JP2014203400A - 車外画像保存装置、及び撮像機能付き携帯端末 - Google Patents

Abstract

【課題】自車のドライバが障害に対して無自覚な場合における自車周辺の車外画像も保存することを可能にする。
【解決手段】自車の通信機３の車両情報受信部３３３で受信した他車の車両情報をもとに、車外画像を保存するタイミングか否かを判断する保存判断部２８９と、保存判断部２８９で車外画像を保存するタイミングであると判断した場合に、撮像部２５で撮像した車両周辺の車外画像を保存用メモリ２６に保存する保存処理部２９０とを備える。
【選択図】図３

Description

本発明は、車両周辺の車外画像を撮像して保存する車外画像保存装置、及びその車外画像保存装置に含まれる撮像機能付き携帯端末に関するものである。

従来、特許文献１に開示されているように、自車に閾値以上の減速度が発生したときに、自車の車室内のカメラで撮像した自車前方の車外画像を記録装置に保存することで、ドライバが障害に気付いてブレーキを踏んだ時点前後の車外画像を保存する技術が知られている。

特開２００８−１５８９８７号公報

しかしながら、特許文献１に開示の技術では、自車に閾値以上の減速度が発生しなければ、車外画像を記録装置に保存しない。よって、自車のドライバが障害に気付かずにその障害を回避していたような、ドライバが障害に対して無自覚な場合における車外画像を保存できないという問題点があった。

本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、自車のドライバが障害に対して無自覚な場合における自車周辺の車外画像も保存することを可能にする車外画像保存装置、及び撮像機能付き携帯端末を提供することにある。

本発明の車外画像保存装置は、車両で用いられ、車両周辺の車外画像を撮像する車外画像撮像部（２５）と、車外画像撮像部で撮像した車外画像を保存する保存処理部（２９０）とを備える車外画像保存装置（１）であって、自車外の通信装置である外部通信装置から無線通信によって送信されてくる自車外情報の受信を行う受信部（３３３）と、受信部で受信した自車外情報をもとに、車外画像を保存するタイミングか否かを判断する保存判断部（２８９）とを備え、保存処理部は、保存判断部で車外画像を保存するタイミングであると判断した場合に、車外画像撮像部で撮像した車両周辺の車外画像を保存することを特徴としている。

これによれば、車外画像撮像部で撮像した車外画像を保存処理部で保存するタイミングか否かの判断を、外部通信装置から送信されてくる自車外情報をもとに保存判断部で判断するので、自車の運転状況のみに頼って車外画像を保存するタイミングが判断されることがなくなる。よって、ドライバが障害に対して無自覚であり、自車の運転状況に変化が生じなかった場合であっても、自車外情報をもとに、車外画像を保存するタイミングと判断することが可能となる。その結果、自車のドライバが障害に対して無自覚な場合における自車周辺の車外画像も保存することが可能になる。なお、障害は、例えば他車や歩行者等の障害物や赤信号等の規制等である。

また、本発明の撮像機能付き携帯端末は、前記の車外画像撮像部、保存処理部、及び保存判断部を少なくとも備えるので、自車のドライバが障害に対して無自覚な場合における自車周辺の車外画像も保存することが可能になる。

ドライブレコーダシステム１００の概略的な構成の一例を示す図である。 ドライブレコーダユニット１の概略的な構成の一例を示す図である。 実施形態１における携帯側制御部２８の概略的な構成の一例を示す機能ブロック図である。 通信機側制御部３３の概略的な構成の一例を示す機能ブロック図である。 通信機側制御部３３での車両情報送信関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。 実施形態１における携帯側制御部２８での車外画像保存関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。 携帯側制御部２８での自動表示関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。 表示部２７で車外画像の表示例を示す模式図である。 実施形態２における携帯側制御部２８の概略的な構成の一例を示す機能ブロック図である。 実施形態２における携帯側制御部２８での車外画像保存関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。 ドライブレコーダシステム１００ａの概略的な構成の一例を示す図である。 実施形態３における携帯側制御部２８の概略的な構成の一例を示す機能ブロック図である。 実施形態３における携帯側制御部２８での車外画像保存関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。

（実施形態１）
図１は、本発明が適用されたドライブレコーダシステム１００の概略的な構成の一例を示す図である。図１に示すドライブレコーダシステム１００は、複数の車両（車両Ａ、Ｂ）の各々で１つずつ用いられるドライブレコーダユニット１を含んでいる。なお、ドライブレコーダユニット１が請求項の車外画像保存装置に相当する。

ここで、図２を用いて、ドライブレコーダユニット１の概略的な構成について説明を行う。図２は、ドライブレコーダユニット１の概略的な構成の一例を示す図である。図２に示すようにドライブレコーダユニット１は、撮像機能付き携帯端末２及び通信機３からなっている。

撮像機能付き携帯端末２は、自車外の所定範囲の画像（以下、車外画像）を撮像する。撮像機能付き携帯端末２としては、カメラ付きのスマートフォン等の多機能携帯電話機を利用する構成とすればよい。一例として、撮像機能付き携帯端末２は、フロントガラスを通した自車前方の画像を撮像できる方向を向くように、車室内に一時的に固定される。

撮像機能付き携帯端末２は、携帯側Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標、以下ＢＴ）通信部２１、位置検出器２２、撮像部２５、保存用メモリ２６、表示部２７、及び携帯側制御部２８を備えている。

携帯側ＢＴ通信部２１は、送受信アンテナを備え、自車の通信機３との間でＢｌｕｅｔｏｏｔｈの規格に従った通信（以下、ＢＴ通信）を行うことで、情報のやり取りを行う。なお、本実施形態では、撮像機能付き携帯端末２と通信機３との間での通信を、ＢＴ通信で行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えばＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の近距離無線通信規格やＩＥＥＥ８０２．１１等の無線ＬＡＮ規格などに従った無線通信によって行う構成としてもよいし、ＵＳＢ通信等の有線通信によって行う構成としてもよい。

位置検出器２２は、人工衛星からの電波に基づいて自端末の現在位置（以下、端末位置）を検出するＧＰＳ（global positioning system）のためのＧＰＳ受信機２４といったセンサから得られる情報をもとに、端末位置の検出を逐次行う。なお、ＧＰＳ受信機２４以外のセンサを用いる構成としてもよい。また、端末位置は、例えば緯度・経度で表すものとする。

