４により板カム５を回転さ
せ、該扱カム５に設けられたカム案内溝（求心チャック
カム案内溝１２、平行チャックカム案内溝１３．１４）
の中に保持されたカムフォロア８を動かすこと（こより
、ガイド９に保持されたスライドｌＯ１求心チャック用
ツメ１１．平行部品チャック用ツメ１′１．大型平行部
品チャック用ツメ１９を移動させ、ワークの保持を行な
うものである。

第５図は、求心チャック用ツメ１１により、ワークの外
面をチャックする場合の板カム５の動作状態を示す。第
６図、第７図はワークを保持した状態を示しており、求
心カム案内溝１２の内面により保持されたカムフォロア
８は中心側（内側）に入り、スライド１０はカムフォロ
ア８と一体化されでいるため、これに伴って、ガイド９
中のスライドＩＯ及び求心チャック用ツメ１１の３個は
内側に集まり、ワークをチャックするものである。

この時板カム５をカムフォロア８が外ｆｕｌｌに動く方
向に回転すれば、求心チャック用ツメ１１はワークを解
放するものである。また、その状態で、平板をチャック
するもので、第８図にその動作を示す。

第９図、第１Ｏ図は求心チャック用ツメ１１と平行部品
チャック用ツメ１７とにより比較的小型の平行板形状の
部品をチャックした状態を示しており、求心カム案内溝
１２が外側に開いた状態にて他のもう一つのツメとの間
により比較的小型の平板部品のワークを保持できる様に
したものである。

板カム５が求心カム案内溝１２が開く状態に回転する場
合に同一のガイド９にてスライド１０゜求心チャック用
ツメ１１がスライドする様に保持し、平行チャックカム
案内溝１３はこの際、中央方向に動く様に形成しておけ
ば、求心チャック用ツメ１１と平行チャック用ツメ１７
により小型平行部品１６のワークを保持できる。

第１１図に求心チャック用ツメの内の２ケと他の１ケの
大型平行部品チャック用ツメ１９の３点　１チヤツクに
より比較的大型の平行部品１８をチャックする場合の動
作状態を示す。

中央の求心チャックの解放状態で　ワークを保持できる
様に外側に大型平行部品チャック用ツメ１９を設けたも
のである。

第１２図に求心チャック用ツメ１１の２個と大型平行部
品ヤック用ツメ１９の組み合わせにより、比較的大型の
平行板形状部品１８をチャックした状態を示す。

本実施例によれば、一種類のチャックの選択組合せによ
り、円柱形状部品の求心チャック、小型、大型平行板形
状の部品の平行チャック等が行なえる効果がある。さら
に、作業時間が低減できると共に、設備費低減等の効果
が得られる。

［発明の効果１ 本発明によれば、複雑な部分を組立ロボットにて組立て
る場合に、チャック部分の交換を行なうことなく、一種
類のチャックのみで、組立を行なうことができる効果が
ある６

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のフレキシブルチャックの縦
断面図、第２図は第１図のＩＩ　−ＩＩ線断面図、第３
図は第１図のＩＩＩ　−ＩＩＩ線矢視図、第４図は第１
図の外観図、第５図は円柱形状部品チャック時の板カム
の動作状態図、第６図は円柱形状部品のワークを保持し
た状態の平面図、第７図は第６図の右側面図、第８図は
比較的小型の平行板形状部品チャック時の扱カムの動作
状態図、第９図は平行板部品のワークを保持した状態の
平面図、第１０図は第９図のＶ　−Ｖ線断面図、第１１
図は比較的大型部品を平行チャックした時の板カムの動
作状態図、第１２図は大型部品のワ・−りを保持した状
態の平面図である。 １−−−−−−チャックベース、２−−−−−−ヂャッ
クベ・・−ス、３−−−−−−ツナギボー、４−−−−
−一回転アクチュエータ、５−−−一−−板カム、６　
−−−−−キー、７−−−−−−ベアリング、８−−−
−−一カムフォロア、９−−−−−−ガイド、１０−−
−−−−スライド、１ｌ−−−−−一求心チヤ・メク用
ツメ、１２−−−−−−求心チャックカム案内溝、１３
−−−−−一平行チャックカム案内溝、１４−−−−−
一平行チャックカム案内溝、１５−−−−ｍ−円柱形状
部品、１６−−−−−−小型平行板形状部品、１７−−
−−−−平行部品チャック用ツメ、１８−−−−−一大
型平行板形状部品、１９−−−−−−大型平行部品チャ
ック用ツメ 才１図 ４−−−−ｒｊ３私ア７チｚｌ−７７フーーーーｆ）ム
７．ｒｏ７　　／７−−−＠ｊｐ＆に−ｔ’ｍ（・７％ ４２　図 ７４−−−−　　　　　＝ 」５　図 オδ図 ク １１１図 イ１２図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、１組の求心チャック手段と、その外周に設けた複数
   の平行チャック手段とを板カム内に形成し、回転アクチ
   ュエータにより板カムを駆動させ、部品の把持、解放を
   行なうに構成したことを特徴とするフレキシブルチャッ
   ク。 ２、板カム内に設けた求心チャックカム案内溝と、その
   外周に設けた平行チャックカム案内溝とを有し、該板カ
   ム内の各案内溝に係合するカムフォロアと、チャックベ
   ースに設けたガイドと係合するスライドとを設け、該ス
   ライドに前記カムフォロアを固定すると共に、各チャッ
   ク用ツメを設置し、回転アクチュエータを介して前記板
   カムを駆動させることにより、各チャック用ツメを移動
   させるように構成したことを特徴とするフレキシブルチ
   ャック。 ３、板カム内中央付近の円周箇所に設けた３個の求心チ
   ャックカム案内溝と、その外周に設けた複数の平行チャ
   ックカム案内溝とを有し、該板カム内の各案内溝にそれ
   ぞれ係合するカムフォロアと、チャックベースに設けた
   ガイドとそれぞれ係合し、半径方向に摺動するスライド
   とを設け、該スライドに前記適応するそれぞれのカムフ
   ォロアを固定すると共に、各チャック用ツメをそれぞれ
   設置し、回転アクチュエータを介して前記板カムを駆動
   させることにより、前記各チャック用ツメを移動させる
   ように構成したことを特徴とするフレキシブルチャック
   。