撮像部２５は、撮像機能付き携帯端末２の前面や裏面に撮影レンズを有するカラーカメラである。撮像部２５が請求項の車外画像撮像部に相当する。撮像部２５は、撮像レンズが向いた方向の所定範囲の画像を逐次撮像する。撮像機能付き携帯端末２が、前述したように、フロントガラスを通した自車前方の画像を撮像できる方向を向いている場合には、撮像部２５は自車前方の車外画像を逐次撮像することになる。撮像部２５としては、ＣＭＯＳカメラを用いる構成としてもよいし、ＣＣＤカメラを用いる構成としてもよい。撮影レンズは、例えば広角レンズを用いる構成とすればよい。

保存用メモリ２６は、撮像部２５が撮像した車外画像を保存するための、電気的に書き換え可能な不揮発性メモリである。保存用メモリ２６は、ＳＤカード等の撮像機能付き携帯端末２から取り外し可能な記憶媒体であってもよい。保存用メモリ２６は、後述する画像一時記憶部２８５よりも車外画像の記録を維持する時間が長いメモリである。例えば、保存用メモリ２６は、撮像機能付き携帯端末２の図示しない操作入力部を介したユーザ操作によって消去の指示が行われない限り、保存した車外画像を消去しない構成であってもよい。

表示部２７は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどを用いて構成され、携帯側制御部２８の指示に従って、テキストや画像を表示する。

携帯側制御部２８は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭやＥＥＰＲＯＭなどのメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示せず）などが備えられている。携帯側制御部２８は、携帯側ＢＴ通信部２１、位置検出器２２、撮像部２５から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに予め記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することによって各種の処理を実行する。

図３に示すように、携帯側制御部２８は、機能ブロックとして、端末センサ情報取得部２８１、センサ情報蓄積部２８２、端末センサ情報送信部２８３、車外画像取得部２８４、画像一時記憶部２８５、転送情報受信部２８６、鉢合わせ推定部２８７、ＴＴＣ算出部２８８、保存判断部２８９、保存処理部２９０、駐車検出部２９１、選択部２９２、及び表示処理部２９３を備えている。センサ情報蓄積部２８２及び画像一時記憶部２８５は、例えばＲＡＭやＥＥＰＲＯＭ等の電気的に書き換え可能なメモリに構築されるものとする。なお、ここでは、便宜上、一般的な多機能携帯電話機が有している機能に関する構成のうち、本発明の説明に不要なものについては説明を省略している。

端末センサ情報取得部２８１は、位置検出器２２で逐次検出する端末位置といった端末センサ情報を、センサ情報蓄積部２８２に蓄積する。センサ情報蓄積部２８２に端末センサ情報を蓄積する場合には、各端末センサ情報を検出したときの時刻の情報（つまり、タイムスタンプ）を紐付けして蓄積する。また、センサ情報蓄積部２８２は、割り当てられたメモリ容量を超える場合に、より古い情報から順に消去していく構成とすればよい。他にも、記憶してから一定時間経過した端末センサ情報を消去する構成としてもよい。

端末センサ情報送信部２８３は、自車の通信機３から携帯側ＢＴ通信部２１を介して、端末センサ情報の取得要求を受けた場合に、センサ情報蓄積部２８２に蓄積されている複数回分の端末センサ情報をタイムスタンプとともに読み出す。そして、読み出した端末センサ情報及びタイムスタンプを、携帯側ＢＴ通信部２１を介して通信機３に送信する。一例として、前述の端末位置、及びそれらのタイムスタンプを送信する。なお、端末位置は複数回分読み出す構成としてもよい。

車外画像取得部２８４は、撮像部２５で逐次撮像する車外画像を取得し、画像一時記憶部２８５に記憶する。画像一時記憶部２８５に車外画像を記憶する場合には、当該車外画像を撮像したときのタイムスタンプを紐付けして一時的に記憶する。また、画像一時記憶部２８５は、割り当てられたメモリ容量を超える場合に、より古い車外画像から順に消去していく構成とすればよい。他にも、記憶してから一定時間経過した車外画像を消去する構成としてもよい。

なお、本実施形態では、画像一時記憶部２８５が携帯側制御部２８のメモリに構築される構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、画像一時記憶部２８５は、携帯側制御部２８のメモリ以外の、撮像機能付き携帯端末２のメモリに構築される構成としてもよい。

転送情報受信部２８６は、自車の通信機３が他車の通信機３から受信した後述の車両情報を、携帯側ＢＴ通信部２１を介して受信する。他車の通信機３が請求項の外部通信装置に相当する。なお、鉢合わせ推定部２８７、ＴＴＣ算出部２８８、保存判断部２８９、保存処理部２９０、駐車検出部２９１、選択部２９２、及び表示処理部２９３については後に詳述する。

図２に戻って、通信機３は、他車の通信機３との間で無線通信によって情報の送受信を行う。通信機３は、車両に搭載される構成に限らず、ユーザ（つまり、人）に携行可能なものが車両に持ち込まれる構成であってもよいし、車両外においてユーザに携行される構成であってもよい。つまり、本発明は、車車間通信に限らず、歩車間通信にも適用できる。通信機３は、通信機側ＢＴ通信部３１、車外通信部３２、及び通信機側制御部３３を備えている。

通信機側ＢＴ通信部３１は、送受信アンテナを備え、自車の撮像機能付き携帯端末２との間でＢＴ通信を行うことで、情報のやり取りを行う。

車外通信部３２は、送受信アンテナを備え、他車の通信機３との間で、通信網を介さずに例えばブロードキャスト型の無線通信によって情報の送受信を行う。７００ＭＨｚ帯の電波を用いた無線通信の場合には、自車位置を中心とした例えば半径約１ｋｍの範囲に存在する他車の通信機３との間で車車間通信を行い、５．９ＧＨｚ帯の電波を用いた無線通信の場合には、自車位置を中心とした例えば半径約５００ｍの範囲に存在する他車の通信機３との間で車車間通信を行う。車外通信部３２は、通信機側制御部３３の指示に従った送信周期で情報を送信する。

通信機側制御部３３は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭやＥＥＰＲＯＭなどのメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示せず）などが備えられている。通信機側制御部３３は、通信機側ＢＴ通信部３１、車外通信部３２から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに予め記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することによって各種の処理を実行する。

図４に示すように、通信機側制御部３３は、機能ブロックとして、端末センサ情報受信部３３１、車両情報送信部３３２、車両情報受信部３３３、及び車両情報転送部３３４を備えている。

端末センサ情報受信部３３１は、撮像機能付き携帯端末２から送信された端末センサ情報を、通信機側ＢＴ通信部３１を介して受信する。車両情報送信部３３２は、端末センサ情報受信部３３１で受信した端末センサ情報から自車の車両情報を生成し、生成した車両情報を、車外通信部３２を介して送信する。

車両情報受信部３３３は、他車の通信機３から送信された上述の車両情報を、車外通信部３２を介して受信する。よって、車両情報受信部３３３が請求項の受信部に相当する。車両情報転送部３３４では、車両情報受信部３３３で受信した車両情報を、通信機側ＢＴ通信部３１を介して自車の撮像機能付き携帯端末２に送信する。

ここで、図５のフローチャートを用いて、通信機３の通信機側制御部３３での車両情報の送信に関連する処理（以下、車両情報送信関連処理）についての説明を行う。図５のフローチャートは、通信機３の電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。

まず、ステップＳ１では、端末センサ情報受信部３３１が端末センサ情報受信処理を行って、ステップＳ２に移る。端末センサ情報受信処理では、通信機側ＢＴ通信部３１を介して、端末センサ情報の取得要求を撮像機能付き携帯端末２に送信し、この取得要求に応じて撮像機能付き携帯端末２から返信されてくる端末センサ情報を、通信機側ＢＴ通信部３１を介して受信する。

なお、通信機３から端末センサ情報の取得要求を撮像機能付き携帯端末２に送信し、この取得要求に応じて返信されてくる端末センサ情報を端末センサ情報受信部３３１が受信する構成に必ずしも限らない。例えば、撮像機能付き携帯端末２から、センサ情報蓄積部２８２に蓄積されている最新の端末センサ情報を一定時間ごとに送信し、送信されてくる端末センサ情報を端末センサ情報受信部３３１が逐次受信する構成としてもよい。

ステップＳ２では、車両情報送信部３３２が送信車両情報生成処理を行って、ステップＳ３に移る。送信車両情報生成処理では、端末センサ情報受信部３３１が受信した端末センサ情報から、車車間通信で送信する車両情報を生成する。

送信車両情報生成処理では、端末位置を自車の車両位置として車両情報を生成する。また、送信車両情報生成処理では、自車の方位や速度も車両情報として生成する構成としてもよい。

自車の方位については、時系列に並んだ複数の端末位置から最小二乗法で求めた近似線が伸びる方位を自車の方位（つまり、進行方向）として車両情報を生成する。ここでは、自車の方位を端末位置から求める構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、撮像機能付き携帯端末２が地磁気センサを備えており、この地磁気センサの検出結果を利用可能な場合には、この地磁気センサの検出結果を利用して自車の方位を求める構成とすればよい。

自車の車速については、時系列に並んだ複数の端末位置から、自端末を用いる自車の単位時間あたりの移動距離を求め、この単位時間あたりの移動距離を車速として算出する。

本実施形態では、撮像機能付き携帯端末２から得られる端末センサ情報から車両情報を生成する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、通信機３に、ＧＰＳ受信機２４のような衛星測位システムの受信機を少なくとも含む場合には、この受信機を用いて検出できる自車の通信機３の位置から車両情報を生成する構成としてもよい。この場合、自車の方位、自車の車速は、端末位置から算出する前述の方法と同様の方法を用いることで、自車の通信機３の位置から算出する構成とすればよい。

ステップＳ３では、車両情報送信部３３２が車両情報送信処理を行って、ステップＳ４に移る。車両情報送信処理では、送信車両情報生成処理で生成した車両情報を、車外通信部３２を介して送信する。車両情報の送信は、例えば１００ｍｓｅｃごとなどの通信機３での車車間通信の送信周期に従って行うものとする。

車両情報送信処理で送信する車両情報には、自車の車両位置、自車の車速、自車の方位、これらのタイムスタンプ、送信元の車両を特定するための識別情報が含まれる。識別情報としては、自車を特定するための車両ＩＤや自車の通信機３を特定するための機器ＩＤを用いることができる。

ステップＳ４では、車両情報送信関連処理の終了タイミングであった場合（ステップＳ４でＹＥＳ）には、フローを終了する。一方、車両情報送信関連処理の終了タイミングでなかった場合（ステップＳ４でＮＯ）には、ステップＳ１に戻ってフローを繰り返す。車両情報送信関連処理の終了タイミングの一例としては、通信機３の電源がオフになったときなどがある。

次に、図６のフローチャートを用いて、ドライブレコーダユニット１の撮像機能付き携帯端末２の携帯側制御部２８での車外画像の保存に関連する処理（以下、車外画像保存関連処理）についての説明を行う。

図６のフローチャートは、車外画像の保存を行うためのアプリケーションプログラム（以下、ドライブレコーダアプリ）が起動している状態で、自車の通信機３が他車の通信機３から受信した車両情報を、携帯側ＢＴ通信部２１を介して受信したときに開始される構成とすればよい。ドライブレコーダアプリは、撮像機能付き携帯端末２の図示しない操作入力部へのユーザ操作によって起動する構成とすればよい。なお、他車の通信機３から受信した車両情報が請求項の自車外情報に相当する。

まず、ステップＳ２１では、鉢合わせ推定部２８７が鉢合わせ推定処理を行って、ステップＳ２２に移る。鉢合わせ推定処理では、他車の通信機３から受信した当該他車の車両位置及び方位と、自車の車両位置及び方位とから、自車と他車との鉢合わせの有無を推定する。

鉢合わせ推定処理で用いる自車の車両位置としては、自端末のセンサ情報蓄積部２８２に蓄積している端末位置のうち、他車の通信機３から受信した他車の車両位置のタイムスタンプに最も時刻が近いタイムスタンプが付与された端末位置を読み出して用いる構成とすればよい。

また、鉢合わせ推定処理で用いる自車の方位は以下のようにして得る構成とすればよい。まず、自端末のセンサ情報蓄積部２８２に蓄積している端末位置のうち、他車の通信機３から受信した他車の車両位置のタイムスタンプにより時刻が近いタイムスタンプが付与された時系列に並ぶ複数点の端末位置を読み出す。そして、読み出した複数点の端末位置から最小二乗法で求めた近似線が伸びる方位を自車の方位として得る。

一例として、自車と他車との鉢合わせがあるか否かの推定は以下のようにして行う構成とすればよい。まず、緯度・経度をそれぞれｙ座標・ｘ座標とする二次元座標系において、自車の車両位置を起点として自車の方位に伸ばす直線を自車の予想軌跡とし、他車の車両位置を起点として他車の方位に伸ばす直線を他車の予想軌跡とする。そして、これらの予想軌跡に交点（以下、鉢合わせ点）が生じるか否かを演算によって求める。そして、鉢合わせ点が生じる場合には、自車と他車との鉢合わせありと推定し、鉢合わせ点が生じない場合には、自車と他車との鉢合わせなしと推定する。

ステップＳ２２では、鉢合わせ判定処理で自車と他車との鉢合わせありと推定した場合（ステップＳ２２でＹＥＳ）には、ステップＳ２３に移る。一方、自車と他車との鉢合わせなしと推定した場合（ステップＳ２２でＮＯ）には、ステップＳ２６に移る。

ステップＳ２３では、ＴＴＣ算出部２８８がＴＴＣ算出処理を行って、ステップＳ２４に移る。ＴＴＣ算出処理では、自車の他車との鉢合わせ予想時間（以下、ＴＴＣ）を算出する。ＴＴＣは以下のようにして算出する構成とすればよい。まず、鉢合わせ推定処理で求めた前述の鉢合わせ交点と自車の車両位置との距離（以下、鉢合わせ距離）を算出する。そして、算出した鉢合わせ距離を自車の車速で除算することで、自車が鉢合わせ交点に到達するまでの残り時間であるＴＴＣを算出する。

そして、ステップＳ２４では、ＴＴＣ算出処理で算出したＴＴＣが閾値以下であった場合（ステップＳ２４でＹＥＳ）には、ステップＳ２５に移る。一方、ＴＴＣ算出処理で算出したＴＴＣが閾値よりも大きかった場合（ステップＳ２４でＮＯ）には、ステップＳ２６に移る。ここで言うところの閾値とは、任意に設定可能な値であって、自車のドライバが他車に気付いていた場合に当該他車との接触を回避するための制動操作を開始すると推定される程度のＴＴＣの値とすればよい。

ステップＳ２５では、保存判断部２８９が、車外画像を保存するタイミング（以下、保存タイミング）と判断し、ステップＳ２６に移る。また、ステップＳ２６では、保存判断部２８９が、保存タイミングでないと判断し、後述する保存処理は行わずにフローを終了する。

ステップＳ２７では、保存処理部２９０が保存処理を行って、フローを終了する。保存処理では、保存判断部２８９が保存タイミングと判断した時点を挟んで前後所定時間内の車外画像及びそのタイムスタンプを画像一時記憶部２８５から読み出し、保存用メモリ２６に保存する。

なお、保存判断部２８９が保存タイミングと判断した時点でなく、保存判断部２８９で保存タイミングと判断するのに用いられた他車の車両情報のタイムスタンプが示す時刻を挟んで前後所定時間内の車外画像及びそのタイムスタンプを保存する構成としてもよい。また、保存するのは、起点となる時点以前の所定時間内の車外画像及びそのタイムスタンプに限る構成としてもよい。以降では、前述の所定時間分の車外画像を、それらの車外画像を保存すると判断した保存タイミングについての１セット分の車外画像とする。

保存処理では、画像一時記憶部２８５から読み出した車外画像及びそのタイムスタンプ以外にも、自車の端末センサ情報、及び他車の通信機３から受信した当該他車の車両情報を紐付けして（つまり、対応付けて）保存用メモリ２６に保存する構成とすることが好ましい。

車外画像及びそのタイムスタンプに紐付ける自車の端末センサ情報及び他車の車両情報は、保存判断部２８９で保存タイミングと判断するのに用いられた情報とすればよい。他にも、保存する１セット分の車外画像の各車外画像に対応する自車の端末センサ情報及び他車の車両情報を紐付けて保存用メモリ２６に保存する構成としてもよい。１セット分の車外画像の各車外画像に対応する自車の端末センサ情報及び他車の車両情報とは、例えば１セット分の各車外画像のタイムスタンプに最も時刻が近いタイムスタンプが付与された自車の端末センサ情報及び他車の車両情報である。

なお、車外画像に紐付けして保存する他車の車両情報は、保存判断部２８９で保存タイミングと判断するのに用いられた情報に限らず、当該車外画像が撮像された期間に自車の通信機３で受信していた複数の他車の車両情報とする構成としてもよい。

次に、図７のフローチャートを用いて、携帯側制御部２８における、保存した車外画像の自動表示に関連する処理（以下、自動表示関連処理）についての説明を行う。図７のフローチャートは、ドライブレコーダアプリを起動したときに開始される構成とすればよい。

まず、ステップＳ４１では、駐車検出部２９１が駐車検出処理を行って、ステップＳ４２に移る。駐車検出処理では、例えば端末位置の移動距離が、所定時間内で所定距離以下であった場合に自車の駐車を検出する構成とすればよい。

なお、車載ＬＡＮ等を介することで、車両に搭載されたセンサやＥＣＵや車載ナビゲーション装置から撮像機能付き携帯端末２が情報を取得可能な場合には、この情報をもとに自車の駐車を検出する構成としてもよい。一例としては、イグニッション電源のオフやパーキングブレーキのオンを示す信号が得られた場合に、自車の駐車を検出する構成とすればよい。

ステップＳ４２では、駐車検出処理で自車の駐車を検出した場合（ステップＳ４２でＹＥＳ）には、ステップＳ４３に移る。一方、駐車検出処理で自車の駐車を検出しなかった場合（ステップＳ４２でＮＯ）には、ステップＳ４１に戻ってフローを繰り返す。

ステップＳ４３では、図７のフローチャートのトリガとなるドライブレコーダアプリの起動時点からの間（以下、アプリ起動期間）に、保存用メモリ２６に複数セット分の車外画像が保存されていた場合（ステップＳ４３でＹＥＳ）には、ステップＳ４４に移る。一方、アプリ起動期間に保存用メモリ２６に複数セット分の車外画像が保存されていなかった場合（ステップＳ４３でＮＯ）には、ステップＳ４６に移る。

ステップＳ４４では、選択部２９２が選択処理を行って、ステップＳ４５に移る。選択処理では、アプリ起動期間に保存用メモリ２６に保存された複数セット分の車外画像から、１セット分の車外画像を選択する。選択処理では、複数セット分の車外画像のうち、例えば自車のドライバが最も注意すべき状況に該当する保存タイミングについての１セット分の車外画像を選択する構成とすればよい。一例としては、保存判断部２８９で判断された保存タイミングのうち、判断に用いられたＴＴＣが最小だった保存タイミングについての１セット分の車外画像を選択する。

ステップＳ４５では、表示処理部２９３が第１表示処理を行って、フローを終了する。第１表示処理では、選択処理で選択した１セット分の車外画像を保存用メモリ２６から読み出して、自動で表示部２７に表示させる。１セット分の車外画像は、時系列に沿って例えば動画で表示させる構成とすればよい。

また、車外画像に紐付けて他車の車両情報を保存用メモリ２６に保存する構成を採用した場合には、第１表示処理では、選択処理で選択した１セット分の車外画像に紐付けられている自車の端末センサ情報及び他車の車両情報を保存用メモリ２６から読み出して、自車の端末センサ情報及び当該他車の車両情報を示す画像やテキストを自動で表示させる構成とすればよい。これによれば、車外画像だけでは判らない自車の周囲の状況をユーザに判りやすく提示することができる。

自車の端末センサ情報及び当該他車の車両情報を示す画像としては、自車の車両位置と他車の車両位置との位置関係を示す画像がある。自車の車両位置としては、端末センサ情報のうちの端末位置を用いる構成とすればよい。一例としては、図８に示すように、車外画像（図８中のＣ参照）が一部の領域に重畳された電子地図上に、自車の車両位置（図８中のＡ参照）を示すマークと他車の車両位置（図８のＢ１、Ｂ２参照）を示すマークとを表示させる構成とすればよい。

自車の車両位置を示すマークと他車の車両位置を示すマークとは、１セット分の車外画像を時系列に沿って表示部２７に表示させる場合に、表示させる車外画像に紐付けられた車両位置となるように位置関係を逐一変化させて表示させる構成とすることが好ましい。これによれば、車外画像だけでは判らない自車の周囲の状況をユーザにさらに判りやすく提示することができる。

また、図８において、車両位置を示す三角マークの鋭角の方向で表しているように、自車の方位及び他車の方位も示すマークを表示させる構成としてもよい。自車の方位については、前述したように端末位置から求める構成とすればよい。さらに、自車の車速や他車の車速も示すマークを表示させる構成としてもよい。例えば、車速を複数の段階に分け、段階ごとに異なる色のマークを表示させる構成とすればよい。また、自車の車速や他車の車速をテキストで表示する構成としてもよい。

ここでは、車両位置や方位や車速を示す画像やテキストを、車外画像とともに表示させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車両位置や方位や車速以外を示す画像やテキストを、車外画像とともに表示させる構成としてもよい。

ステップＳ４６では、アプリ起動期間に保存用メモリ２６に車外画像が保存されていなかった場合（ステップＳ４６でＹＥＳ）には、ステップＳ４７に移る。一方、アプリ起動期間に保存用メモリ２６に車外画像が１セット分だけ保存されていた場合（ステップＳ４６でＮＯ）には、ステップＳ４８に移る。

ステップＳ４７では、表示処理部２９３が第２表示処理を行って、フローを終了する。第２表示処理では、アプリ起動期間に自車のドライバが注意すべき状況がなかったことを示す表示を自動で表示部２７に表示させる構成とすればよい。

ステップＳ４８では、表示処理部２９３が第３表示処理を行って、フローを終了する。第３表示処理では、アプリ起動期間に保存用メモリ２６に保存されていた１セット分の車外画像を保存用メモリ２６から読み出して、自動で表示部２７に表示させる。また、第３表示処理でも、車外画像に紐付けられている自車の端末センサ情報及び他車の車両情報を示す画像やテキストを、自動で表示部２７に表示させる構成とすればよい。表示の態様は、第１表示処理で説明したのと同様とすればよい。

なお、アプリ起動期間に保存用メモリ２６に保存された複数セット分の車外画像については、選択処理で選択する１セット分の車外画像以外についても、撮像機能付き携帯端末２の図示しない操作入力部へのユーザ操作に従って表示部２７に表示させることができる構成とすればよい。

実施形態１の構成によれば、保存タイミングか否かの判断を、他車の通信機３から送信されてくる車両情報をもとに保存判断部２８９で判断するので、自車の運転状況のみに頼って保存タイミングが判断されることがなくなる。よって、ドライバが他車に対して無自覚であり、自車の運転状況に変化が生じなかった場合であっても、他車の車両情報と自車の端末センサ情報とをもとに、自車のドライバが注意すべき状況を保存タイミングと判断することができる。その結果、自車のドライバが注意すべき状況であって、且つ、自車のドライバが他車に対して無自覚な場合における自車周辺の車外画像も保存することが可能になる。

自車のドライバが注意すべき状況であって、且つ、自車のドライバが他車に対して無自覚な場合には、以下のような状況が挙げられる。例えば、自車である車両Ａが対向直進車である車両Ｂに気付かずに右折する場合（図１参照）が挙げられる。この状況は、車両Ａのドライバが右折方向の歩行者や自転車に気をとられ過ぎていたり、車両Ｂが車両Ａのドライバから見て、停車中の対向右折車の陰になっていたりする場合に生じる。

また、実施形態１の構成では、自車と他車との予想軌跡に交点が生じない場合に、鉢合わせ推定処理で自車と他車との鉢合わせなしと判定し、保存処理を行わない。鉢合わせ推定処理で自車と他車との鉢合わせなしと判定される場合は、他車との接触の可能性が低く、自車のドライバが注意すべき状況でないと考えられる。よって、実施形態１の構成によれば、自車のドライバが注意すべき状況でない場合に車外画像を保存する無駄を省くことが可能になる。

さらに、実施形態１の構成では、ＴＴＣが閾値よりも大きい場合に、保存処理を行わない。ＴＴＣが閾値よりも大きい場合は、他車との接触の可能性が低く、自車のドライバが注意すべき状況でないと考えられる。よって、実施形態１の構成によれば、自車のドライバが注意すべき状況でない場合に車外画像を保存する無駄をさらに省くことが可能になる。

なお、実施形態１では、ステップＳ２３〜ステップＳ２４の処理を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らず、ステップＳ２３〜ステップＳ２４の処理を行わず、鉢合わせ推定処理で鉢合わせありと推定した場合に保存判断部２８９が保存タイミングと判断する構成（以下、変形例１）としてもよい。

また、保存判断部２８９は、他車の通信機３から受信した当該他車の車両位置と、自車の車両位置とから、自車と当該他車との直線距離を算出し、算出した直線距離（以下、自他距離）が所定値以下であった場合に、保存タイミングと判断する構成（以下、変形例２）としてもよい。他にも、自他距離が所定距離以下であって、且つ、自車に対する他車の相対速度が所定値以上であった場合に、保存タイミングと判断する構成としてもよい。

なお、所定距離や所定値は、任意に設定可能であって、自車のドライバが注意すべき状況と推定される程度の値とすればよい。変形例１や変形例２の構成によっても、自車のドライバが注意すべき状況であって、且つ、自車のドライバが他車に対して無自覚な場合における自車周辺の車外画像も保存することが可能になる。

（実施形態２）
本発明は前述の実施形態１に限定されるものではなく、次の実施形態２も本発明の技術的範囲に含まれる。以下では、この実施形態２について説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

実施形態２のドライブレコーダシステム１００は、他車の急制動を特定した場合にも保存判断部２８９で保存タイミングと判断する点を除けば、実施形態１のドライブレコーダシステム１００と同様である。より詳しくは、撮像機能付き携帯端末２の携帯側制御部２８、及び通信機３の通信機側制御部３３での処理が一部異なる点を除けば、実施形態１のドライブレコーダシステム１００と同様である。

実施形態２では、車両情報送信部３３２での送信車両情報生成処理において、端末センサ情報受信部３３１が受信した端末センサ情報から、自車の加速度も車両情報として生成する。自車の加速度については、端末位置から以下のようにして算出する構成とすればよい。まず、時系列に並んだ複数の端末位置から前述したようにして自車の車速を算出する。そして、逐次算出する車速の時間微分値を算出し、算出した時間微分値を自車の加速度として扱う。他にも、撮像機能付き携帯端末２が加速度センサを備えており、この加速度センサの検出結果を利用可能な場合には、この加速度センサの検出結果を利用して自車の加速度を求める構成とすればよい。

また、実施形態２では、図９に示すように、携帯側制御部２８は、機能ブロックとして、端末センサ情報取得部２８１、センサ情報蓄積部２８２、端末センサ情報送信部２８３、車外画像取得部２８４、画像一時記憶部２８５、転送情報受信部２８６、鉢合わせ推定部２８７、ＴＴＣ算出部２８８、保存判断部２８９、保存処理部２９０、駐車検出部２９１、選択部２９２、表示処理部２９３、及び他車急制動特定部２９４を備える。

実施形態２の携帯側制御部２８では、実施形態１の車外画像保存関連処理（以下、第１車外画像保存関連処理）の他に、以下の車外画像保存関連処理（以下、第２車外画像保存関連処理）を行う。ここで、図１０のフローチャートを用いて、携帯側制御部２８での第２車外画像保存関連処理についての説明を行う。

まず、ステップＳ６１では、他車急制動特定部２９４が他車急制動特定処理を行って、ステップＳ６２に移る。他車急制動特定処理では、他車の通信機３から受信した車両情報のうちの、当該他車の前後軸の加速度をもとに、当該他車が急制動をしたか否かを特定する。一例としては、他車の加速度が負の所定値以下であった場合に、他車が急制動をしたと特定する。一方、負の所定値未満であった場合に、他車が急制動をしていないと推定する。ここで言うところの所定値は、急制動と言える程度の減速度に相当する任意の値である。

本実施形態では、他車急制動特定部２９４が、他車の通信機３から受信した当該他車の前後軸の加速度をもとに、当該他車が急制動をしたか否かを推定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、他車急制動特定部２９４は、他車の通信機３から受信した当該他車の車両位置をもとに、当該他車が急制動をしたか否かを推定する構成としてもよい。この場合、時系列に並んだ他車の複数の車両位置から、他車の単位時間あたりの移動距離を求めることで、他車の車速を算出する。そして、逐次算出する車速の時間微分値を算出し、算出した時間微分値を他車の加速度として扱う構成とすればよい。

他にも、他車の車両情報として他車の車速を得ることができる構成の場合には、この車速の時間微分値を他車の加速度として扱う構成とすればよい。さらに他の例として、他車の車両情報として他車で急制動をしたことを示す信号を得ることができる構成の場合には、この信号を受信した場合に他車が急制動をしたと特定する構成とすればよい。

ステップＳ６２では、他車急制動特定処理で他車が急制動をしたと特定した場合（ステップＳ６２でＹＥＳ）には、ステップＳ６３に移る。一方、他車急制動特定処理で他車が急制動をしていないと特定した場合（ステップＳ６２でＮＯ）には、ステップＳ６４に移る。

ステップＳ６３では、保存判断部２８９が、車外画像を保存するタイミング（つまり、保存タイミング）と判断し、ステップＳ６５に移る。また、ステップＳ６４では、保存判断部２８９が、保存タイミングでないと判断し、後述する保存処理は行わずにフローを終了する。ステップＳ６５では、前述のステップＳ２７と同様にして、保存処理部２９０が保存処理を行って、フローを終了する。

実施形態２の構成によれば、実施形態１の構成に加え、他車の急制動を特定した場合にも保存判断部２８９で保存タイミングと判断することになる。他車の急制動を特定した場合は、自車のドライバが注意すべき状況であった可能性が高い。よって、実施形態２の構成によれば、自車のドライバが注意すべき状況であって、且つ、自車のドライバが他車に対して無自覚な場合における自車周辺の車外画像を、より精度良く保存することが可能になる。

なお、保存判断部２８９は、他車急制動特定処理で他車が急制動をしたと特定したのに加え、自他距離が所定距離以下であった場合に、保存タイミングと判断する構成（以下、変形例３）が好ましい。所定距離は、任意に設定可能であって、自車のドライバが注意すべき状況と推定される程度の値とすればよい。

他車の急制動を特定した場合であって、且つ、自他距離が所定距離以下であった場合は、自車のドライバが注意すべき状況であった可能性が特に高い。よって、変形例３の構成によれば、自車のドライバが注意すべき状況であって、且つ、自車のドライバが他車に対して無自覚な場合における自車周辺の車外画像を、さらに精度良く保存することが可能になる。

また、前述の実施形態１及び実施形態２では、ドライブレコーダシステム１００において、自車も他車もドライブレコーダユニット１を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、他車については、前述の車両情報を送信できさえすれば、ドライブレコーダユニット１を用いる必要はない。他車を歩行者と読み替えた場合も同様である。

（実施形態３）
本発明は前述の実施形態１、２に限定されるものではなく、次の実施形態３も本発明の技術的範囲に含まれる。以下では、この実施形態３について説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

実施形態３のドライブレコーダシステム１００ａは、他車や歩行者等の移動体で用いられる通信機３から送信される情報を受信するのでなく、交差点に設置された路側機で用いられる通信機４から送信される情報を受信する点を除けば、実施形態１のドライブレコーダシステム１００と同様である。より詳しくは、他車の通信機３の代わりに通信機４を含む点、並びに自車の撮像機能付き携帯端末２の携帯側制御部２８と自車の通信機３の通信機側制御部３３とでの処理が一部異なる点を除けば、実施形態１のドライブレコーダシステム１００と同様である。

ここで、図１１を用いて、実施形態３のドライブレコーダシステム１００ａの概略的な構成について説明を行う。図１１に示すドライブレコーダシステム１００ａは、自車（図中のＡ参照）に用いられるドライブレコーダユニット１と、交差点に設置された路側機に用いられる通信機４を含んでいる。

通信機４は、例えば通信網を介さずにブロードキャスト型の無線通信によって、通信機４を用いる路側機が設置された交差点の信号機５の信号機情報を送信する。信号機情報は、「信号情報」と「信号事象表現情報」とを含む構成とすればよい。「信号情報」は、信号機５の信号制御情報であって、信号機５の灯色状態等である。「信号事象表現情報」は、信号機５の設置された交差点の停止線の位置座標や交差点中心の位置座標等である。

実施形態３では、通信機３の車外通信部３２は、通信機４から送信されてくる信号を、送受信アンテナを介して受信する。以降では、通信機４を用いる路側機が設置された交差点を対象交差点と呼ぶ。

また、実施形態３では、図１２に示すように、携帯側制御部２８は、機能ブロックとして、端末センサ情報取得部２８１、センサ情報蓄積部２８２、車外画像取得部２８４、画像一時記憶部２８５、保存判断部２８９、保存処理部２９０、駐車検出部２９１、選択部２９２、表示処理部２９３、交差点進入判定部２９５、及び灯色判定部２９６を備える。

実施形態３の携帯側制御部２８では、以下の車外画像保存関連処理（以下、第３車外画像保存関連処理）を行う。ここで、図１３のフローチャートを用いて、携帯側制御部２８での第３車外画像保存関連処理についての説明を行う。

まず、ステップＳ８１では、交差点進入判定部２９５が交差点進入判定処理を行って、ステップＳ８２に移る。交差点進入判定処理では、通信機４から受信した信号機情報のうちの、対象交差点の停止線や交差点中心の位置座標をもとに、自車が対象交差点に進入しているか否かを判定する。

一例としては、自車の車両位置が対象交差点の停止線の位置を越えていた場合や自車の車両位置と対象交差点の交差点中心との直線距離が所定距離以下であった場合に、自車が対象交差点に進入していると判定する構成とすればよい。なお、ここで言うところの所定距離とは、車両が交差点に進入している場合の車両と交差点中心との直線距離に相当する値とする。自車の車両位置としては、自端末の端末位置を用いる構成とすればよい。

ステップＳ８２では、交差点進入判定処理で自車が対象交差点に進入していると判定した場合（ステップＳ８２でＹＥＳ）には、ステップＳ８３に移る。一方、交差点進入判定処理で自車が対象交差点に進入していないと判定した場合（ステップＳ８２でＮＯ）には、ステップＳ８６に移る。

ステップＳ８３では、灯色判定部２９６が灯色判定処理を行って、ステップＳ８４に移る。灯色判定処理では、通信機４から受信した信号機情報のうちの、対象交差点の信号機５の灯色状態をもとに、対象交差点の信号機の灯色を判定する。

ステップＳ８４では、対象交差点の信号機の灯色が赤色（つまり、赤信号）であった場合（ステップＳ８４でＹＥＳ）には、ステップＳ８５に移る。一方、赤信号でなかった場合（ステップＳ８４でＮＯ）には、ステップＳ８６に移る。

ステップＳ８５では、保存判断部２８９が、車外画像を保存するタイミング（つまり、保存タイミング）と判断し、ステップＳ８７に移る。また、ステップＳ８６では、保存判断部２８９が、保存タイミングでないと判断し、後述する保存処理は行わずにフローを終了する。ステップＳ８７では、前述のステップＳ２７と同様にして、保存処理部２９０が保存処理を行って、フローを終了する。

なお、図１３のフローチャートでは、赤信号であった場合に保存タイミングとする構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、赤信号だけでなく、黄信号であった場合にも保存タイミングとする構成としてもよい。

また、実施形態３では、選択部２９２の選択処理において、例えば保存タイミングと判断したときの自車の車速が最も速かった保存タイミングについての１セット分の車外画像を選択する構成とすればよい。

実施形態３の構成によれば、保存タイミングか否かの判断を、交差点に設置された路側機で用いられる通信機４から送信されてくる信号機情報をもとに保存判断部２８９で判断するので、自車の運転状況のみに頼って保存タイミングが判断されることがなくなる。よって、ドライバが信号機５の灯色に対して無自覚であり、自車の運転状況に変化が生じなかった場合であっても、信号機情報と自車の端末センサ情報とをもとに、自車のドライバが注意すべき状況を保存タイミングと判断することができる。その結果、自車のドライバが注意すべき状況であって、且つ、自車のドライバが他車に対して無自覚な場合における自車周辺の車外画像も保存することが可能になる。

なお、実施形態３では、通信機４から送信される信号機情報をもとに保存判断部２８９で保存タイミングを判断する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、他車の車両情報を通信機４が中継して送信を行う場合に、通信機４から送信されるこの車両情報をもとに保存タイミングを判断する構成（以下、変形例４）としてもよい。他にも、通信機４を用いる路側機のセンサによって、交差点周辺の歩行者や車両の位置や速度を検出する場合に、通信機４から送信されるこのセンサでの検出結果をもとに保存タイミングを判断する構成（以下、変形例５）としてもよい。

変形例４や変形例５の構成によっても、自車のドライバが注意すべき状況であって、且つ、自車のドライバが他車に対して無自覚な場合における自車周辺の車外画像も保存することが可能になる。

また、実施形態１や実施形態２と実施形態３とを組み合わせた構成としてもよい。この場合、選択部２９２の選択処理では、信号機情報をもとに判断した保存タイミングについての車外画像よりも、前述のＴＴＣが最小だった保存タイミングについての車外画像を優先して選択する構成とすればよい。

前述の実施形態１〜３では、車両の位置や進行方向や車速を撮像機能付き携帯端末２の端末位置から求める構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車両の位置や方位や車速や加速度を、車載ＬＡＮ等を介することで、車両に搭載されたセンサやＥＣＵや車載ナビゲーション装置から取得する構成としてもよい。

なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。

１ ドライブレコーダユニット（車外画像保存装置）、２ 撮像機能付き携帯端末、２５ 撮像部（車外画像撮像部）、２８９ 保存判断部、２９０ 保存処理部、３３３ 受信部

Claims (13)

1. 車両で用いられ、
   前記車両周辺の車外画像を撮像する車外画像撮像部（２５）と、
   前記車外画像撮像部で撮像した前記車外画像を保存する保存処理部（２９０）とを備える車外画像保存装置（１）であって、
   自車外の通信装置である外部通信装置から無線通信によって送信されてくる自車外情報の受信を行う受信部（３３３）と、
   前記受信部で受信した前記自車外情報をもとに、前記車外画像を保存するタイミングか否かを判断する保存判断部（２８９）とを備え、
   前記保存処理部は、前記保存判断部で前記車外画像を保存するタイミングであると判断した場合に、前記車外画像撮像部で撮像した前記車両周辺の車外画像を保存することを特徴とする車外画像保存装置。
2. 請求項１において、
   前記保存処理部は、前記車外画像を保存する場合に、前記保存判断部で当該車外画像を保存するタイミングであると判断するのに用いた前記自車外情報も、当該車外画像に対応付けて保存することを特徴とする車外画像保存装置。
3. 請求項１又は２において、
   前記保存処理部で保存した前記車外画像を表示する表示部（２７）を備えることを特徴とする車外画像保存装置。
4. 請求項２において、
   前記保存処理部で保存した前記車外画像と、前記保存処理部で当該車外画像に対応付けて保存した前記自車外情報を示す画像及びテキストの少なくともいずれかとの両方をともに表示する表示部（２７）を備えることを特徴とする車外画像保存装置。
5. 請求項３又は４において、
   自車の駐車を検出する駐車検出部（２９１）と、
   前記駐車検出部で自車の駐車を検出するまでに前記保存処理部で保存した前記車外画像が、複数の前記タイミングについて存在していた場合に、複数の前記タイミングのうちの１つのタイミングについての前記車外画像を選択する選択部（２９２）とを備え、
   前記表示部は、前記駐車検出部で自車の駐車を検出した場合に、前記選択部で選択した前記車外画像を自動で表示することを特徴とする車外画像保存装置。
6. 請求項１〜５のいずれか１項において、
   前記保存判断部は、前記車両の障害物の位置を決定できる前記自車外情報を前記受信部で受信した場合に、当該自車外情報と自車の位置とから特定される自車と当該障害物との位置関係をもとに、前記車外画像を保存するタイミングか否かを判断することを特徴とする車外画像保存装置。
7. 請求項６において、
   前記保存判断部は、前記車両の障害物の位置、進行方向を決定できる前記自車外情報を前記受信部で受信した場合であって、当該自車外情報と自車の位置及び進行方向とから推定される、自車と当該障害物との鉢合わせの有無をもとに、前記車外画像を保存するタイミングか否かを判断することを特徴とする車外画像保存装置。
8. 請求項７において、
   前記保存判断部は、前記車両の障害物の位置、進行方向、及び速度を特定できる前記自車外情報を前記受信部で受信した場合であって、当該自車外情報と自車の位置、進行方向、及び速度とから推定される自車と当該障害物とが鉢合わせするまでの残り時間が、閾値以下の場合に、前記車外画像を保存するタイミングと判断することを特徴とする車外画像保存装置。
9. 請求項８において、
   自車の駐車を検出する駐車検出部（２９１）と、
   前記駐車検出部で自車の駐車を検出するまでに前記保存処理部で保存した前記車外画像が、複数の前記タイミングについて存在していた場合に、複数の前記タイミングのうちの１つのタイミングについての前記車外画像を選択する選択部（２９２）と、
   前記保存処理部で保存した前記車外画像を少なくとも表示する表示部（２７）とを備えるものであって、
   前記選択部は、複数の前記タイミングのうち、前記車外画像を保存するタイミングと判断したときの、自車と前記障害物とが鉢合わせするまでの前記残り時間が最も短かった場合の前記タイミングについての前記車外画像を選択することを特徴とする車外画像保存装置。
10. 請求項６〜９のいずれか１項において、
    前記保存判断部は、自車以外の他車の急制動を特定できる前記自車外情報を前記受信部で受信した場合であって、当該自車外情報から当該他車の急制動を特定した場合にも、前記車外画像を保存するタイミングと判断することを特徴とする車外画像保存装置。
11. 請求項１〜１０のいずれか１項において、
    前記保存判断部は、前記自車外情報として、交差点に設けられた前記外部通信装置から送信される当該交差点の信号機情報を前記受信部で受信した場合に、当該信号機情報をもとに、前記車外画像を保存するタイミングか否かを判断することを特徴とする車外画像保存装置。
12. 請求項１〜１１のいずれか１項において、
    前記車外画像撮像部、前記保存処理部、及び前記保存判断部を少なくとも備える撮像機能付き携帯端末（２）と、
    前記受信部を備える通信機（３）とからなることを特徴とする車外画像保存装置。
13. 請求項１２に記載の車外画像保存装置（１）で用いられることを特徴とする撮像機能付き携帯端末。

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